CN114506596B - 一种呼叫智能移动收集设备的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本公开涉及智慧城市技术领域，提供了一种呼叫智能垃圾收集设备的方法及装置。该方法包括：确定目标垃圾收集任务，其中，目标垃圾收集任务包括收集目的地的目标点位信息和目标垃圾收集设备的设备位置信息；根据目标点位信息和设备位置信息，确定移动路径；向目标垃圾收集设备发送呼叫请求，呼叫请求包括移动路径，以使目标垃圾收集设备按照移动路径从当前位置移动至收集目的地。本公开能够快速呼叫到用于丢弃垃圾的目标垃圾收集设备，无需人们自行去寻找垃圾桶/垃圾箱，从而节省了盲目寻找垃圾桶的大量时间，极大地提升了人们对智慧城市建设中的垃圾收集服务的满意度。

Description

一种呼叫智能移动收集设备的方法及装置

技术领域

本公开涉及智慧城市技术领域，尤其涉及一种呼叫智能移动收集设备的方法、装置。

背景技术

在人工智能技术飞速发展的时代，人工智能技术已逐渐渗透到人们生活的方方面面。与此同时，为了向人们提供更好、更优质的城市服务，近年来，建设智慧城市的研究热度居高不下。在智慧城市的建设中，酒店服务机器人、扫地机器人的应用已逐渐普遍化，但是，却很少有研究者关注垃圾等废弃物的收集方面。

例如，当人们在办公场所或者公共场所工作或者活动过程中产生了一些垃圾等废弃物，且想要尽快丢弃时，只能通过人工询问的方式去自行寻找到垃圾桶/垃圾箱的所在位置，然后，再将垃圾丢入到垃圾桶/垃圾箱中。

然而，对于一些场地较大、较复杂的办公场所或者公共场所，如果人们不熟悉该办公场所或者公共场所的地形，那么就会增加其准确找到垃圾桶/垃圾箱的所在位置的难度，导致人们在寻找垃圾桶/垃圾箱的过程中花费大量的时间，从而降低了人们对智慧城市建设中的垃圾收集服务的满意度。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供了一种呼叫智能垃圾收集设备的方法及装置，以解决现有技术中人们在一些其不熟悉且场地较大、较复杂的办公场所或者公共场所寻找丢弃垃圾的垃圾桶/垃圾箱的难度大且花费较多时间，从而对智慧城市建设中的垃圾收集服务的满意度不高的问题。

本公开实施例的第一方面，提供了一种呼叫智能垃圾收集设备的方法，包括：

确定目标垃圾收集任务，其中，目标垃圾收集任务包括收集目的地的目标点位信息和目标垃圾收集设备的设备位置信息；

根据目标点位信息和设备位置信息，确定移动路径；

向目标垃圾收集设备发送呼叫请求，呼叫请求包括移动路径，以使目标垃圾收集设备按照移动路径从当前位置移动至收集目的地。

本公开实施例的第二方面，提供了一种用于呼叫智能垃圾收集设备的装置，包括：

任务确定模块，被配置为确定目标垃圾收集任务，其中，目标垃圾收集任务包括收集目的地的目标点位信息和目标垃圾收集设备的设备位置信息；

路径确定模块，被配置为根据目标点位信息和设备位置信息，确定移动路径；

呼叫模块，被配置为向目标垃圾收集设备发送呼叫请求，呼叫请求包括移动路径，以使目标垃圾收集设备按照移动路径从当前位置移动至收集目的地。

本公开实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。

本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

本公开实施例与现有技术相比，其有益效果至少包括：通过确定目标垃圾收集任务，其中，目标垃圾收集任务包括收集目的地的目标点位信息和目标垃圾收集设备的设备位置信息；根据目标点位信息和设备位置信息，确定移动路径；向目标垃圾收集设备发送呼叫请求，呼叫请求包括移动路径，以使目标垃圾收集设备按照移动路径从当前位置移动至收集目的地，能够帮助有垃圾丢弃需求的人们在一些其不熟悉且场地较大、较复杂的办公场所或者公共场所，快速呼叫到用于丢弃垃圾的目标垃圾收集设备（如机身含有垃圾桶/垃圾箱的智能移动机器人等），无需人们自行去寻找垃圾桶/垃圾箱，从而节省了盲目寻找垃圾桶的大量时间，极大地提升了人们对智慧城市建设中的垃圾收集服务的满意度，即很少地解决现有技术中存在的上述问题。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本公开实施例的一种应用场景的场景示意图；

图2是本公开实施例提供的一种呼叫智能垃圾收集设备的方法的流程示意图；

图3是本公开实施例提供的呼叫智能垃圾收集设备的方法中的一种移动路径更新的示意图；

图4是本公开实施例提供的一种用于呼叫智能垃圾收集设备的装置的结构示意图；

图5是本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本公开实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本公开。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本公开的描述。

下面将结合附图详细说明根据本公开实施例的一种呼叫智能垃圾收集设备的方法和装置。

图1是本公开实施例的一种应用场景的场景示意图。该应用场景可以包括物联设备101、目标垃圾收集设备102以及网络103。

物联设备101可以是硬件，也可以是软件。当物联设备101为硬件时，其可以是具有定位功能且支持与目标垃圾收集设备102通信的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机、台式计算机、无线呼叫器（类似于餐厅点餐用的叫号器的小型电子设备）等；当物联设备101为软件时，其可以安装在如上的电子设备中。物联设备101可以实现为多个软件或软件模块，也可以实现为单个软件或软件模块，本公开实施例对此不作限制。进一步地，物联设备101上可以安装有各种应用，例如数据处理应用、即时通信工具、搜索类应用等。

目标垃圾收集设备102，可以是机身安装有垃圾桶/垃圾箱的智能移动机器人。示例性的，该智能移动机器人可包括设置有具有定位功能的定位器件，比如，机体内安装有GPS等定位器件，还可包括摄像头等的图像采集设备、通讯模块等。

网络103可以是采用同轴电缆、双绞线和光纤连接的有线网络，也可以是无需布线就能实现各种通信设备互联的无线网络，例如，蓝牙（Bluetooth）、近场通信（Near FieldCommunication，NFC）、红外（Infrared）等，本公开实施例对此不作限制。

在实际应用中，物联设备101可以经由网络103与目标垃圾收集设备102建立通信连接，以接收或发送信息等。作为一示例，假设用户在进入某商场购物时，可以先向商场的客服申请拿一个可用于呼叫智能垃圾收集设备的物联设备。若在逛商场期间产生了一些垃圾需要及时丢弃，则可以通过物联设备呼叫智能垃圾收集设备。具体的，物联设备可先确定目标垃圾收集任务，其中，目标垃圾收集任务包括收集目的地的目标点位信息和目标垃圾收集设备的设备位置信息；然后，根据目标点位信息和设备位置信息，确定移动路径；之后，再向目标垃圾收集设备发送呼叫请求，呼叫请求包括移动路径，使得目标垃圾收集设备按照移动路径从当前位置移动至收集目的地。当目标垃圾收集设备移动至收集目的地（即用户所在位置）时，用户即可将其随身的垃圾丢入目标垃圾收集设备中，而无需到处寻找垃圾桶/垃圾箱，节省了大量的寻找时间，同时，还能提升用户对该商场的垃圾收集服务的满意度。

需要说明的是，物联设备101、目标垃圾收集设备102以及网络103的具体类型、结构组成可以根据应用场景的实际需求进行调整，本公开实施例对此不作限制。

图2是本公开实施例提供的一种呼叫智能垃圾收集设备的方法的流程示意图。图2的呼叫智能垃圾收集设备的方法可以由图1的物联设备101执行。如图2所示，该呼叫智能垃圾收集设备的方法包括：

步骤S201，确定目标垃圾收集任务，其中，目标垃圾收集任务包括收集目的地的目标点位信息和目标垃圾收集设备的设备位置信息。

收集目的地，通常是指有需要及时丢弃的垃圾的用户所在的位置，或者是垃圾堆放地。例如，某用户S去到某大型超市购物时，在购物途中产生了一些需要丢弃的随身垃圾（比如，喝完奶茶的奶茶杯子，纸巾、果皮等等），那么收集目的地即为该用户S的所在位置。又例如，若用户S没有寻找到垃圾桶/垃圾箱，但是又不想带着这些随身垃圾继续逛，而且又比较赶时间的情况下，可以将垃圾堆放在超市的某个地方，那么该堆放位置即为收集目的地。

目标点位信息，即为收集目的地的位置信息，如在超市的第几层楼的哪个区域。

设备位置信息，是指目标垃圾收集设备的当前位置信息，如在超市的1楼的某区域。

步骤S202，根据目标点位信息和设备位置信息，确定移动路径。

在一示例中，当物联设备确定了目标垃圾收集任务之后，可以提取出任务中的目标点位信息和设备位置信息，然后，将目标点位信息和设备位置信息输入预设的移动路径规划模型，输出移动路径。

其中，预设的移动路径规划模型，可以是采用神经网络建立，且根据历史路径规划参数训练得到的，历史路径规划参数包括物联设备的历史位置信息，目标垃圾收集设备的历史位置信息，以及携带有路况标记（包括从目标垃圾收集设备的位置至收集目的地的位置之间的路径的障碍物的位置标记等）的电子地图。

步骤S203，向目标垃圾收集设备发送呼叫请求，呼叫请求包括移动路径，以使目标垃圾收集设备按照移动路径从当前位置移动至收集目的地。

作为一示例，某用户S在进入某商场购物时，可以先向商场的前台客服申请拿一个可用于呼叫智能垃圾收集设备的物联设备。若在逛商场期间产生了一些垃圾需要及时丢弃，则可以通过物联设备向目标垃圾收集设备发送呼叫请求。

在实际应用中，客服前台可以根据用户的活动范围（比如，在哪个楼层办公，或者，主要在哪一层楼购物等），向用户分发可用于呼叫服务于他们所在的活动范围的智能垃圾收集设备的物联设备。比如，一个智能垃圾收集设备A负责楼层1到楼层3的垃圾收集服务，对应的可呼叫智能垃圾收集设备A的物联设备为设备01，用户在领取物联设备时，可以根据其活动范围（比如在3楼层办公）向客服申请领取设备01。

本公开实施例提供的技术方案，通过确定目标垃圾收集任务，其中，目标垃圾收集任务包括收集目的地的目标点位信息和目标垃圾收集设备的设备位置信息；根据目标点位信息和设备位置信息，确定移动路径；向目标垃圾收集设备发送呼叫请求，呼叫请求包括移动路径，以使目标垃圾收集设备按照移动路径从当前位置移动至收集目的地，能够帮助有垃圾丢弃需求的人们在一些其不熟悉且场地较大、较复杂的办公场所或者公共场所，快速呼叫到用于丢弃垃圾的目标垃圾收集设备（如机身含有垃圾桶/垃圾箱的智能移动机器人等），无需人们自行去寻找垃圾桶/垃圾箱，从而节省了盲目寻找垃圾桶的大量时间，极大地提升了人们对智慧城市建设中的垃圾收集服务的满意度，即很少地解决现有技术中存在的上述问题。

在一些实施例中，上述步骤S201包括：

响应于用户发起的垃圾收集申请，启动预设的位置采集程序采集当前的位置信息，并将当前的位置信息配置为收集目的地的目标点位信息，目标点位信息包括空间位置坐标信息和楼层信息，垃圾收集申请至少包括待收集的垃圾的垃圾分类信息、垃圾的体积及重量预测值；

根据目标点位信息和垃圾收集申请，确定目标垃圾收集设备；

向目标垃圾收集设备发送位置采集指令，以使目标垃圾收集设备采集其当前所在地点的设备位置信息并上报；

根据目标点位信息和设备位置信息，生成目标垃圾收集任务。

在一示例中，物联设备为安装有执行本公开的方法的软件应用程序的电子设备（如手机终端）。当用户携带该手机，且在需要呼叫智能垃圾收集设备（如智能垃圾收集机器人）时，可以通过登录手机终端的“丢垃圾”软件（该软件用于执行本公开的方法）发起垃圾收集申请。例如，可以通过点击或者触摸软件界面上预设的申请按钮等方式来发起垃圾收集申请。在接收到用户的发起操作时，启动预设的位置采集程序（比如，运行预设的位置采集代码）采集当前的位置信息，并将采集到的当前的位置信息配置为收集目的地的目标点位信息（x,y,z）。其中，空间位置坐标信息，可以是指收集目的地的空间经度和纬度坐标（x,y），x表示收集目的地的纬度，y表示收集目的地的经度。z表示收集目的地所在的楼层的楼层信息。比如，收集目的地在12楼，那么z为12。

待收集的垃圾，通常包括可回收垃圾（如报纸、纸箱、书本、广告单、塑料瓶、塑料玩具、油桶、酒瓶、玻璃杯、易拉罐、旧铁锅、旧衣服、包、旧玩偶、旧数码产品、旧家电等）、厨余垃圾、有害垃圾（指废电池、废灯管、废药品、废油漆及其容器等对人体健康或者自然环境造成直接或者潜在危害的生活废弃物）、其他垃圾（除厨余垃圾、可回收物、有害垃圾之外的生活垃圾，以及难以辨别类别的生活垃圾。如餐盒、餐巾纸、湿纸巾、卫生间用纸等）。垃圾分类信息，即用于指示待收集的垃圾属于可回收垃圾、厨余垃圾、有害垃圾或者其他垃圾的类别信息。垃圾的体积和重量预测值，即用户大致预估待收集的垃圾的体积及重量大小。

在一些实施例中，根据目标点位信息和垃圾收集申请，确定目标垃圾收集设备，具体包括：获取与收集目的地具有关联关系的多个候选垃圾收集设备；根据垃圾分类信息和垃圾的体积及重量预测值中的至少一个，从多个候选垃圾收集设备中筛选出至少一个目标垃圾收集设备。

作为一示例，一个候选垃圾收集设备可对应为一层或者多层楼提供垃圾收集服务。比如，候选垃圾收集设备A为某商场K的1~3层楼提供垃圾收集服务。示例性的，可预先建立收集目的地与候选垃圾收集设备的对应关系表，如下表1所示。

表1 收集目的地与候选垃圾收集设备之间的对应关系表

收集目的地所在楼层	候选垃圾收集设备
		楼层1~3	设备A、B、C
楼层4~6	设备D、F
		...	...

在实际应用中，一个楼层也可以对应分配至少一个候选垃圾收集设备。具体的收集目的地与候选垃圾收集设备的映射组合方式可以根据实际情况来调整，在本公开实施例中不做具体限制。

此外，还可以对应地设置每个候选垃圾收集设备所收集的垃圾的类型，以及可收集的垃圾容量和重量范围。比如，候选垃圾收集设备A用于收集可回收垃圾，其垃圾容量（体积）为X立方米，可回收的垃圾重量为Y千克。

作为一示例，假设收集目的地所在的楼层是3楼，那么根据上表1获取到与该收集目的地所在的楼层所对应的候选垃圾收集设备为设备A、B、C。其中，设备A用于收集可回收垃圾，其垃圾容量（体积）为X1立方米，可回收的垃圾重量为Y1千克；设备B用于收集有害垃圾，其垃圾容量（体积）为X2立方米，可回收的垃圾重量为Y2千克；设备C用于收集其他垃圾，其垃圾容量（体积）为X3立方米，可回收的垃圾重量为Y3千克。

在一示例中，可以将拥有与待收集的垃圾的垃圾分类信息相同的分类标签的候选垃圾收集设备确定为目标垃圾收集设备。比如，待收集的垃圾属于可回收垃圾，而候选垃圾收集设备A的分类标签为可回收垃圾，那么可将候选垃圾收集设备A确定为目标垃圾收集设备。

在另一示例中，还可以根据待收集的垃圾的体积和重量的预测值来匹配具有足够的收纳容量和重量的候选垃圾收集设备作为目标垃圾收集设备。例如，待收集的垃圾的体积为约为v1立方米，重量约为w千克，而经比较，v1<X3，w<Y3，那么可将设备C确定为目标垃圾收集设备。

在又一示例中，还可以将同时具有与待收集的垃圾的分类信息相同的分类标签，以及具有足够的收纳容量和重量的候选垃圾收集设备确定为目标垃圾收集设备。例如，待收集的垃圾是餐盒、餐巾纸、湿纸巾，属于其他垃圾，且其体积约为v1立方米，重量约为w千克，其中，经比较，v1<X3，w<Y3，那么可将设备C确定为目标垃圾收集设备。

在一些实施例中，还可以根据下述步骤，从多个候选垃圾收集设备中筛选出至少一个目标垃圾收集设备。首先，获取每一个候选垃圾收集设备的任务状态信息；然后，根据任务状态信息和楼层信息，以及垃圾分类信息和/或垃圾的体积及重量预测值，从多个候选垃圾收集设备中筛选出至少一个目标垃圾收集设备。

任务状态信息，是用于指示候选垃圾收集设备是否接到物联设备发送垃圾收集的呼叫请求，目前接收到了几个呼叫请求，垃圾收集任务的执行进度（比如，正在执行、准备执行、执行结束）等的相关信息。

作为一示例，可以首先从多个候选垃圾收集设备中筛选出其中任务状态为空闲状态（即没有接到呼叫请求，也没有正在执行的垃圾收集任务）的第一候选设备；然后，再从第一候选设备中筛选出其中与收集目的地所在的楼层属于同一楼层的第二候选设备；最后，再根据垃圾分类信息和/或垃圾的体积及重量预测值，从第二候选设备中筛选出至少一个目标垃圾收集设备。

在一实施例中，在响应用户发起的垃圾收集申请时，可以按照以下的优先级向用户推荐候选垃圾收集设备：没有任务且与收集目的地在同一楼层>有任务且与收集目的地在同一楼层>任务即将完成但与收集目的地不在同一楼层。

在另一些实施例中，还可以根据下述方案，从多个候选垃圾收集设备中筛选出至少一个目标垃圾收集设备。该方案包括：分别计算收集目的地与每一个候选垃圾收集设备之间的距离值；若收集目的地与每一个候选垃圾收集设备之间的距离值均不在预设的距离范围，且多个候选垃圾收集设备的任务状态均为非空闲状态时，则向调度中心发送设备调度请求，设备调度请求至少包括目标点位信息，以使调度中心根据目标点位信息查找替代垃圾收集设备，并返回替代垃圾收集设备的设备信息；当接收到替代垃圾收集设备的设备信息时，将替代垃圾收集设备确定为目标垃圾收集设备。

预设的距离范围，可以根据实际需要灵活设置。比如，可以设置为≤10、≤20、≤30米等，在此不做具体限制。

作为一示例，假设当前的候选垃圾收集设备包括设备A、B、C，预设的距离范围为≤30米。那么，分别计算收集目的地与设备A、B、C之间的距离值，假设计算结果为收集目的地与设备A的距离值为d1，收集目的地与设备B的距离值为d2，收集目的地与设备C的距离值为d3。经比对，d1、d2和d3均大于30米，并且，设备A、B、C的任务状态均为非空闲状态（即都接到呼叫请求，且都有正在执行的垃圾收集任务）。此时，可由与设备A、B、C关联的物联设备01向调度中心（如可以是后台服务器或者云服务器等）发送设备调度请求。该调度请求携带有收集目的地的目标点位信息。调度中心可以获取其他候选垃圾收集设备的任务状态信息以及当前位置信息，并从中筛选出任务状态为空闲状态且距离收集目的地的距离值小于预设距离阈值（该阈值可根据实际情况灵活设置）的其他设备作为替代垃圾收集设备，并向物联设备01返回该替代垃圾收集设备的设备信息。物联设备01在接收到该设备信息时，将替代垃圾收集设备确定为目标垃圾收集设备。

在本公开实施例中，通过计算收集目的地与每一个候选垃圾收集设备之间的距离值，并在收集目的地与每一个候选垃圾收集设备之间的距离值均不在预设的距离范围，且多个候选垃圾收集设备的任务状态均为非空闲状态时，则向调度中心发送设备调度请求，能够提高呼叫到智能垃圾收集设备的效率，提升用户对服务的满意度。

在一些实施例中，上述步骤S202包括：

初始化收集目的地的目标点位信息，得到第一位置信息；

按照预设的位置信息更新间隔，对第一位置信息进行更新，得到下一点位信息；

在每一次更新结束后，判断更新前的位置信息与更新后的下一位置信息是否一致，并记录更新次数及每一次更新后的判断结果；

若更新次数在累加达到预设的次数阈值期间，每一次更新后的判断结果均为更新前的位置信息与更新后的下一位置信息一致，则停止位置信息更新操作，并根据第一位置信息和设备位置信息，确定移动路径。

第一位置信息，是指物联设备当前所在的位置的定位信息，也就是收集目的地的当前位置信息。

预设的位置信息更新间隔，可以根据实际情况灵活设置。比如，可以是设置为10秒更新一次、20秒更新一次或者30秒更新一次等。在此不做具体限制。

作为一示例，假设预设的位置信息更新间隔为10秒一次，那么每间隔10秒，物联设备就会对其当前的位置信息进行一次更新，得到更新后的下一点位信息。

具体的，在0秒时刻，物联设备的第一位置信息为S1；在第10秒时，对第一位置信息S1进行更新，得到下一点位信息S2，判断S2与S1是否一致（比如，可以计算S2与S1之间的距离值，再判断该距离值是否在允许范围内，若是，则判定二者一致，若不是，则判定二者不一致），记录更新次数为1，判断结果为一致或者不一致；在第20秒时，对下一点位信息S2进行更新，得到下一点位信息S3，记录更新次数为2，判断结果为一致或者不一致......。若预设的次数阈值为6次，那么在重上述更新步骤至更新次数为6期间，每一次更新后的判断结果均为更新前的位置信息与更新后的下一位置信息一致，即更新次数为1时S2与S1一致，更新次数为2时S3与S2一致......更新次数为6时S7与S6一致，则可确定该物联设备的位置信息在此期间并未发生变化，也即该物联设备处于静态（比如，固定放置在某地方等待智能垃圾收集设备的到达），此时可停止位置消息更新操作，以节省物联设备的能耗。

优选的，在停止位置消息更新操作的同时，还可控制物联设备进入待机状态，等到智能垃圾收集设备在即将移动至收集目的地（即物联设备所在位置）的前一个点位时，向物联设备发送到达提醒信息，此时，物联设备再恢复工作模式，发出提示信号，以提示用户智能垃圾收集设备已到达收集目的地，此时，用户即可将需要丢弃的垃圾丢入智能垃圾收集设备的垃圾收集箱中。

在一些实施例中，上述方法还包括：

对目标点位信息进行实时更新，得到下一点位信息，并根据下一点位信息更新收集目的地，得到更新目的地；

在每一次实时更新时，向目标垃圾收集设备发送位置采集指令，以使目标垃圾收集设备采集其移动过程中的动态位置信息并上报；

获取目标垃圾收集设备在移动过程中的路况信息；

根据下一点位信息、动态位置信息和路况信息，实时更新移动路径，得到更新移动路径；

将更新移动路径发送给目标垃圾收集设备，以使目标垃圾收集设备按照更新移动路径从当前位置移动至与更新目的地。

结合图3，在用户携带着物联设备在办公场所或者公共场所内走动的范围比较大的场景下，可以对收集目的地的目标点位信息进行实时更新，得到下一点位信息，并根据下一点位信息更新收集目的地，得到更新目的地。例如，物联设备一开始所在的位置（即收集目的地）为S1（对应目标点位信息），在经过10秒之后，用户携带着物联设备走到了距离收集目的地50米的位置S2，可将目标点位信息更新为S2对应的点位信息（即下一点位信息），位置S2即为更新目的地。同时，向目标垃圾收集设备发送位置采集指令。目标垃圾收集设备在接收到位置采集指令后，采集其在向收集目的地移动的过程中的动态位置信息，并上报给物联设备。

此时，物联设备可进一步通过后台服务器获取到目标垃圾收集设备从其初始位置向收集目的地移动的过程中的实时监控录像，然后，对该实时监控录像进行图像分析，获得图像分析结果，该图像分析结果包括路况信息，该路况信息主要包括用于指示从其初始位置向收集目的地移动的过程中遇到的或者可能遇到的障碍物（如行人、建筑物、其他移动设备等），以及物联设备变更到更新目的地的位置与目标垃圾收集设备在按照原来的移动路径向收集目的地移动10秒之后到达的位置之间的可移动路径信息。

结合上例，物联设备可以进一步根据位置S2的位置信息（即下一点位信息）、动态位置信息（即目标垃圾收集设备在按照原来的移动路径向收集目的地移动10秒之后到达的位置）以及上述路况信息，实时更新移动路径，得到更新移动路径，并将更新移动路径发送给目标垃圾收集设备，使目标垃圾收集设备按照更新移动路径从当前位置移动至与更新目的地。

重复上述步骤，直至目标垃圾收集设备移动至物联设备的所在位置为止。

在本公开实施例中，在物联设备与目标垃圾收集设备的位置均处于动态变化的情况下，通过实时更新目标垃圾收集设备移动至物联设备的所在位置的移动路径，可以提高目标垃圾收集设备移动至物联设备的所在位置的效率。

上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。

下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。

图4是本公开实施例提供的一种用于呼叫智能垃圾收集设备的装置的示意图。如图4所示，该用于呼叫智能垃圾收集设备的装置包括：

任务确定模块401，被配置为确定目标垃圾收集任务，其中，目标垃圾收集任务包括收集目的地的目标点位信息和目标垃圾收集设备的设备位置信息；

路径确定模块402，被配置为根据目标点位信息和设备位置信息，确定移动路径；

呼叫模块403，被配置为向目标垃圾收集设备发送呼叫请求，呼叫请求包括移动路径，以使目标垃圾收集设备按照移动路径从当前位置移动至收集目的地。

本公开实施例提供的技术方案，通过任务确定模块401确定目标垃圾收集任务，其中，目标垃圾收集任务包括收集目的地的目标点位信息和目标垃圾收集设备的设备位置信息；路径确定模块402根据目标点位信息和设备位置信息，确定移动路径；呼叫模块403向目标垃圾收集设备发送呼叫请求，呼叫请求包括移动路径，以使目标垃圾收集设备按照移动路径从当前位置移动至收集目的地，能够帮助有垃圾丢弃需求的人们在一些其不熟悉且场地较大、较复杂的办公场所或者公共场所，快速呼叫到用于丢弃垃圾的目标垃圾收集设备（如机身含有垃圾桶/垃圾箱的智能移动机器人等），无需人们自行去寻找垃圾桶/垃圾箱，从而节省了盲目寻找垃圾桶的大量时间，极大地提升了人们对智慧城市建设中的垃圾收集服务的满意度，即很少地解决现有技术中存在的上述问题。

在一些实施例中，上述任务确定模块401包括：

响应单元，被配置为响应于用户发起的垃圾收集申请，启动预设的位置采集程序采集当前的位置信息，并将当前的位置信息配置为收集目的地的目标点位信息，目标点位信息包括空间位置坐标信息和楼层信息，垃圾收集申请至少包括待收集的垃圾的垃圾分类信息、垃圾的体积及重量预测值；

目标设备确定单元，被配置为根据目标点位信息和垃圾收集申请，确定目标垃圾收集设备；

发送单元，被配置为向目标垃圾收集设备发送位置采集指令，以使目标垃圾收集设备采集其当前所在地点的设备位置信息并上报；

生成单元，被配置为根据目标点位信息和设备位置信息，生成目标垃圾收集任务。

在一些实施例中，上述目标设备确定单元，可具体被配置为：

获取与收集目的地具有关联关系的多个候选垃圾收集设备；

根据垃圾分类信息和垃圾的体积及重量预测值中的至少一个，从多个候选垃圾收集设备中筛选出至少一个目标垃圾收集设备。

在一些实施例中，根据垃圾分类信息和垃圾的体积及重量预测值中的至少一个，从多个候选垃圾收集设备中筛选出至少一个目标垃圾收集设备，包括：

获取每一个候选垃圾收集设备的任务状态信息；

根据任务状态信息和楼层信息，以及垃圾分类信息和/或垃圾的体积及重量预测值，从多个候选垃圾收集设备中筛选出至少一个目标垃圾收集设备。

在一些实施例中，根据任务状态信息和楼层信息，以及垃圾分类信息和/或垃圾的体积及重量预测值，从多个候选垃圾收集设备中筛选出至少一个目标垃圾收集设备，包括：

分别计算收集目的地与每一个候选垃圾收集设备之间的距离值；

若收集目的地与每一个候选垃圾收集设备之间的距离值均不在预设的距离范围，且多个候选垃圾收集设备的任务状态均为非空闲状态时，则向调度中心发送设备调度请求，设备调度请求至少包括目标点位信息，以使调度中心根据目标点位信息查找替代垃圾收集设备，并返回替代垃圾收集设备的设备信息；

当接收到替代垃圾收集设备的设备信息时，将替代垃圾收集设备确定为目标垃圾收集设备。

在一些实施例中，上述路径确定模块402包括：

初始化单元，被配置为初始化收集目的地的目标点位信息，得到第一位置信息；

更新单元，被配置为按照预设的位置信息更新间隔，对第一位置信息进行更新，得到下一点位信息；

判断单元，被配置为在每一次更新结束后，判断更新前的位置信息与更新后的下一位置信息是否一致，并记录更新次数及每一次更新后的判断结果；

路径确定单元，被配置为若更新次数在累加达到预设的次数阈值期间，每一次更新后的判断结果均为更新前的位置信息与更新后的下一位置信息一致，则停止位置信息更新操作，并根据第一位置信息和设备位置信息，确定移动路径。

在一些实施例中，上述装置还包括：

更新模块，被配置为对目标点位信息进行实时更新，得到下一点位信息，并根据下一点位信息更新收集目的地，得到更新目的地；

指令发送模块，被配置为在每一次实时更新时，向目标垃圾收集设备发送位置采集指令，以使目标垃圾收集设备采集其移动过程中的动态位置信息并上报；

信息获取模块，被配置为获取目标垃圾收集设备在移动过程中的路况信息；

路径更新模块，被配置为根据下一点位信息、动态位置信息和路况信息，实时更新移动路径，得到更新移动路径；

路径发送模块，被配置为将更新移动路径发送给目标垃圾收集设备，以使目标垃圾收集设备按照更新移动路径从当前位置移动至与更新目的地。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本公开实施例的实施过程构成任何限定。

图5是本公开实施例提供的电子设备500的示意图。如图5所示，该实施例的电子设备500包括：处理器501、存储器502以及存储在该存储器502中并且可在处理器501上运行的计算机程序503。处理器501执行计算机程序503时实现上述各个方法实施例中的步骤。或者，处理器501执行计算机程序503时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。

示例性地，计算机程序503可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或多个模块/单元被存储在存储器502中，并由处理器501执行，以完成本公开。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序503在电子设备500中的执行过程。

电子设备500可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等电子设备。电子设备500可以包括但不仅限于处理器501和存储器502。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是电子设备500的示例，并不构成对电子设备500的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如，电子设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

处理器501可以是中央处理单元（Central Processing Unit，CPU），也可以是其它通用处理器、数字信号处理器（Digital Signal Processor，DSP）、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、现场可编程门阵列（Field-Programmable Gate Array，FPGA）或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器502可以是电子设备500的内部存储单元，例如，电子设备500的硬盘或内存。存储器502也可以是电子设备500的外部存储设备，例如，电子设备500上配备的插接式硬盘，智能存储卡（Smart Media Card，SMC），安全数字（Secure Digital，SD）卡，闪存卡（Flash Card）等。进一步地，存储器502还可以既包括电子设备500的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器502用于存储计算机程序以及电子设备所需的其它程序和数据。存储器502还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开的范围。

在本公开所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/电子设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/电子设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本公开实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可以实现上述各个方法实施例的步骤。计算机程序可以包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如，在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种呼叫智能垃圾收集设备的方法，其特征在于，包括：

确定目标垃圾收集任务，其中，所述目标垃圾收集任务包括收集目的地的目标点位信息和目标垃圾收集设备的设备位置信息；

根据所述目标点位信息和所述设备位置信息，确定移动路径；

向所述目标垃圾收集设备发送呼叫请求，所述呼叫请求包括所述移动路径，以使所述目标垃圾收集设备按照所述移动路径从当前位置移动至所述收集目的地；

其中，所述确定目标垃圾收集任务，包括：

响应于用户发起的垃圾收集申请，启动预设的位置采集程序采集当前的位置信息，并将所述当前的位置信息配置为收集目的地的目标点位信息，所述目标点位信息包括空间位置坐标信息和楼层信息，所述垃圾收集申请至少包括待收集的垃圾的垃圾分类信息、垃圾的体积及重量预测值；

根据所述目标点位信息和垃圾收集申请，确定目标垃圾收集设备；

向所述目标垃圾收集设备发送位置采集指令，以使所述目标垃圾收集设备采集其当前所在地点的设备位置信息并上报；

根据所述目标点位信息和所述设备位置信息，生成目标垃圾收集任务；

其中，根据所述目标点位信息和垃圾收集申请，确定目标垃圾收集设备，包括：

获取与所述收集目的地具有关联关系的多个候选垃圾收集设备；

根据所述垃圾分类信息和垃圾的体积及重量预测值中的至少一个，从所述多个候选垃圾收集设备中筛选出至少一个目标垃圾收集设备；

其中，根据所述垃圾分类信息和垃圾的体积及重量预测值中的至少一个，从所述多个候选垃圾收集设备中筛选出至少一个目标垃圾收集设备，包括：

获取每一个所述候选垃圾收集设备的任务状态信息；

根据所述任务状态信息和所述楼层信息，以及所述垃圾分类信息和/或垃圾的体积及重量预测值，从所述多个候选垃圾收集设备中筛选出至少一个目标垃圾收集设备；

其中，根据所述任务状态信息和所述楼层信息，以及所述垃圾分类信息和/或垃圾的体积及重量预测值，从所述多个候选垃圾收集设备中筛选出至少一个目标垃圾收集设备，包括：

分别计算收集目的地与每一个所述候选垃圾收集设备之间的距离值；

若收集目的地与每一个所述候选垃圾收集设备之间的距离值均不在预设的距离范围，且所述多个候选垃圾收集设备的任务状态均为非空闲状态时，则向调度中心发送设备调度请求，所述设备调度请求至少包括所述目标点位信息，以使所述调度中心根据所述目标点位信息查找替代垃圾收集设备，并返回所述替代垃圾收集设备的设备信息；

当接收到所述替代垃圾收集设备的设备信息时，将所述替代垃圾收集设备确定为目标垃圾收集设备。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标点位信息和所述设备位置信息，确定移动路径，包括：

初始化所述收集目的地的目标点位信息，得到第一位置信息；

按照预设的位置信息更新间隔，对所述第一位置信息进行更新，得到下一点位信息；

在每一次更新结束后，判断更新前的位置信息与更新后的下一位置信息是否一致，并记录更新次数及每一次更新后的判断结果；

若所述更新次数在累加达到预设的次数阈值期间，每一次更新后的判断结果均为更新前的位置信息与更新后的下一位置信息一致，则停止位置信息更新操作，并根据所述第一位置信息和所述设备位置信息，确定移动路径。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，向所述目标垃圾收集设备发送呼叫请求，所述呼叫请求包括所述移动路径，以使所述目标垃圾收集设备按照所述移动路径从当前位置移动至所述收集目的地之后，还包括：

对所述目标点位信息进行实时更新，得到下一点位信息，并根据所述下一点位信息更新所述收集目的地，得到更新目的地；

在每一次实时更新时，向所述目标垃圾收集设备发送位置采集指令，以使所述目标垃圾收集设备采集其移动过程中的动态位置信息并上报；

获取所述目标垃圾收集设备在移动过程中的路况信息；

根据所述下一点位信息、动态位置信息和路况信息，实时更新所述移动路径，得到更新移动路径；

将所述更新移动路径发送给所述目标垃圾收集设备，以使所述目标垃圾收集设备按照所述更新移动路径从当前位置移动至与所述更新目的地。

4.一种用于呼叫智能垃圾收集设备的装置，其特征在于，包括：

任务确定模块，被配置为确定目标垃圾收集任务，其中，所述目标垃圾收集任务包括收集目的地的目标点位信息和目标垃圾收集设备的设备位置信息；

路径确定模块，被配置为根据所述目标点位信息和所述设备位置信息，确定移动路径；

呼叫模块，被配置为向所述目标垃圾收集设备发送呼叫请求，所述呼叫请求包括所述移动路径，以使所述目标垃圾收集设备按照所述移动路径从当前位置移动至所述收集目的地；

其中，所述确定目标垃圾收集任务，包括：

响应于用户发起的垃圾收集申请，启动预设的位置采集程序采集当前的位置信息，并将所述当前的位置信息配置为收集目的地的目标点位信息，所述目标点位信息包括空间位置坐标信息和楼层信息，所述垃圾收集申请至少包括待收集的垃圾的垃圾分类信息、垃圾的体积及重量预测值；

根据所述目标点位信息和垃圾收集申请，确定目标垃圾收集设备；

向所述目标垃圾收集设备发送位置采集指令，以使所述目标垃圾收集设备采集其当前所在地点的设备位置信息并上报；

根据所述目标点位信息和所述设备位置信息，生成目标垃圾收集任务；

其中，根据所述目标点位信息和垃圾收集申请，确定目标垃圾收集设备，包括：

获取与所述收集目的地具有关联关系的多个候选垃圾收集设备；

根据所述垃圾分类信息和垃圾的体积及重量预测值中的至少一个，从所述多个候选垃圾收集设备中筛选出至少一个目标垃圾收集设备；

其中，根据所述垃圾分类信息和垃圾的体积及重量预测值中的至少一个，从所述多个候选垃圾收集设备中筛选出至少一个目标垃圾收集设备，包括：

获取每一个所述候选垃圾收集设备的任务状态信息；

根据所述任务状态信息和所述楼层信息，以及所述垃圾分类信息和/或垃圾的体积及重量预测值，从所述多个候选垃圾收集设备中筛选出至少一个目标垃圾收集设备；

其中，根据所述任务状态信息和所述楼层信息，以及所述垃圾分类信息和/或垃圾的体积及重量预测值，从所述多个候选垃圾收集设备中筛选出至少一个目标垃圾收集设备，包括：

分别计算收集目的地与每一个所述候选垃圾收集设备之间的距离值；

若收集目的地与每一个所述候选垃圾收集设备之间的距离值均不在预设的距离范围，且所述多个候选垃圾收集设备的任务状态均为非空闲状态时，则向调度中心发送设备调度请求，所述设备调度请求至少包括所述目标点位信息，以使所述调度中心根据所述目标点位信息查找替代垃圾收集设备，并返回所述替代垃圾收集设备的设备信息；

当接收到所述替代垃圾收集设备的设备信息时，将所述替代垃圾收集设备确定为目标垃圾收集设备。

5.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并且可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至3中任一项所述方法的步骤。

6.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至3中任一项所述方法的步骤。

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