TWI558121B - 燈標裝置的自動識別方法 - Google Patents

Description

燈標裝置的自動識別方法

本發明涉及燈標裝置，尤其涉及燈標裝置的識別方法。

燈標(Beacon)技術是近年來廣受注目的無線通訊技術之一。

一般來說，多個燈標裝置可以通過無線通訊技術來偵測彼此的所在位置(或是彼此之間的距離)，而無線通訊技術可使用：低耗電藍牙(Bluetooth Low Energy,BLE)、超寬頻(Ultra Wide Band,UWB)等。若一使用者身上攜帶有燈標裝置(例如可支援燈標技術的智慧型手機)，則當該使用者觸發該智慧型手機上的應用程式時，該使用者周圍的多個燈標裝置可分別偵測該使用者目前的所在位置，進而提供對應的推播資訊至該智慧型手機。再者，通過多個燈標裝置彼此可偵測位置的特性，市場上更有人提出將多個燈標裝置分別安裝於一室內空間，以通過多個燈標裝置來實現室內導航的技術方案。

上述室內導航主要是運用於一機器人(例如掃地機器人或監控機器人)，當該機器人在該室內空間中移動時，通過該室內空間中安裝的多個燈標裝置來為該機器人進行導航。該機器人內部具有一第一燈標裝置，並且該室內空間中安裝有複數第 二燈標裝置，其中，該第一燈標裝置係於原廠出產時，即記錄有該複數第二燈標裝置的識別ID(Anchor ID)。於現有技術中，該第一燈標裝置於一測距程序(Ranging phase)中，僅能與其記錄的複數識別ID所屬的該複數第二燈標裝置進行測距，並得到該複數第二燈標裝置的位置。換句話說，該機器人只能藉由預先記錄的該複數第二燈標裝置來進行室內導航；反之，識別ID沒有被該第一燈標裝置所記錄的一或多個第二燈標裝置，無法為該機器人提供導航效果。

然而，當上述機器人於市場上販售時，由於製造商無法得知使用者將會於室內空間中安裝幾個燈標裝置，並且也無法預先得知該些燈標裝置的識別ID為何，因此沒有辦法幫使用者將該些燈標裝置的識別ID預先寫入該機器人中。有鑑於此，如何令使用者不需通過複雜的程序，即能輕易地設定並使用上述機器人及複數燈標裝置，即為本技術領域持續研究的目標。

本發明提供一種燈標裝置的自動識別方法，可於標籤裝置搜尋周邊的燈標裝置時，不會一直收到距離最近的燈標裝置所回覆的訊息，造成標籤裝置的頻寬擁塞、處理速度緩慢、因而無法在預定時間內接收並處理其他燈標裝置回覆的訊息，導致無法成功搜尋其他燈標裝置並記錄對應的識別ID的問題。

於本發明的一實施例中，該標籤裝置是設置於一機器人中，當該機器人被啟動後，該標籤裝置會進入一搜尋模式並對 外廣播一閃爍訊息。該燈標裝置接收該閃爍訊息後會回覆包含自身的一識別ID的一初始訊息。該標籤裝置接收該初始訊息後，會將該初始訊息中的該識別ID寫入內部的一配置清單中，同時還會回覆一控制指令至該燈標裝置，以令該燈標裝置暫時進入一睡眠模式而不再發出該初始訊息。當該配置清單中記錄的複數識別ID到達一門檻數量後，該標籤裝置可與該複數識別ID所屬的多個該燈標裝置分別進行一測距階段。於該測距階段經過後，該機器人可開始移動，並藉由該標籤裝置及該多個燈標裝置進行室內導航。

本發明對照相關技術所能達到的技術功效在於，當該標籤裝置收到周圍的一第一燈標裝置回覆的該初始訊息，且記錄了該第一燈標裝置的該識別ID後，可令該第一燈標裝置暫時進入該睡眠模式。如此一來，該標籤裝置於一預定時間內不會再收到該第一燈標裝置重覆發出的該初始訊息。

藉此，無線傳輸的頻寬不會被該第一燈標裝置持續發出的該初始訊息所佔據，故該標籤裝置可以順利地接收周圍其他燈標裝置發出的初始訊息。

再者，通過本發明的技術方案，該標籤裝置於該預定時間內不會再收到識別ID已經被記錄的燈標裝置所發出的初始訊息，因此該標籤裝置可以有足夠的時間處理由其他燈標裝置接收到的初始訊息，並記錄對應的識別ID。換句話說，該標籤裝置可在最短時間內完成記錄周圍的所有燈標裝置的識別ID 的動作。

1‧‧‧室內空間

2‧‧‧機器人

20‧‧‧標籤裝置

3‧‧‧燈標裝置

31‧‧‧第一燈標裝置

32‧‧‧第二燈標裝置

33‧‧‧第三燈標裝置

34‧‧‧第四燈標裝置

35‧‧‧第五燈標裝置

36‧‧‧第六燈標裝置

37‧‧‧第七燈標裝置

38‧‧‧第八燈標裝置

39‧‧‧第九燈標裝置

L1‧‧‧第一距離

L2‧‧‧第二距離

L3‧‧‧第三距離

S10~S30‧‧‧識別步驟

S40~S48‧‧‧控制步驟

S50~S62‧‧‧識別步驟

S70~S80‧‧‧識別步驟

圖1為本發明的第一具體實施例的室內空間示意圖。

圖2為本發明的第一具體實施例的自動識別流程圖。

圖3為本發明的第二具體實施例的室內空間示意圖。

圖4為本發明的第一具體實施例的燈標裝置控制流程圖。

圖5為本發明的第二具體實施例的自動識別流程圖。

圖6為本發明的第三具體實施例的自動識別流程圖。

茲就本發明之一較佳實施例，配合圖式，詳細說明如後。

參閱圖1，為本發明的第一具體實施例的室內空間示意圖。本發明揭露一種燈標裝置的自動識別方法，主要運用於一機器人2與複數燈標(Beacon)裝置3之間。本發明中，該機器人2主要是指被放置於一室內空間1，並於該室內空間1中進行工作的機器人，例如可自動打掃該室內空間1的掃地機器人、搭載攝錄鏡頭並可拍攝該室內空間1的環境的監控機器人、或於該室內空間1中運送物品的搬運機器人等，不加以限定。

該複數燈標裝置3分別設置於該室內空間1中的不同位置，於圖1的實施例中，共包括一第一燈標裝置31、一第二燈標裝置32、一第三燈標裝置33、一第四燈標裝置34、一第五燈標裝置35、一第六燈標裝置36、一第七燈標裝置37、一第八燈 標裝置38及一第九燈標裝置39。然而，上述僅為本發明的一具體實施例，但不應以此為限。

該機器人2中係配置有一標籤(tag)裝置20。於本發明中，該標籤裝置20與該複數燈標裝置3指的是相同的裝置，兩者皆為可支援Beacon技術的電子裝置，並且通過超寬頻(Ultra Wide Band,UWB)技術來進行無線傳輸，進而確認彼此的所在位置。由於該標籤裝置20與該複數燈標裝置3的設置位置不同，並且用以達成不同的功能，因此於本發明中，給予兩者不同的名詞定義，藉此避免混淆，但並不加以限定。

於下述實施例中，將以該標籤裝置20與該複數燈標裝置3通過上述UWB技術進行無線傳輸為例，進行說明。然而，該標籤裝置20與該複數燈標裝置3亦可通過低耗電藍牙(Bluetooth Low Energy,BLE)技術來進行無線傳輸，不加以限定。

如圖1所示，本發明的主要目的，在於通過該複數燈標裝置3來為該機器人2進行室內導航，藉此令該機器人2於該室內空間1中進行移動時，能夠永遠知道目前的所在位置，進而可以有效率地完成被指派的工作(例如掃地、監控或是搬運等)。

為令一使用者能夠自行購買該複數燈標裝置3，並自行選擇該複數燈標裝置3的設置位置，本發明所採用的技術方案，是令該機器人2於第一次啟動後，再通過該標籤裝置20搜尋周圍的該複數燈標裝置3、與該複數燈標裝置3進行測距 (Ranging)、取得該複數燈標裝置3的位置，藉此，於該機器人2開始移動後，可藉由該標籤裝置20及該複數燈標裝置3為該機器人2進行室內導航。

請同時參閱圖2，為本發明的第一具體實施例的自動識別流程圖。首先，該機器人2受外部操作以開機啟動(步驟S10)，並且該機器人於開機啟動後，觸發內部的該標籤裝置20啟動並進入一搜尋模式(Discovery mode)(步驟S12)。更具體而言，於該機器人2第一次開機啟動時，該標籤裝置20不認得該室內空間1中的任一個該燈標裝置3，也不知道該複數燈標裝置3的數量，因此無法直接為該機器人2進行導航。為解決此技術問題，本發明藉由該搜尋模式來尋找設置在該機器人2周圍的一或多個該燈標裝置3。

當該標籤裝置20進入該搜尋模式後，對外發送一閃爍訊息(Blinking message)(步驟S14)。該閃爍訊息僅有與該標籤裝置20同類型、且支援Beacon技術的該複數燈標裝置3可以接收。本實施例中，該標籤裝置20主要是通過廣播(Broadcast)技術對外發送該閃爍訊息，藉此，只有位於廣播的有效傳輸範圍(如圖1所示的虛線圓圈)內的一或多個該燈標裝置3才能收到該閃爍訊息。於圖1的實施例中，該標籤裝置20通過廣播發送的該閃爍訊息，僅有該第一燈標裝置31、該第二燈標裝置32與該第三燈標裝置33可以收到。

本發明中，該閃爍訊息中夾帶詢問一識別ID(Anchor ID) 的指令，當該複數燈標裝置3接收該閃爍訊息後，會分別回覆一初始訊息，其中該初始訊息中至少包含各該燈標裝置的該識別ID。值得一提的是，該識別ID主要是於各該燈標裝置3被製造時所設定，但不加以限定。

該步驟S14後，該標籤裝置20判斷是否接收該複數燈標裝置3的其中之一回覆的該初始訊息(步驟S16)。若該標籤裝置20沒有接收到任何的初始訊息，則計時一第一時間是否經過(步驟S28)，並於該第一時間尚未經過之前，持續判斷是否接收該初始訊息。

若該標籤裝置20接收到該複數燈標裝置3的其中之一回覆的該初始訊息，則該標籤裝置20立即回覆一控制指令至發出該初始訊息的該燈標裝置3，以令該燈標裝置3停止發送該初始訊息(步驟S18)。

承上，Beacon技術主要是通過超寬頻技術或藍牙技術來進行資料的傳輸，因此於一般的情況下，兩個裝置之間的距離越近，資料傳輸的時間就越短。再者，一般來說，當該燈標裝置3接收到一詢問的訊息(例如該閃爍訊息)後，將會被觸發並持續地回覆一對應的訊息(例如該初始訊息)。因此，當一特定燈標裝置與該標籤裝置20的距離很近時，該標籤裝置20可能會一直接收到該特定燈標裝置所回覆的訊息，如此一來，無線傳輸的頻寬將會被該特定燈標裝置所佔據，導致該標籤裝置20接收不到其他燈標裝置3所回覆的訊息的問題。

請同時參閱圖3，為本發明的第二具體實施例的室內空間示意圖。於第二具體實施例中，該標籤裝置20的廣播的有效傳輸範圍內，涵蓋了該第一燈標裝置31、該第二燈標裝置32及該第三燈標裝置33，並且該標籤裝置20與該第一燈標裝置31之間具有一第一距離L1、與該第二燈標裝置32之間具有一第二距離L2、與該第三燈標裝置33之間具有一第三距離L3。其中，該第三距離L3遠小於該第一距離L1與該第二距離L2。

於第二具體實施例中，該三燈標裝置31-33皆會在收到該閃爍訊息後，分別回覆各自的該初始訊息。然而，該標籤裝置20(即，該機器人2)與該第三燈標裝置33之間的距離非常的近，因此在短時間內會一直收到該第三燈標裝置33回覆的該初始訊息，而無法接收該第一燈標裝置31及該第二燈標裝置32回覆的該初始訊息。

換句話說，由於該第三距離L3遠小於該第一距離L1與該第二距離L2，因此該標籤裝置20的頻寬將會被該第三燈標裝置33持續回覆的該初始訊息所佔據，導致該第一燈標裝置31與該第二燈標裝置32回覆的該初始訊息的接收順位(priority)排在很後面。如此一來，在有限的時間內(即，該標籤裝置20處於該搜尋模式中的時間)，該標籤裝置20可能無法接收到該第一燈標裝置31及該第二燈標裝置32回覆的該初始訊息，這將導致該標籤裝置20無法搜尋到該第一燈標裝置31及該第二燈標裝置32的存在。

有鑑於此，通過圖2所示的該步驟S18，本發明的該標籤裝置20在收到該第三燈標裝置33回覆的該初始訊息後，立即回覆該控制指令，以令該第三燈標裝置33停止發送該初始訊息。如此一來，可將該標籤裝置20的頻寬保留給周圍的其他燈標裝置使用，進而該標籤裝置20可順利在有限的時間內接收其他燈標裝置(例如上述的該第一燈標裝置31與該第二燈標裝置32)回覆的該初始訊息，以得知其他燈標裝置的存在。

回到圖2，於該步驟S18後，該標籤裝置20判斷該初始訊息中包含的該識別ID是否已存在(步驟S20)。更具體而言，該標籤裝置20中具有一具有一配置清單(圖未標示)，上述該步驟S20中，該標籤裝置20係判斷該配置清單中是否已經有記錄該初始訊息中包含的該識別ID。若該配置清單中未記錄該識別ID，則該標籤裝置20進一步將該識別ID記錄於該配置清單中(步驟S22)。反之，若該配置清單中已記錄有該識別ID，則該標籤裝置20捨棄該識別ID，且不對該初始訊息進行處理(步驟S24)。藉此，該標籤裝置20可過濾已經搜尋且記錄過的該燈標裝置3，而不必花時間處理相同的資料。

值得一提的是，該標籤裝置20可先執行該步驟S18再執行該步驟S20至該步驟S24，也可以先執行該步驟S20至該步驟S24再執行該步驟S18。換句話說，該標籤裝置20在接收任一該燈標裝置3回覆的該初始訊息後，可先回覆該控制指令至該燈標裝置3，也可先記錄或捨棄該燈標裝置3的該識別ID， 不加以限定。

接著，該標籤裝置20判斷該配置清單中記錄的該識別ID的數量是否已達到一門檻數量(步驟S26)，若該配置清單中記錄的該識別ID的數量已達到該門檻數量，則該標籤裝置20判斷可通過現階段已記錄的複數該燈標裝置3來執行該室內導航程序，因此可直接離開該搜尋模式(步驟S30)。於本實施例中，該門檻數量指的是該機器人2執行該室內導航程序所需的複數該燈標裝置3的最小數量。再者，由於Beacon技術主要是經由三角定位來進行初始導航，因此於一較佳情況下，該門檻數量較佳為三個，但不加以限定。

承上，也就是說，即使該室內空間1中安裝了數十個該燈標裝置3，但於該機器人2第一次開機啟動後，只要該標籤裝置20記錄了三個該燈標裝置3的該識別ID，就可以先與該些已記錄的燈標裝置3進行測距以取得該些燈標裝置3的位置，並且於測距完成後通過該些燈標裝置3執行該室內導航程序。至於其餘尚未搜尋到的燈標裝置3，該標籤裝置20可於該機器人2工作過程中(一般該機器人2在工作時都會進行移動)，定時或不定時地進入該搜尋模式，以搜尋設置於其他位置的燈標裝置3。

如圖1所示，在該機器人2的初始位置周圍，僅有該第一燈標裝置31、該第二燈標裝置32及該第三燈標裝置33位於該標籤裝置20的廣播的有效傳輸範圍內，因此可被成功搜尋、 記錄、測距並協助導航。至於其他燈標裝置34-39，只有在該機器人2進行移動，並且使該標籤裝置20的廣播的有效傳輸範圍可涵蓋該些燈標裝置34-39時，才能夠成功地被搜尋、記錄、測距並協助導航。

回到圖2，承該步驟S26，若該配置清單中記錄的該識別ID的數量未達到該門檻數量，則該標籤裝置20進一步判斷一第一時間是否到達(步驟S28)，若該第一時間尚未到達，則回到該步驟S16，該標籤裝置20重覆執行該步驟S16至該步驟S26，以持續接收周圍的該些燈標裝置3回覆的該初始訊息、回覆該控制指令，並記錄該些燈標裝置3的該識別ID。

本發明中，該標籤裝置20每次進入該搜尋模式中，會持續該第一時間，即，於該第一時間之內會持續執行該步驟S16至該步驟S26。也就是說，即使一燈標裝置(例如該第一燈標裝置31)已發出該初始訊息，但若該標籤裝置20於該第一時間結束之前都還沒接收到該第一燈標裝置31發出的該初始訊息(因頻寬被其他燈標裝置發出的訊息所佔據)，則該標籤裝置20無法成功搜尋到該第一燈標裝置31的存在。也因此，本發明需通過該步驟S18中的該控制指令來解決此技術問題。

於本實施例中，該第一時間主要小於或等於一秒鐘。於一較佳實施例中，該第一時間為0.8秒，但不加以限定。

當該第一時間經過之後，該標籤裝置20離開該搜尋模式(步驟S30)。本實施例中，該標籤裝置20主要是在該第一時 間經過後，或是該配置清單中記錄的該識別ID的數量到達該門檻數量時，離開該搜尋模式，但不加以限定。當該標籤裝置20離開該搜尋模式後，若該配置清單中記錄的該識別ID的數量已到達該門檻數量，則該機器人2可開始進行後續工作；反之，該標籤裝置20需等待下一次進入該搜尋模式，以搜尋其他的該燈標裝置3，令該配置清單中記錄的該識別ID的數量到達該門檻數量。

參閱圖4，為本發明的第一具體實施例的燈標裝置控制流程圖。本發明主要是在該室內空間1中設置該複數燈標裝置3，但為了便於說明，本實施例中將以單一個該燈標裝置3為例來進行說明。

當該燈標裝置3啟動後，將會預設進入一接收模式(Rx mode)，並於該接收模式中持續進行等待(步驟S40)。當該機器人2被放置或移動至該燈標裝置3的周圍(即，該燈標裝置3處於該標籤裝置20的廣播的有效傳輸範圍內)，並且該標籤裝置20發送該閃爍訊息時，該燈標裝置3即可接收該閃爍訊息(步驟S42)。此時，該燈標裝置3依據自身的該識別ID產生該初始訊息，並回覆該初始訊息給該標籤裝置20(步驟S44)。

該燈標裝置3回覆該標籤裝置20後，即持續判斷是否接收該標籤裝置20所回覆的該控制指令(步驟S46)，並且於未收到該控制指令之前，持續回覆該初始訊息。當該燈標裝置3接收該標籤裝置20回覆的該控制指令後，可得知自身的該識別 ID已被該標籤裝置20所記錄，並進一步依據該控制指令進入一睡眠模式(步驟S48)。

更具體而言，該步驟S48中，該燈標裝置3主要是依據該控制指令進入該睡眠模式達一第二時間。於該第二時間經過之前，該燈標裝置3不會再發出該初始訊息。並且，於該第二時間經過後，該燈標裝置3會醒來並恢復為該接收模式，除非再次收到該閃爍訊息，否則該燈標裝置3也不會再發出該初始訊息。

本實施例中，主要是藉由令該燈標裝置3進入該睡眠模式的技術方案，解決該標籤裝置20在該第一時間內會持續接收同一該燈標裝置3(即，距離較近的燈標裝置)發出的訊息，進而無法接收到其他燈標裝置3(即，距離較遠的燈標裝置)發出的訊息的問題。本實施例中，該第二時間主要是相等於該第一時間，並且小於或等於一秒鐘，但不加以限定。

續請參閱圖5，為本發明的第二具體實施例的自動識別流程圖。本實施例中，該標籤裝置20主要是通過圖2所示的該步驟S12至該步驟S30，搜尋周圍的一或多個該燈標裝置3(步驟S50)，並且判斷該配置清單中記錄的該識別ID的數量是否達到該門檻數量(步驟S52)，即，判斷已記錄的該燈標裝置3的數量，是否足夠為該機器人2進行導航。

若於該步驟S52中判斷為否，則該標籤裝置20判斷一等待時間是否經過(步驟S54)。於該等待時間尚未經過之前，該 標籤裝置20不會再進入該搜尋模式。於該等待時間經過後，該標籤裝置20回到該步驟S50，並通過圖2所示的該步驟S12至該步驟S30再次進行搜尋。

本實施例中，該等待時間主要長於該第一時間與該第二時間，並且於一較佳實施例中，該等待時間較佳為15秒以上。本發明設定該等待時間的目的在於，該機器人2的主要功能在於執行各項工作，因此設定該標籤裝置20於該等待時間內停止搜尋，可讓該機器人2於該等待時間內，能夠通過該標籤裝置20及已記錄的多個該燈標裝置3來進行移動、導航及各項工作。

承上所述，若該第一時間以0.8秒為例，該等待時間以15秒為例，則本發明的該標籤裝置20會於每15秒進入該搜尋模式一次，並且每次持續0.8秒。然而，上述僅為本發明的具體實施例，並非用以限定本發明的申請專利範圍。

回到圖5，若於該步驟S52中判斷為是，則該標籤裝置20會在離開該搜尋模式後進入一測距階段(Ranging phase)(步驟S56)。當該標籤裝置20進入該測距階段後，係與該配置清單中記錄的各該識別ID所屬的各該燈標裝置3分別進行測距(步驟S58)，以得到各該燈標裝置3的位置(步驟S60)。當該標籤裝置20得到已記錄的所有該燈標裝置3的位置後，該機器人2即可開始移動(此處指的是開機啟動後的第一次移動)，並且通過該標籤裝置20以及各該燈標裝置3來執行該室內導航程序(步驟S62)。

值得一提的是，在該機器人2開始移動之前，該標籤裝置20至少需得知周圍至少三個該燈標裝置3的位置，藉此才可通過三角定位技術來進行導航。然而，若該室內空間1較大，該機器人2可能無法於起始位置(即，開始移動之前的位置)直接搜尋到該室內空間1中的所有該燈標裝置3。因此，於本發明中，該標籤裝置20可通過上述的該第一時間及該等待時間的計算，於該機器人2的移動過程中持續搜尋周圍的該燈標裝置3的存在。

參閱圖6，為本發明的第三具體實施例的自動識別流程圖。本實施例中，使用者可於該機器人2啟動之前，設定該複數燈標裝置3的總數(即，該配置清單中應該記錄的該識別ID的總數)。於該機器人2開始移動後(步驟S70)，該標籤裝置20會判斷該配置清單中記錄的該識別ID的數量是否已到達一預定數量(步驟S72)，其中，該預定數量係對應至該複數燈標裝置3的總數。

若該配置清單中記錄的該識別ID的數量尚未到達該預定數量，該標籤裝置20會判斷該等待時間是否經過(步驟S74)，即，判斷是否可以再次進入該搜尋模式。

於該等待時間經過後，該標籤裝置20可通過圖2所示的該步驟S12至該步驟S30再次搜尋周圍的該燈標裝置3(步驟S76)。本實施例中，該機器人2會判斷其電源是否被關閉(步驟S78)，並且於電源被關閉之前，重覆執行上述移動、工作以及 搜尋的動作。

本實施例的主要技術特徵在於，若於該步驟S72中，該標籤裝置20判斷該配置清單中記錄的該識別ID的數量已到達該預定數量，則停止計算該等待時間，並且不再進入該搜尋模式(步驟S80)。更具體而言，若該配置清單中記錄的識別ID的數量已到達該預定數量，表示該標籤裝置20已經記錄了該室內空間1中的所有該燈標裝置3，因此該標籤裝置20不必再耗費額外的時間、電力以及處理能力來執行無謂的搜尋動作，而可全力協助該機器人2進行導航以及相關工作。

然而，於其他實施例中，使用者亦可不設定該複數燈標裝置3的總數，而是讓該標籤裝置20在該機器人2的電源未關閉之前，持續進行搜尋動作，而不管該室內空間1中的該複數燈標裝置3是否皆已記錄完畢。

通過本發明的方法，可令機器人於開機啟動後自動識別室內空間中的所有燈標裝置。並且，通過令已記錄過的燈標裝置進入睡眠模式的技術手段，可有效提昇機器人記錄導航所需數量的燈標裝置，以開始移動並執行室內導航程序所需耗費的時間。

以上所述僅為本發明之較佳具體實例，非因此即侷限本發明之專利範圍，故舉凡運用本發明內容所為之等效變化，均同理皆包含於本發明之範圍內，合予陳明。

S10~S30‧‧‧識別步驟

Claims (10)

1. 一種燈標裝置的自動識別方法，運用於一機器人及多個燈標(Beacon)裝置，其中該機器人配置有一標籤裝置，並且該自動識別方法包括：a)該標籤裝置進入一搜尋模式並對外發送一閃爍訊息；b)接收該多個燈標裝置的其中之一在收到該閃爍訊息後回覆的一初始訊息，其中該初始訊息包含該燈標裝置的一識別ID；c)於一配置清單中不包含該識別ID時，將該識別ID記錄於該配置清單中；d)回傳一控制指令至發出該初始訊息的該燈標裝置，以控制該燈標裝置停止發送該初始訊息；e)於計時一第一時間經過之前重覆執行步驟b至步驟d，以依序接收該多個燈標裝置中的多個不同燈標裝置回覆的該初始訊息，並分別控制該些燈標裝置停止發送該初始訊息；及f)於該第一時間經過，或該配置清單中的該識別ID的數量到達一門檻數量時，離開該搜尋模式。
2. 如請求項1所述的燈標裝置的自動識別方法，其中該步驟c包括下列步驟：c1)判斷該配置清單中是否有記錄該初始訊息中的該識別ID；c2)於該配置清單中已記錄該識別ID時捨棄該識別ID；及c3)於該配置清單中未記錄該識別ID時，將該識別ID記錄於該配置清單中。
3. 如請求項1所述的燈標裝置的自動識別方法，其中該門檻數量為該機器人進行一室內導航程序所需的該多個燈標裝置的最小數量。
4. 如請求項3所述的燈標裝置的自動識別方法，其中該門檻數量為三個。
5. 如請求項1所述的燈標裝置的自動識別方法，其中該步驟d之後更包括下列步驟：d01)該燈標裝置判斷是否接收該控制指令；及d02)於接收該控制指令時，依據該控制指令進入一睡眠模式達一第二時間。
6. 如請求項5所述的燈標裝置的自動識別方法，其中該第二時間相等於該第一時間。
7. 如請求項5所述的燈標裝置的自動識別方法，其中該第一時間與該第二時間小於或等於一秒鐘。
8. 如請求項1所述的燈標裝置的自動識別方法，其中該步驟a中，該標籤裝置通過廣播技術對外發送該閃爍訊息。
9. 如請求項1所述的燈標裝置的自動識別方法，其中該步驟f之後更包括下列步驟：g)於該配置清單中記錄的該識別ID的數量未到達該門檻數量時，判斷一等待時間是否經過；h)承步驟g，於該等待時間經過時重覆執行該步驟a至該步驟f；i)於該配置清單中記錄的該識別ID的數量到達該門檻數量時，進入一測距階段； j)承步驟i，與該配置清單中記錄的複數該識別ID所屬的該多個燈標裝置分別進行測距動作，以得到各該燈標裝置的位置；及k)控制該機器人開始移動並通過各該燈標裝置進行室內導航。
10. 如請求項9所述的燈標裝置的自動識別方法，其中該步驟k之後更包括下列步驟：l)於該配置清單中記錄的該識別ID的數量未到達一預定數量時，判斷該等待時間是否經過；m)承步驟l，於該等待時間經過時重覆執行該步驟a至該步驟f；及n)於該配置清單中記錄的該識別ID的數量到達該預定數量時，停止計算該等待時間，並停止發送該閃爍訊息。