CN114390904A - 机器人清洁器及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种机器人清洁器控制方法，该方法包括以下步骤：存储与在手动清洁器在被用户移动的同时进行清洁的清洁期间的清洁相关的信息的第一步骤；第二步骤，其中，将在第一步骤中存储的信息发送到机器人清洁器；以及第三步骤，其中，机器人清洁器根据所述信息进行清洁。

Description

机器人清洁器及其控制方法

技术领域

本公开涉及一种机器人清洁器及其控制方法，并且更具体地涉及一种用于基于在通过手动清洁器执行清洁时存储的信息来执行清洁的机器人清洁器及其控制方法。

背景技术

通常，清洁器包括具有抽吸设备和集尘器的主体，以及连接到主体以在靠近待清洁的表面的状态下执行清洁的清洁管嘴(nozzle)。清洁器分为手动清洁器和机器人清洁器，手动清洁器用于用户直接和手动地清洁待清洁的表面，并且机器人清洁器用于在主体自身行进时清洁待清洁的表面。

当用户在抽吸设备已经通过电动马达的驱动力来生成抽吸力的状态下用手握住清洁管嘴或主体的同时将清洁管嘴放在待清洁的表面上时，清洁管嘴通过抽吸力来抽吸待清洁的表面上的包括灰尘的异物，并且所抽吸的异物被收集在集尘器中，使得手动清洁器执行对待清洁的表面的清洁。用户可以通过调节抽吸设备的抽吸力来执行清洁。

另外，在机器人清洁器中，超声波主体和/或摄像头传感器等被进一步安装在配备有抽吸设备和集尘器的主体上。在主体自主地围绕待清洁的表面移动时，清洁管嘴通过由抽吸设备生成的抽吸力来抽吸待清洁的表面上的异物，并且所抽吸的异物被收集在集尘器中，从而执行对待清洁的表面的清洁。

作为现有技术，韩国专利申请公开No.20110063285A公开了一种机器人清洁器的操作方案，但是机器人清洁器没有考虑到用户的清洁模式或用户特征而执行清洁。

用户在基于倾向来移动手动清洁器的同时调节抽吸水平并执行清洁。然而，机器人清洁器未通过反映用户的清洁倾向来执行清洁，从而需要改进机器人清洁器。

发明内容

技术问题

本公开提供一种机器人清洁器及其控制方法，其可以将与用户的清洁模式相关的信息存储在手动清洁器中并且可以使用这种信息来执行清洁。

另外，本公开提供了一种机器人清洁器及其控制方法，其可以通过使用用户的清洁模式以与实际用户相同的方式执行清洁来提高清洁效率。

技术方案

在本公开中，当使用必须手动操作的手动清洁器时，手动清洁器可以与安装在手动清洁器上的UWB模块一起使用，以将用户的清洁模式记录为使用手动清洁器的坐标，以使得机器人清洁器可以使用对应坐标。待记录的起始坐标值可以是当手动清洁器是无电线清洁器时手动清洁器被充电的充电站的坐标值。就此而言，起始坐标值可以是机器人清洁器充电站的坐标值。

在本公开中，UWB模块可以被配备在手动清洁器、用于对手动清洁器充电的充电器以及机器人清洁器的充电器中的每一者中。当用户开始清洁时，手动清洁器的充电器或机器人清洁器的充电器感应为开始清洁，使得充电器可以首次记录起始坐标，并且可以每隔设置的秒记录一次移动坐标。

可以在利用手动清洁器进行清洁(抽吸力打开)期间记录坐标，并且可以在记录时一起记录抽吸力/灰尘传感器是否打开、关闭/剩余电池水平。清洁完成的时间点可以被定义为在手动清洁器被打开-关闭之后已经经过特定时间量的时间点，并且所存储的数据可以被发送到服务器。

另外，本公开允许用户以与用户已经使用手动清洁器执行清洁的模式相同的模式来执行清洁，而不是当用户利用机器人清洁器执行清洁时使用由机器人清洁器提供的基本清洁模式。就此而言，手动清洁器的清洁模式的相关信息可以通过被分类为坐标、时间和灰尘量而被存储在服务器中，并且机器人清洁器可以利用对应信息来执行清洁。

也就是说，当用户将机器人清洁器设置为在指导模式下执行清洁时，使用手动清洁器的清洁信息来驱动机器人清洁器。

本公开提供了一种用于控制机器人清洁器的方法，所述方法包括以下操作：在通过由用户移动来执行清洁的手动清洁器正在清洁的同时存储关于清洁的信息的第一操作；将在所述第一操作中存储的所述信息发送到所述机器人清洁器的第二操作；以及由所述机器人清洁器基于所述信息来执行所述清洁的第三操作。

关于所述清洁的所述信息可以是关于所述手动清洁器的移动的信息，并且所述第三操作可以包括由所述机器人清洁器沿着与所述手动清洁器的移动路径相同的路径来执行所述清洁。

关于所述清洁的所述信息可以包含清洁多个经分区的清洁区域的顺序，并且所述第三操作可以包括由所述机器人清洁器按照与所述手动清洁器相同的顺序在所述清洁区域之间移动的同时执行所述清洁。

关于所述清洁的所述信息可以包含所述手动清洁器在一个区域内移动的同时完成对应区域的清洁的路径，并且所述第三操作可以包括由所述机器人清洁器沿着与所述手动清洁器完成所述一个区域的清洁的所述路径相同的路径来执行所述清洁。

关于所述清洁的所述信息可以包含行进坐标和抽吸水平，并且所述第三操作可以包括由所述机器人清洁器在相同的行进坐标处以相同的抽吸水平来执行所述清洁。

所述手动清洁器可以通过网络连接到服务器，并且关于所述清洁的所述信息可以被存储在所述服务器中。

在执行清洁的同时，可以以规则的时间间隔来存储关于清洁的信息。

所述第三操作可以是在所述用户选择要执行指导模式时执行的。

UWB模块可以被安装在所述手动清洁器中，并且在所述手动清洁器在执行所述清洁的同时移动时，可以由装配在所述机器人清洁器的充电站中的UWB模块记录坐标值。

另外，本公开提供了一种机器人清洁器，所述机器人清洁器基于在通过由用户移动来执行清洁的手动清洁器正在清洁的同时存储的关于清洁的信息来执行清洁，关于所述清洁的所述信息是关于所述手动清洁器的移动的信息，并且所述机器人清洁器沿着与所述手动清洁器的移动路径相同的路径来执行所述清洁。

UWB模块可以被安装在所述手动清洁器中，并且在所述手动清洁器在执行所述清洁的同时移动时，可以由装配在所述机器人清洁器的充电站中的UWB模块记录坐标值，并且所述机器人清洁器可以使用所述坐标值来执行所述清洁。

有益效果

根据本公开，可以在服务器上存储和管理手动清洁器的清洁历史信息。因此，用户可以通过诸如智能电话的装置来识别其清洁历史信息和清洁模式信息。

另外，根据本公开，用户可以基于使用手动清洁器的清洁模式来操作机器人清洁器。换句话说，因为可以利用与在携带手动清洁器的同时执行清洁的情况相同的坐标和模式来执行清洁，所以可以提高对清洁的满意度。

另外，根据本公开，因为从服务器下载所存储的数据，所以不需要机器人清洁器发出诸如针对清洁器指定清洁禁止区域的单独的命令，从而简单地执行清洁。

附图说明

图1是例示根据本公开的实施方式的机器人清洁器和机器人清洁器所对接的充电器的立体图。

图2是从上方观察的图1中的机器人清洁器的图。

图3是从前方观察的图1中的机器人清洁器的图。

图4是从下方观察的图1中的机器人清洁器的图。

图5是例示图1中的机器人清洁器的主要组件之间的控制关系的框图。

图6是例示图1中的机器人清洁器、手动清洁器和终端的网络的概念图。

图7是例示了图6中的网络的示例的概念图。

图8是根据实施方式的控制流程图。

图9是例示在手动清洁器执行清洁时存储的关于清洁的信息的图。

图10是例示清洁区域的图。

具体实施方式

在下文中，将参照附图描述可以具体实现上述目的的本公开的优选实施方式。

在该过程中，为了描述的清楚和方便，附图中示出的组件的尺寸、形状等可以被放大。另外，考虑到本公开的配置和操作而具体定义的术语可以根据用户或操作者的意图或实践而变化。这些术语的定义应基于整个说明书的内容。

参照图1至图5，机器人清洁器100包括主体110。在下文中，在定义主体110的各个部分时，在行进区域中面向天花板的部分被定义为顶面(参见图2)，在行进区域中面向地板的部分被定义为底面(参见图4)，并且在顶面与底面之间形成主体110的周边的部分当中指向行进方向的部分被定义为前面(参见图3)。另外，指向与主体110的前面相反方向上的部分可以被定义为后面。主体110可以包括壳体111，该壳体在其中限定容纳构成机器人清洁器100的各种组件的空间。

机器人清洁器100包括执行感测以获得当前状态信息的感测单元130。感测单元130可以在行进期间执行感测。感测单元130可以感测机器人清洁器100周围的状况。感测单元130可以感测机器人清洁器100的状态。

感测单元130可以感测关于行进区域的信息。感测单元130可以感测行进表面上的障碍物(例如，墙壁、家具、悬崖(cliff)等)。感测单元130可以感测充电器200。感测单元130可以感测关于天花板的信息。通过由感测单元130感测到的信息，机器人清洁器100可以映射行进区域。

感测单元130可以包括距离传感器131，悬崖传感器132，外部信号传感器(未示出)，碰撞传感器(未示出)、图像传感器138，3D传感器138a、139a和139b以及用于感测对接是否成功的对接传感器中的至少一者。

感测单元130可以包括感测到周围对象的距离的距离传感器131。距离传感器131可以被设置在主体110的前面或侧面上。距离传感器131可以感测周围障碍物。

可以布置多个距离传感器131。

例如，距离传感器131可以是配备有光发射器和光接收器的红外传感器、超声传感器、RF传感器、地磁传感器等。距离传感器131可以使用超声波、红外线等来实现。距离传感器131可以使用摄像头来实现。距离传感器131可以利用两种或更多种类型的传感器来实现。

感测单元130可以包括感测行进区域中的地板上的障碍物的悬崖传感器132。悬崖传感器132可以感测地板上是否存在悬崖。

悬崖传感器132可以被设置在机器人清洁器100的底面上。可以布置多个悬崖传感器132。可以设置被设置在机器人清洁器100的底面的前部上的悬崖传感器132。可以设置被设置在机器人清洁器100的底面的后部上的悬崖传感器132。

悬崖传感器132可以是配备有光发射器和光接收器的红外线传感器、超声波传感器、RF传感器、位置敏感检测器(PSD)传感器等。例如，悬崖传感器可以是PSD传感器，但是可以由多个不同类型的传感器组成。PSD传感器包括向障碍物上发射红外线的光发射器以及接收从障碍物反射回的红外线的光接收器。

感测单元130可以包括感测由机器人清洁器100与外部对象之间的接触导致的碰撞的碰撞传感器。

感测单元130可以包括感测从机器人清洁器100外部发送的信号的外部信号传感器。外部信号传感器可以包括感测来自外部的红外信号的红外线传感器、感测来自外部的超声信号的超声传感器和感测来自外部的RF信号的RF传感器(射频传感器)中的至少一者。

感测单元130可以包括感测机器人清洁器100的外部的图像的图像传感器138。

图像传感器138可以包括数码相机。数码相机可以包括：图像传感器(例如，CMOS图像传感器)，该图像传感器包括至少一个光学透镜和通过穿过光学透镜的光将图像聚焦到其上的多个光电二极管(例如，像素)；以及数字信号处理器(DSP)，该数字信号处理器基于从光电二极管输出的信号来组成图像。数字信号处理器能够生成由静止图像组成的帧组成的移动图像以及静止图像。

图像传感器138可以包括感测机器人清洁器100的向前方向上的图像的前面图像传感器138a。前面图像传感器138a可以感测诸如障碍物、充电器200等的周围对象的图像。

图像传感器138可以包括感测机器人清洁器100的向上方向上的图像的顶面图像传感器138b。顶面图像传感器138b可以感测诸如天花板、设置在机器人清洁器100上方的家具的底面等的图像。

图像传感器138可以包括感测机器人清洁器100的向下方向上的图像的底面图像传感器138c。底面图像传感器138c可以感测地板的图像。

另外，图像传感器138可以包括感测横向方向或向后方向上的图像的传感器。

感测单元130可以包括感测外部环境的3D信息的3D传感器138a、139a和139b。

3D传感器138a、139a和139b可以包括计算机器人清洁器100与待拍摄的对象之间的距离的3D深度相机138a。

在本实施方式中，3D传感器138a、139a和139b包括用于在主体110的向前方向上照射预定图案的光的图案照射器139以及获取主体110的前方的图像的前面图像传感器138a。图案照射器139可以包括用于在主体110的向前方向和向下方向上照射第一图案的光的第一图案照射器139a以及用于在主体110的向前方向和向上方向上照射第二图案的光的第二图案照射器139b。前面图像传感器138a可以获取第一图案的光和第二图案的光入射到的区域的图像。

图案照射器139可以被设置为照射红外图案。

在这种情况下，前面图像传感器138a可以通过拍摄投影在待拍摄的对象上的红外图案的形状来测量3D传感器与待拍摄的对象之间的距离。

第一图案的光和第二图案的光可以以彼此交叉的直线的形式照射。第一图案的光和第二图案的光可以以在垂直方向上彼此间隔开的水平直线的形式照射。

感测单元130可以包括对接传感器(未示出)，该对接传感器感测机器人清洁器100到充电器200的对接是否成功。对接传感器可以被实现为通过对应端子190与充电端子210之间的接触来进行感测，可以被实现为与对应端子190分开设置的传感器，或者可以通过在充电期间感测电池177的状态来实现。对接成功状态和对接失败状态可以由对接传感器感测。

机器人清洁器100包括用于向每个组件供应驱动电力的电池177。电池177向机器人清洁器100提供电力以基于所选行为信息来执行行为。电池177被安装在主体110中。电池177可以被设置为可从主体110拆卸。

电池177被设置为是可充电的。机器人清洁器100对接到充电器200，使得电池177可以通过充电端子210和对应端子190的连接来充电。当电池177的充电量变得等于或低于预定值时，机器人清洁器100可以开始用于充电的对接模式。在对接模式下，机器人清洁器100行进回到充电器200。

机器人清洁器100包括使主体110相对于地板移动的行进单元160。行进单元160可以包括使主体110移动的至少一个驱动轮166。行进单元160可以包括驱动马达。驱动轮166可以包括分别布置在主体110的左侧和右侧的左轮166(L)和右轮166(R)。

左轮166(L)和右轮166(R)可以由一个驱动马达驱动，但是用于驱动左轮166(L)的左轮驱动马达和用于驱动右轮166(R)的右轮驱动马达可以根据需要单独布置。主体110的行进方向可以通过使左轮166(L)和右轮166(R)的旋转速度不同而在左方向或右方向上切换。

行进单元160可以包括辅助轮168，该辅助轮168不提供单独的驱动力，而是抵靠地板支撑主体。

机器人清洁器100可以包括感测机器人清洁器100的行为的行进感测模块150。行进感测模块150可以通过行进单元160来感测机器人清洁器100的行为。

行进感测模块150可以包括感测机器人清洁器100的行进距离的编码器(未示出)。行进感测模块150可以包括感测机器人清洁器100的加速度的加速度传感器(未示出)。行进感测模块150可以包括感测机器人清洁器100的转动的陀螺仪传感器(未示出)。

通过行进感测模块150的感测，控制器140可以获得关于机器人清洁器100的行进路径的信息。例如，基于由编码器感测的驱动轮166的旋转速度，可以获得关于机器人清洁器100的当前或过去行进速度、行进距离等的信息。例如，基于驱动轮166(L)和166(R)中的每一者的转动方向，可以获得关于当前或过去方向切换过程的信息。

机器人清洁器100包括用于执行预定任务的清洁单元180。机器人清洁器100可以在行进区域中移动的同时通过清洁单元180来清洁地板。清洁单元180可以抽吸异物。清洁单元180可以执行拖地。

清洁单元180可以包括用于抽吸异物的抽吸设备、用于执行清扫的刷184和185、用于在其中储存由抽吸设备或刷收集的异物的集尘器(未示出)和/或用于执行拖地的拖把(未示出)等。

空气被抽吸入的抽吸孔180h可以被限定在主体110的底面中。用于提供抽吸力以通过抽吸孔180h抽吸空气的抽吸设备(未示出)和用于收集通过抽吸孔180h与空气一起抽吸的灰尘的集尘器(未示出)可以被布置在主体110中。

用于插入和移除集尘器的开口可以被限定在壳体111中，并且用于打开和关闭开口的集尘器盖112可以相对于壳体111可枢转地设置。

任务单元180可以包括通过抽吸孔180h暴露的辊式主刷184和位于主体110的底面的前部并包括径向延伸的多个翼的辅助刷185。这种刷184和185的旋转在行进区域中从地板去除灰尘，并且由此从地板分离的灰尘通过抽吸孔180h被抽吸并收集在集尘器中。

机器人清洁器100包括用于在电池177对接到充电器200时对电池177进行充电的对应端子190。在机器人清洁器100的对接成功状态下，对应端子190被设置在充电器200的充电端子210可接近的位置。在本实施方式中，一对对应端子190被布置在主体110的底面上。

机器人清洁器100可以包括用于输入信息的输入单元171。输入单元171可以接收开/关或各种命令。输入单元171可以包括按钮、键、触摸型显示器等。输入单元171可以包括用于语音识别的麦克风。

机器人清洁器100可以包括用于输出信息的输出单元173。输出单元173可以向用户通知各种信息。输出单元173可以包括扬声器和/或显示器。

机器人清洁器100可以包括向其它外部装置发送信息和从其它外部装置接收信息的通信单元175。通信单元175可以以有线、无线和卫星通信方案中的一者连接到位于特定区域中的终端装置和/或另一装置，以发送和接收数据。

通信单元175可以与终端300、无线路由器400和/或服务器500通信。通信单元175可以与位于特定区域中的诸如终端300、另一机器人清洁器等的其它装置通信。通信单元175可以从诸如终端300等的外部装置接收各种命令信号。通信单元175可以将待输出的信息发送到诸如终端300等的外部装置。终端300可以输出从通信单元175接收的信息。

机器人清洁器100包括存储各种信息的存储器179。存储器179可以包括易失性记录介质或非易失性记录介质。

行进区域的地图可以存储在存储器179中。地图可以由可以通过通信单元175与机器人清洁器100交换信息的终端等输入或者可以随着机器人清洁器100自己学习而由机器人清洁器100生成。在前一种情况下，终端可以例示为配备有用于设置地图的应用的遥控器、PDA、膝上型电脑、智能电话、平板电脑等。

机器人清洁器100包括处理和确定各种信息的控制器140(例如，映射和/或识别当前位置)。控制器140可以通过控制机器人清洁器100的各种组件来控制机器人清洁器100的整体操作。控制器140可以通过图像映射行进区域并且识别地图上的当前位置。也就是说，控制器140可以执行同时定位和映射(SLAM)功能。

控制器140可以从输入单元171接收信息并处理所接收的信息。控制器140可以从通信单元175接收信息并处理所接收的信息。控制器140可以从感测单元130接收信息并处理所接收的信息。

控制器140可以控制通信单元175以发送信息。

控制器140可以控制输出单元173的输出。控制器140可以控制行进单元160的驱动。控制器140可以控制清洁单元180的操作。

在一个示例中，充电器200包括充电端子210，该充电端子210被设置为在机器人清洁器100的对接成功状态下连接到对应端子190。充电器200可以包括用于发送引导信号的信号发送器(未示出)。充电器200可以被设置为被放置在地板上。

如图6所示，由人使用以执行清洁的手动清洁器600可以通过网络50与终端300和机器人清洁器100通信。

手动清洁器600可以包括用于吸入异物的抽吸管嘴610、用于储存抽吸的异物的集尘器620、手柄630和操纵器640。

通过操纵器640，用户可以调节抽吸管嘴610的抽吸力。也就是说，抽吸力可以在具有大量灰尘的区域中增大，并且在具有少量灰尘的区域中减小。另外，另一用户可以以相同的方式与灰尘的量无关地将抽吸力调节成很强。因为手动清洁器600在用户移动清洁器时执行清洁，所以可以获得反映用户的清洁倾向、方案等的清洁信息。

操纵器640可以包括能够通过网络50与机器人清洁器100或终端300进行通信的通信单元。具体地，超宽带(UWB)模块被安装在操纵器640中，使得可以识别关于手动清洁器600的移动的信息。能够感测从手动清洁器600发送的信号的UWB模块可以被安装在机器人清洁器的充电器200中，或者安装在手动清洁器600被充电的单独的充电器中。图6所示的机器人清洁器100是包括充电器200的概念，并且手动清洁器600是包括用于对手动清洁器充电的充电器的概念。在这种情况下，网络50可以指UWB模块发送和接收信号所通过的网络。

图7是例示了预定网络的示例的概念图。机器人清洁器100、手动清洁器600、无线路由器400、服务器500以及移动终端300a和300b通过网络彼此连接以彼此发送和接收信息。

参照图7中的Ta1和Ta2，机器人清洁器的通信单元175和手动清洁器的通信单元可以与无线路由器400无线地通信。参照图7中的Tc1和Tc2，机器人清洁器的通信单元175和手动清洁器的通信单元可以与移动终端300a无线地通信。虽然未例示，但是机器人清洁器的通信单元175和手动清洁器的通信单元可以直接与服务器500无线地通信。例如，通信单元175可以被实现为使用诸如IEEE 802.11WLAN、IEEE802.15WPAN、UWB、Wi-Fi、Zigbee、Z波、蓝牙等的无线通信技术来进行无线通信。通信单元175可以基于要进行通信的另一装置或服务器的通信方案而变化。

通过通信单元175，可以通过网络来发送通过感测单元130的感测而获得的状态信息。机器人清洁器100可以通过通信单元175在网络上接收信息，并且机器人清洁器100可以基于这些接收到的信息而被控制。

机器人清洁器100、手动清洁器600、无线路由器400、移动终端300a等可以被布置在诸如房屋的建筑物10中。服务器500可以在建筑物10中实现，但是可以在建筑物10外部实现为更广泛的网络。

无线路由器400和服务器500可以包括可以基于所确定的通信协议连接到网络的通信模块。

机器人清洁器100和手动清洁器600可以通过网络与服务器500交换数据。机器人清洁器100和手动清洁器600可以与无线路由器400有线地和无线地交换数据，并且因此与服务器500交换数据。

另外，机器人清洁器100和手动清洁器600可以通过网络与终端300a和300b交换数据。机器人清洁器100和手动清洁器600可以与无线路由器400有线地和无线地交换数据，从而与终端300a和300b进行数据交换。此外，机器人清洁器100和手动清洁器600可以使用蓝牙等在不经过无线路由器400的情况下与终端300a和300b交换数据。

在一个示例中，无线路由器400可以基于预定通信方案将无线信道分配给预定区域中的电子装置，并通过对应信道来执行无线数据通信。就此而言，预定通信方案可以是WiFi通信方案。

无线路由器400可以与位于预定区域范围内的机器人清洁器100和手动清洁器600进行通信。无线路由器400可以与位于预定区域范围内的移动终端300a进行通信。无线路由器400可以与服务器500进行通信。

服务器500可以是通过互联网可接入的。连接到互联网的各种终端300b可以与服务器500进行通信。终端300b例如可以是诸如个人计算机(PC)、智能电话等的移动终端。

服务器500包括能够处理程序的处理器。服务器500的功能可以由中央计算机(云)执行，但也可以由用户的计算机或移动终端执行。例如，服务器500可以执行机器学习和/或数据挖掘。服务器500可以使用所收集的信息来执行学习。

参照图7中的Td、Ta1和Ta2，移动终端300a可以通过wi-fi等无线地连接到无线路由器400。在这种情况下，移动终端300a和300b可以经由无线路由器400向多个机器人清洁器100a和100b发送信息以及从多个机器人清洁器100a和100b接收信息。

参照图7中的Tc1和Tc2，移动终端300a可以通过蓝牙等直接无线地连接到机器人清洁器100。在这种情况下，移动终端300a可以直接与多个机器人清洁器100a和100b发送和接收信息。

参照图7中的Te，多个机器人清洁器100a和100b可以使用蓝牙等直接地和无线地彼此连接。在这种情况下，多个机器人清洁器100a和100b可以彼此直接发送和接收信息。

参照图7中的Ta1和Ta2，多个机器人清洁器100a和100b可以经由无线路由器400彼此间接地发送和接收信息。

在一个示例中，网络还可以包括网关(未示出)。网关可以调节机器人清洁器100与无线路由器400之间的通信。网关可以与机器人清洁器100无线地进行通信。网关可以与无线路由器400进行通信。例如，网关与无线路由器400之间的通信可以基于以太网或Wi-Fi。

图8是根据实施方式的控制流程图。图9是例示了在手动清洁器执行清洁时存储的关于清洁的信息的图。图10是例示了清洁区域的图。

参照图8至图10，用户向手动清洁器600施加电力，将手动清洁器600移动到期望清洁的区域，并执行清洁(S10)。

如图10所示，房屋的整个区域可以被单独地划分为R1至R5的区域。R1至R5可以意指诸如起居室、房间等的可以单独划分的空间。在一些情况下，用户可能想要清洁R1至R5的整个区域，或者可能想要仅清洁R1至R5中的一些区域。用户可以通过将手动清洁器600移动到R1至R5中期望清洁的区域并驱动手动清洁器600来执行清洁。

例如，如图10所示，可以在R1中执行清洁。在一个示例中，根据用户，可以在R2至R5中的一者中而不是R1中执行清洁。也就是说，可以存在关于在多个经分区的R2至R5当中首先选择哪个区域的顺序。例如，用户可以从R1至R5依次执行清洁。

在一个示例中，当用户使用手动清洁器600清洁R1的区域时，用户可以在R1中以与虚线类似的Z字形执行清洁。也就是说，用户可以在从R1一侧的边界到另一侧的边界的直线上移动手动清洁器600的同时清洁R1的内部。根据清洁方案或用户的喜好，手动清洁器600移动的路径甚至可以在作为一个区域的R1内变化。

就此而言，在手动清洁器600中，在R1中移动的坐标可以由UWB模块识别，并且相关信息可以存储在手动清洁器600或服务器500中(S20)。在一个示例中，手动清洁器600的移动坐标，以及随时间的移动路径和在对应位置处由用户设置的抽吸力可以由安装在手动清洁器600中的通信单元记录。例如，如图9所示，手动清洁器的装置ID可以被给定为A，并且坐标值可以随着手动清洁器的移动而改变。坐标值的改变意指手动清洁器600的位置的改变。因为所存储的信息包含时间值，手动清洁器600的位置随时间改变，从而可以识别并存储手动清洁器600的清洁路径。另外，因为在对应位置处的手动清洁器600的抽吸力被存储，所以可以识别用户根据位置而选择不同抽吸力的清洁方案，并且可以存储其相关信息。另外，当手动清洁器600还包括灰尘传感器时，在对应位置处抽吸的灰尘量也可以一起存储。也就是说，因为与用户使用手动清洁器600执行清洁的情况相关的各种信息如图9所示被存储，所以关于用户的优选清洁方案或清洁顺序的信息可以被存储在手动清洁器或服务器中并被利用。

另外，可以通过网络50将关于清洁的信息发送到机器人清洁器100(S30)。当机器人清洁器开始清洁时，关于用户使用手动清洁器执行的清洁的信息可以被发送到机器人清洁器100。也就是说，当用户打开机器人清洁器100以驱动机器人清洁器100时，可以将信息从服务器500或手动清洁器600发送到机器人清洁器100。否则，可以以规则的时间间隔通过网络将机器人清洁器100连接到手动清洁器600或服务器500来下载信息。另外，当用户通过终端300输入信号时，用户也可以从机器人清洁器100下载信息。就此而言，用户还可以使用终端300来识别关于清洁的信息，该信息包含使用手动清洁器600执行清洁的路径。

在从机器人清洁器100获得信息之后，机器人清洁器100能够以与关于清洁的信息相同的方式执行清洁(S40)。

例如，如S10所述，当用户首先清洁作为多个经分区的区域当中的特定区域的R1时，机器人清洁器100也可以首先清洁R1而不是其它区域。

另外，当用户按字母顺序清洁多个区域R1至R5时，机器人清洁器100可以以相同的顺序清洁多个区域。在一个示例中，当用户仅清洁作为多个区域中的一些区域的R1和R2时，机器人清洁器100也可以基于这样的信息仅清洁R1和R2。通过手动清洁器600在移动的同时执行的清洁的坐标，可以识别并存储指示手动清洁器清洁了对应区域的信息，从而机器人清洁器也可以以与用户的清洁方案相同的方式来执行清洁。

如图10所示，当用户在以Z字形移动手动清洁器600的同时在区域R1中执行清洁时，机器人清洁器100也可以在区域R1内以相同路径移动的同时执行清洁。就此而言，因为在手动清洁器600移动的同时关于抽吸力和灰尘量的信息也一起存储，所以机器人清洁器100可以在改变设置以具有与手动清洁器600相同的抽吸力的同时执行清洁。

在一个示例中，还可以驱动机器人清洁器以具有与用户设置的抽吸力不同的抽吸力。例如，尽管用户通过将抽吸力设定为在特定位置处较强来驱动手动清洁器600，但是可以考虑由于抽吸的灰尘量较小而不需要将抽吸力设置为较强的情况。在这种情况下，机器人清洁器100还可以利用比用户在使用手动清洁器时设置的抽吸力更小的抽吸力来抽吸灰尘。相反，尽管用户通过将吸力设定为弱来驱动手动清洁器600，但是可以考虑由于抽吸的灰尘量大而需要抽吸力强的情况。在这种情况下，机器人清洁器100还可以利用比用户在使用手动清洁器时设置的抽吸力更大的抽吸力来抽吸灰尘。

也就是说，根据本公开的实施方式的机器人清洁器可以基于关于由用户使用手动清洁器600执行的清洁的信息来使用机器人清洁器100执行清洁。

也就是说，一个实施方式可以包括第一操作、第二操作和第三操作，在第一操作中，当由用户移动执行清洁的手动清洁器600正在清洁的同时，存储关于清洁的信息，在第二操作中，将在第一操作中存储的信息发送到机器人清洁器100，在第三操作中，机器人清洁器100基于该信息来执行清洁。机器人清洁器100可以以与关于手动清洁器600的清洁的信息相同的方式来执行清洁。否则，机器人清洁器100可以通过处理关于手动清洁器600的清洁的信息来以不同的方式执行清洁。

就此而言，关于清洁的信息是关于手动清洁器600的移动的信息。机器人清洁器100可以沿着与手动清洁器600已经移动的路径相同的路径来执行清洁。具体地，关于清洁的信息可以包含清洁多个经分区的清洁区域R1至R5的顺序，并且机器人清洁器100可以以与手动清洁器600相同的顺序在清洁区域之间移动的同时执行清洁。另外，关于清洁的信息可以包含用于手动清洁器600在对应区域内移动的同时完成一个区域的清洁的路径，并且机器人清洁器100可以沿着相同的路径来执行清洁。

关于清洁的信息可以包含行进坐标和抽吸水平，并且机器人清洁器100可以在相同的行进坐标处以相同的抽吸水平来执行清洁。因此，机器人清洁器100可以基于用户的清洁意图通过在由用户使用手动清洁器600清洁的特定位置处利用相同抽吸水平执行清洁来执行清洁。

在执行清洁的同时可以以规则的时间间隔来存储关于清洁的信息。关于清洁的信息可以在存储在手动清洁器600中之后发送到服务器500，或者可以在操作手动清洁器600的同时连续地发送到服务器500并存储在服务器500中。在一个示例中，当手动清洁器600具有UWB模块，并且手动清洁器的位置被UWB模块识别时，关于清洁的信息可以被存储在具有UWB模块的充电器中，并且可以被发送到服务器500。

另外，当在S40中用户希望机器人清洁器基于关于清洁的信息来操作时，用户可以选择机器人清洁器100或终端300中的特定模式来操作机器人清洁器100。例如，当用户选择被称为指导模式的特定模式时，可以确定用户想要基于由手动清洁器执行的清洁的模式来操作机器人清洁器，并且机器人清洁器100可以在基于关于清洁的信息操作的同时执行清洁。

本公开不限于上述实施方式。从所附权利要求中可以看出，本公开能够由本公开所属领域的普通技术人员修改，并且这样的修改在本公开的范围内。

Claims (14)

1.一种用于控制机器人清洁器的方法，所述方法包括以下操作：

在通过由用户移动来执行清洁的手动清洁器正在清洁的同时存储关于清洁的信息的第一操作；

将在所述第一操作中存储的所述信息发送到所述机器人清洁器的第二操作；以及

由所述机器人清洁器基于所述信息来执行所述清洁的第三操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，关于所述清洁的所述信息是关于所述手动清洁器的移动的信息，

其中，所述第三操作包括由所述机器人清洁器沿着与所述手动清洁器的移动路径相同的路径来执行所述清洁。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，关于所述清洁的所述信息包含清洁多个经分区的清洁区域的顺序，

其中，所述第三操作包括由所述机器人清洁器按照与所述手动清洁器相同的顺序在所述清洁区域之间移动的同时执行所述清洁。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，关于所述清洁的所述信息包含所述手动清洁器在一个区域内移动的同时完成对应区域的清洁的路径，

其中，所述第三操作包括由所述机器人清洁器沿着与所述手动清洁器完成所述一个区域的清洁的所述路径相同的路径来执行所述清洁。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，关于所述清洁的所述信息包含行进坐标和抽吸水平，

其中，所述第三操作包括由所述机器人清洁器在相同的行进坐标处以相同的抽吸水平来执行所述清洁。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述手动清洁器通过网络连接到服务器，

其中，关于所述清洁的所述信息被存储在所述服务器中。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，在执行所述清洁的同时，以规则的时间间隔存储关于所述清洁的所述信息。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第三操作是在所述用户选择要执行指导模式时执行的。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，UWB模块被安装在所述手动清洁器中，并且在所述手动清洁器在执行所述清洁的同时移动时，由装配在所述机器人清洁器的充电站中的UWB模块记录坐标值。

10.一种机器人清洁器，所述机器人清洁器基于在通过由用户移动来执行清洁的手动清洁器正在清洁的同时存储的关于清洁的信息来执行清洁，

其中，关于所述清洁的所述信息是关于所述手动清洁器的移动的信息，

其中，所述机器人清洁器沿着与所述手动清洁器的移动路径相同的路径来执行所述清洁。

11.根据权利要求11所述的机器人清洁器，其中，UWB模块被安装在所述手动清洁器中，并且在所述手动清洁器在执行所述清洁的同时移动时，由装配在所述机器人清洁器的充电站中的UWB模块记录坐标值，

其中，所述机器人清洁器使用所述坐标值来执行所述清洁。

12.根据权利要求11所述的机器人清洁器，其中，关于所述清洁的所述信息包含清洁多个经分区的清洁区域的顺序，

其中，所述机器人清洁器在按照与所述手动清洁器相同的顺序在所述清洁区域之间移动的同时执行所述清洁。

13.根据权利要求11所述的机器人清洁器，其中，关于所述清洁的所述信息包含所述手动清洁器在一个区域内移动的同时完成对应区域的清洁的路径，

其中，所述机器人清洁器沿着与所述手动清洁器完成所述一个区域的清洁的所述路径相同的路径来执行所述清洁。

14.根据权利要求11所述的机器人清洁器，其中，关于所述清洁的所述信息包含行进坐标和抽吸水平，

其中，所述机器人清洁器在相同的行进坐标处以相同的抽吸水平来执行所述清洁。

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