JP2006296682A - 自走式掃除機 - Google Patents
自走式掃除機 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2006296682A JP2006296682A JP2005121620A JP2005121620A JP2006296682A JP 2006296682 A JP2006296682 A JP 2006296682A JP 2005121620 A JP2005121620 A JP 2005121620A JP 2005121620 A JP2005121620 A JP 2005121620A JP 2006296682 A JP2006296682 A JP 2006296682A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- infrared
- light
- obstacle
- light receiving
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
- 239000000428 dust Substances 0.000 claims description 10
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 20
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
- G08C23/00—Non-electrical signal transmission systems, e.g. optical systems
- G08C23/04—Non-electrical signal transmission systems, e.g. optical systems using light waves, e.g. infrared
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
- G05D1/0022—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement characterised by the communication link
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
【課題】リモコンからの信号を受信するアンテナなど専用部品を用いずに、リモコン操作可能な自走式掃除機を提供する。
【解決手段】掃除機本体1は家具などの障害物を検知する8つの赤外線センサ11を備える。リモコン3は押されたキー31に応じた赤外線信号を出す。障害物からの反射光およびリモコンからの赤外線信号(リモコン信号)は共に赤外線センサ11で受光される。赤外線センサ11の受光部が障害物からの反射光による信号の受光機能とリモコン信号の受光機能とを兼ね備え、しかもマイコン22で両信号を識別するようにしたので、アンテナなどの専用部品を設けなくても赤外線センサ11を利用して掃除機本体1をリモコン3から操作することができる。
【選択図】 図1
【解決手段】掃除機本体1は家具などの障害物を検知する8つの赤外線センサ11を備える。リモコン3は押されたキー31に応じた赤外線信号を出す。障害物からの反射光およびリモコンからの赤外線信号(リモコン信号)は共に赤外線センサ11で受光される。赤外線センサ11の受光部が障害物からの反射光による信号の受光機能とリモコン信号の受光機能とを兼ね備え、しかもマイコン22で両信号を識別するようにしたので、アンテナなどの専用部品を設けなくても赤外線センサ11を利用して掃除機本体1をリモコン3から操作することができる。
【選択図】 図1
Description
本発明は、リモコンで操作可能な自走式掃除機に関する。
従来、この種の自走式掃除機(以下、掃除機という)は、モータで走行輪を回転させて室内を移動しながら、送風機によって発生する空気流により床面の塵埃を吸い込んで集塵容器に集塵する。この掃除機の本体ケースの前面などには、家具や壁などの障害物を検知する障害物センサとしての赤外線センサが設けられている(例えば、特許文献1)。そして、掃除機のスタートキーが押されると、掃除機は赤外線センサが検知した障害物を避けつつ所定のアルゴリズムにしたがって自動的に動き回って部屋全体の掃除を行なう。また、掃除機を遠隔操作できると便利であることから、リモコンで操作可能な掃除機がある(例えば、特許文献2)。この掃除機では、アンテナが本体ケースの高さよりも僅かに略鉛直上方向に突出した状態で略鉛直上方向に向けて本体ケースに取り付けられている。そして、このアンテナとリモコンのアンテナとで電波による無線通信が行なわれる。
特開2002−360480号公報(段落0001〜0007)
特開2003−079552号公報(段落0028、0031、0037〜0039、図2)
上記従来のものにおいては、リモコンで遠隔操作ができるので、ユーザの利便性が向上する。しかしながら、アンテナや電波の送受信回路などが必要となるため、掃除機の製造コストが嵩むという問題がある。また、上記のようにアンテナの先端が本体ケースから突出しているため、ソファーの下を掃除するときにアンテナがソファーに衝突してしまう。一方、衝突を回避しようとすると掃除可能な範囲が狭くなってしまう。
本発明は、上記問題点を解決するものであって、その課題とするところは、リモコンからの信号を受信するアンテナなどの専用部品を用いずに、リモコン操作可能な自走式掃除機を提供することにある。
第1の発明では、被掃除面の塵埃を吸引する吸引手段を有する本体と、本体を移動させる移動手段と、障害物を検知するための発光部と受光部とを有する赤外線センサと、当該受光部の出力信号またはリモコンが送信する信号に基づいて吸引手段および移動手段の少なくとも1つを制御する制御手段と、を備えた自走式掃除機において、リモコンは、発光部が発光していないときに少なくとも1つの赤外線信号が送信されるように、1つの操作がされると複数の同じ赤外線信号を所定の時間間隔で送信し、赤外線信号と発光部から照射されて障害物で反射した反射光とは受光部で受光される。さらに、制御手段は、発光部が発光しているときの受光部の出力信号が閾値を超えるときは、当該出力信号が赤外線信号によるものと仮定して新たな赤外線信号が受光されないと想定されるときに再び発光部を発光させ、このときの受光部の出力信号が閾値を超えるときは障害物があると判定し、発光部が発光していないときに受光部が受光した赤外線信号を受信し、判定および受信の結果に基づいて吸引手段および移動手段の少なくとも1つを制御する。
上記のように、赤外線センサの受光部が障害物からの反射光を受光する機能とリモコンからの赤外線信号を受光する機能とを兼ね備え、しかも障害物からの反射光による信号と赤外線信号とが識別されるので、掃除機本体およびリモコンにアンテナなどの専用部品を設けなくても、赤外線センサで障害物を検知しながら移動している掃除機本体または停止している掃除機本体をリモコンから操作することができる。つまり、リモコンで掃除機本体を操作できるようにしても、自走式掃除機のコストアップを抑えることができる。また、上記の識別に当たって、制御手段は、発光部が発光しているときの受光部の出力信号が閾値を超えるときは、当該出力信号がリモコンからの赤外線信号によるものと仮定して新たな赤外線信号が受光されないと想定されるときに再び発光部を発光させ、このときの受光部の出力信号が閾値を超えるときは障害物があると判定するので、赤外線信号の影響を受けずに障害物を確実に検知することができる。尚、再び発光部を発光させたときの受光部の出力信号が閾値を超えないときは、制御手段は、初回は赤外線信号によって閾値を超えたものと判断して、障害物がないと判定する。さらに、上記の識別に当たって、制御手段は、発光部が発光していないときに受光部が受光した赤外線信号を受信するので、障害物からの反射光の影響を受けずにリモコンからの赤外線信号を確実に受信することができる。
第2の発明では、被掃除面の塵埃を吸引する吸引手段を有する本体と、本体を移動させる移動手段と、障害物を検知するための発光部と受光部とを有する赤外線センサと、当該受光部の出力信号またはリモコンが送信する信号に基づいて吸引手段および移動手段の少なくとも1つを制御する制御手段と、を備えた自走式掃除機において、リモコンが送信する信号は赤外線信号であり、赤外線信号と発光部から照射されて障害物で反射した反射光とは受光部で受光され、制御手段は、受光部で受光された赤外線信号と反射光による信号とを識別し、識別結果に基づいて吸引手段および移動手段の少なくとも1つを制御する。
上記のように、赤外線センサの受光部が障害物からの反射光を受光する機能とリモコンからの赤外線信号を受光する機能とを兼ね備え、しかも障害物からの反射光による信号と赤外線信号とが識別されるので、掃除機本体およびリモコンにアンテナなどの専用部品を設けなくても、赤外線センサで障害物を検知しながら移動している掃除機本体または停止している掃除機本体をリモコンから操作することができる。つまり、リモコンで掃除機本体を操作できるようにしても、自走式掃除機のコストアップを抑えることができる。
本発明によれば、掃除機本体およびリモコンにアンテナなどの専用部品を設けなくても、赤外線センサで障害物を検知しながら移動している掃除機本体または停止している掃除機本体をリモコンから操作することができる。
図1は、本発明に係る自走式掃除機を示す。(a)は斜視図、(b)は中央縦断面図、(c)は底面図である。図の白抜き矢印は掃除機本体1の進行方向(前進方向)を示す。この自走式掃除機は掃除機本体1とリモコン3とから構成される。掃除機本体1は中空の本体ケース10を備えており、本体ケース10は開閉可能なカバー10aと筐体部10bとからなる。このカバー10aを開けて本体ケース10内の集塵容器16を取り出すことができる。
一対の走行輪19は掃除機本体1を走行(移動)させるものであり、筐体部10bに取り付けられた2つのモータ23で左右独立に駆動される。モータ23および走行輪19が本発明の移動手段に相当し、モータ23の回転を制御することにより、掃除機本体1が前進/後退/停止を行い、あるいは向きを変える。モータ23および後述する送風機17には電池18から電力が供給される。電池18は複数の二次電池からなり、図示しない充電回路によって充電される。また、走行輪19の前側および後側には、それぞれ一対の紡錘形状の従動輪20が設けられており、この従動輪20で本体ケース10の重量バランスが維持される。
筐体部10bの底面には吸入口15が設けられており、吸引手段である送風機17によって発生する空気流により床面(被掃除面)の塵埃が吸入口15から吸い込まれて集塵容器16に集塵される。この集塵容器16の送風機17側には上記の空気流が通過するフィルタ(図示せず)が取り付けられている。また、絨毯から塵埃を掻き出すために、モータの力で回転する回転ブラシが吸入口15に設けられるが、本発明の直接的事項ではないので、説明および図示を省略する。本体ケース10の上面には、表示部13と複数のキー14とを備えた操作パネル12が設けられている。例えば、スタートキー14aが押されると、モータ23と送風機17とが作動を開始して掃除が始まり、ストップキー14bが押されると、モータ23と送風機17とが停止して掃除が終了する。また、表示部13には自走式掃除機の動作状態やエラーメッセージなどが表示される。
本体ケース10の前面、上面の先端部、左側面および図示されていない右側面には、それぞれ前方の障害物を検知する反射型の赤外線センサ11a,11b、前上方の障害物を検知する赤外線センサ11c、11d、左側方の障害物を検知する赤外線センサ11e,11f、および右側方の障害物を検知する赤外線センサ11g、11h(図1(c)に矢印で取り付け位置を示す)が取り付けられている。つまり、8個の反射型の赤外線センサ11が取り付けられている。赤外線センサ11a〜11dは本体ケース10の左右方向での中心線に対して対称な位置に取り付けられ、赤外線センサ11e〜11hは前後方向での中心線に対して対称な位置に取り付けられている。
リモコン3は、複数のキー31を備えており、いずれかのキー31が押されると、押されたキー31に応じた赤外線信号(以下、リモコン赤外線信号という)を放射する。本実施形態では、キー31が押されるたびに同じ赤外線信号を一定の時間間隔で2回ずつ放射する。この赤外線信号は、リモコン3と8つの赤外線センサ11との位置関係にもよるが、いずれか1つの、あるいは複数の赤外線センサ11で受光される。赤外線センサ11がリモコン赤外線信号を受光すると、掃除機本体1は押されたキー31に応じた動作(例えば、掃除の開始や終了)を行なう。
図2は掃除機本体1の電気的構成を示す。制御手段であるマイコン22は、周辺回路などと一緒にプリント基板21(図1)に搭載されており、CPU22aや、プログラムを記憶するROM22b、各種のデータを記憶するRAM22c、およびA/D変換器22dなどを備えている。操作パネル12のキー14からの信号および赤外線センサ11a,11bの出力信号がマイコン22に入力される。また、マイコン22から出力される信号が赤外線センサ11のドライブ回路53、モータ23、送風機17および表示部13に送られる。実際にはモータ23などは図示しない駆動回路で駆動されるが、以下ではマイコン22がモータ23などを制御・駆動するものとして説明する。そして、キー14からの信号または赤外線センサ11の出力信号に応じて、マイコン22が送風機17やモータ23を制御する。上記の赤外線センサ11の出力信号には障害物からの反射光に係るものとリモコン赤外線信号に係るものとがあるが、以下では、前者を検知信号とよび、後者をリモコン信号とよぶ。
図2には赤外線センサ11a,11bだけが図示されているが、他の赤外線センサ11c〜11hも同様にマイコン22に接続されている。LED51は、赤外線を発光する発光部であり、マイコン22から出力されるオン/オフ信号が入力されるドライブ回路53によって駆動される。フォトトランジスタ52は、障害物からの反射光およびリモコン赤外線信号を受光する受光部である。フォトトランジスタ52の出力信号は、アンプ54で増幅され、切換回路56を介してマイコン22に取り込まれ、さらにA/D変換器22dでデジタルデータに変換される。マイコン22がA/D変換可能なアナログ入力端子を8つ備えていれば、切換回路56は不要である。
障害物からの反射光だけがフォトトランジスタ52に入光しているときのデジタルデータは、上記の検知信号がデジタル化されたものである。このデジタルデータが閾値を超えている場合、すなわち近くに障害物がある場合は、マイコン22がモータ23を制御して移動中の掃除機本体1の向きを変える。また、コンパレータ55の+端子にはアンプ54の出力信号が入力され、−端子には所定の閾値電圧Vrが入力される。リモコン赤外線信号だけがフォトトランジスタ52に入光しているときのコンパレータ55の出力信号は、上記のリモコン信号を2値化した信号である。このコンパレータ55の出力信号がマイコン22に入力され、信号の立ち上がりおよび立ち下がりでCPU22aに割り込みがかかる。そして、割り込み処理プログラムによってリモコン信号が解析される。
図3は障害物検知期間を示す。障害物検知期間とは赤外線センサ11を作動させて障害物を探知する期間であり、掃除機本体1が掃除しているとき、すなわち移動しているときは、障害物検知期間と赤外線センサ11を作動させない休止期間とが交互に繰り返される。T1は障害物検知期間の時間、T2は休止期間の時間である。障害物検知期間では、マイコン22は、赤外線センサ11a〜11hを図に示す順番で作動させる。例えば、赤外線センサ11aを作動させるときは、マイコン22は赤外線センサ11aのLED51だけを発光させ、切換回路56で選択された赤外線センサ11aのフォトトランジスタ52の出力信号をA/D変換する。
図4は障害物検知期間と上記のリモコン信号との関係を示す。T3はリモコン信号の時間幅であり、T4は1番目と2番目のリモコン信号の時間間隔である。また、T1〜T4には下記の式(1)、(2)で示す関係が成立し、例えばT1が16ms、T2が52ms、T3が16ms、T4が18msである。
T1<T4 (1)
T2>2・T3+T4 (2)
このT1〜T4は、障害物の検出遅れが生じないように掃除機本体1の移動速度などを考慮して決められる。以上のことから、障害物検知期間とリモコン信号との関係は、図の(a)〜(d)のいずれかとなる。また、障害物検知期間は、マイコン22(CPU22a)は割り込み禁止状態に設定されている。つまり、検知信号では割り込みがかからない。また、障害物検知期間に受光されたリモコン信号の立ち上がり・立ち下がりでも割り込みがかからない。
T2>2・T3+T4 (2)
このT1〜T4は、障害物の検出遅れが生じないように掃除機本体1の移動速度などを考慮して決められる。以上のことから、障害物検知期間とリモコン信号との関係は、図の(a)〜(d)のいずれかとなる。また、障害物検知期間は、マイコン22(CPU22a)は割り込み禁止状態に設定されている。つまり、検知信号では割り込みがかからない。また、障害物検知期間に受光されたリモコン信号の立ち上がり・立ち下がりでも割り込みがかからない。
図5はリモコン信号のビット構成例を示す。この信号は6ビットの信号であり、先頭のスタートビット、それに続く4ビットのデータビット、および最後のストップビットからなる。スタートビットはビット幅全体がハイである。ストップビットはビット幅の後半だけがハイである。データビット「1」はビット幅の後半だけがハイであり、データビット「0」はビット幅全体がローである。
次に、障害物の探知について説明する。リモコン3は人が操作するので、図4に示すように、障害物検知期間とリモコン信号とは同期しない。例えば図4(c)に示すように、赤外線センサ11aのLED51が発光しているときに、赤外線センサ11aのフォトトランジスタ52がリモコン赤外線信号を受光することがある。このとき、赤外線センサ11aの前方に障害物があれば、アンプ54の出力信号には検知信号とリモコン信号とが混在する。一方、マイコン22は、検知信号およびリモコン信号のいずれか一方だけ、または双方がA/D変換されたのかを判断できない。
そこで、A/D変換されたデジタルデータの値が閾値を超えるときは、マイコンは、掃除機本体1を停止させて、あるいは減速させて、例えば時間がT2/2だけ経過したとき、すなわちリモコン信号によって上記デジタルデータの値が閾値を超えたと仮定して、次の(新たな)リモコン信号が存在しないと想定されるときに、赤外線センサ11aのLED51を発光させ、そのときのデジタルデータを得る。マイコン22は、このデジタルデータの値も閾値を超えるときは、障害物があると判定して掃除機本体1の向きを変えて移動を開始させ、閾値を超えないときは、障害物がないと判定して再び移動を開始する。尚、リモコン3は、2つの赤外線信号を出してから、時間が2・T2だけ経過するまでは、次の赤外線信号を出力しないように構成されている。
次に、リモコン信号の受信について説明する。マイコン22は、ROMのプログラムによって以下のようにリモコン信号を受信する。まず、図4(a)、(b)の場合について説明する。上述のように、コンパレータ55の出力信号、すなわちリモコン信号の立ち上がり・立ち下がりで割り込みがかかり、割り込み処理プログラムによってスタートビットのビット幅や、ストップビットのビット幅、ストップビットの立ち下がりタイミングなどがチェックされつつ、リモコン信号が受信される。ここでは、1番目および2番目のリモコン信号は、障害物からの反射光とも干渉しておらず、共に正常に受信される。但し、最初のリモコン信号が受信されてからT2経過後に受信されたリモコン信号をマイコン22が無視するようにしているので、1番目のリモコン信号のデータビットに基づいて、モータ23や送風機17などの制御が行われる。
次に、図4(c)の場合について説明する。1番目のリモコン信号のストップビットの立ち下がり時にマイコン22が割り込み禁止状態であり、ストップビットが検出されないため、このリモコン信号は受信されない。2番目のリモコン信号は正常に受信される。次に、図4(d)の場合について説明する。1番目のリモコン信号は正常に受信される。2番目のリモコン信号のスタートビットの立ち上がり時にマイコン22が割り込み禁止状態であり、スタートビットが検出されないため、このリモコン信号は受信されない。尚、複数の赤外線センサ11、例えば赤外線センサ11aと11bとで同時にリモコン信号が受信された場合は、正常に受信されたいずれか一方のリモコン信号が制御用信号として使用される。以上では、掃除機本体1がLED51を発光させながら移動しているときについて説明したが、停止しているときはLED51が発光しないので、リモコン信号の受信は容易である。
以上述べたように、赤外線センサ11の受光部であるフォトトランジスタ52が障害物からの反射光を受光する機能とリモコン赤外線信号を受光する機能とを兼ね備え、しかも上述のマイコン22の制御によって、障害物からの反射光に係る検知信号と、リモコン赤外線信号に係るリモコン信号とが識別される。これにより、掃除機本体1およびリモコン3にアンテナなどの専用部品を設けなくても、赤外線センサ11で障害物を検知しながら移動している掃除機本体1または停止している掃除機本体1をリモコン3から操作できる。
以上述べた実施形態においては、リモコン3のキー31が押されたときに2つのリモコン赤外線信号を出すようにしたが、3つ以上の信号を出すようにしても本発明を実施することができる。また、上記実施形態では、障害物からの反射光の影響を受けずにリモコン信号を受信できるように割り込み禁止処理を採用したが、他の方法を用いるようにしてもよい。さらに、上記実施形態では、全ての障害物センサに赤外線センサ11を用いたが、一部の障害物センサに超音波センサなどの他のセンサを用いてもよい。
1 自走式掃除機の掃除機本体
3 リモコン
11,11a〜11h 赤外線センサ(障害物センサ)
17 送風機(吸引手段)
19 走行輪(移動手段)
22 マイコン(制御手段)
23 モータ(移動手段)
51 LED(発光部)
52 フォトトランジスタ(受光部)
3 リモコン
11,11a〜11h 赤外線センサ(障害物センサ)
17 送風機(吸引手段)
19 走行輪(移動手段)
22 マイコン(制御手段)
23 モータ(移動手段)
51 LED(発光部)
52 フォトトランジスタ(受光部)
Claims (2)
- 被掃除面の塵埃を吸引する吸引手段を有する本体と、本体を移動させる移動手段と、障害物を検知するための発光部と受光部とを有する赤外線センサと、当該受光部の出力信号またはリモコンが送信する信号に基づいて前記吸引手段および移動手段の少なくとも1つを制御する制御手段と、を備えた自走式掃除機において、
前記リモコンは、前記発光部が発光していないときに少なくとも1つの赤外線信号が送信されるように、1つの操作がされると複数の同じ赤外線信号を所定の時間間隔で送信し、
前記赤外線信号と前記発光部から照射されて障害物で反射した反射光とは前記受光部で受光され、
前記制御手段は、
前記発光部が発光しているときの前記受光部の出力信号が閾値を超えるときは、当該出力信号が前記赤外線信号によるものと仮定して新たな赤外線信号が受光されないと想定されるときに再び前記発光部を発光させ、このときの前記受光部の出力信号が閾値を超えるときは障害物があると判定し、
前記発光部が発光していないときに前記受光部が受光した赤外線信号を受信し、
前記判定および受信の結果に基づいて前記吸引手段および移動手段の少なくとも1つを制御することを特徴とする自走式掃除機。 - 被掃除面の塵埃を吸引する吸引手段を有する本体と、本体を移動させる移動手段と、障害物を検知するための発光部と受光部とを有する赤外線センサと、当該受光部の出力信号またはリモコンが送信する信号に基づいて前記吸引手段および移動手段の少なくとも1つを制御する制御手段と、を備えた自走式掃除機において、
前記リモコンが送信する信号は赤外線信号であり、
前記赤外線信号と前記発光部から照射されて障害物で反射した反射光とは前記受光部で受光され、
前記制御手段は、前記受光部で受光された前記赤外線信号と前記反射光による信号とを識別し、識別結果に基づいて前記吸引手段および移動手段の少なくとも1つを制御することを特徴とする自走式掃除機。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005121620A JP2006296682A (ja) | 2005-04-19 | 2005-04-19 | 自走式掃除機 |
US11/407,868 US20060238374A1 (en) | 2005-04-19 | 2006-04-19 | Autonomous cleaner |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005121620A JP2006296682A (ja) | 2005-04-19 | 2005-04-19 | 自走式掃除機 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006296682A true JP2006296682A (ja) | 2006-11-02 |
Family
ID=37186300
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005121620A Withdrawn JP2006296682A (ja) | 2005-04-19 | 2005-04-19 | 自走式掃除機 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20060238374A1 (ja) |
JP (1) | JP2006296682A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2013054608A1 (ja) * | 2011-10-14 | 2013-04-18 | シャープ株式会社 | 掃除ロボット |
CN104068797A (zh) * | 2014-07-12 | 2014-10-01 | 襄垣县树元电器有限公司 | 直流充电自动吸尘器 |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8245807B2 (en) * | 2009-02-12 | 2012-08-21 | Edison Nation, Llc | Automated vehicle and system utilizing an optical sensing system |
US8616320B2 (en) * | 2009-02-12 | 2013-12-31 | Edison Nation, Llc | Automated vehicle and system utilizing an optical sensing system |
KR101850386B1 (ko) * | 2011-04-19 | 2018-04-19 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기 및 이의 제어 방법 |
US8490146B2 (en) * | 2011-11-01 | 2013-07-16 | Google Inc. | Dual mode proximity sensor |
DE102012100406A1 (de) * | 2012-01-19 | 2013-07-25 | Vorwerk & Co. Interholding Gmbh | Selbsttätig verfahrbares Gerät sowie Verfahren zum Betreiben eines solchen Gerätes |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6076226A (en) * | 1997-01-27 | 2000-06-20 | Robert J. Schaap | Controlled self operated vacuum cleaning system |
JP3849442B2 (ja) * | 2001-03-27 | 2006-11-22 | 株式会社日立製作所 | 自走式掃除機 |
US6901624B2 (en) * | 2001-06-05 | 2005-06-07 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Self-moving cleaner |
IL145680A0 (en) * | 2001-09-26 | 2002-06-30 | Friendly Robotics Ltd | Robotic vacuum cleaner |
US7199711B2 (en) * | 2004-11-12 | 2007-04-03 | Tennant Company | Mobile floor cleaner data communication |
-
2005
- 2005-04-19 JP JP2005121620A patent/JP2006296682A/ja not_active Withdrawn
-
2006
- 2006-04-19 US US11/407,868 patent/US20060238374A1/en not_active Abandoned
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2013054608A1 (ja) * | 2011-10-14 | 2013-04-18 | シャープ株式会社 | 掃除ロボット |
JP2013085606A (ja) * | 2011-10-14 | 2013-05-13 | Sharp Corp | 掃除ロボット |
CN104068797A (zh) * | 2014-07-12 | 2014-10-01 | 襄垣县树元电器有限公司 | 直流充电自动吸尘器 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20060238374A1 (en) | 2006-10-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CA2935640C (en) | Traveling device | |
JP4522426B2 (ja) | ロボット掃除機システム | |
KR102312661B1 (ko) | 청소 로봇 | |
EP2258247B1 (en) | Robot cleaner and method for controlling the same | |
JP2006296682A (ja) | 自走式掃除機 | |
KR100197676B1 (ko) | 로보트 청소기 | |
US20060196003A1 (en) | Mobile robot having body sensor | |
US20160202703A1 (en) | Self-propelled electronic device | |
JP2010057647A (ja) | 電気掃除機 | |
KR20060015082A (ko) | 로봇 청소기의 브러시 동력전달장치 | |
JP2002355204A (ja) | 自走式電気掃除機 | |
JP2005040576A (ja) | 空気清浄機能を備えたロボット掃除機及びそのシステム | |
JP2007175286A (ja) | 自動掃除システム | |
JP2014180501A (ja) | 自走式掃除機 | |
KR20100033636A (ko) | 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 구동 방법 | |
JP2006296685A (ja) | 自走式掃除機 | |
JP2016220823A (ja) | 自走式掃除機 | |
JP2006087508A (ja) | 自走式掃除機 | |
JP2015165835A (ja) | 電気掃除機 | |
KR20200058614A (ko) | 착탈식 무선 로봇 청소기 | |
JP6782525B2 (ja) | 自律走行体装置 | |
KR100471140B1 (ko) | 외부충전장치를 갖는 로봇청소기 시스템 | |
KR100504861B1 (ko) | 이동 로봇의 초음파 센서운용방법 | |
JP2012055462A (ja) | 電気掃除機 | |
KR100619797B1 (ko) | 구석 청소가 가능한 로봇 청소기 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080207 |
|
A761 | Written withdrawal of application |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A761 Effective date: 20080416 |