KR101415737B1 - 로봇 청소 시스템 - Google Patents

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KR101415737B1 KR1020120083817A KR20120083817A KR101415737B1 KR 101415737 B1 KR101415737 B1 KR 101415737B1 KR 1020120083817 A KR1020120083817 A KR 1020120083817A KR 20120083817 A KR20120083817 A KR 20120083817A KR 101415737 B1 KR101415737 B1 KR 101415737B1
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Abstract

본 발명은 일정한 공간의 일부 영역을 청소하는 제 1 로봇 청소 장치; 및 제 1 로봇 청소 장치와 통신을 수행하되, 일정한 공간의 일부 영역을 피한 나머지 영역을 청소하는 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치를 포함하는 로봇 청소 시스템을 제공한다.

Description

로봇 청소 시스템{System for cleaning using robot}
본 발명은 로봇 청소 시스템에 관한 것이다.
일반적으로, 종래 로봇 청소 장치는 일정한 공간에 존재하는 청소 대상 물질을 자동적으로 청소시키도록 제공되었다.
그러나, 종래 로봇 청소 장치는 일정한 공간에 존재하는 청소 대상 물질의 청소를 완료시키기 위한 청소 시간을 단축시키는데에 한계가 있으므로, 청소의 효율성과 청소의 편리함을 향상시키는데에 한계가 있었다.
또한, 종래 로봇 청소 장치는 일정한 공간에 존재하는 청소 대상 물질의 청소를 빠른 시간 내에 완료시키기 위해 청소를 위한 다양한 부품들의 상승이 요구되므로, 제작비용이 상승하는 문제점이 있었다.
본 발명의 목적은, 제작비용의 억제를 고려하면서 일정한 공간에 로봇 청소 장치의 갯수를 효율적으로 배치하여 업무 분담을 시킬 수가 있으므로, 빠른 시간 내에 청소를 완료시킬 수가 있어 청소의 효율성과 청소의 편리함을 향상시킬 수가 있는 로봇 청소 시스템을 제공하는데에 있다.
이러한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 일정한 공간의 일부 영역을 청소하는 제 1 로봇 청소 장치; 및 제 1 로봇 청소 장치와 통신을 수행하되, 일정한 공간의 일부 영역을 피한 나머지 영역을 청소하는 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치를 포함한다.
본 발명의 다른 특징에 따르면, 제 1 로봇 청소 장치는 일정한 공간의 일부 영역에 존재하는 현재 청소 대상 물체를 감지하는 제 1 감지부와; 제 1 감지부에서 감지한 현재 청소 대상 물체를 공급받고, 이미 설정된 기준 청소 대상 물체를 포함하는 제 1 제어부와; 제 1 감지부에서 감지한 현재 청소 대상 물체로 이동하도록 제 1 제어부의 제어에 따라 구동되는 제 1 구동부와; 제 1 구동부의 구동에 의해 제 1 감지부에서 감지한 현재 청소 대상 물체로 이동하여 현재 청소 대상 물체에 위치하게 될 때에, 현재 청소 대상 물체가 기준 청소 대상 물체일 경우, 제 1 제어부의 제어에 따라 현재 청소 대상 물체를 청소하는 제 1 청소부; 및 일정한 공간의 일부 영역에 해당하는 제 1 통신 반경이 설정되어 제 1 제어부의 제어에 따라 제 1 통신 반경에서 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치와 통신을 수행하는 제 1 통신부를 포함한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치는 일정한 공간의 일부 영역을 피한 나머지 영역에 존재하는 현재 청소 대상 물체를 감지하는 적어도 하나의 제 2 감지부와; 적어도 하나의 제 2 감지부에서 감지한 현재 청소 대상 물체를 공급받고, 이미 설정된 기준 청소 대상 물체를 포함하는 적어도 하나의 2 제어부와; 적어도 하나의 제 2 감지부에서 감지한 현재 청소 대상 물체로 이동하도록 적어도 하나의 제 2 제어부의 제어에 따라 구동되는 적어도 하나의 제 2 구동부와; 적어도 하나의 제 2 구동부의 구동에 의해 적어도 하나의 제 2 감지부에서 감지한 현재 청소 대상 물체로 이동하여 현재 청소 대상 물체에 위치하게 될 때에, 현재 청소 대상 물체가 기준 청소 대상 물체일 경우, 적어도 하나의 제 2 제어부의 제어에 따라 현재 청소 대상 물체를 청소하는 적어도 하나의 제 2 청소부; 및 일정한 공간의 일부 영역을 피한 나머지 영역에 해당하는 적어도 하나의 제 2 통신 반경이 설정되어 적어도 하나의 제 2 제어부의 제어에 따라 적어도 하나의 제 2 통신 반경에서 제 1 로봇 청소 장치와 통신을 수행하는 적어도 하나의 제 2 통신부를 포함한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제 1 로봇 청소 장치와 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치는 진공 청소와 물걸레 청소 및 스팀 청소중 적어도 하나의 청소를 수행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제 1 로봇 청소 장치와 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치는 진공 청소와 물걸레 청소 및 스팀 청소를 순차적으로 수행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제 1 로봇 청소 장치와 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치는 진공 청소와 물걸레 청소 및 스팀 청소를 순차적으로 수행하되, 서로 교번적으로 서로 다른 청소를 순차적으로 수행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제 1 제어부는 이미 설정된 적어도 하나의 제 2 기준 구동 신호 범위와 제 2 기준 청소 동작 신호 범위를 더 포함하고; 제 1 제어부는 제 1 통신부로부터 수신된 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치에 해당하는 적어도 하나의 제 2 현재 구동 신호와 제 2 현재 청소 동작 신호중 적어도 하나의 신호가 적어도 하나의 제 2 기준 구동 신호 범위 및 제 2 기준 청소 동작 신호 범위를 벗어날 경우, 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치의 상태를 이상 상황으로 판단하여, 제 1 청소부의 청소 동작이 완료된 후에, 제 1 구동부를 구동시켜 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치중 이상 상황으로 판단한 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치의 위치로 이동시키고, 제 1 청소부를 동작시켜 이상 상황으로 판단한 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치의 현재 청소 대상 물체를 청소하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 적어도 하나의 제 2 제어부는 이미 설정된 제 1 기준 구동 신호 범위와 제 1 기준 청소 동작 신호 범위를 더 포함하고; 적어도 하나의 제 2 제어부는 적어도 하나의 제 2 통신부로부터 수신된 제 1 로봇 청소 장치에 해당하는 제 1 현재 구동 신호와 제 1 현재 청소 동작 신호중 적어도 하나의 신호가 제 1 기준 구동 신호 범위 및 제 1 기준 청소 동작 신호 범위를 벗어날 경우, 제 1 로봇 청소 장치의 상태를 이상 상황으로 판단하여, 적어도 하나의 제 2 청소부중 하나의 제 2 청소부의 청소 동작이 완료된 후에, 적어도 하나의 제 2 구동부중 하나의 제 2 청소부의 청소 동작이 완료된 하나의 제 2 구동부를 구동시켜 이상 상황으로 판단한 제 1 로봇 청소 장치의 위치로 이동시키고, 적어도 하나의 제 2 청소부중 하나의 제 2 청소부의 청소 동작이 완료된 하나의 제 2 청소부를 동작시켜 이상 상황으로 판단한 제 1 로봇 청소 장치의 현재 청소 대상 물체를 청소하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 적어도 하나의 제 2 제어부는 이미 설정된 제 1 기준 구동 신호 범위와 제 1 기준 청소 동작 신호 범위를 더 포함하고; 적어도 하나의 제 2 제어부는 적어도 하나의 제 2 통신부로부터 수신된 제 1 로봇 청소 장치에 해당하는 제 1 현재 구동 신호와 제 1 현재 청소 동작 신호중 적어도 하나의 신호가 제 1 기준 구동 신호 범위 및 제 1 기준 청소 동작 신호 범위를 벗어날 경우, 제 1 로봇 청소 장치의 상태를 이상 상황으로 판단하여, 적어도 하나의 제 2 청소부중 하나의 제 2 청소부의 청소 동작이 완료된 후에, 적어도 하나의 제 2 구동부중 하나의 제 2 청소부의 청소 동작이 완료된 하나의 제 2 구동부를 구동시켜 이상 상황으로 판단한 제 1 로봇 청소 장치의 위치로 이동시키고, 적어도 하나의 제 2 청소부중 하나의 제 2 청소부의 청소 동작이 완료된 하나의 제 2 청소부를 동작시켜 이상 상황으로 판단한 제 1 로봇 청소 장치의 현재 청소 대상 물체를 청소하며, 적어도 하나의 제 2 청소부중 다른 하나의 제 2 청소부의 청소 동작이 완료된 후에, 적어도 하나의 제 2 구동부중 다른 하나의 제 2 청소부의 청소 동작이 완료된 다른 하나의 제 2 구동부를 구동시켜 이상 상황으로 판단한 제 1 로봇 청소 장치의 위치로 이동시키고, 적어도 하나의 제 2 청소부중 다른 하나의 제 2 청소부의 청소 동작이 완료된 다른 하나의 제 2 청소부를 동작시켜 이상 상황으로 판단한 제 1 로봇 청소 장치의 현재 청소 대상 물체를 하나의 제 2 청소부와 함께 청소하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제 1 로봇 청소 장치와 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치중 적어도 하나를 외부에서 제어하도록 리모트 장치를 더 포함한다.
상기한 바와 같이 이루어진 본 발명의 로봇 청소 시스템에 따르면, 다음과 같은 효과를 얻을 수 있다.
제작비용의 억제를 고려하면서 일정한 공간에 로봇 청소 장치의 갯수를 효율적으로 배치하여 업무 분담을 시킬 수가 있으므로, 빠른 시간 내에 청소를 완료시킬 수가 있어 청소의 효율성과 청소의 편리함을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소 시스템을 나타낸 블럭 구성도이다.
도 2는 도 1에 도시한 제 1 로봇 청소 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 3은 도 1에 도시한 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 4는 도 1 내지 도 3에 도시한 제 1 로봇 청소 장치 및 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치가 청소 동작을 수행하는 상태를 보여주기 위한 평면도이다.
도 5는 도 1 내지 도 3에 도시한 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치의 동작이 이상 상황일 때에 제 1 로봇 청소 장치가 청소 동작을 수행하는 상태를 보여주기 위한 평면도이다.
도 6은 도 1 내지 도 3에 도시한 제 1 로봇 청소 장치의 동작이 이상 상황일 때에 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치가 청소 동작을 수행하는 상태를 보여주기 위한 평면도이다.
이하에서는 첨부된 도면을 참고로 하여 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소 시스템을 나타낸 블럭 구성도이고, 도 2는 도 1에 도시한 제 1 로봇 청소 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이며, 도 3은 도 1에 도시한 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 4는 도 1 내지 도 3에 도시한 제 1 로봇 청소 장치 및 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치가 청소 동작을 수행하는 상태를 보여주기 위한 평면도이고, 도 5는 도 1 내지 도 3에 도시한 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치의 동작이 이상 상황일 때에 제 1 로봇 청소 장치가 청소 동작을 수행하는 상태를 보여주기 위한 평면도이다.
도 6은 도 1 내지 도 3에 도시한 제 1 로봇 청소 장치의 동작이 이상 상황일 때에 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치가 청소 동작을 수행하는 상태를 보여주기 위한 평면도이다.
도 1 내지 도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소 시스템(1000)은 제 1 로봇 청소 장치(100)와 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치(200)를 포함한다.
제 1 로봇 청소 장치(100)는 일정한 공간(A)의 일부 영역(Area 1)을 청소하도록 제공된다.
이때, 도 2에 도시된 바와 같이 제 1 로봇 청소 장치(100)는 제 1 감지부(102), 제 1 제어부(104), 제 1 구동부(106), 제 1 청소부(108), 제 1 통신부(110)를 포함할 수가 있다.
제 1 감지부(102)는 일정한 공간(A)의 일부 영역(Area 1)에 존재하는 현재 청소 대상 물체를 감지하도록 제공될 수가 있다.
이때, 제 1 감지부(102)는 도시하지는 않았지만, IR 센서(미도시)와 초음파 센서(미도시) 및 PSD 센서중 적어도 하나와 같은 거리 측정 센서를 포함하도록 제공될 수가 있고, 터치 센서(미도시)와 라이트 센서(미도시) 및 사운드 센서(미도시)중 적어도 하나와 같은 주변 환경 인식 센서를 포함하도록 제공될 수가 있다.
제 1 제어부(104)는 제 1 감지부(102)에서 감지한 현재 청소 대상 물체를 공급받고, 이미 설정된 기준 청소 대상 물체를 포함하도록 제공될 수가 있다.
이때, 제 1 제어부(104)는 도시하지는 않았지만, 메인 컨트롤러(Main Controller, 미도시)를 포함하도록 제공될 수가 있다.
제 1 구동부(106)는 제 1 감지부(102)에서 감지한 현재 청소 대상 물체로 이동하도록 제 1 제어부(104)의 제어에 따라 구동되도록 제공될 수가 있다.
이때, 제 1 구동부(106)는 도시하지는 않았지만, 로봇 이동을 위한 좌우 2쌍의 휠(미도시)과 휠 모터(미도시) 및 엔코더(미도시)와 앞뒤 2개의 캐스터(미도시)를 포함하도록 제공될 수가 있다.
제 1 청소부(108)는 제 1 구동부(106)의 구동에 의해 제 1 감지부(102)에서 감지한 현재 청소 대상 물체로 이동하여 현재 청소 대상 물체에 위치하게 될 때에, 현재 청소 대상 물체가 기준 청소 대상 물체일 경우, 제 1 제어부(104)의 제어에 따라 현재 청소 대상 물체를 청소하도록 제공될 수가 있다.
이때, 제 1 청소부(108)는 도시하지는 않았지만, 청소를 위한 진공 청소 수단(미도시)과 물걸레 청소 수단(미도시) 및 스팀 청소 수단(미도시)중 적어도 하나의 청소 수단을 포함하도록 제공될 수가 있고, 진공 청소 수단(미도시)을 구동시키기 위한 진공 청소 구동 수단(미도시)과 물걸레 청소 수단(미도시)을 구동시키기 위한 물걸레 청소 구동 수단(미도시)과 스팀 청소 수단(미도시)을 구동시키기 위한 스팀 청소 구동 수단(미도시)중 적어도 하나의 청소 구동 수단을 포함하도록 제공될 수가 있다.
제 1 통신부(110)는 일정한 공간(A)의 일부 영역(Area 1)에 해당하는 제 1 통신 반경이 설정되어 제 1 제어부(104)의 제어에 따라 제 1 통신 반경에서 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치(200)와 통신을 수행하도록 제공될 수가 있다.
즉, 제 1 통신부(110)는 일정한 공간(A)의 일부 영역(Area 1)에 해당하는 제 1 통신 반경이 설정되어 제 1 제어부(104)의 제어에 따라 제 1 통신 반경에서 이후에 진술할 적어도 하나의 제 2 통신부(210)와 통신을 수행하도록 제공될 수가 있다.
이때, 제 1 통신부(110)는 RF와 Bluetooth 및 Zigbee와 Wibro 및 Wi-Fi와 WiMAX 및 LTE 와 LTE Advanced중 적어도 하나의 무선 통신 규격을 이용하도록 제공될 수가 있다.
적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치(200)는 제 1 로봇 청소 장치(100)와 통신을 수행하되, 일정한 공간(A)의 일부 영역(Area 1)을 피한 나머지 영역(Area 2, Area 3)을 청소하도록 제공된다.
이때, 도 3에 도시된 바와 같이 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치(200)는 적어도 하나의 제 2 감지부(202), 적어도 하나의 제 2 제어부(204), 적어도 하나의 제 2 구동부(206), 적어도 하나의 제 2 청소부(208), 적어도 하나의 제 2 통신부(210)를 포함할 수가 있다.
적어도 하나의 제 2 감지부(202)는 일정한 공간(A)의 일부 영역(Area 1)을 피한 나머지 영역(Area 2, Area 3)에 존재하는 현재 청소 대상 물체를 감지하도록 제공될 수가 있다.
이때, 적어도 하나의 제 2 감지부(202)는 도시하지는 않았지만, IR 센서(미도시)와 초음파 센서(미도시) 및 PSD 센서중 적어도 하나와 같은 거리 측정 센서를 포함하도록 제공될 수가 있고, 터치 센서(미도시)와 라이트 센서(미도시) 및 사운드 센서(미도시)중 적어도 하나와 같은 주변 환경 인식 센서를 포함하도록 제공될 수가 있다.
적어도 하나의 제 2 제어부(204)는 적어도 하나의 제 2 감지부(202)에서 감지한 현재 청소 대상 물체를 공급받고, 이미 설정된 기준 청소 대상 물체를 포함하도록 제공될 수가 있다.
이때, 적어도 하나의 제 2 제어부(204)는 도시하지는 않았지만, 메인 컨트롤러(Main Controller, 미도시)를 포함하도록 제공될 수가 있다.
적어도 하나의 제 2 구동부(206)는 적어도 하나의 제 2 감지부(202)에서 감지한 현재 청소 대상 물체로 이동하도록 적어도 하나의 제 2 제어부(204)의 제어에 따라 구동될 수가 있다.
이때, 적어도 하나의 제 2 구동부(206)는 도시하지는 않았지만, 로봇 이동을 위한 좌우 2쌍의 휠(미도시)과 휠 모터(미도시) 및 엔코더(미도시)와 앞뒤 2개의 캐스터(미도시)를 포함하도록 제공될 수가 있다.
적어도 하나의 제 2 청소부(208)는 적어도 하나의 제 2 구동부(206)의 구동에 의해 적어도 하나의 제 2 감지부(202)에서 감지한 현재 청소 대상 물체로 이동하여 현재 청소 대상 물체에 위치하게 될 때에, 현재 청소 대상 물체가 기준 청소 대상 물체일 경우, 적어도 하나의 제 2 제어부(204)의 제어에 따라 현재 청소 대상 물체를 청소하도록 제공될 수가 있다.
이때, 적어도 하나의 제 2 청소부(208)는 도시하지는 않았지만, 청소를 위한 진공 청소 수단(미도시)과 물걸레 청소 수단(미도시) 및 스팀 청소 수단(미도시)중 적어도 하나의 청소 수단을 포함하도록 제공될 수가 있고, 진공 청소 수단(미도시)을 구동시키기 위한 진공 청소 구동 수단(미도시)과 물걸레 청소 수단(미도시)을 구동시키기 위한 물걸레 청소 구동 수단(미도시)과 스팀 청소 수단(미도시)을 구동시키기 위한 스팀 청소 구동 수단(미도시)중 적어도 하나의 청소 구동 수단을 포함하도록 제공될 수가 있다.
적어도 하나의 제 2 통신부(210)는 일정한 공간(A)의 일부 영역(Area 1)을 피한 나머지 영역(Area 2, Area 3)에 해당하는 적어도 하나의 제 2 통신 반경이 설정되어 적어도 하나의 제 2 제어부(204)의 제어에 따라 적어도 하나의 제 2 통신 반경에서 제 1 로봇 청소 장치(100)와 통신을 수행하도록 제공될 수가 있다.
즉, 적어도 하나의 제 2 통신부(210)는 일정한 공간(A)의 일부 영역(Area 1)을 피한 나머지 영역(Area 2, Area 3)에 해당하는 적어도 하나의 제 2 통신 반경이 설정되어 적어도 하나의 제 2 제어부(204)의 제어에 따라 적어도 하나의 제 2 통신 반경에서 제 1 통신부(110)와 통신을 수행하도록 제공될 수가 있다.
이때, 적어도 하나의 제 2 통신부(210)는 RF와 Bluetooth 및 Zigbee와 Wibro 및 Wi-Fi와 WiMAX 및 LTE 와 LTE Advanced중 적어도 하나의 무선 통신 규격을 이용하도록 제공될 수가 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소 시스템(1000)의 제 1 로봇 청소 장치(100)와 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치(200)는 진공 청소와 물걸레 청소 및 스팀 청소중 적어도 하나의 청소를 수행하도록 제공될 수가 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소 시스템(1000)의 제 1 로봇 청소 장치(100)와 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치(200)는 진공 청소와 물걸레 청소 및 스팀 청소를 순차적으로 수행하도록 제공될 수가 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소 시스템(1000)의 제 1 로봇 청소 장치(100)와 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치(200)는 진공 청소와 물걸레 청소 및 스팀 청소를 순차적으로 수행하되, 서로 교번적으로 서로 다른 청소를 순차적으로 수행하도록 제공될 수가 있다.
또한, 도 2 및 도 5에 도시된 바와 같이 제 1 제어부(104)는 이미 설정된 적어도 하나의 제 2 기준 구동 신호 범위와 제 2 기준 청소 동작 신호 범위를 더 포함할 수가 있다.
여기서, 도 2 및 도 5에 도시된 바와 같이 제 1 제어부(104)는 제 1 통신부(110)로부터 수신된 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치(200)에 해당하는 적어도 하나의 제 2 현재 구동 신호와 제 2 현재 청소 동작 신호중 적어도 하나의 신호가 적어도 하나의 제 2 기준 구동 신호 범위 및 제 2 기준 청소 동작 신호 범위를 벗어날 경우, 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치(200)의 상태를 이상 상황으로 판단하도록 제공될 수가 있다.
이때, 도 2 및 도 5에 도시된 바와 같이 제 1 제어부(104)는 제 1 청소부(108)의 청소 동작이 완료된 후에, 제 1 구동부(106)를 구동시켜 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치(200)중 이상 상황으로 판단한 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치(200)의 위치로 이동시키고, 제 1 청소부(108)를 동작시켜 이상 상황으로 판단한 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치(200)의 현재 청소 대상 물체를 청소하도록 제어할 수가 있다.
또한, 도 3 및 도 6에 도시된 바와 같이 적어도 하나의 제 2 제어부(204)는 이미 설정된 제 1 기준 구동 신호 범위와 제 1 기준 청소 동작 신호 범위를 더 포함할 수가 있다.
여기서, 도 3 및 도 6에 도시된 바와 같이 적어도 하나의 제 2 제어부(204)는 적어도 하나의 제 2 통신부(210)로부터 수신된 제 1 로봇 청소 장치(100)에 해당하는 제 1 현재 구동 신호와 제 1 현재 청소 동작 신호중 적어도 하나의 신호가 제 1 기준 구동 신호 범위 및 제 1 기준 청소 동작 신호 범위를 벗어날 경우, 제 1 로봇 청소 장치(100)의 상태를 이상 상황으로 판단하도록 제공될 수가 있다.
이때, 도 3 및 도 6에 도시된 바와 같이 적어도 하나의 제 2 제어부(204)는 적어도 하나의 제 2 청소부(208)중 하나의 제 2 청소부(208)의 청소 동작이 완료된 후에, 적어도 하나의 제 2 구동부(206)중 하나의 제 2 청소부(208)의 청소 동작이 완료된 하나의 제 2 구동부(206)를 구동시켜 이상 상황으로 판단한 제 1 로봇 청소 장치(100)의 위치로 이동시키고, 적어도 하나의 제 2 청소부(208)중 하나의 제 2 청소부(208)의 청소 동작이 완료된 하나의 제 2 청소부(208)를 동작시켜 이상 상황으로 판단한 제 1 로봇 청소 장치(100)의 현재 청소 대상 물체를 청소하도록 제어할 수가 있다.
또한, 도 3 및 도 6에 도시된 바와 같이 적어도 하나의 제 2 제어부(204)는 이미 설정된 제 1 기준 구동 신호 범위와 제 1 기준 청소 동작 신호 범위를 더 포함할 수가 있다.
여기서, 도 3 및 도 6에 도시된 바와 같이 적어도 하나의 제 2 제어부(204)는 적어도 하나의 제 2 통신부(210)로부터 수신된 제 1 로봇 청소 장치(100)에 해당하는 제 1 현재 구동 신호와 제 1 현재 청소 동작 신호중 적어도 하나의 신호가 제 1 기준 구동 신호 범위 및 제 1 기준 청소 동작 신호 범위를 벗어날 경우, 제 1 로봇 청소 장치(100)의 상태를 이상 상황으로 판단하도록 제공될 수가 있다.
이때, 도 3 및 도 6에 도시된 바와 같이 적어도 하나의 제 2 제어부(204)는 적어도 하나의 제 2 청소부(208)중 하나의 제 2 청소부(208)의 청소 동작이 완료된 후에, 적어도 하나의 제 2 구동부(206)중 하나의 제 2 청소부(208)의 청소 동작이 완료된 하나의 제 2 구동부(208)를 구동시켜 이상 상황으로 판단한 제 1 로봇 청소 장치(100)의 위치로 이동시키고, 적어도 하나의 제 2 청소부(208)중 하나의 제 2 청소부(208)의 청소 동작이 완료된 하나의 제 2 청소부(208)를 동작시켜 이상 상황으로 판단한 제 1 로봇 청소 장치(100)의 현재 청소 대상 물체를 청소하도록 제공될 수가 있다.
이 후, 도 3 및 도 6에 도시된 바와 같이 적어도 하나의 제 2 제어부(204)는 적어도 하나의 제 2 청소부(208)중 다른 하나의 제 2 청소부(208)의 청소 동작이 완료된 후에, 적어도 하나의 제 2 구동부(206)중 다른 하나의 제 2 청소부(208)의 청소 동작이 완료된 다른 하나의 제 2 구동부(206)를 구동시켜 이상 상황으로 판단한 제 1 로봇 청소 장치(100)의 위치로 이동시키고, 적어도 하나의 제 2 청소부(208)중 다른 하나의 제 2 청소부(208)의 청소 동작이 완료된 다른 하나의 제 2 청소부(208)를 동작시켜 이상 상황으로 판단한 제 1 로봇 청소 장치(100)의 현재 청소 대상 물체를 하나의 제 2 청소부(208)와 함께 청소하도록 제어할 수가 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소 시스템(1000)의 제 1 로봇 청소 장치(100)와 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치(200)중 적어도 하나를 외부에서 제어하도록 리모트 장치(300)를 더 포함할 수가 있다.
즉, 리모트 장치(300)는 제 1 로봇 청소 장치(100)의 제 1 통신부(110)와 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치(200)의 제 2 통신부(210)중 적어도 하나를 외부에서 제어하도록 제공될 수가 있다.
이와 같은, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소 시스템(1000)은 제 1 로봇 청소 장치(100)와 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치(200)를 포함한다.
따라서, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소 시스템(1000)은 제작비용의 억제를 고려하면서 일정한 공간에 로봇 청소 장치(100, 200)의 갯수를 효율적으로 배치하여 업무 분담을 시킬 수가 있으므로, 빠른 시간 내에 청소를 완료시킬 수가 있어 청소의 효율성과 청소의 편리함을 향상시킬 수가 있게 된다.
본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

Claims (10)

  1. 일정한 공간의 일부 영역을 청소하는 제 1 로봇 청소 장치; 및
    상기 제 1 로봇 청소 장치와 통신을 수행하되, 상기 일정한 공간의 일부 영역을 피한 나머지 영역을 청소하는 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치를 포함하며,
    상기 제 1 로봇 청소 장치는 상기 일정한 공간의 일부 영역에 존재하는 현재 청소 대상 물체를 감지하는 제 1 감지부와; 상기 제 1 감지부에서 감지한 현재 청소 대상 물체를 공급받고, 이미 설정된 기준 청소 대상 물체에 포함시키는 제 1 제어부와; 상기 제 1 감지부에서 감지한 현재 청소 대상 물체로 이동하도록 상기 제 1 제어부의 제어에 따라 구동되는 제 1 구동부와; 상기 제 1 구동부의 구동에 의해 상기 제 1 감지부에서 감지한 현재 청소 대상 물체로 이동하여 상기 현재 청소 대상 물체에 위치하게 될 때에, 상기 현재 청소 대상 물체가 상기 기준 청소 대상 물체일 경우, 상기 제 1 제어부의 제어에 따라 상기 현재 청소 대상 물체를 청소하는 제 1 청소부; 및 상기 일정한 공간의 일부 영역에 해당하는 제 1 통신 반경이 설정되어 상기 제 1 제어부의 제어에 따라 상기 제 1 통신 반경에서 상기 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치와 통신을 수행하는 제 1 통신부를 포함하며,
    상기 제 1 제어부는 이미 설정된 적어도 하나의 제 2 기준 구동 신호 범위 와 제 2 기준 청소 동작 신호 범위를 더 포함하고;
    상기 제 1 제어부는 상기 제 1 통신부로부터 수신된 상기 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치에 해당하는 적어도 하나의 제 2 현재 구동 신호와 제 2 현재 청소 동작 신호중 적어도 하나의 신호가 상기 적어도 하나의 제 2 기준 구동 신호 범위 및 제 2 기준 청소 동작 신호 범위를 벗어날 경우, 상기 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치의 상태를 이상 상황으로 판단하여, 상기 제 1 청소부의 청소 동작이 완료된 후에, 상기 제 1 구동부를 구동시켜 상기 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치중 이상 상황으로 판단한 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치의 위치로 이동시키고, 상기 제 1 청소부를 동작시켜 상기 이상 상황으로 판단한 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치의 현재 청소 대상 물체를 청소하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소 시스템.
  2. 삭제
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치는,
    상기 일정한 공간의 일부 영역을 피한 나머지 영역에 존재하는 현재 청소 대상 물체를 감지하는 적어도 하나의 제 2 감지부와;
    상기 적어도 하나의 제 2 감지부에서 감지한 현재 청소 대상 물체를 공급받고, 이미 설정된 기준 청소 대상 물체에 포함시키는 적어도 하나의 제 2 제어부와;
    상기 적어도 하나의 제 2 감지부에서 감지한 현재 청소 대상 물체로 이동하도록 상기 적어도 하나의 제 2 제어부의 제어에 따라 구동되는 적어도 하나의 제 2 구동부와;
    상기 적어도 하나의 제 2 구동부의 구동에 의해 상기 적어도 하나의 제 2 감지부에서 감지한 현재 청소 대상 물체로 이동하여 상기 현재 청소 대상 물체에 위치하게 될 때에, 상기 현재 청소 대상 물체가 상기 기준 청소 대상 물체일 경우, 상기 적어도 하나의 제 2 제어부의 제어에 따라 상기 현재 청소 대상 물체를 청소하는 적어도 하나의 제 2 청소부; 및
    상기 일정한 공간의 일부 영역을 피한 나머지 영역에 해당하는 적어도 하나의 제 2 통신 반경이 설정되어 상기 적어도 하나의 제 2 제어부의 제어에 따라 상기 적어도 하나의 제 2 통신 반경에서 상기 제 1 로봇 청소 장치와 통신을 수행하는 적어도 하나의 제 2 통신부를 포함하는 로봇 청소 시스템.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 제 1 로봇 청소 장치와 상기 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치는 진공 청소와 물걸레 청소 및 스팀 청소중 적어도 하나의 청소를 수행하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소 시스템.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 제 1 로봇 청소 장치와 상기 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치는 진공 청소와 물걸레 청소 및 스팀 청소를 순차적으로 수행하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소 시스템.
  6. 제 4항에 있어서,
    상기 제 1 로봇 청소 장치와 상기 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치는 진공 청소와 물걸레 청소 및 스팀 청소를 순차적으로 수행하되, 서로 교번적으로 서로 다른 청소를 순차적으로 수행하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소 시스템.
  7. 삭제
  8. 제 3항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 제 2 제어부는 이미 설정된 제 1 기준 구동 신호 범위와 제 1 기준 청소 동작 신호 범위를 더 포함하고;
    상기 적어도 하나의 제 2 제어부는,
    상기 적어도 하나의 제 2 통신부로부터 수신된 상기 제 1 로봇 청소 장치에 해당하는 제 1 현재 구동 신호와 제 1 현재 청소 동작 신호중 적어도 하나의 신호가 상기 제 1 기준 구동 신호 범위 및 제 1 기준 청소 동작 신호 범위를 벗어날 경우, 상기 제 1 로봇 청소 장치의 상태를 이상 상황으로 판단하여, 상기 적어도 하나의 제 2 청소부중 하나의 제 2 청소부의 청소 동작이 완료된 후에, 상기 적어도 하나의 제 2 구동부중 상기 하나의 제 2 청소부의 청소 동작이 완료된 하나의 제 2 구동부를 구동시켜 이상 상황으로 판단한 제 1 로봇 청소 장치의 위치로 이동시키고, 상기 적어도 하나의 제 2 청소부중 상기 하나의 제 2 청소부의 청소 동작이 완료된 하나의 제 2 청소부를 동작시켜 상기 이상 상황으로 판단한 제 1 로봇 청소 장치의 현재 청소 대상 물체를 청소하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소 시스템.
  9. 제 3항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 제 2 제어부는 이미 설정된 제 1 기준 구동 신호 범위와 제 1 기준 청소 동작 신호 범위를 더 포함하고;
    상기 적어도 하나의 제 2 제어부는,
    상기 적어도 하나의 제 2 통신부로부터 수신된 상기 제 1 로봇 청소 장치에 해당하는 제 1 현재 구동 신호와 제 1 현재 청소 동작 신호중 적어도 하나의 신호가 상기 제 1 기준 구동 신호 범위 및 제 1 기준 청소 동작 신호 범위를 벗어날 경우, 상기 제 1 로봇 청소 장치의 상태를 이상 상황으로 판단하여, 상기 적어도 하나의 제 2 청소부중 하나의 제 2 청소부의 청소 동작이 완료된 후에, 상기 적어도 하나의 제 2 구동부중 상기 하나의 제 2 청소부의 청소 동작이 완료된 하나의 제 2 구동부를 구동시켜 이상 상황으로 판단한 제 1 로봇 청소 장치의 위치로 이동시키고, 상기 적어도 하나의 제 2 청소부중 상기 하나의 제 2 청소부의 청소 동작이 완료된 하나의 제 2 청소부를 동작시켜 상기 이상 상황으로 판단한 제 1 로봇 청소 장치의 현재 청소 대상 물체를 청소하며,
    상기 적어도 하나의 제 2 청소부중 다른 하나의 제 2 청소부의 청소 동작이 완료된 후에, 상기 적어도 하나의 제 2 구동부중 상기 다른 하나의 제 2 청소부의 청소 동작이 완료된 다른 하나의 제 2 구동부를 구동시켜 이상 상황으로 판단한 제 1 로봇 청소 장치의 위치로 이동시키고, 상기 적어도 하나의 제 2 청소부중 상기 다른 하나의 제 2 청소부의 청소 동작이 완료된 다른 하나의 제 2 청소부를 동작시켜 상기 이상 상황으로 판단한 제 1 로봇 청소 장치의 현재 청소 대상 물체를 상기 하나의 제 2 청소부와 함께 청소하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소 시스템.
  10. 제 1항에 있어서,
    상기 제 1 로봇 청소 장치와 상기 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치중 적어도 하나를 외부에서 제어하도록 리모트 장치를 더 포함하는 로봇 청소 시스템.
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