CN113370209B - 一种机器人控制方法及机器人充电桩 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种机器人控制方法及机器人充电桩，涉及自动化控制技术领域。该机器人控制方法由机器人充电桩执行，该方法包括：从用户设备获取控制指令；根据所述控制指令确定目标机器人，且将所述控制指令下发给所述目标机器人；以及，为待充电机器人进行充电。本申请通过将机器人充电桩作为网关，能够提高机器人的控制效率和稳定性，还能够减少空间占用，降低布线复杂度。

Description

一种机器人控制方法及机器人充电桩

技术领域

本申请实施例涉及自动化控制技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法及机器人充电桩。

背景技术

随着新技术的快速发展，机器人的应用也越来越广泛，例如，机器人在餐饮界中的广泛应用在提高送餐效率的同时，又将大量的餐饮工作人员从繁琐、机械性的重复劳动中解脱出来。

机器人可以使用4G与云端服务器交互，执行用户设备发送到云端服务器的控制指令。然而，在机器人工作场景中，4G的网络状态受环境因素影响较大，可能导致网络状态异常，从而导致机器人的控制效率低下，甚至无法对机器人进行控制。

发明内容

本申请提供一种机器人控制方法及机器人充电桩，可以提高机器人的控制效率和稳定性。

一方面，本申请实施例提供了一种机器人控制方法，由机器人充电桩执行，所述方法包括：

从用户设备获取控制指令；

根据所述控制指令确定目标机器人，且将所述控制指令下发给所述目标机器人；以及，

为待充电机器人进行充电。

另一方面，本申请实施例还提供了一种机器人充电桩，包括：

网络模块，用于从用户设备获取控制指令；

目标机器人模块，用于根据所述控制指令确定目标机器人；

所述网络模块，还用于将所述控制指令下发给所述目标机器人；以及，

充电模块，用于为待充电机器人进行充电。

本申请实施例提出的技术方案，通过机器人充电桩直接与用户设备、目标机器人进行交互，将用户设备的控制指令下发给目标机器人，并且机器人充电桩还可以为待充电机器人进行充电，即，机器人充电桩不仅提供充电功能，还将机器人充电桩直接作为网关，能够提高用户设备与目标机器人之间的无线通信效率，从而提高机器人的控制效率和稳定性，还能够减少空间占用，降低布线复杂度。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种机器人控制方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的另一种机器人控制方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的又一种机器人控制方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的一种机器人充电桩的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种机器人充电桩的交互示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。

图1为本申请实施例提供的一种机器人控制方法的流程示意图，本申请实施例可适用于用户设备通过机器人充电桩对机器人进行控制的情况。该方法可由机器人充电桩执行。参考图1，该方法可以包括：

步骤110、从用户设备获取控制指令；

步骤120、根据所述控制指令确定目标机器人，且将所述控制指令下发给所述目标机器人；以及，

步骤130、为待充电机器人进行充电。

其中，机器人充电桩可以包括网络模块，本申请实施例对网络模块所使用的网络协议不做具体限定，如可以为WIFI网络协议、近距离无线网络协议ZigBee或远距离无线电协议(Long Range Radio，LoRa)等。

用户设备及机器人运行环境中的各机器人均可以与网络模块建立无线通信连接。用户设备可以为智能手机、智能手环、智能手表等，用户设备可以向机器人充电桩发送用户的控制指令。优选地，用户设备为智能手环，通过智能手环发送指令，效率更高。需要说明的是，网络模块还可以连接云端服务器，使机器人运行环境中的机器人、用户设备等与云端服务器交互，本申请实施例不做具体限定。

其中，控制指令可以为指定机器人的状态控制指令，状态控制指令中携带有机器人标识信息，还可以携带有等待、返回之类的目标状态。控制指令也可以为不指定机器人的任务分发指令，任务分发指令中携带有任务属性信息，以送餐任务为例，任务属性信息可以包括至少一个送餐点位。

具体的，机器人充电桩通过网络模块与用户设备进行交互，获取控制指令，对控制指令进行解析，并根据解析结果确定待执行控制指令的目标机器人，还通过网络模块将控制指令下发给目标机器人，以便目标机器人执行获取的控制指令。

其中，机器人充电桩还可以包括充电模块，通过充电模块为待充电机器人进行充电。例如，可以将剩余电量小于剩余电量阈值的机器人作为待充电机器人。在本实施例中，步骤130与步骤120之间无先后顺序的限制。

本申请实施例通过机器人充电桩中集成网络模块和充电模块，使机器人充电桩不仅能够为待充电机器人进行充电，还能够作为网关，直接与用户设备、目标机器人进行交互，从用户设备获取控制指令，并将控制指令下发给目标机器人，能够提高用户设备与目标机器人之间的通信效率，从而提高目标机器人的控制效率。尤其是，在机器人运行环境中4G网络状态异常的情况下，通过网络模块能够实现用户设备对机器人的控制，从而提高机器人控制的稳定性，为设备联动提供基础环境。可选地，网络模块可以使用ZigBee、Lora、WIFI等通信协议，本实施例对此不作限定。需要说明的是，本申请实施例中机器人运行环境可以为餐厅、KTV、酒店、医院、学校等，对此不做具体限定。

并且，将网络模块集成在机器人充电桩中，相比于在机器人充电桩之外设置独立的网络模块作为网关，还能够减少对机器人运行环境的空间占用、降低布线复杂度，如无需额外占用空间，也无需额外电源插座，尤其适用于餐厅场景中，后厨可部署设备的空间小的特点；并且，单设备多功能，还能够减少部署工作量，提升部署效率。并且有利于在智慧物联场景下，后续智能硬件的接入和控制，例如智能音箱等，可拓展性强。

本申请实施例的技术方案，通过机器人充电桩集成网络模块，使机器人充电桩可以作为机器人运行环境中用户设备、各机器人的网关，不仅能够提高机器人控制效率和稳定性，还能够减少空间占用，降低布线复杂度。

在一种可选实施方式中，机器人控制方法还包括：判断机器人运行环境中第一网络的网络状态，所述第一网络为WIFI，和/或，4G；

若所述第一网络的网络状态异常，则所述从用户设备获取控制指令，包括：将所述机器人充电桩作为局域网网关，通过候选网络协议从用户设备获取控制指令；其中，所述候选网络协议为近距离无线网络协议或远距离无线电协议。

在第一网络的网络状态正常的情况下，机器人运行环境中不同设备之间尤其是用户设备与机器人之间，可以通过第一网络进行交互，即，机器人充电桩与网关结合，联网时可实现云控制；在第一网络的网络状态异常的情况下，不同设备之间可以通过网络模块的候选网络协议进行交互，此时机器人充电桩中的网络模块作为局域网中控设备仍然可支持用户设备和基础设备的控制功能，例如智能手表、智能手环、智能音箱、控制屏等。

另外，在使用前，可以将设备注册到机器人充电桩，充电桩作为局域网中控设备，设置为仅对注册过的设备进行交互和控制，本申请实施例对设备注册方式不做具体限定。例如，用户设备可以展示自身二维码，并通过局域网发送对应信息至机器人充电桩内的网络模块，网络模块通过TCP/IP协议上报信息到后台服务器，后台服务器可以是云端服务器。后台服务器进行信息处理并通过4G/WIFI推送至移动端/PC端，移动端/PC端可以通小程序扫描二维码等方式将用户设备与业务门店绑定。此外，移动端/PC端还可以通过4G/WIFI获取后台服务器抓取的机器人的点位，并配置用户设备点位，通过后台服务器推送配置信息至机器人充电桩，充电桩再通过局域网将点位信息推送至用户设备。当用户设备在4G/WIFI网络异常时，即可通过局域网呼叫机器人到达指定点位。

具体的，机器人运行环境中可以设置有WIFI网关(即WIFI路由器)，机器人充电桩中网络模块可以支持候选网络协议。在用户设备通过WIFI发送控制指令后，如果预设时间如10s内未收到对控制指令的响应信息，则切换到网络模块的局域网网关，使用候选网络协议发送控制指令。也可以是事先对机器人运行环境进行第一网络检测，若机器人无法连接第一网络的区域占总面积的30％及以上，可判断该环境第一网络无法满足机器人的实时呼叫，使用时切换到机器人充电桩作为局域网网关，使用候选网络协议进行信息交互。本申请实施例对WIFI网关的设置方式不做具体限定，WIFI网关也可以集成在机器人充电桩中，即机器人充电桩中的网络模块不仅支持WIFI协议，还支持候选网络协议。并且，可以根据机器人运行环境的规模以及运行环境对设备体积的要求选择使用不同的候选网络协议。例如，ZigBee组网可支持500m范围内通信，体积较小，LoRa无线可覆盖超1.5km，体积较大。

可以理解的是，WIFI的并发通信能力弱，当接入设备增多时，网络易不稳定，尤其对于大型的餐厅、KTV等，商家自身需接入的智能设备数量就较多，而顾客的智能设备也可能接入，都可能会对WIFI信号的强弱造成影响。而4G受环境影响，信号也可能在某些区域不稳定。相对而言，ZigBee和LoRa的并发能力更强，且通过局域网组网，更适用于大量设备的接入，可靠性更强。优选地，机器人充电桩通过网线接口与有线网络连接，以保证运行环境中无线局域网的信号更稳定。

本申请实施例通过支持第一网络协议到候选网络协议的切换。在第一网络的网络质量正常的情况下，选择使用第一网络协议，能够提高信号稳定性、通信速度，从而大幅度提升机器人与用户设备、云端实时通信与控制能力。在第一网络的网络质量异常的情况下，通过切换到候选网络协议，仍然能够支持机器人与用户设备的局域网通信，提高机器人控制效率；通过无线技术，可提高机器人设备间稳定通信的能力，为设备联动提供基础环境。并且，局域网网关设置在机器人充电桩内，能够通过公用一个电源系统，一根网线，简化设备部署，节省空间占用，具有单设备解决智慧餐厅局域网中控的能力。

在一种可选实施方式中，将所述控制指令下发给所述目标机器人之后，还包括：实时获取所述目标机器人的任务执行情况，并确定所述任务执行情况是否异常。

在目标机器人执行任务的过程中，机器人充电桩还与目标机器人交互，监控目标机器人的任务执行情况，判断任务执行情况是否异常，若发生异常，则机器人充电桩还可以进行故障报警、提醒机器人路线或定位，从而及时对故障进行处理，减少故障对任务的干扰，提高任务执行效率。

具体的，在目标机器人到达目的地之后，可以启动计时，等待预设时长如等待5分钟，且在等待期间通过网络模块向用户设备发送目标机器人的到达确认消息；如果用户忙碌但需要使用目标机器人，可以命令目标机器人原地等待，即用户设备可以通过网络模块向目标机器人下发继续等待指令；如果用户忙碌无法赶到，或者不需要机器人，可以通过网络模块命令目标机器人返回，目标机器人返回到原点位置。通过与目标机器人实时交互，能够提高目标机器人控制的灵活性。

图2是根据本申请实施例提供的另一种机器人控制方法的流程示意图。本实施例是在上述实施例的基础上提出的一种可选方案。参见图2，本实施例提供的机器人控制方法可以包括：

步骤210、从用户设备获取控制指令；

在本申请实施中，控制指令为任务分发指令。其中，任务分发指令中可以携带有任务起始位置、任务终止位置等任务属性信息。

步骤220、根据任务分发指令确定任务预计用电信息；

其中，任务预计用电信息是指任务执行过程中可能需要使用的电量信息，可以根据任务属性信息确定，例如可以根据任务起始位置与任务终止位置之间的第一距离确定。

步骤230、获取候选机器人的工作状态信息和剩余电量信息；

其中，候选机器人是指机器人运行环境中的机器人。机器人充电桩还通过网络模块与各候选机器人进行交互，获取候选机器人的工作状态信息和剩余电量信息。工作状态信息可以为空闲状态、任务执行状态、充电状态等。

步骤240、从所述工作状态信息为空闲状态，且所述剩余电量信息大于所述任务预计用电信息的候选机器人中选择所述目标机器人；

具体的，可以保留处于空闲状态，且剩余电量信息大于任务预计用电信息的候选机器人；并且，针对保留的每一候选机器人，还可以确定该候选机器人与任务起始位置之间的第二距离，根据剩余电量信息和/或第二距离，对保留的各候选机器人进行排序，将排序在前的候选机器人作为目标机器人。需要说明的是，本实施例对排序方式不做具体限定，例如排序结果可以与剩余电量信息呈正相关，可以与第二距离呈负相关。

通过从处于空闲状态的候选机器人中选择目标机器人，使得目标机器人能够及时执行分发的任务，提高任务执行效率，避免任务超时，减少用户等待；通过从剩余电量信息大于任务预计用电信息的候选机器人中选择目标机器人，能够避免目标机器人在执行任务过程中电量不足，也能够提高任务执行效率，缩短完成任务的时间。

步骤250、将所述控制指令下发给所述目标机器人；

步骤260、为待充电机器人进行充电。

在一种可选实施方式中，在所述为待充电机器人进行充电之前，还包括：从所述工作状态信息为空闲状态，且所述剩余电量信息小于所述任务预计用电信息的候选机器人中选择所述待充电机器人，向所述待充电机器人发送充电指令。可以理解的是，该步骤可以与步骤240并行执行，或先后执行。优选地，先执行步骤240和步骤250，再执行本步骤，既便于目标机器人及时执行任务，又能够减小充电桩的并行运算处理的压力。

具体的，还可以根据剩余电量信息对处于空闲状态，且剩余电量信息小于任务预计用电信息的候选机器人进行排序，并根据排序结果选择剩余电量信息相对较少的候选机器人作为待充电机器人。通过将处于空闲状态，且剩余电量相对较少的候选机器人作为待充电机器人，且向待充电机器人发送充电指令，使待充电机器人移动到机器人充电桩，且通过机器人充电桩中的充电模块为待充电机器人进行充电。

需要说明的是，获取候选机器人的工作状态信息和剩余电量信息之后，不仅可以为任务分发指令选择目标机器人，还可以选择待充电机器人，并控制待充电机器人充电。通过在执行用户设备的任务分发指令的过程中监测空闲机器人的电量状态，能够及时发现低电量的待充电机器人并对待充电机器人进行充电，可以充分利用待充电机器人的空闲状态，提高待充电机器人的剩余电量，使待充电机器人可以执行后续任务，从而提高后续的任务执行效率。

本申请实施例的技术方案，在从用户设备获取任务分发指令之后，通过确定任务预计用电信息，并从处于空闲状态，且剩余电量信息大于任务预计用电信息的候选机器人中选择目标机器人，能够提高任务执行效率；并且，在任务执行过程中，还可以选择待充电机器人，并控制待充电机器人充电，从而提高后续的任务执行效率。

图3是根据本申请实施例提供的又一种机器人控制方法的流程示意图。本实施例是在上述实施例的基础上提出的一种可选方案。参见图3，本实施例提供的机器人控制方法可以包括：

步骤310、从用户设备获取控制指令；

步骤320、根据所述控制指令确定目标机器人，且将所述控制指令下发给所述目标机器人；

步骤330、为待充电机器人进行充电；

步骤340、在为所述待充电机器人进行充电过程中，通过磁吸数据线与所述待充电机器人进行有线连接；

步骤350、基于有线连接，从所述待充电机器人的存储空间中获取所述待充电机器人的历史行为数据，且将所述待充电机器人的历史行为数据迁移存储到充电桩的存储空间中。

其中，机器人充电桩不仅具有充电接口，用于为待充电机器人进行充电；还具有磁吸数据线和存储空间如硬盘。并且，机器人充电桩的存储空间大于单个机器人的存储空间。

在待充电机器人运行过程中，还将自身行为数据记录到自身的存储空间中，行为数据可以包括执行的任务信息、机器人自身状态、机器人充电情况、机器人耗电情况、机器人轨迹等，本申请实施例对行为数据的内容不做具体限定。在对待充电机器人进行充电过程中，机器人充电桩还通过磁吸数据线与待充电机器人进行有线连接；并且，基于有线连接，将待充电机器人的存储空间中的历史行为数据迁移到充电桩的存储空间中。并且，机器人充电桩在空闲状态的情况下，机器人充电桩设置有有线网络接口，还可以将机器人的历史行为数据通过有线网络迁移到云端服务器。通过机器人充电桩搜集机器人的历史行为数据，并通过有线连接对历史行为数据进行迁移，可以充分利用充电的时间，提高数据迁移效率，减少机器人对无线网络的依赖，节约无线网络资源，使得无线网络资源更好地服务于机器人调度和任务执行等。同时，由于减少了机器人与云端的通讯压力，因而能够降低机器人硬件设备安装复杂度，提升机器人外形设计的可操作空间，降低单台机器人成本。

在一种可选实施方式中，将所述待充电机器人的历史行为数据迁移存储到充电桩的存储空间中之后，还包括：在所述待充电机器人的历史行为数据迁移存储完成的情况下，控制所述待充电机器人释放自身存储空间。通过及时释放待充电机器人自身存储空间，如删除机器人存储空间中已成功迁移存储到机器人充电桩的数据，可以减小机器人存储压力，因而机器人端的存储空间无需配置太大，降低待充电机器人的设备成本。

在一种可选实施方式中，从所述待充电机器人的存储空间中获取所述待充电机器人的历史行为数据之后，还包括：根据所述历史行为数据，确定所述待充电机器人执行的历史任务数量、历史任务类型和历史任务的实际用电信息；根据所述历史任务数量、所述历史任务类型和历史任务的实际用电信息，确定所述待充电机器人的用电成本。

其中，针对待充电机器人执行的每一个任务，历史行为数据中可以记录该任务的任务类型、任务耗电量，通过对各任务进行统计得到历史任务数量、历史任务类型和历史任务的实际用电信息，并根据历史任务数量、历史任务类型、历史任务的实际用电信息，确定待充电机器人的用电成本。其中，机器人也可以统计耗电量，例如根据上次充电的剩余电量和本次充电的剩余电量确定任务的总耗电量。通过确定待充电机器人的用电成本，使得用户可以根据用电成本合理分配待充电机器人的工作时间和数量，从而节约机器人的使用成本，便于机器人的管理和优化。

本申请实施例的技术方案，在为机器人充电过程中通过有线数据传输，对待充电机器人中的历史行为数据进行迁移，能够提高数据迁移效率；在数据迁移完成后控制待充电机器人释放自身存储空间，能够减小机器人存储压力；并且，根据待充电机器人的历史行为数据确定待充电机器人的用电成本，便于根据用电成本对机器人进行调度，从而节约机器人的使用成本。

图4为本申请实施例提供的一种机器人充电桩的结构示意图，本申请实施例可适用于用户设备通过机器人充电桩对机器人进行控制的情况。参考图4，该机器人充电桩可以包括：

网络模块401，用于从用户设备获取控制指令；

目标机器人模块402，用于根据所述控制指令确定目标机器人；

网络模块401，还用于将所述控制指令下发给所述目标机器人；以及，

充电模块403，用于为待充电机器人进行充电。

在一种可选实施方式中，若所述控制指令为任务分发指令，则所述目标机器人模块402包括：

用电信息单元，用于根据所述任务分发指令确定任务预计用电信息；

候选机器人信息单元，用于获取候选机器人的工作状态信息和剩余电量信息；

目标机器人单元，用于从所述工作状态信息为空闲状态，且所述剩余电量信息大于所述任务预计用电信息的候选机器人中选择所述目标机器人。

在一种可选实施方式中，该机器人充电桩还包括：

待充电机器人模块，用于从所述工作状态信息为空闲状态，且所述剩余电量信息小于所述任务预计用电信息的候选机器人中选择所述待充电机器人，向所述待充电机器人发送充电指令。

在一种可选实施方式中，该机器人充电桩还包括：

网络切换模块，用于若机器人运行环境中第一网络的网络状态异常，则将所述机器人充电桩作为局域网网关，通过候选网络协议从用户设备获取控制指令；其中，所述第一网络为WIFI，和/或，4G，所述候选网络协议为近距离无线网络协议或远距离无线电协议。

在一种可选实施方式中，所述机器人充电桩还包括数据迁移模块，所述数据迁移模块包括：

有线连接单元，用于在为所述待充电机器人进行充电过程中，通过磁吸数据线与所述待充电机器人进行有线连接；

数据迁移单元，用于基于有线连接，从所述待充电机器人的存储空间中获取所述待充电机器人的历史行为数据，且将所述待充电机器人的历史行为数据迁移存储到充电桩的存储空间中；

在一种可选实施方式中，所述机器人充电桩还包括用电成本模块；所述用电成本模块包括：

历史任务数据单元，用于根据所述历史行为数据，确定所述待充电机器人执行的历史任务数量、历史任务类型和历史任务的实际用电信息；

用电成本单元，用于根据所述历史任务数量、所述历史任务类型和历史任务的实际用电信息，确定所述待充电机器人的用电成本；

在一种可选实施方式中，所述机器人充电桩还包括空间释放模块，所述空间是否模块用于在所述待充电机器人的历史行为数据迁移存储完成的情况下，控制所述待充电机器人释放自身存储空间。

在一种可选实施方式中，所述机器人充电桩还包括：

异常确定模块，用于实时获取所述目标机器人的任务执行情况，并确定所述任务执行情况是否异常。

在本申请实施例中，机器人充电桩可以包括网络模块、充电模块、存储空间、处理器等。图5为本申请实施例提供的一种机器人充电桩的交互示意图。参考图5，机器人充电桩可以通过第一网络连接云端服务器，第一网络可以为WIFI、4G，云端服务器也可以通过第一网络与个人电脑、移动端设备进行交互，完成基础设备配置等。网络模块还可以通过候选网络协议与机器人、基础设备进行通信，基础设备包括但不限于智能手环、智能手表、智能音箱、控制屏等。并且，机器人充电桩在为机器人充电过程中，还可以通过磁吸数据线与机器人建立有线连接，通过有线连接对机器人存储的历史行为数据进行数据迁移。

通过网络模块支持机器人/基础设备在有互联网、仅局域网下的业务运转能力。通过无线技术，可提供区域内机器人设备间稳定通信的能力，为设备联动提供基础环境；并且，通过数据存储与数据迁移，能够降低机器人与云端的耦合性，减少机器对网络的依赖，提升数据传输效率。

本申请实施例的技术方案，通过网络模块支持有互联网、仅局域网下的业务运作能力，为设备联动提供基础环境；通过数据存储与数据迁移，提高数据传输效率；通过单设备多功能，提升部署效率。

值得注意的是，上述实施例所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。

注意，上述仅为本申请的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本申请不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本申请的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (11)

1.一种机器人控制方法，其特征在于，由机器人充电桩执行，所述方法包括：

判断机器人运行环境中第一网络的网络状态，所述第一网络为WIFI，和/或，4G；

从用户设备获取控制指令；

其中，若所述第一网络的网络状态异常，则所述从用户设备获取控制指令，包括：

将所述机器人充电桩作为局域网网关，通过候选网络协议从用户设备获取控制指令；其中，所述候选网络协议为近距离无线网络协议或远距离无线电协议；

根据所述控制指令确定目标机器人，且将所述控制指令下发给所述目标机器人；以及，

为待充电机器人进行充电。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述控制指令为任务分发指令，则所述根据所述控制指令确定目标机器人，包括：

根据所述任务分发指令确定任务预计用电信息；

获取候选机器人的工作状态信息和剩余电量信息；

从所述工作状态信息为空闲状态，且所述剩余电量信息大于所述任务预计用电信息的候选机器人中选择所述目标机器人。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述为待充电机器人进行充电之前，还包括：

从所述工作状态信息为空闲状态，且所述剩余电量信息小于所述任务预计用电信息的候选机器人中选择所述待充电机器人，向所述待充电机器人发送充电指令。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在为所述待充电机器人进行充电过程中，通过磁吸数据线与所述待充电机器人进行有线连接；

基于有线连接，从所述待充电机器人的存储空间中获取所述待充电机器人的历史行为数据，且将所述待充电机器人的历史行为数据迁移存储到充电桩的存储空间中。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，从所述待充电机器人的存储空间中获取所述待充电机器人的历史行为数据之后，还包括：

根据所述历史行为数据，确定所述待充电机器人执行的历史任务数量、历史任务类型和历史任务的实际用电信息；

根据所述历史任务数量、所述历史任务类型和历史任务的实际用电信息，确定所述待充电机器人的用电成本。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述待充电机器人的历史行为数据迁移存储到充电桩的存储空间中之后，还包括：

在所述待充电机器人的历史行为数据迁移存储完成的情况下，控制所述待充电机器人释放自身存储空间。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述控制指令下发给所述目标机器人之后，还包括：

实时获取所述目标机器人的任务执行情况，并确定所述任务执行情况是否异常。

8.一种机器人充电桩，其特征在于，包括：

网络模块，用于从用户设备获取控制指令；

网络切换模块，用于若机器人运行环境中第一网络的网络状态异常，则将所述机器人充电桩作为局域网网关，通过候选网络协议从用户设备获取控制指令；其中，所述第一网络为WIFI，和/或，4G，所述候选网络协议为近距离无线网络协议或远距离无线电协议；

目标机器人模块，用于根据所述控制指令确定目标机器人；

所述网络模块，还用于将所述控制指令下发给所述目标机器人；以及，

充电模块，用于为待充电机器人进行充电。

9.根据权利要求8所述的机器人充电桩，其特征在于，若所述控制指令为任务分发指令，则所述目标机器人模块包括：

用电信息单元，用于根据所述任务分发指令确定任务预计用电信息；

候选机器人信息单元，用于获取候选机器人的工作状态信息和剩余电量信息；

目标机器人单元，用于从所述工作状态信息为空闲状态，且所述剩余电量信息大于所述任务预计用电信息的候选机器人中选择所述目标机器人。

10.根据权利要求9所述的机器人充电桩，其特征在于，所述机器人充电桩还包括：

待充电机器人模块，用于从所述工作状态信息为空闲状态，且所述剩余电量信息小于所述任务预计用电信息的候选机器人中选择所述待充电机器人，向所述待充电机器人发送充电指令。

11.根据权利要求8所述的机器人充电桩，其特征在于，所述机器人充电桩还包括数据迁移模块，所述数据迁移模块包括：

有线连接单元，用于在为所述待充电机器人进行充电过程中，通过磁吸数据线与所述待充电机器人进行有线连接；

数据迁移单元，用于基于有线连接，从所述待充电机器人的存储空间中获取所述待充电机器人的历史行为数据，且将所述待充电机器人的历史行为数据迁移存储到充电桩的存储空间中；

所述机器人充电桩还包括用电成本模块；所述用电成本模块包括：

历史任务数据单元，用于根据所述历史行为数据，确定所述待充电机器人执行的历史任务数量、历史任务类型和历史任务的实际用电信息；

用电成本单元，用于根据所述历史任务数量、所述历史任务类型和历史任务的实际用电信息，确定所述待充电机器人的用电成本；

所述机器人充电桩还包括：

异常确定模块，用于实时获取所述目标机器人的任务执行情况，并确定所述任务执行情况是否异常。

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