KR20160119500A - 진공 청소기 및 그의 제어방법 - Google Patents

진공 청소기 및 그의 제어방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20160119500A
KR20160119500A KR1020150048235A KR20150048235A KR20160119500A KR 20160119500 A KR20160119500 A KR 20160119500A KR 1020150048235 A KR1020150048235 A KR 1020150048235A KR 20150048235 A KR20150048235 A KR 20150048235A KR 20160119500 A KR20160119500 A KR 20160119500A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
suction nozzle
main body
cleaner
moving
cleaner main
Prior art date
Application number
KR1020150048235A
Other languages
English (en)
Inventor
정재헌
박정섭
윤성호
Original Assignee
엘지전자 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 엘지전자 주식회사 filed Critical 엘지전자 주식회사
Priority to KR1020150048235A priority Critical patent/KR20160119500A/ko
Publication of KR20160119500A publication Critical patent/KR20160119500A/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L5/00—Structural features of suction cleaners
    • A47L5/12—Structural features of suction cleaners with power-driven air-pumps or air-compressors, e.g. driven by motor vehicle engine vacuum
    • A47L5/22—Structural features of suction cleaners with power-driven air-pumps or air-compressors, e.g. driven by motor vehicle engine vacuum with rotary fans
    • A47L5/36—Suction cleaners with hose between nozzle and casing; Suction cleaners for fixing on staircases; Suction cleaners for carrying on the back
    • A47L5/362—Suction cleaners with hose between nozzle and casing; Suction cleaners for fixing on staircases; Suction cleaners for carrying on the back of the horizontal type, e.g. canister or sledge type
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L7/00—Suction cleaners adapted for additional purposes; Tables with suction openings for cleaning purposes; Containers for cleaning articles by suction; Suction cleaners adapted to cleaning of brushes; Suction cleaners adapted to taking-up liquids
    • A47L7/0004—Suction cleaners adapted to take up liquids, e.g. wet or dry vacuum cleaners
    • A47L7/0009—Suction cleaners adapted to take up liquids, e.g. wet or dry vacuum cleaners with means mounted on the nozzle; nozzles specially adapted for the recovery of liquid
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/02—Nozzles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2836—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means characterised by the parts which are controlled
    • A47L9/2852—Elements for displacement of the vacuum cleaner or the accessories therefor, e.g. wheels, casters or nozzles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • B25J11/0085—Cleaning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0003—Home robots, i.e. small robots for domestic use
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)

Abstract

본 발명은 진공 청소기에 관한 것이다.
일 측면에 따른 진공 청소기는, 흡입구를 구비하는 흡입 노즐; 상기 흡입 노즐를 자동으로 이동시키기 위한 노즐 이동 장치; 흡입력을 발생시키기 위한 흡입 모터를 구비하는 청소기 본체; 및 상기 청소기 본체와 상기 흡입 노즐을 연통시키며, 상기 흡입구에서 흡입된 공기와 먼지를 상기 청소기 본체로 전달하는 연결 장치를 포함한다.

Description

진공 청소기 및 그의 제어방법{Vacuum cleaner and method for contorlling the same}
본 발명은 진공 청소기 및 그의 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로 진공 청소기는, 본체 내부에 장착되는 흡입 모터를 이용하여 피청소면에 산재하는 먼지 및 이물 등을 흡입한 다음 상기 본체 내부에서 먼지 및 이물 등을 필터링하는 장치이다.
진공 청소기는, 사용자가 수동으로 청소를 수행할 수 있는 수동 청소기와, 스스로 주행하면서 청소를 수행하는 자동 청소기로 구분될 수 있다.
상기 수동 청소기는, 흡입 노즐과, 상기 흡입 노즐과 연통되는 청소기 본체를 포함할 수 있다. 상기 흡입 노즐은 핸들을 구비하는 연결장치에 의해서 청소기 본체와 연결될 수 있고, 사용자는 핸들을 파지한 상태에서 상기 흡입 노즐을 이동시키며 청소를 수행한다.
따라서, 이와 같은 일반적인 수동 청소기의 경우, 사용자가 직접 핸들을 파지한 상태에서 청소가 필요한 영역으로 흡입 노즐을 이동시키면서 청소를 수행하여야 하므로, 사용자가 번거로운 문제가 있고, 청소기 본체를 이동시키는데 많은 힘이 필요한 단점이 있다.
사용자의 편의성을 향상시키기 위하여, 선행문헌인 대한민국공개특허공보 제2010-0053098호(공개일 2010.05.20.)에는 청소기 본체를 자동으로 이동시키기 위한 진공 청소기가 개시된다.
그러나, 선행문헌에 개시된 진공 청소기의 경우도, 사용자가 사용자가 직접 핸들을 파지한 상태에서 청소가 필요한 영역으로 흡입 노즐을 이동시키면서 청소를 수행하여야 하는 단점이 있다.
상기 로봇 청소기는 자동으로 청소할 수 있는 장점은 있으나, 흡입 모터의 흡입력이 수동 청소기의 흡입력 보다 낮고, 먼지통의 집진 용량이 낮아, 청소 성능이 수동 청소기에 비하여 떨어지는 문제가 있다.
본 발명의 목적은, 청소 성능이 확보되면서 사용자의 조작 없이 자동으로 이동하면서 청소를 수행할 수 있는 진공 청소기 및 그의 제어방법을 제공하는 것에 있다.
또한, 본 발명의 목적은, 사용자의 필요에 따라서, 진공 청소기를 수동으로 이동시키면서 청소할 수 있는 진공 청소기를 제공하는 것에 있다.
일 측면에 따른 진공 청소기는, 흡입구를 구비하는 흡입 노즐; 상기 흡입 노즐를 자동으로 이동시키기 위한 노즐 이동 장치; 흡입력을 발생시키기 위한 흡입 모터를 구비하는 청소기 본체; 및 상기 청소기 본체와 상기 흡입 노즐을 연통시키며, 상기 흡입구에서 흡입된 공기와 먼지를 상기 청소기 본체로 전달하는 연결 장치를 포함한다.
또한, 상기 청소기 본체를 자동으로 이동시키기 위한 본체 이동 장치를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 흡입 노즐이 이동하는 중에는 상기 본체 이동 장치는 작동 정지한 상태를 유지하고, 상기 흡입 노즐이 정지하면, 상기 본체 이동 장치는 상기 청소기 본체를 상기 흡입 노즐 측으로 이동시킬 수 있다.
또한, 상기 청소기 본체는, 상기 흡입 노즐을 감지할 수 있는 본체 감지부를 포함한다.
또한, 상기 흡입 노즐이 이동하는 중에, 상기 흡입 노즐과 상기 청소기 본체의 거리가 기준 거리 이상이 되면, 상기 본체 이동 장치는 상기 청소기 본체를 상기 흡입 노즐 측으로 이동시킬 수 있다.
또한, 상기 흡입 노즐은 상기 본체 감지부가 감지하기 위한 피감지 대상을 포함할 수 있다.
또한, 상기 피감지 대상은 상기 흡입 노즐의 바디에서 상방으로 연장되며, 상기 피감지 대상에는 반사 시트가 구비될 수 있다.
또한, 상기 흡입 노즐은, 청소 대상 영역 중 일부 영역을 기설정된 패턴으로 이동하면서 청소를 수행하고, 상기 일부 영역의 청소 완료 시 다른 일부 영역을 청소할 수 있다.
또한, 상기 기설정된 패턴은, 상기 흡입 노즐이 상기 일정 영역에서 전후 방향으로 이동하되, 상기 흡입 노즐이 청소를 완료한 상기 일정 영역이 부채꼴 형태를 가지도록 이동하는 패턴일 수 있다.
또한, 상기 흡입 노즐은, 상기 흡입 노즐을 수동으로 이동시키면서 청소를 수행하기 위한 스틱부가 연결되는 연결부를 포함할 수 있다.
또한, 상기 청소기 본체는, 상기 흡입 노즐이 자동으로 이동하는 모드인 자동 모드와, 상기 흡입 노즐이 사용자에 의해서 수동으로 이동하는 모드인 수동 모드를 선택할 수 있는 사용자 인터페이스를 포함할 수 있다.
또한, 상기 연결 장치의 둘레 배치되어 상기 연결 장치와 바닥면 간의 마찰력을 줄이기 위한 마찰력 감소 부재를 더 포함할 수 있다.
다른 측면에 따른 진공 청소기의 제어방법은, 청소기 본체의 이동 대기 상태에서, 상기 청소기 본체와 연결 장치에 의해서 연결된 상기 흡입 노즐이 자동으로 이동하면서 청소 대상 영역 중 일부 영역을 청소하는 단계; 상기 일부 영역에 대한 청소 완료 시 상기 청소기 본체가 상기 흡입 노즐을 향하여 자동으로 일정 거리 이동하는 단계; 및 상기 청소기 본체의 이동 완료 후, 상기 청소기 본체의 이동 대기 상태에서, 상기 흡입 노즐이 청소 대상 영역 중 다른 일부 영역을 청소하는 단계를 포함한다.
또한, 상기 청소기 본체가 상기 흡입 노즐 측으로 이동하는 중에는 상기 흡입 노즐은 정지된 상태를 유지할 수 있다.
또 다른 측면에 따른 진공 청소기의 제어방법은, 청소기 본체가 정지된 상태에서, 상기 청소기 본체와 연결된 흡입 노즐과 상기 청소기 본체 간의 거리를 감지하는 단계; 및 상기 청소기 본체와 상기 흡입 노즐의 거리가 기준 거리 이상이 되면, 상기 청소기 본체가 상기 흡입 노즐을 향하여 자동으로 일정 거리 이동하는 단계를 포함할 수 있다.
제안되는 발명에 의하면, 흡입 노즐이 자동으로 이동하면서 청소를 수행할 수 있으므로, 사용자의 편의성이 향상되는 장점이 있다.
또한, 상기 청소기 본체에 흡입 모터가 구비되고, 상기 흡입 노즐이 연결 장치에 의해서 상기 청소기 본체에 연결됨에 따라서, 흡입력이 일정 수준 이상으로 유지되어, 청소 성능이 일정 수준 이상으로 유지될 수 있다.
또한, 상기 흡입 노즐이 청소를 수행하는 중에는 청소기 본체가 움직이지 않으므로, 본체 감지부에 의한 장애물 감지 정확도가 향상될 수 있다.
도 1은 제1실시 예에 따른 진공 청소기를 보여주는 사시도.
도 2는 제1실시 예에 따른 흡입 노즐의 저면도.
도 3은 제1실시 예에 따른 진공 청소기의 블럭도.
도 4 및 도 5는 제1실시 예에 따른 진공 청소기가 자동으로 청소하는 모습을 보여주는 도면.
도 6은 제2실시 예에 따른 진공 청소기의 사시도.
도 7은 제3실시 예에 따른 진공 청소기의 사시도.
이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 제1실시 예에 따른 진공 청소기를 보여주는 사시도이고, 도 2는 제1실시 예에 따른 흡입 노즐의 저면도이고, 도 3은 제1실시 예에 따른 진공 청소기의 블럭도이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 실시 예에 따른 진공 청소기(1)는, 청소 대상 영역의 먼지를 흡입할 수 있는 흡입 노즐(20)과, 상기 흡입 노즐(20)과 연통되며 흡입력을 발생시키기 위한 청소기 본체(10)를 포함할 수 있다.
상기 청소기 본체(10)는 연결 장치(30)에 의해서 상기 흡입 노즐(20)과 연통될 수 있다. 상기 연결 장치(30)는 형태나 길이가 가변될 수 있는 연결 호스를 포함할 수 있다. 그리고, 상기 연결 장치(30)는 공기 및 먼지가 유동할 수 있는 유로를 포함할 수 있다.
따라서, 상기 흡입 노즐(20)에서 흡입된 공기와 먼지는 상기 연결 장치(30)에 의해서 상기 청소기 본체(10)로 전달될 수 있다.
상기 흡입 노즐(20)은, 공기와 먼지가 흡입되기 위한 흡입구(220)를 포함할 수 있다.
상기 흡입 노즐(20)은, 상기 흡입 노즐(20)의 자동 이동이 가능하도록 하기 위한 노즐 이동 장치를 포함할 수 있다. 상기 노즐 이동 장치는, 하나 이상의 노즐 휠(211, 212)과, 상기 하나 이상의 노즐 휠(211, 212)를 구동하기 위한 노즐 휠 구동부(240)를 포함할 수 있다.
상기 흡입 노즐(20)의 원활한 이동을 위하여 상기 노즐 이동 장치는 다수의 노즐 휠(211, 212)을 포함할 수 있다. 상기 노즐 이동 장치가 다수의 노즐 휠(211, 212)을 포함하는 경우에는 상기 노즐 휠 구동부(240)는 다수의 노즐 휠(211, 212) 각각을 독립적으로 구동할 수 있다. 일 예로 상기 노즐 휠 구동부(240)는 다수의 노즐 휠(211, 212) 각각을 독립적으로 구동하기 위한 다수의 모터를 포함할 수 있다.
따라서, 상기 노즐 이동 장치에 의해서 상기 흡입 노즐(20)은 상기 청소기 본체(10)와 독립적으로 자동으로 이동할 수 있다.
상기 흡입 노즐(20)은, 상기 흡입 노즐(20)의 안정적인 이동을 위하여, 하나 이상의 보조 휠(214)을 더 포함할 수 있다. 상기 하나 이상의 보조 휠(214)은 상기 다수의 노즐 휠(211, 212)의 전방 또는 후방에 위치될 수 있다. 상기 보조 휠(214)는 원통형이나 볼 형태일 수 있다.
상기 흡입 노즐(20)은 노즐 제어부(230)를 더 포함할 수 있다. 상기 노즐 제어부(230)는 상기 청소기 본체(10)로부터 제어 명령이나 정보를 수신할 수 있다. 또한, 상기 노즐 제어부(230)는 상기 노즐 휠 구동부(240)를 제어할 수 있다. 다른 예로서, 상기 본체 제어부(140)가 상기 노즐 휠 구동부(240)를 직접 제어하는 것도 가능하다.
상기 흡입 노즐(20)은 장애물을 감지하기 위한 노즐 감지부(250)를 더 포함할 수 있다. 상기 노즐 제어부(230)는 상기 노즐 감지부(250)에서 감지된 장애물 정보를 상기 청소기 본체(10)로 제공할 수 있다.
상기 노즐 감지부(250)는 충격을 감지하기 위한 스위치나 일정 거리 내의 장애물을 감지하기 위한 광 센서일 수 있으며, 본 실시 예에서 상기 노즐 감지부(250)의 종류에는 제한이 없음을 밝혀둔다.
상기 청소기 본체(10)는, 상기 흡입 노즐(20)에 의해서 흡입된 공기에서 분리된 먼지를 저장하기 위한 먼지통(120)을 더 포함할 수 있다. 상기 먼지통(120)은공기와 먼지를 분리하기 위한 먼지 분리부를 포함할 수 있다. 또는, 상기 먼지통(120)과 별도로 먼지 분리부가 상기 청소기 본체(10)에 구비될 수 있다.
상기 청소기 본체(10)는, 상기 청소기 본체(10)의 이동을 위한 본체 이동 장치를 더 포함할 수 있다.
상기 본체 이동 장치는, 일 예로 하나 이상의 본체 휠(110)을 포함할 수 있다.
상기 청소기 본체(10)의 안정적인 이동을 위하여 상기 본체 이동 장치는 다수의 본체 휠(110)을 포함할 수 있다.
상기 본체 이동 장치는, 상기 본체 휠(110)을 구동하기 위한 본체 휠 구동부(160)를 더 포함할 수 있다.
상기 본체 휠 구동부(160)에 의해서 상기 청소기 본체(10)는 자동으로 이동할 수 있다.
즉, 본 실시 예에 의하면, 상기 청소기 본체(10) 및 상기 흡입 노즐(20) 각각이 자동으로 이동할 수 있으며, 독립적으로 이동할 수 있다.
상기 청소기 본체(10)와 상기 흡입 노즐(20)이 일정 거리 내에 위치하면서 상기 청소기 본체(10)가 상기 흡입 노즐(20)과 충돌하는 것이 방지되기 위하여 상기 청소기 본체(10)는 상기 흡입 노즐(20)을 감지할 수 있는 본체 감지부(170)를 더 포함할 수 있다.
상기 본체 감지부(170)는 일 예로 레이저 센서일 수 있다. 상기 본체 감지부(170)는 상기 흡입 노즐(20)을 감지할 수 있을 뿐만 아니라, 장애물이나 벽 등을 감지할 수 있다.
따라서, 상기 본체 감지부(170)를 이용하여 청소 대상 영역의 맵을 작성할 수 있고, 작성된 맵은 메모리(190)에 저장될 수 있다.
그리고, 상기 본체 감지부(170)에 의해서 맵 상에서 상기 청소기 본체(10)의 현재 위치와 흡입 노즐(20)의 위치를 파악할 수 있고, 상기 본체 감지부(170)에서 감지된 정보에 기초하여 본체 제어부(140)는 청소 대상 영역에서 청소 완료 영역과 미완료 영역을 인식할 수 있다.
본 실시 예에서, 상기 흡입 노즐(20)이 자동으로 이동할 때, 상기 청소기 본체(10)는 이동 대기 상태(본체 이동 장치가 정지 상태임)에 있을 수 있다.
상기 청소기 본체(10)가 이동 대기 상태에 있을 수 있으므로, 상기 청소기 본체(10)에 구비되는 본체 감지부(170)를 이용하여 장애물을 감지하고, 맵에 반영하는 경우, 감지 정확성 및 맵 정확도가 향상될 수 있다.
상기 레이저 센서는 발광부와 수광부를 포함할 수 있다. 상기 발광부와 수광부는 상기 청소기 본체(10)에 고정되거나, 도시되지 않은 회전부재에 설치되어 수평 방향으로 360도 회전 가능하게 배치될 수 있다.
상기 본체 감지부(170)가 장애물이나 벽 등을 효과적으로 감지하기 위하여, 상기 본체 감지부(170)는 상기 청소기 본체(10)의 상측부에 배치될 수 있다.
상기 본체 감지부(170)가 상기 흡입 노즐(20)을 감지할 수 있도록, 상기 흡입 노즐(20)에는 피감지 대상(260)이 구비될 수 있다. 상기 피감지 대상(260)은 상기 흡입 노즐(20)의 바디(210)에서 상방으로 연장될 수 있다.
상기 본체 감지부(170)에 감지된 정보에 기초하여, 상기 본체 제어부(140)가 장애물과 상기 흡입 노즐(20)을 구분할 수 있도록, 상기 피감지 대상(260)에는 반사시트(262)가 구비될 수 있다. 상기 반사시트(262)는 상기 피감지 대상(260)의 둘레에 전체적으로 배치될 수 있다.
따라서, 상기 흡입 노즐(20)과 상기 청소기 본체(10)의 상대 위치와 무관하게 상기 본체 감지부(170)가 상기 흡입 노즐(20)을 감지할 수 있게 된다.
상기 청소기 본체(10)는, 사용자 인터페이스(180)를 더 포함할 수 있다. 상기 사용자 인터페이스(180)를 통하여 제어 명령이 입력되거나 다양한 모드 중 어느 하나가 선택되거나, 각종 정보가 표시될 수 있다.
일 예로, 상기 사용자 인터페이스(180)에서, 청소 대상 영역에서 청소 완료 영역과 청소 미완료 영역이 표시될 수 있다.
상기 청소기 본체(10)는, 외부로부터 전원을 공급받기 위한 전원코드(130)를 더 포함할 수 있다. 다른 예로서, 상기 청소기 본체(10)는 배터리를 구비할 수 있다. 상기 청소기 본체(10)가 배터리를 구비하는 경우에는 상기 배터리의 충전을 위하여 상기 전원코드(130)를 상기 청소기 본체(10)에 연결시키고, 청소 시에는 상기 전원코드(130)를 상기 청소기 본체(10)에서 분리할 수 있다.
상기 전원코드(130)를 상기 청소기 본체(10)에서 분리할 수 있는 경우, 상기 청소기 본체(10)의 이동 자유도가 향상될 수 있다.
도 4 및 도 5는 제1실시 예에 따른 진공 청소기가 자동으로 청소하는 모습을 보여주는 도면이다.
먼저 도 4를 참조하면, 사용자 인터페이스를 통하여 청소 시작 명령이 입력될 수 있다. 청소 시작 명령이 입력되면, 청소기 본체의 흡입 모터가 작동하여 흡입력이 발생되고, 상기 흡입 노즐(20)은, 노즐 이동 장치에 의해서 자동으로 움직이면서 청소를 수행할 수 있다.
상기 흡입 노즐(20)이 청소를 수행하는 과정에서 상기 청소기 본체(10)는 일정 위치에서 대기 상태에 있다. 즉, 상기 본체 이동 장치의 작동 정지 상태에서 상기 흡입 노즐(20) 만이 노즐 이동 장치에 의해서 움직이면서 청소할 수 있다.
상기 흡입 노즐(20)은, 청소 대상 영역 중 일정 영역을 기설정된 패턴으로 청소하고, 그 다음 다른 일부 영역을 다시 상기 기설정된 패턴으로 청소할 수 있다.
예시적으로, 상기 기설정된 패턴은, 상기 흡입 노즐(20)이 일정 영역에서 전후 방향으로 이동하되, 상기 흡입 노즐(20)이 청소를 완료한 영역(S)이 부채꼴 형태를 가지도록 이동하는 패턴이다.
예를 들어, 상기 흡입 노즐(20)은 일정 지점(시작 지점)에서 좌측 대각선 방향으로 전진한 후에 다시 시작 지점으로 복귀할 수 있다.
그 다음, 시작 지점에서 직진한 후에 다시 시작 지점으로 복귀하고, 시작 지점에서 우측 대각선 방향으로 전진한 후에 다시 시작 시점으로 복귀할 수 있다.
이와 같이 상기 흡입 노즐(20)의 이동 궤적이 부채꼴 형태를 이루도록 상기 흡입 노즐(20)이 움직이는 이유는 한번 전진할 때 장애물이 감지되지 않은 경우에는 시작 지점으로 복귀할 때 장애물이 없는 것이므로, 상기 흡입 노즐(20)이 장애물과 충돌하지 않으면서 청소 대상 영역 전체적으로 청소를 할 수 있는 장점이 있기 때문이다.
다음으로 도 5를 참조하면, 상기 흡입 노즐(20)이 일정 영역의 청소를 완료한 후에는 상기 흡입 노즐(20)은 이동을 중단한다. 그리고, 상기 청소기 본체(10)는 상기 흡입 노즐(20) 측으로 본체 이동 장치에 의해서 자동으로 이동할 수 있다. 그리고, 상기 청소기 본체(10)가 상기 흡입 노즐(20) 측으로 이동한 후에는 상기 청소기 본체(10)는 다시 대기 상태가 되고, 상기 흡입 노즐(20)은 청소 미완료 영역 중 일부 영역을 다시 기설정된 패턴으로 청소를 수행하게 된다.
한편, 상기 흡입 노즐(20)이 청소를 수행하는 과정에서 장애물을 감지하거나 장애물과 충돌하는 경우, 상기 흡입 노즐(20)의 노즐 제어부(230)는 장애물 감지 정보를 상기 청소기 본체(10)의 본체 제어부(140)로 전송하고, 상기 본체 제어부(140)는 맵 상에서 감지된 장애물 정보를 반영할 수 있다.
상기 흡입 노즐(20)이 기설정된 패턴으로 청소를 수행하는 과정에서 장애물이 감지되면, 상기 흡입 노즐(20)은 장애물을 회피한 후에 다시 기설정된 패턴으로 청소를 수행할 수 있다.
본 실시 예에 의하면, 상기 흡입 노즐(20)이 자동으로 이동하면서 청소를 수행할 수 있으므로, 사용자의 편의성이 향상되는 장점이 있다.
또한, 상기 청소기 본체(10)에 흡입 모터가 구비되고, 상기 흡입 노즐(20)이 연결 장치에 의해서 상기 청소기 본체(10)에 연결됨에 따라서, 흡입력이 일정 수준 이상으로 유지되어, 청소 성능이 일정 수준 이상으로 유지될 수 있다.
또한, 상기 흡입 노즐(20)이 청소를 수행하는 중에는 청소기 본체(10)가 움직이지 않으므로, 상기 본체 감지부(170)에 의한 장애물 감지 정확도가 향상될 수 있다.
위의 실시 예에서는 상기 흡입 노즐(20)이 일정 영역에 대해서 기설정된 패턴으로 청소를 완료한 후에 상기 청소기 본체(10)가 이동하는 것으로 설명하였으나, 이와 달리 상기 청소기 본체(10)의 대기 상태에서 상기 청소기 본체(10)와 상기 흡입 노즐(20)의 거리가 기준 거리 이상이 되는 경우 상기 청소기 본체(10)가 상기 흡입 노즐(20) 측으로 일정 거리 이동하는 것도 가능하다.
다만, 상기 청소기 본체(10)의 이동 과정에서 상기 청소기 본체(10)의 이동력이 상기 연결 장치(30)에 의해서 상기 흡입 노즐(20)로 전달되어 상기 흡입 노즐(20)이 의도치 않게 움직이는 것을 방지하고, 청소기 본체(10)가 요구되는 영역으로 안정적으로 이동할 수 있도록, 상기 청소기 본체(10)가 이동하는 중에는 상기 흡입 노즐(20)은 정지된 상태에 있는 것이 바람직하다.
도 6은 제2실시 예에 따른 진공 청소기의 사시도이다.
본 실시 예는 다른 부분에 있어서는 제1실시 예와 동일하고 다만, 연결 장치에 있어서 차이가 있다. 따라서, 이하에서는 본 실시 예의 특징적인 부분에 대해서만 설명하기로 한다.
도 6을 참조하면, 본 실시 예에 따른 진공 청소기는, 연결 장치(30)의 둘레에 배치되어 연결 장치와 바닥면 간의 마찰 저항을 줄이기 위한 마찰력 감소 부재(40)를 더 포함할 수 있다.
상기 마찰력 감소 부재(40)는 상기 연결 장치(30)의 둘레에 나선형으로 배치될 수 있다. 상기 마찰력 감소 부재(40)는 일 예로 코일 스프링 형태로 상기 연결 장치(30)의 둘레에 배치될 수 있다. 상기 마찰력 감소 부재(40)에 의해서 상기 연결 장치(30)와 바닥면 간의 접촉 면적이 최소화될 수 있다.
상기 흡입 노즐(20)이 바닥면에 놓인 상태가 유지되므로, 마찰력 감소 부재(40)가 없다면, 상기 연결 장치(30)가 바닥면과 접촉하게 된다.
이 때, 상기 연결 장치(30)와 바닥면 간의 마찰 저항이 큰 경우, 상기 흡입 노즐(20)의 이동이 원활하지 않을 수 있다.
그러나, 본 실시 예에 의하면, 마찰력 감소 부재(40)에 의해서 연결 장치와 바닥면 간의 접촉 면적이 최소화되므로, 상기 흡입 노즐(20)이 원활히 이동할 수 있다.
다른 예로서, 상기 연결 장치의 둘레에 나선형 형태의 돌출부가 형성되어, 상기 돌출부가 마찰력 감소 부재 역할을 수행할 수 있다.
도 7은 제3실시 예에 따른 진공 청소기의 사시도이다.
본 실시 예는 다른 부분에 있어서는 제1실시 예와 동일하고 다만, 흡입 노즐에 스틱이 연결될 수 있는 것에 차이가 있다. 따라서, 이하에서는 본 실시 예의 특징적인 부분에 대해서만 설명하기로 한다.
도 3 및 도 7을 참조하면, 상기 흡입 노즐(20)에는 핸들을 구비하는 스틱부(50)가 분리 가능하게 연결될 수 있다. 즉, 상기 흡입 노즐(20)은 상기 스틱부(50)가 연결되기 위한 연결부를 포함할 수 있다.
상기 스틱부(50)는 일 예로 상기 흡입 노즐(20)의 후측에 회전 가능하게 연결될 수 있다.
따라서, 상기 스틱부(50)가 상기 흡입 노즐(20)에서 분리된 상태에서 상기 흡입 노즐(20)은 자동으로 이동하면서 청소를 수행할 수 있다.
반면, 상기 스틱부(50)를 상기 흡입 노즐(20)에 연결하여 사용자가 스틱부(50)를 잡고 상기 흡입 노즐(20)을 이동시키면서 수동으로 청소할 수 있다.
상기 흡입 노즐(20)에 상기 스틱부(50)를 연결시킨 상태에서도 상기 흡입 노즐(20)은 상기 청소기 본체(10)에 연결 장치(30)에 의해서 연결된 상태를 유지할 수 있다.
따라서, 사용자가 흡입 노즐(20)을 수동으로 이동시키면서 흡입 노즐(20)이 청소 대상 영역의 공기와 먼지를 흡입할 수 있다.
사용자가 스틱부(50)를 상기 흡입 노즐(20)에 연결하여 수동으로 청소를 수행하는 경우, 상기 청소기 본체(10)는, 상기 청소기 본체(10)와 상기 흡입 노즐(20)의 거리가 기준 거리 이상이 되면, 상기 흡입 노즐(20) 측을 향하여 이동할 수 있다.
또는, 상기 연결 장치(30)는 상기 흡입 노즐(20)에 분리 가능하게 연결될 수 있다. 사용자는 상기 연결 장치(30)를 상기 흡입 노즐(20)에서 분리한 상태에서 상기 흡입 노즐(20)에 걸레가 부착되는 걸레판을 설치한 후에 청소 대상 영역을 청소하는 것도 가능하다.
본 실시 예에서는 상기 사용자 인터페이스(180)를 통하여, 상기 흡입 노즐(20)의 사용 모드를 선택할 수 있다. 상기 흡입 노즐(20)의 사용 모드는, 일 예로 자동 모드와 수동 모드를 포함할 수 있다.
상기 자동 모드는, 상기 흡입 노즐(20)이 자동으로 이동하면서 청소를 수행하고, 청소기 본체(10)가 흡입 노즐(20)을 추종하는 모드이다.
상기 수동 모드는, 상기 흡입 노즐(20)을 사용자가 직접 이동시키면서 청소를 수행하는 모드이다.
상기 수동 모드는 제1수동 모드와 제2수동 모드를 포함할 수 있다.
제1수동 모드는, 상기 청소기 본체(10)가 상기 흡입 노즐(20)을 추종하는 모드이고, 제2수동 모드는, 상기 청소기 본체(10)가 대기 상태를 유지하는 모드이다.
따라서, 제2수동 모드의 경우, 상기 청소기 본체(10)는 사용자에 의해서 수동으로 이동할 수 있다.
상기 수동 모드가 선택되어, 사용자가 상기 흡입 노즐(20)을 직접 이동시키면서 청소를 수행하는 경우에도, 상기 본체 제어부(140)는, 상기 흡입 노즐(20)을 감지할 수 있으므로, 청소 대상 영역에서 청소 완료 영역을 인식할 수 있고, 사용자 인터페이스(180)에서 청소 완료 영역과 청소 미완료 영역을 표시할 수 있다.
한편, 상기 사용자 인터페이스(180)를 통하여 진공 청소기의 복귀 명령을 입력할 수 있다.
상기 복귀 명령이 입력되면, 상기 진공 청소기는 맵 상에서 미리 설정된 복귀 지점으로 이동할 수 있다.
이와 같이 진공 청소기가 미리 설정된 복귀 지점으로 이동하는 경우, 사용자가 수동 모드로 청소 완료 후 진공 청소기를 복귀 지점으로 직접 이동시켜야 하는 번거로움이 해소될 수 있다.
이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재할 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미가 있다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 청소기 본체 20: 흡입 노즐
30: 연결 장치 50: 스틱부
110: 본체 휠 140: 본체 제어부
160: 본체 휠 구동부 170: 본체 감지부
211, 212: 노즐 휠 214: 보조 휠
230: 노즐 제어부 240: 노즐 휠 구동부
250: 노즐 감지부

Claims (15)

  1. 흡입구를 구비하는 흡입 노즐;
    상기 흡입 노즐를 자동으로 이동시키기 위한 노즐 이동 장치;
    흡입력을 발생시키기 위한 흡입 모터를 구비하는 청소기 본체; 및
    상기 청소기 본체와 상기 흡입 노즐을 연통시키며, 상기 흡입구에서 흡입된 공기와 먼지를 상기 청소기 본체로 전달하는 연결 장치를 포함하는 진공 청소기.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 청소기 본체를 자동으로 이동시키기 위한 본체 이동 장치를 더 포함하는 진공 청소기.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 흡입 노즐이 이동하는 중에는 상기 본체 이동 장치는 작동 정지한 상태를 유지하고,
    상기 흡입 노즐이 정지하면, 상기 본체 이동 장치는 상기 청소기 본체를 상기 흡입 노즐 측으로 이동시키는 진공 청소기.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 청소기 본체는, 상기 흡입 노즐을 감지할 수 있는 본체 감지부를 포함하는 진공 청소기.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 흡입 노즐이 이동하는 중에, 상기 흡입 노즐과 상기 청소기 본체의 거리가 기준 거리 이상이 되면, 상기 본체 이동 장치는 상기 청소기 본체를 상기 흡입 노즐 측으로 이동시키는 진공 청소기.
  6. 제 4 항에 있어서,
    상기 흡입 노즐은 상기 본체 감지부가 감지하기 위한 피감지 대상을 포함하는 진공 청소기.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 피감지 대상은 상기 흡입 노즐의 바디에서 상방으로 연장되며,
    상기 피감지 대상에는 반사 시트가 구비되는 진공 청소기.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 흡입 노즐은, 청소 대상 영역 중 일부 영역을 기설정된 패턴으로 이동하면서 청소를 수행하고, 상기 일부 영역의 청소 완료 시 다른 일부 영역을 청소하는 진공 청소기.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 기설정된 패턴은, 상기 흡입 노즐이 상기 일정 영역에서 전후 방향으로 이동하되, 상기 흡입 노즐이 청소를 완료한 상기 일정 영역이 부채꼴 형태를 가지도록 이동하는 패턴인 진공 청소기.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 흡입 노즐은, 상기 흡입 노즐을 수동으로 이동시키면서 청소를 수행하기 위한 스틱부가 연결되는 연결부를 포함하는 진공 청소기.
  11. 제 1 항에 있어서,
    상기 청소기 본체는, 상기 흡입 노즐이 자동으로 이동하는 모드인 자동 모드와, 상기 흡입 노즐이 사용자에 의해서 수동으로 이동하는 모드인 수동 모드를 선택할 수 있는 사용자 인터페이스를 포함하는 진공 청소기.
  12. 제 1 항에 있어서,
    상기 연결 장치의 둘레 배치되어 상기 연결 장치와 바닥면 간의 마찰력을 줄이기 위한 마찰력 감소 부재를 더 포함하는 진공 청소기.
  13. 청소기 본체의 이동 대기 상태에서, 상기 청소기 본체와 연결 장치에 의해서 연결된 상기 흡입 노즐이 자동으로 이동하면서 청소 대상 영역 중 일부 영역을 청소하는 단계;
    상기 일부 영역에 대한 청소 완료 시 상기 청소기 본체가 상기 흡입 노즐을 향하여 일정 거리 이동하는 단계; 및
    상기 청소기 본체의 이동 완료 후, 상기 청소기 본체의 이동 대기 상태에서, 상기 흡입 노즐이 청소 대상 영역 중 다른 일부 영역을 청소하는 단계를 포함하는 진공 청소기의 제어방법.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 청소기 본체가 상기 흡입 노즐 측으로 이동하는 중에는 상기 흡입 노즐은 정지된 상태를 유지하는 진공 청소기의 제어방법.
  15. 청소기 본체가 정지된 상태에서, 상기 청소기 본체와 연결된 흡입 노즐과 상기 청소기 본체 간의 거리를 감지하는 단계; 및
    상기 청소기 본체와 상기 흡입 노즐의 거리가 기준 거리 이상이 되면, 상기 청소기 본체가 상기 흡입 노즐을 향하여 자동으로 일정 거리 이동하는 단계를 포함하는 진공 청소기의 제어방법.
KR1020150048235A 2015-04-06 2015-04-06 진공 청소기 및 그의 제어방법 KR20160119500A (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150048235A KR20160119500A (ko) 2015-04-06 2015-04-06 진공 청소기 및 그의 제어방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150048235A KR20160119500A (ko) 2015-04-06 2015-04-06 진공 청소기 및 그의 제어방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20160119500A true KR20160119500A (ko) 2016-10-14

Family

ID=57157008

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020150048235A KR20160119500A (ko) 2015-04-06 2015-04-06 진공 청소기 및 그의 제어방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20160119500A (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2021045260A1 (ko) * 2019-09-05 2021-03-11 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 제어방법

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2021045260A1 (ko) * 2019-09-05 2021-03-11 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 제어방법

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9504368B2 (en) Robot cleaner and method for controlling the same
CN111419121B (zh) 清洁机器人及其控制方法
EP2721987B1 (en) Method of controlling automatic cleaner
EP1502533B1 (en) A control system of a robot cleaner
US9340116B2 (en) Self-propelled electronic device
US9723962B2 (en) Dust inflow sensing unit and robot cleaner having the same
EP2583610B1 (en) Robot cleaner and control method for the same
CN214484411U (zh) 自主式地板清洁器
US20170220038A1 (en) Cleaning robot and method for controlling the same
KR101938703B1 (ko) 로봇 청소기 및 그 제어방법
KR20150102365A (ko) 로봇청소기
JP6927661B2 (ja) 電気掃除機
KR101469333B1 (ko) 자동 청소기
EP2692271B1 (en) Electric vacuum cleaner
JP2017213009A (ja) 自律走行型掃除機
KR20150143208A (ko) 로봇청소기
JP2013085959A (ja) ロボット清掃機及びその制御方法
KR20160119500A (ko) 진공 청소기 및 그의 제어방법
KR20100124912A (ko) 접이식 소형 진공청소기가 결합된 자동 청소로봇
JP6340594B2 (ja) 自律走行型掃除機
JP7089452B2 (ja) 自走式掃除機
KR102311251B1 (ko) 로봇 청소기 및 이의 제어방법
KR20070105635A (ko) 자동 청소기