KR100846447B1 - 가정용 모바일 로봇의 청소 및 홈 모니터링 예약 서비스 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 네트워크로 연결되어 가정에서 청소와 홈 모니터링 혹은 기타 다른 유형의 정보 서비스를 제공하는 모바일 로봇을 이용한 청소 및 홈 모니터링 예약 서비스에 관한 서버의 장치 및 방법에 관한 것으로서, 본 발명의 가정용 모바일 로봇의 청소 및 홈 모니터링 예약 서비스를 위한 서버 장치는 로봇의 청소/홈모니터링을 제어하는 클라이언트인 모니터링 클라이언트와, 로봇의 청소/홈모니터링을 제어하는 로봇서버의 내부에 구성되며, 모니터링 클라이언트와 통신하여 청소/홈모니터링을 예약 정보를 수신하는 사용자요청 처리모듈과, 예약된 청소/홈모니터링 서비스를 수행하는 예약 객체가 데이터베이스에 저장되어 있는 지의 여부를 검색하는 예약정보 검색모듈과, 현재 등록된 서비스가 실행될 시간이 되면 사용자/로봇연결 관리모듈을 통해 로봇이 로봇서버에 접속하였는지의 여부를 확인한 후 예약 객체를 예약정보 검색모듈로부터 수신하여 서비스를 실행하도록 하는 시간 서비스모듈과, 시간 서비스모듈에서 전송된 서비스 객체를 로봇으로 전송하여 로봇으로 하여금 청소/홈모니터링을 수행하도록 하는 로봇 통신모듈과, 로봇과 로봇서버의 연결상태를 인지하여 인지된 연결상태를 로봇 통신모듈로 전송하는 사용자/로봇연결 관리모듈로 구성되므로, 원격에서 사용자가 원하는 시간에 원하는 장소들을 지정하여 로봇 서버에 저장한 후 서버가 정해진 서비스 시간에 이러한 서비스들을 시작하도록 하는 것이 가능하며, 네트워크 독립적인 로봇의 경우 로봇이 가지고 있는 전통적인 입력 도구를 통해 로봇에 저장함하고 이러한 정보를 서버가 유지함으로써 사용자가 손쉽게 서비스를 예약하거나 수정할 수 있는 효과가 있고, 대규모 사용자를 위한 서버 기능을 제공하는 것이므로 다수 사용자가 서버 기능을 통해 청소, 홈 모니터링 및 기타 정보 예약 서비스를 받을 수 있는 효과가 있다.

네트워크 로봇 서버, 로봇 서비스 예약 서버, 네트워크 로봇, 청소 서비스 로봇, 홈 모니터링 서비스 로봇, 가정용 정보 서비스 로봇

Description

가정용 모바일 로봇의 청소 및 홈 모니터링 예약 서비스를 위한 서버 장치 및 그 서비스 방법{The Apparatus and Method of Robot Server to Provide Cleaning and Home Monitoring Service Reservation}

도 1 : 청소/홈 모니터링을 위한 로봇 서버의 장치 및 구성

도 2 : 서비스 예약 정보 생성/조회/수정/삭제 요청 처리 절차

도 3 : 자동으로 예약 정보를 검색하여 실행시키는 절차

도 4 : 사용자 요청에 의해 예약 정보를 검색하여 실행시키는 절차

도 5 : 예약 시간에 지정 가능한 5가지 종류의 시간 설정 모드

도 6 : 예약 정보

도 7 : 예약 정보 검색 방법

도 8 : 검색된 예약 정보에 대한 후 처리 과정

<도면의 주요부분에 대한 부호의 간단한 설명>

100 : 로봇서버 101 : 모니터링 클라이언트

102 : 사용자요청 처리모듈 103 : 예약정보 검색모듈

104 : 사용자/로봇연결 관리모듈 105 : 시간 서비스모듈

106 : 예약정보 관리모듈 107 : 로봇 통신모듈

108 : 데이터베이스

본 발명은 카메라와 청소 기능을 가진 가정용 정보 서비스 로봇을 이용하여 원격에서 청소와 홈 모니터링 서비스를 예약하고 실행시키기 위한 서버의 장치와 방법에 관한 것이다.

현재 국내외에서 출시되고 있는 청소 기능을 가진 대부분의 가정용 로봇은 네트워크 중앙 서버와 연결되어 서비스를 하는 것이 아닌 네트워크 독립적으로 서비스를 제공하고 있다. 또한, 네트워크로 연결되어 있지 않기 때문에 모니터링 기능 조차를 제공하고 있지 않거나 핸드폰을 이용하여 아주 간단한 형태의 홈 모니터링을 기능만을 제공하는 기능 등이 시험 단계에 있다.

청소 기능을 가진 로봇의 청소 기능에 있어서 예약 기능이 들어있기는 하지만, 사용자가 청소 기능을 갖는 로봇의 전면에 위치한 상황에서 리모콘을 통해 아주 간단한 형태로 예약을 수행한다. 또한, 이렇게 예약된 정보는 로봇 내부에 저장되기 때문에 집 밖에서 로봇에게 새로운 예약을 추가하거나 혹은 현재 실행 중인 청소나 홈 모니터링 서비스를 취소시킬 수 없다.

카메라와 네트워크 기능을 가진 로봇의 하드웨어 장치 및 소프트웨어 방법에 대한 선행 기술들은 다수 제안되고 있다. 그러나 이 역시 예약 정보는 로봇 자체에 기록되므로 로봇이 접속되어 있지 않을 경우 예약 정보를 조회하거나 수정 혹은 삭제할 수 없다. 즉, 이전의 청소 기능을 갖는 로봇 기술들에 있어서는 로봇 서버의 장치 혹은 방법을 제시한 것이 아닌 원격 청소 및 홈 모니터링을 위한 로봇 자체의 하드웨어와 방법을 제시하고 있다. 또한, 이전 기술에 있어서는 예약된 서비스 시작 역시 로봇이 그 내부의 시스템에 의해 시작하도록 제안되었다. 이 경우, 예약장치 및 네트워크 장치 카메라가 추가되어야 하지만, 청소 기능을 갖는 로봇 자체의 중량이 늘어나게 되고, 따라서, 청소기의 흡입력을 좌우하는 배터리의 중량을 늘이는 데에 있어서도 문제가 발생할 수 있으므로, 흡입력이 약해지거나, 또는 흡입력을 높이기 위하여 고가의 배터리를 사용해야 하는 등의 문제점이 있다.

또한, 현재의 청소 기능을 갖는 로봇 청소기들은 장애물을 피해가는 능력이 떨어져 장애물을 밀거나 같은 자리에서 헤매는 등의 문제점이 있으며, 또한 문턱을 통과하지 못하는 제품도 다수 있다.

또한, 모니터링 하지 않으면, 먼지통을 장착하지 않은 상태에서도 작동하는 경우도 다수 발생할 수 있으므로, 청소를 하는 의미가 아애 없어지게 되는 것은 물론이요, 먼지가 로봇으로 유입되어 로봇 자체의 고장도 유발할 수 있는 등의 문제점이 있다.

본 발명은 카메라를 통한 영상 송출 능력과 청소 기능을 가진 네크워크 로봇을 이용하여 서버를 통해 청소와 홈 모니터링 서비스를 예약하고 실행시키기 위한 서버의 장치와 그 방법을 제공한다.

또한 본 발명의 다른 목적은 원격에서 사용자가 원하는 시간에 원하는 장소들을 지정하여 로봇 서버에 저장한 후 서버가 정해진 서비스 시간에 이러한 서비스들을 시작하도록 하는 가정용 모바일 로봇의 청소 및 홈 모니터링 예약 서비스를 위한 서버 장치 및 그 서비스 방법을 제공하는 데에 있다.

또한, 본 발명의 또 다른 목적은 대규모 사용자를 위한 서버 기능을 제공하여 다수 사용자가 서버 기능을 통해 청소, 홈 모니터링 및 기타 정보 예약 서비스를 받을 수 있도록 구성한 가정용 모바일 로봇의 청소 및 홈 모니터링 예약 서비스를 위한 서버 장치 및 그 서비스 방법을 제공하는 데에 있다.

본 발명의 가정용 모바일 로봇의 청소 및 홈 모니터링 예약 서비스를 위한 서버 장치는 로봇의 청소/홈모니터링을 제어하는 클라이언트인 모니터링 클라이언트와, 로봇의 청소/홈모니터링을 제어하는 로봇서버의 내부에 구성되며, 모니터링 클라이언트와 통신하여 청소/홈모니터링을 예약 정보를 수신하는 사용자요청 처리모듈과, 예약된 청소/홈모니터링 서비스를 수행하는 예약 객체가 데이터베이스에 저장되어 있는 지의 여부를 검색하는 예약정보 검색모듈과, 현재 등록된 서비스가 실행될 시간이 되면 사용자/로봇연결 관리모듈을 통해 로봇이 로봇서버에 접속하였는지의 여부를 확인한 후 예약 객체를 예약정보 검색모듈로부터 수신하여 서비스를 실행하도록 하는 시간 서비스모듈과, 시간 서비스모듈에서 전송된 서비스 객체를 로봇으로 전송하여 로봇으로 하여금 청소/홈모니터링을 수행하도록 하는 로봇 통신모듈과, 로봇과 로봇서버의 연결상태를 인지하여 인지된 연결상태를 로봇 통신모듈로 전송하는 사용자/로봇연결 관리모듈로 구성된다.

또한, 본 발명의 가정용 모바일 로봇의 청소 및 홈 모니터링 예약 서비스를 위한 서비스 방법은 모니터링 클라이언트는 로봇에게 예약 서비스를 제공하는 로봇서버 내의 사용자 요청 처리 모듈에게 예약 정보를 저장하거나 조회, 수정 및 삭제를 요청하는 요청단계와, 요청단계에서의 요청처리는 데이터베이스에서 수신된 정보에 의해 예약정보 관리모듈에 예약 정보를 저장, 조회, 수정 및 삭제를 수행하는 수행단계로 구성된다.

또한, 본 발명의 가정용 모바일 로봇의 청소 및 홈 모니터링 예약 서비스를 위한 서비스 방법은 로봇에 청소/홈모니터링을 제공하는 로봇 서버 내에 구성된 예약정보 검색모듈이 예약정보 관리모듈로 청소/홈모니터링 예약정보가 기설정되어 있는 지의 여부를 검색 요청하는 요청단계와, 로봇서버 내의 예약정보 관리모듈이 로봇 서버 내의 데이터베이스로부터 조건에 맞는 예약 리스트가 저장되어 있는 지의 여부를 검색하는 제1 검색단계와, 예약정보 검색모듈이 각각의 예약 정보당 하나의 예약 객체를 생성하는 예약 객체 생성단계와, 생성단계에서 생성된 예약 객체를 시간 서비스모듈에 등록하는 등록 단계와, 로봇서버 내의 시간 서비스모듈은 예약 객체가 지시하는 시간에 구동되어 사용자에 의해 로봇이 로봇서버에 접속하고 있는지의 여부를 판단하는 제1 판단단계와, 제1 판단단계에서 판단하여 로봇이 접속되어 있다면 가지고 있는 예약 객체를 로봇으로 전송하여 로봇으로 하여금 청소 나 홈 모니터링을 시작하도록하는 지시단계로 구성된다.

또한, 본 발명의 가정용 모바일 로봇의 청소 및 홈 모니터링 예약 서비스를 위한 서비스 방법은 로봇에 청소/홈모니터링을 제공하는 로봇 서버 내에 구성된 예약정보 검색모듈이 모니터링 클라이언트가 청소 또는 홈 모니터링 예약 서비스를 시작하도록 로봇서버 내의 사용자요청 처리모듈에게 명령을 전송하는 전송단계와, 사용자요청 처리모듈이 예약정보 관리모듈을 통해 조건에 맞는 예약 리스트 검색하는 제1 검색단계와, 사용자요청 처리모듈이 예약정보 관리모듈에 의해 검색된 예약 리스트를 예약 정보당 각각 하나의 예약 객체를 생성하는 생성단계와, 사용자요청 처리모듈이 예약 객체를 시간 서비스모듈에 등록하는 등록단계와, 시간 서비스모듈이 예약 객체가 지시하는 시간에 구동되어 사용자나 로봇이 접속하고 있는지의 여부를 판단하는 제1 판단단계와, 제1 판단단계에서 판단하여 로봇이 로봇서버에 접속되어 있다면 가지고 있는 예약 객체를 전달하여 로봇으로 하여금 청소나 홈 모니터링을 시작하도록 지시하여 로봇으로 하여금 청소/홈모니터링하도록 하는 시행단계로 구성된다.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 구성에 대하여 보다 상세하게 개시하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 청소/홈 모니터링을 위한 로봇 서버의 장치의 구성을 나타낸 블록 구성도이다.

도 1을 참조하여 보면, 본 발명은 크게 로봇서버(100)와, 로봇서버(100)와 유선 또는 무선으로 통신하는 모니터링 클라이언트(101)로 구성된다. 그리고 로봇 서버(100)는 사용자요청 처리모듈(102), 예약정보 검색모듈(103), 사용자/로봇연결 관리모듈(104), 시간 서비스모듈(105), 예약정보 관리모듈(106), 로봇통신모듈(107) 및 데이터베이스(108)로 구성된다.

통신 기능을 가지며 청소/홈모니터링을 원격에서 제어하기 위한 클라이언트인 모니터링 클라이언트(101)는 네트워크를 통해 로봇서버(100) 내부에 존재하는 사용자 요청 처리 모듈(102)을 통해 자동청소나 홈모니터링 서비스를 예약한다. 한편, 모니터링 클라이언트(101)는 예약된 청소/홈모니터링을 저장, 조회, 수정 및 삭제할 수 있는 명령을 로봇서버(100)로 전송하여 로봇서버(100)가 청소/홈모니터링을 저장, 조회, 수정 및 삭제하도록 할 수 있다.

예약정보 검색모듈(103)은 주기적으로 구동되는 쓰레드(thread)로써 현재 시간을 기준으로 데이터베이스(108)에 저장되어 있는 청소/홈모니터링 예약 정보를 시간 서비스모듈(105) 및 예약정보 관리모듈(106)을 통해 검색한다.

예약된 청소/홈모니터링 서비스는 시간 서비스모듈(105)과 예약정보 관리모듈(106)에 의해 데이터베이스(108)를 검색하여 그 시간에 로봇에 의해 실행된다. 그 경로를 살펴보면, 모니터링 클라이언트(101)가 명시적으로 예약 서비스를 시작하거나 혹은 예약정보 관리모듈(106)과 시간 서비스모듈(105)에 의해 검색되어 시간 서비스모듈(105)에 의해 예약 객체가 로봇 통신모듈(107)을 통해 로봇으로 전송되고 그 예약 객체에 의해 예약된 청소/홈모니터링이 로봇에 의해 실행된다. 이 실행되는 과정은 도 3 및 도 4를 참조하여 보다 상세하게 설명하기로 한다.

시간 서비스모듈(105)은 독립적 쓰레드로 구성되며 현재 등록된 서비스가 실 행될 시간이 되면 사용자/로봇연결 관리모듈(104)을 통해 로봇이 로봇서버(100)에 접속하였는지의 여부를 확인한 후 서비스를 실행한다. 사용자가 로봇을 로봇서버(100)에 접속시키지 않은 상태에서도 로봇이 청소나 특정 지역을 돌아다니며 로봇서버(100)와 무관하게 홈모니터링을 실행할 수도 있다. 한편, 시간 서비스모듈(105)은 등록된 예약정보에 따라 해당 시간에 로봇으로 하여금 예약된 청소/홈모니터링을 실행하도록 시킨다. 이때, 시간서비스 모듈(105)이 로봇 통신모듈(107)을 통해 로봇과 통신하여 예약된 청소/홈모니터링 명령을 전송하게 된다.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 청소/홈모니터링 서비스를 예약 정보 생성/조회/수정/삭제 요청 및 처리하는 과정을 나타낸 순서도이다.

도 2를 참조하여 보면, 모니터링 클라이언트(101)는 예약 정보를 저장하거나 조회, 수정 및 삭제하기 위해 사용자 요청 처리 모듈에게 요청한다(S201).

이러한 요청 처리는 데이터베이스(108)에서 수신된 정보에 의해 예약정보 관리모듈(106)에 의해 수행된다(S202). 한편, 여기서 예약정보에 대한 설명은 후술하는 도 5 및 도 6을 참조하여 보다 상세하게 설명하기로 한다.

도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 자동으로 예약 정보를 검색하여 실행시키는 과정을 나타낸 순서도이며, 도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 사용자에 의해 서비스를 시작하는 과정을 나타낸 순서도이다.

도 3 및 도 4를 참조하여 보면, 데이터베이스(108)에 저장된 서비스 예약 정보를 검색하여 시간 서비스모듈(105)에 등록시키는 방법은 2가지가 가능하다. 하기에 도 3 및 도 4는 각각 그 2가지 방법을 각각 설명하고 있다. [도 3]은 첫번째 방 법을 나타낸다.

예약정보 검색모듈(103)은 예약정보 관리모듈(103)로 청소/홈모니터링 예약정보가 기설정되어 있는 지의 여부를 검색 요청한다(S301). 이때, 예약은 사용자가 청소/홈모니터링을 모니터링 클라이언트(101)를 통해 데이터베이스(108) 이전에 설정해 놓은 상태로 설정하여 설명한다.

예약정보 관리모듈(106)은 데이터베이스(108)로부터 조건에 맞는 예약 리스트가 저장되어 있는 지의 여부를 검색한다(S302).

예약정보 검색모듈(103)은 후술하는 도 8의 후처리 과정을 거쳐 각각의 예약 정보 당 하나의 예약 객체를 생성한다(S303).

S303에서 생성된 예약 객체를 시간 서비스모듈(105)에 등록한다(S304).

시간 서비스모듈(105)은 예약 객체가 지시하는 시간에 구동되어 사용자에 의해 로봇이 로봇서버(100)에 접속하고 있는지의 여부를 판단한다(S305).

S305에서 판단하여 로봇이 접속되어 있다면 가지고 있는 예약 객체를 전달하여 로봇으로 하여금 청소나 홈 모니터링을 시작하도록 지시한다(S307).

S305에서 판단하여 로봇이 접속되어 있지 않다면 에러메시지를 사용자요청 처리모듈(102)을 통해 모니터링 클라이언트(101)에 디스플레이시킨다. 주지하는 바와 같이 모니터링 클라이언트는 유선 무선을 사용하는 단말기가 될 수 있으며, 예컨대, 로봇, 핸드폰, PDA 등의 통신이 가능한 장치가 가능하다.

도 4를 참조하여 보면, 모니터링 청소 또는 홈 모니터링 예약 서비스를 시작하도록 클라이언트(101)가 로봇서버(100) 내의 사용자요청 처리모듈(102)에게 유선 또는 무선의 경로를 통해 예약 정보를 전송한다(S401).

사용자요청 처리모듈(102)은 예약정보 관리모듈(103)을 통해 조건에 맞는 예약 리스트 검색한다(S402). 예약 리스트를 검색하는 과정에 대해서는 후술하는 도 7을 참조하여 보다 상세하게 설명하기로 한다.

사용자요청 처리모듈(102)은 예약정보 관리모듈(103)에 의해 검색된 예약 리스트를 후술하는 도 8의 후처리 과정을 거쳐 각각의 예약 정보당 하나의 예약 객체를 생성한다(S403).

사용자요청 처리모듈(102)은 S403에서 생성된 예약 객체를 시간 서비스모듈(105)에 등록한다(S404).

시간 서비스모듈(105)은 예약 객체가 지시하는 시간에 구동되어 사용자나 로봇이 접속하고 있는지의 여부를 판단한다(S405).

S405에서 판단하여 로봇이 로봇서버(100)에 접속되어 있다면 가지고 있는 예약 객체를 전달하여 로봇으로 하여금 청소나 홈 모니터링을 시작하도록 지시하여 로봇으로 하여금 청소/홈모니터링하도록 한다(S407).

S405에서 판단하여 로봇이 로봇서버(100)에 접속되어 있지 않다면 에러메시지를 사용자요청 처리모듈(102)를 통해 모니터링 클라이언트(101)에 디스플레이시킨다.

도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 예약 객체의 지정 가능한 5가지 종류의 시간 설정 모드를 나타낸 표이다.

도 5를 참조하여 보면, 예약객체에는 후술하는 예약 정보와 함께 예약 설정 모드가 포함되며, 도 5에서는 예약 설정 모드에 대하여 설명하고자 한다. 청소/모니터링을 실행시킬 수 있는 시간에 대한 다양한 경우가 가능하다. 이 중 예약 객체의 5개의 모드를 구성한 예를 나타내었으며, 각각은 다음과 같다.

501. 매일 서비스를 실행할 경우 지정한다. 로봇서버(100) 또는 모니터링 클라이언트(101)에 표시되는 항목으로는 "매일"로 표시될 수 있다(매일 지정에 대한 항목).

502. 월, 화, 수, 목, 금, 토, 일 중 명시적으로 한 요일을 지정하여 실행할 수 있다(월요일~금요일 중 어느 한 요일 지정 항목). 로봇서버(100) 또는 모니터링 클라이언트(101)에 표시되는 항목으로는 각각의 요일 중 어느 한 요일로 표시될 수 있다.

503. 토요일 및 일요일을 제외한 월요일, 화요일, 수요일, 목요일 및 금요일 을 모두 지정하는 것이다(월요일~금요일 지정 항목). 즉, 현재 요일이 월요일에서 금요일 사이에 해당하면 서비스를 시작하도록 한다.

504. 503과 유사하지만 현재 요일이 월요일에서 토요일 사이에 해당하면 서비스를 시작하도록 한다(월요일~토요일 지정 항목). 즉, 현재 요일이 월요일에서 토요일 사이에 해당하면 서비스를 시작하도록 한다.

505. 특정 년/월/일/시/분을 지정하여 사용자가 직접 입력하고 해당 년/월/일/시/분에 실행하도록 한다.

도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 예약 객체에 포함되는 예약 정보를 나타낸 표이다.

예약 객체에 포함되는 예약 정보는 도 5에서 설명한 실행 시간 모드와 함께 로봇에게 전달되며, 도 6을 참조하여 예약 정보를 설명하먼 다음과 같다.

601. 예약 번호를 지칭하며, 일련번호로 주어질 수도 있고 랜덤하게 주어질 수도 있다.

602. 로봇 id는 고유한 아이디이며, 로봇서버(100)에서는 IP와 유사하게 통신을 할 수있도록 2진 코드화되지만, 사용자가 인식하는 ID는 문자 형식이다. 예컨대, 사용자가 인지하는 로봇 문자형식의 "찌빠"라고 하면, 로봇 서버에서는 "찌빠"에 대응하는 코드화된 번호로 인식한다. 이와 같은 문자형식의 id와 코드화된 id를 포함하는 로봇 id는 데이터베이스(108)에 저장되며, 로봇 내부에 모든 모듈들(102, 103, 104, 105, 106, 107)이 로봇 id를 공유한다. 이 코드화된 로봇 id는 TCP/IP 규격에 따를 수도 있고, 근거리 통신을 위한 블루투스 규격을 따를 수도 있다. 그 이외의 유비쿼터스에 활용되는 모든 무선 규격을 채용 가능하다.

603. 사용자 id는 로봇을 사용하기 위하여 로봇id에 대응하는 사용자의 id이다.

604. 서비스 종류를 지칭한다. 청소 서비스 혹은 모니터링 서비스 중 어느 하나로 지정된다.

605. 도 5에서 명시된 실행 시간 예약 설정 모드 중 어느 하나를 지정한다.

606. 1회성 서비스 실행 : 정해진 시간에 단 한번만 실행할 것인지의 여부를 선택한다.

607. 서비스 실행 날짜(년/월/일/시) : 1회성 서비스가 아니면 년, 월, 일은 의미가 없어지며 시간만 의미를 가진다. 즉, 605 및 606에서 입력한 선택사항에 따라 그 입력사항은 일회성인 경우에는 년/월/일/시를 입력하고 그 이외의 경우에는 /시만을 입력하면 된다.

608. 서비스 제공 위치 리스트 : 청소 혹은 홈 모니터링 시 이동할 지역에 대한 리스트들을 가진다. 즉, 이와 같이 서비스 제공하기 위해서는 로봇이 소나(sonar)로 탐색하여 그 대체적인 위치를 인지하도록 시키거나, 또는 각각의 좌표를 입력하고 엔코더로 그 좌표를 읽어 입력된 좌표의 범위에 대응하여 방, 거실, 부엌 등을 대응시켜 인지할 수도 있고, 인식표를 각각 방, 거실, 부엌 등에 설치하여 인지시킬 수도 있다. 이와 같이 인지된 정보는 사전에 로봇에 맵 형태의 정보로 저장될 수 있다.

도 5 및 도 6의 정보가 데이터베이스(108)에 저장되며 이렇게 저장된 정보는 모니터링 클라이언트(101)에 의해 예약정보 검색모듈(103)에서 검색된다. 예약정보 관리모듈은 이러한 검색 요청을 받고 다음의 도 7의 과정으로 검색을 수행한다.

도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 예약 정보 검색 방법을 나타낸 순서도이다.

도 7을 참조하여 보면, 먼저, 로봇서버(100)의 예약정보 관리모듈(106)은 로봇 id, 오늘 요일, 현재 시간 등을 검색하여 예약된 청소/홈모니터링이 데이버베이스(108)에 저장되어 있는 지의 여부를 검색한다(S701).

예약정보 관리모듈(106)은 주기가 매일 인 것이나 혹은 주기가 월, 화, 수, 목, 금, 토, 일 중 하나로 지정된 것 중 오늘 날짜의 요일과 일치하는 예약이 있는 지의 여부를 검색한다(S702).

시간 서비스모듈(105)은 오늘이 월요일과 금요일 사이에 있는 요일인지의 여부를 판단한다(S703).

S703에서 판단하여 오늘이 월요일과 금요일 사이에 있는 어떤 요일인 경우로 판단되면, 주기가 월요일 내지 금요일 사이의 주기로 설정된 예약 정보가 있는 지의 여부를 검색한다(S704). 그리고 검색된 정보를 이용하여 후술하는 도 8의 A로 진행한다.

시간 서비스모듈(105)은 오늘이 토요일인지의 여부를 판단한다(S705).

S705에서 판단하여 오늘이 토요일인 경우로 판단되면, 주기가 월요일 내지 토요일 사이의 주기로 설정된 예약 정보가 있는 지의 여부를 검색한다(S706). 그리고 검색된 정보를 이용하여 후술하는 도 8의 A로 진행한다.

S705에서 판단하여 오늘이 토요일이 아닌 경우, 즉, 일요일인 경우로 판단되면, 주기가 월요일 내지 일요일, 매일 주기로 설정된 예약 정보가 있는 지의 여부를 검색한다(S706). 그리고 검색된 정보를 이용하여 후술하는 도 8의 A로 진행한다.

도 8은 본 발명의 도 7에 따른 검색된 예약 정보 검색 이후 처리 과정의 일실시예를 나타낸 순서도이다.

도 8을 참조하여 보면, 먼저 도 7에 따라 검색된 예약정보 리스트를 수신한다(S801).

예약정보 관리모듈(106)은 검색된 예약정보 리스트에 청소/홈모니터링이 청 소 또는 홈모니터링을 1회성으로 실행하는 것인지의 여부를 판단한다(S802).

S802에서 판단하여 청소 또는 홈모니터링이 1회성 실행인 경우면, S805로 진행하고 1회성 실행이 아닌 경우면, 서비스 실행 시간이 현재시간 및 이후의 시간이거나, 또는 현재시간 이전의 시간인지의 여부를 판단한다(S803).

S803에서 판단하여 현재시간 또는 그 이전의 시간인 것으로 판단되면, 예약정보 관리모듈(106)은 1회성 청소/홈모니터링 실행이 아닌 경우면, 시간을 제외하고 날짜는 의미가 없으므로 현재 요일의 명시된 시간으로 예약 정보를 변경하고(S804), 예약 객체를 생성한다(S805). 한편, S803에서 판단하여 현재시간 이후의 시간인 것으로 판단되면,

예약정보 관리모듈(106)은 예약 변경된 날짜와 해당 시간을 포함하는 예약 객체를 시간 서비스모듈(105)에 등록한다(S806).

등록된 시간이 되면, 예약정보 관리모듈(106)은 데이터베이스(108)에 등록된 예약 객체를 로봇 통신모듈(107)을 통해 로봇으로 전송하여 로봇이 해당 청소/모니터링 서비스할 수 있도록 한다(S807).

본 발명은 청소나 홈 모니터링 예약 정보를 로봇이 아닌 홈모니터링 클라이언트와 통신 가능한 서버가 가지고 있기 때문에 물리적 로봇이 사용자 앞에 존재하지 않더라도 이동이 가능한 또는 고정된 홈모니터링 클라이언트를 통해 원격에서 청소 및 홈 모니터링 서비스를 예약하거나 수정 및 삭제할 수 있는 효과가 있다.

또한 본 발명은 다양한 모드를 제공하여 실행 시간 예약에 대해 서버가 자동적으로 검색하여 다양한 시간 설정 모드에 따라 로봇으로 하여금 주어진 시간에 청소나 홈 모니터링 서비스를 제공하도록 할 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 발명은 기타 알림 기능이 필요한 로봇 예약 서비스를 본 발명에 그대로 적용할 있는 효과가 있다.

또한, 본 발명은 향후 대규모로 보급이 예상되는 네트워크 로봇의 예약 서비스(청소, 홈 모니터링 및 기타 정보 예약 서비스)에 있어서 유용한 서버로 활용될 수 있는 효과가 있다.

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3. 삭제
4. 삭제
5. 모니터링 클라이언트는 로봇에게 예약 서비스를 제공하는 로봇서버 내의 사용자 요청 처리 모듈에게 예약 정보를 저장하거나 조회, 수정 및 삭제를 요청하는 요청단계; 및

   상기 요청단계에서의 요청처리는 데이터베이스에서 수신된 정보에 의해 예약정보 관리모듈에 예약 정보를 저장, 조회, 수정 및 삭제를 수행하는 수행단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 가정용 모바일 로봇의 청소 및 홈 모니터링 예약 서비스 방법.
6. 로봇에 청소 및 홈모니터링을 제공하는 로봇 서버 내에 구성된 예약정보 검색모듈이 예약정보 관리모듈로 청소 및 홈모니터링 예약정보가 기설정되어 있는 지의 여부를 검색 요청하는 요청단계;

   상기 로봇서버 내의 예약정보 관리모듈이 상기 로봇 서버 내의 데이터베이스로부터 조건에 맞는 예약 리스트가 저장되어 있는 지의 여부를 검색하는 제1 검색단계;

   상기 예약정보 검색모듈이 각각의 예약 정보당 하나의 예약 객체를 생성하는 예약 객체 생성단계;

   상기 생성단계에서 생성된 예약 객체를 시간 서비스모듈에 등록하는 등록 단계;

   상기 로봇서버 내의 시간 서비스모듈은 예약 객체가 지시하는 시간에 구동되어 사용자에 의해 상기 로봇이 상기 로봇서버에 접속하고 있는지의 여부를 판단하는 제1 판단단계; 및

   상기 제1 판단단계에서 판단하여 로봇이 접속되어 있다면 가지고 있는 예약 객체를 상기 로봇으로 전송하여 상기 로봇으로 하여금 청소나 홈 모니터링을 시작하도록하는 지시단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 가정용 모바일 로봇의 청소 및 홈 모니터링 예약 서비스 방법.
7. 제6항에 있어서,

   상기 제1 판단단계에서 판단하여 로봇이 접속되어 있지 않다면 에러메시지를 사용자요청 처리모듈을 통해 모니터링 클라이언트에 디스플레이시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 가정용 모바일 로봇의 청소 및 홈 모니터링 예약 서비스 방법.
8. 로봇에 청소 및 홈모니터링을 제공하는 로봇 서버 내에 구성된 예약정보 검색모듈은 모니터링 클라이언트가 청소 또는 홈 모니터링 예약 서비스를 시작하도록 로봇서버 내의 사용자요청 처리모듈에게 명령을 전송하는 전송단계;

   사용자요청 처리모듈이 예약정보 관리모듈을 통해 조건에 맞는 예약 리스트 검색하는 제1 검색단계;

   사용자요청 처리모듈이 예약정보 관리모듈에 의해 검색된 예약 리스트를 예약 정보당 각각 하나의 예약 객체를 생성하는 생성단계;

   사용자요청 처리모듈이 상기 예약 객체를 시간 서비스모듈에 등록하는 등록단계;

   시간 서비스모듈이 예약 객체가 지시하는 시간에 구동되어 사용자나 로봇이 접속하고 있는지의 여부를 판단하는 제1 판단단계; 및

   상기 제1 판단단계에서 판단하여 로봇이 로봇서버에 접속되어 있다면 가지고 있는 예약 객체를 전달하여 로봇으로 하여금 청소나 홈 모니터링을 시작하도록 지시하여 로봇으로 하여금 청소 및 홈모니터링하도록 하는 시행단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 가정용 모바일 로봇의 청소 및 홈 모니터링 예약 서비스 방법.
9. 제8항에 있어서,

   상기 제1 판단단계에서 판단하여 상기 로봇이 상기 로봇서버에 접속되어 있지 않다면 에러메시지를 상기 사용자요청 처리모듈을 통해 상기 모니터링 클라이언트에 디스플레이시키는 디스플레이 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 가정용 모바일 로봇의 청소 및 홈 모니터링 예약 서비스 방법.
10. 제6항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,

    상기 예약 객체는 예약 설정 모드와 예약 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 가정용 모바일 로봇의 청소 및 홈 모니터링 예약 서비스 방법.
11. 제10항에 있어서,

    상기 예약 설정 모드는,

    매일 지정에 대한 항목, 월요일~금요일 중 어느 한 요일 지정 항목, 월요일~금요일 지정 항목, 월요일~토요일 지정 항목 및 년,월,일,시,분 지정 항목을 포함하는 것을 특징으로 하는 가정용 모바일 로봇의 청소 및 홈 모니터링 예약 서비스 방법.
12. 제11항에 있어서,

    상기 예약 정보는

    예약정보, 로봇 id, 사용자 id, 서비스 종류, 상기 예약 설정 모드 중 어느 하나를 지정한 정보, 1회성 서비스 실행 여부를 지정한 정보, 서비스 실행 날짜 및 서비스 제공 위치 리스트로 구성되는 것을 특징으로 하는 가정용 모바일 로봇의 청소 및 홈 모니터링 예약 서비스 방법.
13. 제12항에 있어서,

    상기 서비스 종류에는 청소 서비스 및 모니터링 서비스가 포함되며 이 중 어느 하나를 지정하는 것을 특징으로 하는 가정용 모바일 로봇의 청소 및 홈 모니터링 예약 서비스 방법.
14. 제12항에 있어서,

    상기 서비스 제공 위치 리스트는 상기 로봇이 청소 혹은 홈 모니터링 서비스를 수행하는 중에 상기 로봇이 동작하는 지역에 대하여 사전에 기록되어 상기 로봇에 저장된 상기 로봇이 인지하는 맵 정보인 것을 특징으로 하는 가정용 모바일 로봇의 청소 및 홈 모니터링 예약 서비스 방법.
15. 제6항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,

    상기 제1 검색단계는,

    로봇서버의 예약정보 관리모듈이 로봇 id, 오늘 요일, 현재 시간과 예약된 청소 및 홈모니터링이 데이버베이스에 저장되어 있는 지의 여부를 검색하는 제2 검색단계;

    예약정보 관리모듈이 오늘 날짜의 요일과 일치하는 예약이 있는 지의 여부를 검색하는 제3 검색단계;

    시간 서비스모듈이 오늘이 월요일과 금요일 사이에 있는 요일인지의 여부를 판단하는 제2 판단단계;

    상기 제2 판단단계에서 판단하여 오늘이 월요일과 금요일 사이에 있는 어떤 요일인 경우로 판단되면, 주기가 월요일 내지 금요일 사이의 주기로 설정된 예약 객체가 있는 지의 여부를 검색하는 제4 검색단계;

    시간 서비스모듈이 오늘이 토요일인지의 여부를 판단하는 제3 판단단계;

    상기 제3판단단계에서 판단하여 오늘이 토요일인 경우로 판단되면, 주기가 월요일 내지 토요일 사이의 주기로 설정된 예약 객체가 있는 지의 여부를 검색하는 제5 검색단계;

    상기 제3 판단단계에서 판단하여 오늘이 토요일이 아닌 경우로 판단되면, 주기가 월요일 내지 일요일, 매일 주기로 설정된 예약 정보가 있는 지의 여부를 검색하는 제6 검색단계로 이루어진 것을 특징으로 하는 가정용 모바일 로봇의 청소 및 홈 모니터링 예약 서비스 방법.
16. 제15항에 있어서,

    상기 예약 객체 생성 단계는,

    검색된 예약정보 리스트를 수신하는 수신단계;

    제4 검색단계, 제5 검색단계 및 제6 검색단계에 의해 검색된 예약정보 리스트에 따라 청소 및 홈모니터링이 청소 또는 홈모니터링을 1회성으로 실행하는 것인지의 여부를 판단하는 제4 판단단계;

    청소 또는 홈모니터링이 1회성 실행인 경우면, 예약 객체를 생성하는 단계로 진행하고, 1회성 실행이 아닌 경우면, 서비스 실행 시간이 현재시간 및 이후의 시간이거나, 또는 현재시간 이전의 시간인지의 여부를 판단하는 제5 판단단계;

    현재시간 또는 그 이전의 시간인 것으로 판단되면, 현재 요일의 명시된 시간으로 예약 정보를 변경하고 예약 객체를 생성하는 생성단계로 이루어진 것을 특징으로 하는 가정용 모바일 로봇의 청소 및 홈 모니터링 예약 서비스 방법.

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