KR20020049784A

KR20020049784A - 원격조종 리모콘을 이용한 청소용 로봇

Info

Publication number: KR20020049784A
Application number: KR1020000079071A
Authority: KR
Inventors: 김종환; 김신; 한국현; 김용재
Original assignee: 윤덕용; 한국과학기술원
Priority date: 2000-12-20
Filing date: 2000-12-20
Publication date: 2002-06-26
Also published as: KR100397844B1

Abstract

본 발명은 리모콘의 조작에 의해 이동하면서 청소를 하는 원격조종 리모콘을 이용한 청소용 로봇에 관한 것으로서, 상단 중앙부위에 손잡이가 부착되는 하우징과, 상기 하우징에 장착되어 주변의 먼지 등을 흡입하여 저장하는 청소수단과, 상기 하우징에 장착되어 이동 및 회전을 하기 위한 구동수단과, 상기 하우징에 장착되어 장애물을 감지하는 감지수단과, 상기 하우징에 장착되는 리모콘 수신부과, 상기 리모콘 수신부에 무선으로 소망하는 행동을 호출하도록 신호를 전송하는 리모콘과, 전원을 공급하기 위한 전원공급부와, 상기 청소수단과 구동수단을 제어하고, 상기 감지수단의 감지신호를 판정하며, 상기 리모콘 수신부의 수신신호를 수신하여 처리하는 중앙제어장치로 이루어져 구성되는 것을 특징으로 한다.

Description

원격조종 리모콘을 이용한 청소용 로봇{A Cleaning Robot Using A Remote-control}

본 발명은 청소용 로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게는 무선 리모트 콘트롤러의 조작에 의해 원격으로 이동 및 청소를 할 수 있는 원격조종 리모콘을 이용한 청소용 로봇에 관한 것이다.

일반적으로 로봇은 산업용으로 개발되어 공장자동화의 일환으로 사용되거나, 인간이 견딜 수 없는 극한의 환경에서 인간을 대신하여 광물 등을 채취하는데 사용되어 왔다. 이러한 로봇공학분야는 근래에 들어 최첨단의 우주개발산업에 사용되면서 발전을 거듭하여 최근에 들어서는 인간친화적인 가정용 로봇의 개발에까지 이르렀다.

덧붙여, 로봇은 의료용 기기를 대체하여 인간 생체내에 투입됨으로써, 기존의 의료용 기기로는 치료가 불가능했던 미세한 인간 생체조직의 치료에까지 이용된다.

이와 같은 눈부신 로봇공학의 발전은 인터넷에 의한 정보혁명과 이를 뒤이어 유행하고 있는 생명공학분야를 대체하여 새롭게 등장할 최첨단 분야로서 각광받고 있다.

이 중 상기 가정용 로봇은 산업용 로봇에 국한되어왔던 기존의 중공업 중심의 로봇공학분야를 경공업 중심의 로봇공학 분야까지 확대시킨 주역으로서 가장 기본적으로 상기되는 것으로 청소용 로봇을 그 예로 들 수 있다.

이러한 상기 청소용 로봇은 보통 이동을 위한 구동수단과, 청소를 위한 청소수단 그리고, 전방위 장애물을 감지 하기 위한 감시수단으로 구성되어 있다.

여기서, 상기 구동수단은 구동력을 발휘하기 위한 구동모터와, 상기 구동모터에 의해 구동되는 무한궤도 또는 소정직경의 바퀴과, 구동을 제어하기 위한 구동 제어회로 등으로 구성되어 있다.

그리고, 상기 청소수단은 먼지 등을 집진하여 제거하기 위한 집진기 등과, 집진행동을 제어하기 위한 집진 제어회로 등으로 구성되어 있다.

또한, 상기 감시수단은 전방위 장애물을 포착하기 위한 감시용 카메라와, 상기 감시용 카메라로 포착되는 영상을 사용자에게 전송하기 위한 전송장치로 구성되어 있다.

한편, 이러한 상기 종래의 청소용 로봇은 구동수단에 조향장치가 내장되어 있지 않기 때문에, 전진만이 가능할 뿐 이동방향을 좌우로 바꾸어 이동할 수 없는 문제점이 있다.

그리고, 상기 종래의 청소용 로봇은 장애물을 감시할 수 있는 감시수단이 전방에만 설치되어 있기 때문에, 장애물의 감시하는 범위가 전방에만 국한될 수 밖에 없는 문제점이 있다.

아울러, 전진하면서 청소를 수행하는 구조이기 때문에, 청소 효율이 높지 못한 문제점도 있다.

따라서, 본 발명은 상기와 같은 문제점들을 감안하여 안출된 것으로써, 본 발명의 제 1목적은 리모콘으로 원격조종하여 청소를 수행할 수 있는 원격조종 리모콘을 이용한 청소용 로봇을 제공하는 것이다.

그리고, 본 발명의 제 2목적은 장애물을 감지하면서 이동할 수 있는 원격조종 리모콘을 이용한 청소용 로봇을 제공하는 것이다.

이러한 본 발명의 목적들은 상단 중앙부위에 손잡이가 부착되는 하우징;

상기 하우징에 장착되어 주변의 먼지 등을 흡입하여 저장하는 청소수단;

상기 하우징에 장착되어 이동 및 회전을 하기 위한 구동수단;

상기 하우징에 장착되어 주변의 장애물을 감지하는 감지수단;

상기 하우징에 장착되는 리모콘 수신부;

상기 리모콘 수신부에 무선으로 소망하는 행동을 호출하도록 신호를 전송하는 리모콘;

전원을 공급하기 위한 전원공급부; 및

상기 청소수단과 구동수단을 제어하고, 상기 감지수단의 감지신호를 판정하며, 상기 리모콘 수신부의 수신신호를 수신하여 처리하는 중앙제어수단;으로 이루어져 구성되는 것을 특징으로 하는 원격조종 리모콘을 이용한 청소용 로봇에 의하여 달성된다.

여기서, 상기 청소수단은 사각 형상의 흡입판과, 상기 흡입판 상단 중앙에 연결되는 소정길이의 호스와, 상기 호스 일단에 연결되는 소정부피의 집진통과, 상기 집진통 일측에서 흡입력을 구현하는 흡입펌프로 이루어지는 것이 바람직하다.

그리고, 상기 구동수단은 소정길이의 구동축과 상기 구동축 양단에 결합되는 한쌍의 바퀴와, 상기 바퀴 안측에 장착되는 조향장치와, 상기 구동축 중앙부위에고정되는 구동풀리와, 상기 구동풀리에 연결되는 구동벨트와, 상기 구동벨트에 연결되어 구동되는 구동모터로 이루어지는 것이 바람직하다.

또한, 상기 감지수단은 소정길이의 접촉봉과 상기 접촉봉 중앙영역에 고정되는 전달대와, 상기 전달대에 연결되는 압전소자로 이루어진 직접감지센서부; 및

초음파를 발생하는 초음파 발생기와, 반송되는 초음파를 수신하는 초음파수신기와, 상기 반송되는 초음파를 전기신호로 변환하는 변환기로 이루어진 간접감지센서부;로 이루어지는 것이 바람직하다.

아울러, 상기 리모콘 수신부는 상기 리모콘으로부터의 무선신호를 수신하는 수신기와, 상기 수신기로부터의 신호를 전기신호로 변환하는 수신신호 변환기로 이루어지는 것이 바람직하다.

여기서, 상기 중앙 제어수단은 상기 청소 수단의 동작을 제어하기 위한 청소제어부와, 상기 구동수단의 동작을 제어하기 위한 구동제어부와, 상기 감지수단에서부터 전송되는 직접 또는 간접적인 감지신호를 처리하기 위한 감지신호처리부와, 상기 리모콘 수신부로 무선 송신되어지는 신호를 처리하기 위한 무선신호처리부와, 상기 청소제어부, 구동제어부, 감지신호처리부, 리모콘 수신부, 감지신호처리부로부터의 신호를 전송받아 연산처리하기 위한 중앙제어부로 이루어지는 것이 바람직하다.

그리고, 상기 리모콘은 다수의 숫자버튼과, 이동방향을 조절하기 위한 방향조절버튼과, 흡입세기를 조절하기 위한 흡입세기 조절 버튼과, 흡입물의 위치장소를 선택하기 위한 흡입판 선택버튼과, 소망하는 청소행위를 프로그램 하여 저장하기 위한 프로그램 버튼과, 상기 프로그램의 소정문구를 삭제하기 위한 삭제버튼과, 상기 프로그램을 입력하기 위한 입력버튼과, 상기 프로그램을 수정하기 위하여 프로그램 상의 소망하는 문구위치로 이동하도록 하기 위한 문구이동버튼과, 상기 프로그램 및 숫자를 표시하기 위한 액정화면과, 상기 전원공급부에 전원을 공급하기 위한 전원버튼과, 무선신호를 송신하기 위한 무선송신부로 이루어지는 것이 바람직하다.

또한, 상기 전원공급부는 다수개의 축전지와, 상기 축전지의 전원을 상기 청소수단, 구동수단, 감지수단, 리모콘 수신부 및 중앙제어수단으로 분배하여 공급하기 위한 전력분배기로 이루어지는 것이 바람직하다.

본 발명의 그 밖의 목적, 특정한 장점들 및 신규한 특징들은 첨부된 도면들과 연관되어지는 이하의 상세한 설명과 바람직한 실시예들로부터 더욱 분명해질 것이다.

도 1은 본 발명에 따른 원격조종 리모콘을 이용한 청소용 로봇의 개략도,

도 2는 본 발명에 따른 청소수단의 구성도,

도 3은 본 발명에 따른 구동수단의 구성도,

도 4는 본 발명에 따른 감지수단의 구성도,

도 5는 본 발명에 따른 리모콘 수신부의 구성도,

도 6은 본 발명에 따른 리모콘의 구성도,

도 7은 본 발명에 따른 중앙제어수단의 구성도,

도 8은 본 발명에 따른 전원공급부의 구성도이다.

< 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 >

10: 손잡이 20: 하우징

30: 청소수단 30a: 흡입판

30b: 호스 30c: 집진통

30d: 흡입펌프 40: 구동수단

40a: 구동축 40b: 바퀴

40c: 조향장치 40d: 구동풀리

40e: 구동벨트 40f: 구동모터

50: 감지수단 51: 직접감지센서부

51a: 접촉봉 51b: 전달대

51c: 압전소자 52: 간접감지센서부

52a: 초음파 발생기 52b: 초음파 수신기

52c: 변환기 60: 리모콘 수신부

60a: 수신기 60b: 수신신호 변환기

70: 리모콘 70a: 숫자버튼

70b: 방향조절버튼 70c: 흡입세기 조절버튼

70d: 흡입판 선택버튼 70e: 프로그램 버튼

70f: 삭제버튼 70g: 입력버튼

70h: 문구이동버튼 70i: 액정화면

70j: 전원버튼 70k: 무선송신부

80: 전원공급부 80a: 축전지

80b: 전력분배기 90: 중앙제어수단

90a: 중앙제어부 90b: 청소제어부

90c: 구동제어부 90d: 감지신호처리부

90e: 무선신호처리부 100: 원격조종 리모콘을 이용한 청소용 로봇

본 발명에 따른 원격조종 리모콘을 이용한 청소용 로봇의 구성에 관한 설명에 앞서, 본 발명에서 일관되게 사용되어지는 로봇(Robot)이란 " 물체나 기구를 움직이도록 설계된 다기능의 프로그램으로 제어되어 동작하는 기계장치 " 로서 다관절을 구비하는 산업용 로봇, 빌딩의 비좁은 덕트내를 청소하거나 가정내의 먼지 등을 청소하는 청소용 로봇, 인간몸체와 흡사한 외형을 하고 행위자체도 인간의 행동양식과 흡사한 인간친화적인 로봇에 이르기까지 다양하다.

본 발명에서는 상기 로봇 중 가정 내에서 손쉽게 리모콘으로 원격조종되여이동 및 청소를 할 수 있고, 또한 청소장소 주변의 장애물을 용이하게 감지하여 피해 나갈 수 있는 원격조종 리모콘을 이용한 청소용 로봇에 관해 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명에 따른 원격조종 리모콘을 이용한 청소용 로봇의 개략도이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 상기 청소용 로봇(100)은 외형이 지름 약 60cm 정도의 원통 형상 하우징(20)인데, 상기 하우징(20)의 상단 중앙에는 길이 약 24cm 정도의 손잡이(10)가 부착되어 상기 로봇(100)의 전원이 차단되어진 상태에서는 사용자가 쉽게 들어 이동시킬 수 있다.

그리고, 상기 하우징(20) 전·후방에는 초음파를 송신한 후 이 중 반사되는 초음파를 수신함으로써, 장애물을 감지하기 위한 간접 감지센서부(52)가 형성되어 있다.

또한, 상기 간접감지센서부(52)의 하단 일측에는 직접감지센서부(51)의 접촉봉(51a)이 전방으로 2개 정도, 후방으로 2개 정도가 형성되어 있으며, 상기 접촉봉 (51a)에는 전달대(51c) 결합되어 상기 하우징(20) 내측까지 이어져 있다.

여기서, 상기 직접 감지센서부(52)의 접촉봉(51a)은 상기 원통 형상의 하우징(20)의 외면을 따라 둥글게 휘어져 있는데, 직접적으로 접촉되는 장애물을 감지하기 위한 접촉센서의 역할을 한다.

또한, 상기 하우징(20)의 전방 하측에는 청소대상 장소의 먼지 등을 흡입하여 집진하기 위한 길이 약 50cm, 폭 약 20cm 정도의 사각판 형상 흡입판(30a)이 형성되어 있어 접촉되는 청소장소의 먼지 등을 흡입하여 집진할 수 있다.

아울러, 상기 하우징(20) 좌·우측 하단에는 구동을 위한 바퀴(40b) 1개 씩이 형성되어 있어 청소장소 내를 자유로이 이동할 수 있다.

다음으로 도 2는 본 발명에 따른 청소수단의 구성도이고, 도 3은 본 발명에 따른 구동수단의 구성도이며, 도 4는 본 발명에 따른 감지수단의 구성도이다.

도 2 및 도 3 그리고, 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 청소용 로봇(100)은 청소를 위한 청소수단(30), 이동을 위한 구동수단(40), 장애물 감지를 위한 감지수단(50) 등을 포함하여 이루어지고, 이 외에 청소 및 구동행위와, 신호처리를 제어하기 위한 중앙제어수단(90) 및 희망하는 상기 로봇(100)의 행위를 구현하기 위해 무선신호를 적외선 등으로 전송하는 리모콘(70) 등으로 이루어진다.(후술할 도 5 내지 도 8의 구성에서 상세히 설명됨.)

여기서, 상기 청소수단(30)은 길이 약 50cm, 폭 약 20cm 정도의 사각판 형상 흡입판(30a)과, 상기 흡입판(30a)의 상단 중앙에 일단이 연결되는 길이 약 25cm 정도, 직경 약 10cm 정도의 호스(30b)와, 상기 호스(30b)의 타단에 연결되는 부피 약 4000cm³정도의 집진통(30c)과, 상기 집진통(30c) 일측에 연결되어 먼지 등을 흡입할 흡입력을 발현하는 흡입펌프(30d)로 이루어져 먼지 등과 같은 이물질을 흡입할 수 있다.

그리고, 상기 구동수단(40)은 직경이 약 25cm 정도인 한쌍의 바퀴(40b)와, 상기 바퀴(40b) 사이를 연결하는 길이 약 55cm 정도의 구동축(40a)과, 상기 바퀴 (40b) 안측에 연결되는 조향장치(40c)와, 상기 구동축(40a)의 중앙영역에 고정 결합되는 직경 약 6cm 정도의 구동풀리(40d)와, 상기 구동풀리(40d)에 연결된 구동풀리(40e)와, 상기 구동풀리(40e) 일측에 연결된 구동모터(40f)로 이루어져 상기 로봇(100)은 청소대상 장소내에서 자유로운 방향전환을 통해 이동 및 회전할 수 있다.

한편, 상기 감지수단(50)은 크게 직접적인 접촉으로 장애물을 감지하는 직접감지센서부(51)와 청소대상 장소에 초음파가 분산 전송되여 이 중 장애물에 부딪혀 반사되어 오는 초음파로 장애물을 감지하는 간접감지센서부(52)로 이루어져 있다.

여기서, 상기 직접감지센서부(51)는 장애물과 직접 접촉되는 접촉봉(51a)과, 상기 접촉봉(51a) 중앙에 고정되는 전달대(51b)와, 상기 전달대(51b)에 연결되어 장애물 접촉으로 가해지는 물리적인 힘에 의해 전류를 발생하는 압전소자(51c)로 이루어진다.

그리고, 상기 간접감지센서(52)는 초음파를 발생하는 초음파 발생기(52a)와, 반사되는 초음파를 수신하는 초음파수신기(52b)와, 상기 반사되는 초음파를 전기신호로 변환하는 변환기(52c)로 이루어져 상기 직접감지센서부(51)와 더불어 청소대상 장소의 장애물을 직·간접적으로 감지할 수 있다.

도 5는 본 발명에 따른 리모콘 수신부의 구성도이고, 도 6은 본 발명에 따른 리모콘의 구성도이다. 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 로봇(100)은 리모콘(70)에 의한 원격조종으로 운용된다. 이때, 상기 리모콘(70)에 의해 송신되는 무선신호는 리모콘 수신부(60)에 의해 수신되어 상기 로봇(100)의 운용을 위한 명령이 부여된다.

여기서, 상기 리모콘 수신부(60)는 상기 리모콘(70)으로부터의 무선신호를수신하는 수신기(60a)와, 상기 수신기(60a)가 수신받은 무선신호를 전기신호로 변환하는 수신신호 변환기(60b)로 이루어진다.

한편, 상기 리모콘(70)은 세로 약 15cm 정도, 가로 약 7cm 정도, 높이 약 3cm 정도의 크기인 직육면체 형상을 하고 있는데, 윗면 상부에는 좌측으로 프로그램 및 숫자가 표시되는 액정화면(70i)이 구비되고, 상기 액정화면(70i) 우측으로 상기 로봇(100)에 전원을 공급하기 위한 전원버튼(70j)이 위치한다.

여기서, 상기 액정화면(70i) 하단에는 다수의 숫자버튼(70a)이 위치하고, 상기 숫자버튼(70a) 우측에는 상기 로봇(100)의 이동방향을 조절하기 위한 방향조절버튼(70b)이 위치한다.

그리고, 상기 숫자버튼(70a)의 하단에는 흡입세기를 조절하기 위한 흡입세기 조절 버튼(70c)이 일렬로 배열되어 위치하고, 상기 흡입세기 조절버튼(70c) 하단에는 먼지 등과 같은 흡입물의 위치장소를 선택하기 위한 흡입판 선택버튼(70d)이 위치한다.

또한, 상기 흡입판 선택버튼(70d)의 하단에는 소망하는 청소행위를 프로그램 하여 저장하기 위한 프로그램 버튼(70e)과, 상기 프로그램의 소정문구를 삭제하기 위한 삭제버튼(70f)과, 상기 프로그램을 입력하기 위한 입력버튼(70g)과, 상기 프로그램을 수정하기 위하여 프로그램 상의 소망하는 문구위치로 이동하도록 하기 위한 문구이동버튼(70h)이 위치한다.

아울러, 상기 리모콘(70) 전면 중앙에는 무선신호를 송신하기 위한 무선송신부(70k)가 구비되어 상기 로봇(100)에 소정의 명령체계가 담긴 무선신호를 전송한다.

도 7은 본 발명에 따른 중앙제어수단의 구성도이고, 도 8은 본 발명에 따른 전원공급부의 구성도이다.

도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이, 우선 상기 중앙제어수단(90)은 상기 로봇 (100)의 모든 동작을 상기 리모콘(70)으로부터 전달받은 무선신호를 기초로 하여 제어 및 처리하는 것으로서, 청소 행위, 이동행위, 장애물 감지행위 및 이들 행위의 조합을 구현하기 하기 위한 브레인 역할을 한다.

이러한 상기 중앙제어수단(90)은 상기 청소 수단(30)의 동작을 제어하는 청소제어부(90b)와, 상기 구동수단(40)의 동작을 제어하는 구동제어부(90c)와, 상기 감지수단(50)에서부터 전송되는 직접 및 간접적인 감지신호를 처리하는 감지신호처리부(90d)와, 상기 리모콘 수신부(60)로 무선 송신되어지는 신호를 처리하는 무 선신호처리부(90e) 및 중앙제어부(90a)로 이루어진다.

여기서, 상기 중앙제어부(90a)는 상기 청소제어부(90b), 구동제어부(90b), 감지신호처리부(90c), 리모콘 수신부(90d), 감지신호처리부(90e)로부터의 신호를 전송받아 연산처리함으로써, 상기 리모콘(70)을 통해 사용자가 소망하고자 하는 행위를 무선신호로 전달받아 상기 로봇(100)의 모든 동작과 신호를 제어 및 처리할 수 있다.

그리고, 상기 전원공급부(80)는 상기 로봇(100)의 동작에 필요한 전원을 공급하기 위한 것으로서, 외부로부터의 전기를 전달받아 소정시간 동안 저장하기 위한 다수개의 축전지(80a)와, 상기 축전지(80a)의 전원을 상기 청소수단(30), 구동수단(40), 감지수단(50), 리모콘 수신부(60) 및 중앙제어수단(90) 등과 같은 상기 청소용 로봇(100) 내의 모든 곳에 적절히 분배하여 공급하기 위한 전력분배기(80b)로 이루어진다.

이상에서와 같이, 본 발명에 따른 상기 원격조종을 이용한 청소용 로봇(100)에서 상기 청소수단(30)은 먼지 흡수를 위한 집진 외에 상기 흡입판(30a) 하단에 다수겹의 천을 재질로 하는 걸레를 구비하여 청소대상 장소를 걸레질 할 수 있다.

또한, 상기 구동수단(40)은 상기 바퀴(40b) 한쌍 외에 3개, 4개, 무한궤도 등에서 임의로 택일하여 사용할 수 있다.

아울러, 상기 감지수단(50)은 초음파 발생기(52a) 외에 적외선 발생기를 구비하는 적외선 감지장치 등을 선택하여 사용할 수 있다.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 원격조종 리모콘을 이용한 청소용 로봇에 의하면, 먼지 등과 같은 이물질을 흡수하여 집진할 수 있는 청소수단이 구비되기 때문에, 청소대상 장소의 모든 이물질 등을 효율적으로 청소할 수 있는 효과가 있다. 그리고, 방향전환을 위한 조향장치가 구비되기 때문에, 청소대상 장소를 자유로이 이동할 수 있는 효과가 있다. 또한, 리모콘을 통해 소망하고자 하는 동작을 무선으로 제어할 수 있기 때문에, 상기 로봇으로 하여금 보다 편리하게 청소를 수행시킬 수 있는 효과가 있다.

비록 본 발명이 상기에서 언급한 바람직한 실시예와 관련하여 설명되어졌지만, 본 발명의 요지와 범위로부터 벗어남이 없이 다른 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 첨부된 청구의 범위는 본 발명의 진정한 범위내에 속하는 그러한 수정 및 변형을 포함할 것이라고 여겨진다.

Claims

상단 중앙부위에 손잡이(10)가 부착되는 하우징(20);

상기 하우징(20)에 장착되어 주변의 먼지 등을 흡입하여 저장하는 청소수단 (30);

상기 하우징(20)에 장착되어 이동 및 회전을 하기 위한 구동수단(40);

상기 하우징(20)에 장착되어 주변의 장애물을 감지하는 감지수단(50);

상기 하우징(20)에 장착되는 리모콘 수신부(60);

상기 리모콘 수신부(60)에 무선으로 소망하는 행동을 호출하도록 신호를 전송하는 리모콘(70);

전원을 공급하기 위한 전원공급부(80); 및

상기 청소수단(30)과 구동수단(40)을 제어하고, 상기 감지수단(50)의 감지신호를 판정하며, 상기 리모콘 수신부(60)의 수신신호를 수신하여 처리하는 중앙제어수단(90);으로 이루어져 구성되는 것을 특징으로 하는 원격조종 리모콘을 이용한 청소용 로봇.
제 1항에 있어서,

상기 청소수단(30)은 사각 형상의 흡입판(30a)과, 상기 흡입판(30a) 상단 중앙에 연결되는 소정길이의 호스(30b)와, 상기 호스(30b) 일단에 연결되는 소정부피의 집진통(30c)과, 상기 집진통(30c) 일측에서 흡입력을 구현하는 흡입펌프(30d)로이루어지는 것을 특징으로 하는 원격조종 리모콘을 이용한 청소용 로봇.
제 1항에 있어서,

상기 구동수단(40)은 소정길이의 구동축(40a)과 상기 구동축(40a) 양단에 결합되는 한쌍의 바퀴(40b)와, 상기 바퀴(40b) 안측에 장착되는 조향장치(40c)와, 상기 구동축(40a) 중앙부위에 고정되는 구동풀리(40d)와, 상기 구동풀리(40d)에 연결되는 구동벨트(40e)와, 상기 구동벨트(40e)에 연결되어 구동되는 구동모터(40f)로 이루어지는 것을 특징으로 하는 원격조종 리모콘을 이용한 청소용 로봇.
제 1항에 있어서,

상기 감지수단(50)은 소정길이의 접촉봉(51a)과 상기 접촉봉(51a) 중앙영역에 고정되는 전달대(51b)와, 상기 전달대(51b)에 연결되는 압전소자(51c)로 이루어진 직접감지센서부(51); 및

초음파를 발생하는 초음파 발생기(52a)와, 반송되는 초음파를 수신하는 초음파수신기(52b)와, 상기 반송되는 초음파를 전기신호로 변환하는 변환기(52c)로 이루어진 간접감지센서부(52);로 이루어지는 것을 특징으로 하는 원격조종 리모콘을 이용한 청소용 로봇.
제 1항에 있어서,

상기 리모콘 수신부(60)는 상기 리모콘(70)으로부터의 무선신호를 수신하는수신기(60a)와, 상기 수신기(60a)로부터의 신호를 전기신호로 변환하는 수신신호 변환기(60b)로 이루어지는 것을 특징으로 하는 원격조종 리모콘을 이용한 청소용 로봇.
제 1항에 있어서,

상기 중앙 제어수단(90)은 상기 청소 수단(30)의 동작을 제어하기 위한 청소제어부(90b)와,

상기 구동수단(40)의 동작을 제어하기 위한 구동제어부(90c)와,

상기 감지수단(50)에서부터 전송되는 직접 또는 간접적인 감지신호를 처리하기 위한 감지신호처리부(90d)와,

상기 리모콘 수신부(60)로 무선 송신되어지는 신호를 처리하기 위한 무선신호처리부(90e)와,

상기 청소제어부(90b), 구동제어부(90b), 감지신호처리부(90c), 리모콘 수신부(90d), 감지신호처리부(90e)로부터의 신호를 전송받아 연산처리하기 위한 중앙제어부(90a) 이루어지는 것을 특징으로 하는 원격조종 리모콘을 이용한 청소용 로봇.
제 1항에 있어서,

상기 리모콘(70)은 다수의 숫자버튼(70a)과, 이동방향을 조절하기 위한 방향조절버튼(70b)과, 흡입세기를 조절하기 위한 흡입세기 조절 버튼(70c)과, 흡입물의 위치장소를 선택하기 위한 흡입판 선택버튼(70d)과, 소망하는 청소행위를 프로그램하여 저장하기 위한 프로그램 버튼(70e)과, 상기 프로그램의 소정문구를 삭제하기 위한 삭제버튼(70f)과, 상기 프로그램을 입력하기 위한 입력버튼(70g)과, 상기 프로그램을 수정하기 위하여 프로그램 상의 소망하는 문구위치로 이동하도록 하기 위한 문구이동버튼(70h)과, 상기 프로그램 및 숫자를 표시하기 위한 액정화면(70i)과, 상기 전원공급부(80)에 전원을 공급하기 위한 전원버튼(70j)과, 무선신호를 송신하기 위한 무선송신부(70k)로 이루어지는 것을 특징으로 하는 원격조종 리모콘을 이용한 청소용 로봇.
제 1항에 있어서,

상기 전원공급부(80)는 다수개의 축전지(80a)와, 상기 축전지(80a)의 전원을 상기 청소수단(30), 구동수단(40), 감지수단(50), 리모콘 수신부(60) 및 중앙제어수단(90)으로 분배하여 공급하기 위한 전력분배기(80b)로 이루어지는 것을 특징으로 하는 원격조종 리모콘을 이용한 청소용 로봇.