KR20190106864A - 로봇을 충전하기 위한 방법 및 시스템 - Google Patents

Abstract

로봇을 충전하기 위한 방법 및 시스템이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 충전하기 위한 방법은 서비스를 제공 중인 제1 로봇의 배터리 레벨을 모니터링하는 단계, 상기 제1 로봇의 배터리 레벨이 제1 임계 레벨 아래로 떨어지는 것에 기초하여, 복수의 제2 로봇으로부터, 상기 제1 로봇을 충전하기 위한 충전 로봇을 결정하는 단계 및 결정된 충전 로봇에 목표 위치로 이동하라는 명령을 송신하는 단계를 포함할 수 있고, 상기 충전 로봇을 결정하는 단계는 상기 제1 로봇과 상기 제2 로봇들 간의 거리들 및 상기 제2 로봇들의 배터리 레벨들에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 충전 로봇을 결정하는 단계를 포함할 수 있다. 본 발명의 실시예들은 사물 인터넷을 위해 연결된 5G 환경에서 인공 지능 알고리즘 및/또는 머신 러닝 알고리즘을 실행하여 구현될 수 있다.

Description

로봇을 충전하기 위한 방법 및 시스템{METHOD AND SYSTEM FOR CHARGING ROBOT}

본 발명은 로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게는 충전 모듈을 구비한 충전 로봇을 이용하여 로봇을 충전하기 위한 방법 및 시스템에 관한 것이다.

최근 들어 일상 생활에서 편리하게 사용할 수 있는 다양한 로봇이 개발되고 있다. 이와 같은 로봇은 가정, 학교 및 공공장소 등에서 사람의 일상 생활을 돕는데 사용되고 있다. 예를 들어, 안내 로봇, 배송 로봇, 요리 로봇, 서빙 로봇 및 청소 로봇 등의 서비스 로봇들은 사람에게 특정 서비스를 제공한다. 로봇들의 서비스 공간은 가정과 같은 좁은 공간에서 공항 등과 같은 넓은 공간으로 점점 확장되고 있다. 운영되는 서비스 로봇들의 수 또한 증가하고 있다.

로봇에는 충전가능한 배터리가 내장되어 있으며, 로봇은 배터리의 레벨이 충분하지 않은 경우 충전대 또는 충전소로 이동하여 배터리를 충전한다. 로봇은 충전대 또는 충전소의 지정된 위치에 도킹되고, 충전대 또는 충전소로부터 전력을 공급받아 배터리를 충전한다.

하지만, 서비스 제공 중에 로봇의 배터리가 소진될 경우, 충전소로 복귀하기 위해 로봇은 제공 중인 서비스를 중단해야만 한다. 이러한 서비스 중단은 로봇 시스템 운영에 있어 비효율을 초래할 수 있다. 또한, 로봇이 서비스 제공 중에 방전될 경우, 관리자가 해당 로봇을 직접 운반해야 하므로 관리 인력이 불필요하게 소모될 수 있다.

로봇 청소기가 무선 충전 영역에 있는 경우 무선으로 송신된 전력을 수신하면서 무선 충전 영역에 대응하는 영역을 청소할 수 있는 로봇 청소 시스템이 관련 분야에 개시되어 있다.

하지만, 로봇의 서비스 공간이 점점 확장되고 운영되는 서비스 로봇들의 수가 증가하고 있는 점을 고려하면, 개시된 시스템은 전술한 문제들을 충분히 해결하지 못한다.

복수의 로봇들이 다양한 서비스들을 제공하는 환경에서, 로봇의 배터리 방전으로 인한 서비스의 중단을 방지하고, 전체 로봇 시스템의 효율을 개선하는 것에 대한 요구가 있다. 아울러, 로봇의 방전으로 인한 관리 인력의 투입을 최소화하는 것에 대한 요구가 있다.

대한민국 등록특허공보 제10-1648348호 (2016.08.16 등록)

본 발명의 실시예들은 로봇의 배터리 방전으로 인해 제공 중인 서비스가 중단되는 것을 방지할 수 있도록 하는 방법 및 시스템을 제공한다.

본 발명의 실시예들은 로봇의 배터리의 방전으로 인한 관리 인력의 투입을 최소화할 수 있는 방법 및 시스템을 제공한다.

본 발명의 실시예들은 로봇들이 서로 통신하여 배터리를 충전할 수 있는 방법 및 시스템을 제공한다.

본 발명의 실시예들은 이상에서 언급한 과제에 한정되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있고, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 이해될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허청구범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 알 수 있을 것이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 충전하기 위한 방법 및 시스템은 제1 로봇과 제2 로봇들 간의 거리들 및 제2 로봇들의 배터리 레벨들에 적어도 부분적으로 기초하여, 제2 로봇들로부터 제1 로봇을 충전하기 위한 충전 로봇을 결정할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 충전하기 위한 방법은, 서비스를 제공 중인 제1 로봇의 배터리 레벨을 모니터링하는 단계, 상기 제1 로봇의 배터리 레벨이 제1 임계 레벨 아래로 떨어지는 것에 기초하여, 복수의 제2 로봇으로부터, 상기 제1 로봇을 충전하기 위한 충전 로봇을 결정하는 단계, 및 결정된 충전 로봇에 목표 위치로 이동하라는 명령을 송신하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 충전 로봇을 결정하는 단계는, 상기 제1 로봇과 상기 제2 로봇들 간의 거리들 및 상기 제2 로봇들의 배터리 레벨들에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 충전 로봇을 결정하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 충전 로봇을 결정하는 단계는, 상기 복수의 제2 로봇으로부터 제2 임계 레벨보다 높은 배터리 레벨을 갖는 로봇들을 선정하는 단계 및 선정된 로봇들 중 상기 제1 로봇의 현재 위치에 가장 가까운 로봇을 상기 충전 로봇으로서 결정하는 단계를 포함할 수 있고, 상기 목표 위치는 상기 제1 로봇의 현재 위치일 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 충전하기 위한 방법은 상기 서비스를 완료하기 위해 필요한 전력량에 기초하여 상기 제2 임계 레벨을 결정하는 단계를 더 포함할 수 있다.

상기 충전 로봇을 결정하는 단계는, 상기 복수의 제2 로봇으로부터 제2 임계 레벨보다 높은 배터리 레벨을 갖는 로봇들을 선정하는 단계, 및 선정된 로봇들 중 상기 제1 로봇의 예상 위치에 가장 가까운 로봇을 상기 충전 로봇으로서 결정하는 단계를 포함할 수 있고, 상기 목표 위치는 상기 제1 로봇의 예상 위치일 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 충전하기 위한 방법은 상기 제1 로봇의 배터리 레벨이 제3 임계 레벨을 초과하는 것에 기초하여 상기 충전 로봇에 의한 충전을 중단시키는 단계, 상기 충전 로봇이 복귀할 충전소를 결정하는 단계, 및 결정된 충전소로 복귀하라는 명령을 상기 충전 로봇에 송신하는 단계를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 충전하기 위한 방법은 상기 충전 로봇의 배터리 레벨을 모니터링하는 단계, 상기 충전 로봇의 배터리 레벨이 제4 임계 레벨 아래로 떨어지는 것에 기초하여 상기 충전 로봇에 의한 충전을 중단시키는 단계, 상기 충전 로봇이 복귀할 충전소를 결정하는 단계 및 결정된 충전소로 복귀하라는 명령을 상기 충전 로봇에 송신하는 단계를 더 포함할 수 있다.

상기 충전 로봇이 복귀하기 위한 충전소를 결정하는 단계는, 상기 충전 로봇과 충전소들 간의 거리들, 각 충전소의 비어있는 공간의 수 또는 각 충전소의 점유율 중 적어도 하나에 기초하여, 상기 충전 로봇이 복귀할 충전소를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 충전하기 위한 방법은 상기 충전 로봇과 충전소들 간의 거리, 각 충전소의 비어있는 공간의 수 또는 각 충전소의 점유율 중 적어도 하나에 기초하여 상기 제4 임계 레벨을 결정하는 단계를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 충전하기 위한 방법은 상기 충전 로봇이 복귀할 수 있는 충전소가 없는 경우, 상기 복수의 제2 로봇으로부터, 상기 제1 로봇 또는 상기 충전 로봇 중 적어도 하나를 충전하기 위한 제2 충전 로봇을 결정하는 단계, 및 결정된 제2 충전 로봇에 상기 제1 로봇 또는 상기 충전 로봇으로 이동하라는 명령을 송신하는 단계를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 충전하기 위한 방법은 상기 제1 로봇의 상태 정보, 상기 제2 로봇들의 상태 정보 및 상기 결정된 충전 로봇을 학습 데이터로 사용하여 인공 신경망을 학습시키는 단계를 더 포함할 수 있고, 상기 상태 정보는 배터리 레벨 및 위치를 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 충전하기 위한 방법은 상기 제1 로봇의 상태 정보 및 상기 제2 로봇들의 상태 정보를 상기 인공 신경망에 기반한 학습 모델에 적용하는 것에 기초하여, 상기 충전 로봇을 결정하는 단계를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇을 충전하기 위한 방법은, 제1 로봇에 의해, 상기 제1 로봇의 배터리 레벨을 모니터링하는 단계, 상기 배터리 레벨이 제1 임계 레벨 아래로 떨어지는 것에 기초하여, 배터리의 충전이 필요함을 나타내는 제1 메시지를 상기 제1 로봇에 의해 브로드캐스팅하는 단계, 상기 제1 메시지에 대한 응답으로, 적어도 하나의 제2 로봇으로부터 상기 제2 로봇의 위치 및 배터리 레벨을 포함하는 응답 메시지를 상기 제1 로봇에서 수신하는 단계, 상기 제1 로봇에 의해, 상기 제2 로봇의 위치 및 배터리 레벨에 기초하여, 상기 적어도 하나의 제2 로봇으로부터 충전 로봇을 결정하는 단계 및 상기 제1 로봇에 의해, 목표 위치로 이동하라는 제2 메시지를 상기 충전 로봇에 송신하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 충전 로봇을 결정하는 단계는, 상기 응답 메시지를 송신한 제2 로봇들로부터, 제2 임계 레벨보다 높은 배터리 레벨을 갖는 로봇들을 선정하는 단계 및 선정된 로봇들 중 상기 제1 로봇의 현재 위치에 가장 가까운 로봇을 상기 충전 로봇으로서 결정하는 단계를 포함할 수 있고, 상기 목표 위치는 상기 제1 로봇의 현재 위치일 수 있다.

상기 충전 로봇을 결정하는 단계는, 상기 응답 메시지를 송신한 제2 로봇들로부터, 제2 임계 레벨보다 높은 배터리 레벨을 갖는 로봇들을 선정하는 단계, 및 선정된 로봇들 중 상기 제1 로봇의 예상 위치에 가장 가까운 로봇을 상기 충전 로봇으로서 결정하는 단계를 포함할 수 있고, 상기 목표 위치는 상기 제1 로봇의 예상 위치일 수 있다.

상기 제1 메시지는 상기 제1 로봇의 배터리 레벨 및 위치를 포함할 수 있다.

본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇을 충전하기 위한 방법은, 제2 로봇에서, 제1 로봇으로부터 배터리의 충전이 필요함을 나타내는 제1 메시지를 수신하는 단계, 상기 제1 메시지의 수신에 대한 응답으로, 상기 제2 로봇에 의해, 상기 제2 로봇의 배터리 레벨 및 위치를 포함하는 응답 메시지를 상기 제1 로봇에 송신하는 단계 및 상기 제2 로봇에서, 상기 응답 메시지의 송신에 대한 응답으로, 상기 제1 로봇으로부터 충전을 위해 목표 위치로 이동하라는 제2 메시지를 수신하는 단계를 포함할 수 있다.

본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇을 충전하기 위한 방법은 상기 제2 로봇에 의해, 상기 제2 로봇의 배터리 레벨을 모니터링하는 단계, 상기 제2 로봇에 의해, 상기 제2 로봇의 배터리 레벨이 제4 임계 레벨 아래로 떨어지는 것에 기초하여, 복귀할 충전소를 결정하는 단계 및 상기 제2 로봇에 의해, 결정된 충전소로의 복귀를 나타내는 중단 메시지를 상기 제1 로봇에 송신하는 단계를 더 포함할 수 있다.

상기 복귀할 충전소를 결정하는 단계는, 상기 제2 로봇과 충전소들 간의 거리, 각 충전소의 비어있는 공간의 수 또는 각 충전소의 점유율 중 적어도 하나에 기초하여, 상기 복귀할 충전소를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.

본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇을 충전하기 위한 방법은, 복귀할 수 있는 충전소가 없는 경우, 배터리의 충전이 필요함을 나타내는 제3 메시지를 상기 제2 로봇에 의해 브로드캐스팅하는 단계를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 충전하기 위한 시스템은, 전력 수신 모듈을 포함하는 제1 로봇, 상기 전력 수신 모듈에 전력을 공급할 수 있는 전력 송신 모듈을 포함하는 복수의 제2 로봇, 및 관제 서버를 포함할 수 있고, 상기 관제 서버는, 상기 제1 로봇의 배터리 레벨을 모니터링하고, 상기 제1 로봇의 배터리 레벨이 제1 임계 레벨 아래로 떨어지는 경우, 상기 제1 로봇과 상기 제2 로봇들 간의 거리들 및 상기 제2 로봇들의 배터리 레벨들에 적어도 부분적으로 기초하여, 상기 복수의 제2 로봇으로부터, 상기 제1 로봇을 충전하기 위한 충전 로봇을 결정하고, 그리고 결정된 충전 로봇으로 하여금 상기 제1 로봇의 상기 전력 수신 모듈에 전력을 공급하게 할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 컴퓨터 판독가능한 저장 매체에는 프로그램 코드가 저장되고, 상기 프로그램 코드는, 실행되는 경우, 적어도 하나의 프로세서로 하여금, 전술한 방법들을 수행하게 할 수 있다.

본 발명의 실시예들에 따르면, 서비스를 제공 중인 서비스 로봇으로 충전 로봇이 출동할 수 있으므로, 제공 중인 서비스가 중단되는 것을 방지할 수 있다.

본 발명의 실시예들에 따르면, 로봇의 배터리의 방전으로 인한 관리 인력의 투입을 최소화할 수 있다.

본 발명의 실시예들에 따르면, 로봇들이 관제 서버를 통하지 않고 서로 통신하여 배터리의 충전을 수행할 수 있다.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확히 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 시스템을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 구성을 도시한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 충전부를 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 시스템에서 충전 로봇을 결정하는 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 시스템에서 충전 로봇을 결정하는 방법을 설명하기 위한 다른 예시도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 시스템에서 충전 로봇을 복귀시키는 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 시스템에서 충전 로봇을 복귀시키는 방법을 설명하기 위한 다른 예시도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 충전하기 위한 방법을 도시한 순서도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 충전하기 위한 방법을 도시한 순서도이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 충전하기 위한 방법을 도시한 순서도이다.
도 11은 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 시스템을 도시한 도면이다.
도 12는 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇을 충전하기 위한 방법의 동작 흐름을 도시한 순서도이다.
도 13은 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇을 충전하기 위한 방법의 동작 흐름을 도시한 순서도이다.
도 14는 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇을 충전하기 위한 방법의 동작 흐름을 도시한 순서도이다.
도 15는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 로봇 시스템을 도시한 도면이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.

로봇은 스스로 보유한 능력에 의해 주어진 일을 자동으로 처리하거나 작동하는 기계를 의미할 수 있다. 특히, 환경을 인식하고 스스로 판단하여 동작을 수행하는 기능을 갖는 로봇을 지능형 로봇이라 칭할 수 있다.

로봇은 사용 목적이나 분야에 따라 산업용, 의료용, 가정용, 군사용 등으로 분류할 수 있다.

로봇은 액츄에이터 또는 모터를 포함하는 구동부를 구비하여 로봇 관절을 움직이는 등의 다양한 물리적 동작을 수행할 수 있다. 또한, 이동 가능한 로봇은 구동부에 휠, 브레이크, 프로펠러 등이 포함되어, 구동부를 통해 지상에서 주행하거나 공중에서 비행할 수 있다.

자율 주행은 스스로 주행하는 기술을 의미하며, 자율 주행 차량은 사용자의 조작 없이 또는 사용자의 최소한의 조작으로 주행하는 차량(Vehicle)을 의미한다.

예컨대, 자율 주행에는 주행중인 차선을 유지하는 기술, 어댑티브 크루즈 컨트롤과 같이 속도를 자동으로 조절하는 기술, 정해진 경로를 따라 자동으로 주행하는 기술, 목적지가 설정되면 자동으로 경로를 설정하여 주행하는 기술 등이 모두 포함될 수 있다.

차량은 내연 기관만을 구비하는 차량, 내연 기관과 전기 모터를 함께 구비하는 하이브리드 차량, 그리고 전기 모터만을 구비하는 전기 차량을 모두 포괄하며, 자동차뿐만 아니라 기차, 오토바이 등을 포함할 수 있다.

이때, 자율 주행 차량은 자율 주행 기능을 가진 로봇으로 볼 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 시스템을 도시한 도면이다. 도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 시스템은 하나 이상의 로봇(110) 및 관제 서버(120)를 포함할 수 있고, 선택적으로 단말기(130)를 더 포함할 수 있다.

하나 이상의 로봇(110), 관제 서버(120) 및 단말기(130)는 네트워크(140)를 통해 서로 연결될 수 있다. 하나 이상의 로봇(110), 관제 서버(120) 및 단말기(130)는 기지국을 통해 서로 통신할 수도 있지만, 기지국을 통하지 않고 서로 직접 통신할 수도 있다.

하나 이상의 로봇(110)은 공간에서 작업을 수행하고 해당 작업과 연관된 정보 또는 데이터를 관제 서버(120)에 제공할 수 있다. 로봇의 작업 공간은 실내 또는 실외일 수 있다. 로봇은 벽이나 기둥 등에 의해 미리 정의된 공간에서 동작할 수 있다. 이 경우 로봇의 작업 공간은 설계 목적, 로봇의 작업 속성, 로봇의 이동성 및 기타 다양한 요인에 따라 다양하게 정의될 수 있다. 로봇은 미리 정의되지 않은 개방된 공간에서 동작할 수도 있다. 로봇은 주변 환경을 센싱하여 스스로 작업 공간을 결정할 수도 있다.

하나 이상의 로봇(110)은 자신의 상태 정보 또는 데이터를 관제 서버(120)에 제공할 수 있다. 로봇(110)의 상태 정보는 로봇(110)의 배터리 레벨 및 위치에 관한 정보를 포함할 수 있다.

관제 서버(120)는 하나 이상의 로봇(110)으로부터 제공되는 정보 또는 데이터에 기초하여 다양한 분석을 수행할 수 있고, 그러한 분석 결과에 기초하여 로봇 시스템 전반의 동작을 제어할 수 있다. 일 양상에서, 관제 서버(120)는 분석 결과에 기초하여 로봇(110)의 구동을 직접 제어할 수 있다. 다른 양상에서, 관제 서버(120)는 분석 결과로부터 유용한 정보 또는 데이터를 도출하여 출력할 수 있다. 또 다른 양상에서, 관제 서버(120)는 도출된 정보 또는 데이터를 이용하여 로봇 시스템 내 파라미터들을 조정할 수 있다. 관제 서버(120)는 단일 서버로 구현될 수 있지만, 복수의 서버 세트, 클라우드 서버 또는 이들의 조합 등으로 구현될 수도 있다.

단말기(130)는 관제 서버(120)의 역할을 분담할 수 있다. 일 양상에서, 단말기(130)는 하나 이상의 로봇(110)으로부터 정보 또는 데이터를 획득하여 관제 서버(120)에 제공하거나, 관제 서버(120)로부터 정보 또는 데이터를 획득하여 하나 이상의 로봇(110)에 제공할 수 있다. 다른 양상에서, 단말기(130)는 관제 서버(120)에 의해 수행될 분석의 적어도 일부를 담당할 수 있고, 그러한 분석 결과를 관제 서버(120)에 제공할 수도 있다. 또 다른 양상에서, 단말기(130)는 관제 서버(120)로부터 분석 결과, 정보 또는 데이터를 제공받아 이를 단지 출력할 수도 있다.

단말기(130)가 관제 서버(120)의 역할을 대신할 수도 있다. 복수의 로봇(110) 중 적어도 하나의 로봇이 관제 서버(120)의 역할을 대신할 수도 있다. 이 경우 복수의 로봇(110)은 서로 통신가능하게 연결될 수 있다.

단말기(130)는 로봇(110) 및 관제 서버(120)와 통신할 수 있는 다양한 전자 디바이스들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 단말기(130)는 휴대폰, 스마트 폰(smart phone), 노트북 컴퓨터(laptop computer), 디지털방송용 단말기, PDA(personal digital assistants), PMP(portable multimedia player), 네비게이션, 슬레이트 PC(slate PC), 태블릿 PC(tablet PC), 울트라북(ultrabook), 웨어러블 디바이스(wearable device)(예를 들어, 워치형 단말기(smartwatch), 글래스형 단말기(smart glass), HMD(head mounted display)), 셋톱박스(STB), DMB 수신기, 라디오, 세탁기, 냉장고, 청소기, 공기조화기, 데스크탑 컴퓨터, 프로젝터, 디지털 사이니지(Digital Signage)와 같은 고정형 디바이스 및 이동 가능한 디바이스 등으로 구현될 수 있다.

네트워크(140)는 클라우드 컴퓨팅 인프라의 일부를 구성하거나 클라우드 컴퓨팅 인프라 안에 존재하는 네트워크를 의미할 수 있다. 이러한 네트워크(140)는 예컨대 LANs(local area networks), WANs(wide area networks), MANs(metropolitan area networks), ISDNs(integrated service digital networks) 등의 유선 네트워크나, 무선 LANs, CDMA, WCDMA, LTE, LTE-A, 5G, 블루투스, 위성 통신 등의 무선 통신 네트워크를 망라할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.

네트워크(140)는 허브, 브리지, 라우터, 스위치 및 게이트웨이와 같은 네트워크 요소들의 연결을 포함할 수 있다. 네트워크(140)는 인터넷과 같은 공용 네트워크 및 안전한 기업 사설 네트워크와 같은 사설 네트워크를 비롯한 하나 이상의 연결된 네트워크들, 예컨대 다중 네트워크 환경을 포함할 수 있다. 네트워크(140)로의 액세스는 하나 이상의 유선 또는 무선 액세스 네트워크들을 통해 제공될 수 있다. 더 나아가 네트워크(140)는 사물 등 분산된 구성요소들 간에 정보를 주고 받아 처리하는 각종 사물 지능 통신(IoT(internet of things), IoE(internet of everything), IoST(internet of small things) 등) 및/또는 5G 통신을 지원할 수 있다.

서비스를 제공 중인 로봇(110)의 배터리가 소진될 경우, 충전소로 복귀하기 위해 로봇(110)은 제공 중인 서비스를 중단해야만 한다. 이러한 서비스 중단은 로봇 시스템 운영에 있어 비효율을 초래할 수 있다. 또한, 로봇(110)이 서비스 제공 중에 방전될 경우, 관리자가 해당 로봇을 직접 운반해야 하므로 관리 인력이 불필요하게 소모될 수 있다.

따라서, 본 발명의 실시예들은 하나 이상의 로봇(110)들이 다양한 서비스들을 제공하는 환경에서, 로봇(110)의 배터리 방전으로 인한 서비스의 중단을 방지하고, 전체 로봇 시스템의 효율을 개선할 수 있는 방안들을 제공한다.

본 개시에서, 하나 이상의 로봇(110) 각각은 주어진 역할에 따라 서비스 로봇, 대기 로봇 및 충전 로봇 중 어느 하나로 분류될 수 있다.

'서비스 로봇'은 관제 서버(120)나 단말기(130)로부터의 제어 신호 또는 사용자로부터의 입력 신호에 따라 특정 서비스를 제공 중인 로봇을 나타낸다. 예를 들어, 서비스 로봇은 사용자를 특정 위치로 안내 중인 안내 로봇, 목적지로 물품을 배송 중인 배송 로봇, 특정 공간을 청소 중인 청소 로봇 등을 포함할 수 있다.

'충전 로봇'은 서비스 로봇 또는 대기 로봇 등 다른 로봇을 충전하도록 역할을 부여받은 로봇을 나타낸다. 충전 로봇은 충전을 위해 목표 위치로 이동 중인 로봇, 다른 로봇을 충전 중인 로봇 등을 포함할 수 있다.

'대기 로봇'은 서비스 로봇 및 충전 로봇 둘 다 아닌 로봇을 나타낼 수 있다. 예를 들어, 대기 로봇은 특정 위치에서 서비스 요청을 기다리는 로봇, 충전소에서 자신의 배터리를 충전 중인 로봇, 서비스 제공을 완료한 로봇 등을 포함할 수 있다. 대기 로봇은 정지 상태에 있는 로봇뿐만 아니라 이동 중인 로봇(예: 서비스 제공 또는 다른 로봇의 충전을 완료하고 충전소로 복귀 중인 로봇)을 포함할 수 있다.

전술한 분류는 절대적인 것이 아니라 역할의 변화에 따라 변경될 수 있다. 즉, 임의의 로봇은 서비스를 제공하는 중에는 서비스 로봇일 수 있고, 서비스 제공을 완료한 경우 대기 로봇일 수 있고, 다른 로봇을 충전할 때는 충전 로봇일 수 있다.

다른 실시예에서, 로봇이 특정한 역할만을 수행하도록 설계될 수도 있다. 몇몇 로봇들은 서비스만 제공하도록 구성될 수도 있고, 또 다른 몇몇 로봇들은 오직 다른 로봇을 충전하도록 구성될 수도 있다. 본 개시에서, '서비스 전용 로봇'은 서비스 제공에 전용된 로봇을 나타낼 수 있고, '충전 전용 로봇'은 다른 로봇의 충전에 전용된 로봇을 나타낼 수 있다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 구성을 도시한 블록도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 외관을 도시한 도면이다.

도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇(200)은 통신부(210), 입력부(220), 센싱부(230), 구동부(240), 출력부(250), 프로세서(270), 메모리(280), 전원공급부(290) 및 충전부(295)를 포함할 수 있다.

통신부(210)는 유무선 통신 기술을 이용하여 관제 서버(120) 또는 단말기(130) 등의 외부 장치들과 정보 또는 데이터를 송수신할 수 있다. 예컨대, 통신부(210)는 외부 장치들과 센서 정보, 사용자 입력, 학습 모델, 제어 신호 등을 송수신할 수 있다. 통신부(210)는 GSM(Global System for Mobile communication), CDMA(Code Division Multi Access), LTE(Long Term Evolution), 5G, WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), 블루투스(Bluetooth?), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), ZigBee, NFC(Near Field Communication), 가시광 통신(Visible Lignt Communication), Li-Fi(Light Fidelity) 등과 같은 통신 기술을 이용할 수 있다.

입력부(220)는 다양한 종류의 데이터를 획득할 수 있다. 입력부(220)는 영상 신호를 획득하기 위한 적어도 하나의 카메라, 오디오 신호를 획득하기 위한 마이크로폰 및 사용자로부터 정보를 입력 받기 위한 사용자 인터페이스 등을 포함할 수 있다.

입력부(220)는 모델 학습을 위한 학습 데이터 및 학습 모델을 이용하여 출력을 획득할 때 사용될 입력 데이터 등을 획득할 수 있다. 입력부(220)는 가공되지 않은 입력 데이터를 획득할 수도 있으며, 이 경우 프로세서(270) 또는 러닝 프로세서(260)는 입력 데이터에 대하여 전처리로써 입력 특징점(input feature)을 추출할 수 있다.

센싱부(230)는 다양한 센서들을 이용하여 로봇(200)의 내부 정보, 주변 환경 정보 및 사용자 정보 중 적어도 하나를 획득할 수 있다. 센싱부(230)는 가속도 센서, 자기 센서, 자이로 센서, 관성 센서, 근접 센서, RGB 센서, IR 센서, 조도 센서, 온도 센서, 습도 센서, 지문 인식 센서, 초음파 센서, 광 센서, 마이크로폰, 라이다, 레이더 및 이들의 조합 등을 포함할 수 있다.

구동부(240)는 로봇(200)을 물리적으로 구동한다. 구동부(240)는 프로세서(270)로부터의 제어 신호에 따라 동작하는 액츄에이터 또는 모터를 포함할 수 있다. 구동부(240)는 액츄에이터 또는 모터에 의해 동작하는 휠, 브레이크, 프로펠러 등을 포함할 수 있다.

출력부(250)는 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시킬 수 있다. 출력부(250)는 시각 정보를 출력하는 디스플레이부, 청각 정보를 출력하는 스피커 및 촉각 정보를 출력하는 햅틱 모듈 등을 포함할 수 있다.

메모리(280)는 로봇(200)의 다양한 기능을 지원하는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(280)는 통신부(210)에 의해 수신된 정보 또는 데이터, 입력부(220)에 의해 획득된 입력 정보, 입력 데이터, 학습 데이터, 학습 모델, 및 학습 히스토리 등을 저장할 수 있다.

전원공급부(290)는 프로세서(270)의 제어 하에서, 외부의 전원 또는 내부의 전원을 인가 받아 로봇(200)에 포함된 각 구성요소들에 전원을 공급한다. 전원공급부(290)는 배터리를 포함할 수 있고, 배터리는 내장형 배터리 또는 교체 가능한 배터리일 수 있다.

충전부(295)는 전원공급부(290)로부터의 전력을 외부로 송신하기 위한 전력 송신 모듈(295a) 및 외부로부터 전력을 수신하기 위한 전력 수신 모듈(295b) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 서비스 전용 로봇은 적어도 전력 수신 모듈(295b)을 포함하고, 충전 전용 로봇은 적어도 전력 송신 모듈(295a)을 포함할 수 있다. 전력 송신 모듈(295a)로부터 송신된 전력은 외부 장치의 배터리를 충전하는데 사용될 수 있고, 외부로부터 전력 수신 모듈(295b)에 수신된 전력은 전원공급부(290)의 배터리를 충전하는데 사용될 수 있다.

충전부(295)는 무선으로 전력을 송신 및 수신할 수 있다. 전력 송신 모듈(295a) 및 전력 수신 모듈(295b)은 전자기 유도 방식, 전파 수신 방식 및 자기장 공진 방식 등 당업자에게 알려진 다양한 방식들을 이용하여 전력을 각각 송신 및 수신할 수 있다.

도 3을 참조하면, 충전부(295)는 다른 로봇의 충전부에 접촉 또는 접근할 수 있도록 로봇(200)의 외측면에 배치될 수 있다. 로봇(200)의 구조나 형태 및 다른 로봇과의 정합성 등에 따라 충전부(295)의 위치는 다양하게 선택될 수 있다.

프로세서(270)는 데이터 분석 알고리즘 또는 머신 러닝 알고리즘을 사용하여 결정되거나 생성된 정보에 기초하여, 로봇(200)의 적어도 하나의 실행 가능한 동작을 결정할 수 있다. 그리고, 프로세서(270)는 로봇(200)의 구성요소들을 제어하여 결정된 동작을 수행할 수 있다.

프로세서(270)는 러닝 프로세서(260) 또는 메모리(280)의 정보 또는 데이터를 요청, 검색, 수신 또는 활용할 수 있고, 상기 적어도 하나의 실행 가능한 동작 중 예측되는 동작이나, 바람직한 것으로 판단되는 동작을 실행하도록 로봇(200)의 구성요소들을 제어할 수 있다. 이때, 프로세서(270)는 결정된 동작을 수행하기 위하여 관제 서버(120) 또는 단말기(130) 등의 외부 장치와의 연계가 필요한 경우, 해당 외부 장치를 제어하기 위한 제어 신호를 생성하고, 생성한 제어 신호를 해당 외부 장치에 송신할 수 있다.

프로세서(270)는 메모리(280)에 저장된 응용 프로그램을 구동하기 위하여, 로봇(200)의 구성요소들 중 적어도 일부를 제어할 수 있다. 나아가, 프로세서(270)는 상기 응용 프로그램의 구동을 위하여, 로봇(200)에 포함된 구성요소들 중 둘 이상을 서로 조합하여 동작시킬 수 있다.

실시예에서, 프로세서(270)는 전원공급부(290)의 배터리 레벨에 관한 정보를 관제 서버(120)에 송신할 수 있다. 또한, 프로세서(270)는 통신부(210), 입력부(220) 및 센싱부(230) 중 적어도 하나로부터의 데이터 또는 정보에 기초하여 로봇(200)의 위치를 결정하고, 로봇(200)의 위치에 관한 정보를 관제 서버(120)에 송신할 수 있다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 시스템에서 충전 로봇을 결정하는 방법을 설명하기 위한 예시도이다. 도 4는 서비스 로봇(410)을 충전하기 위해 충전 로봇을 출동시키기 위한 상황을 나타낸다.

도 4를 참조하면, 서비스 로봇(410)이 서비스를 제공하는 공간(S)이 정의될 수 있다. 공간(S)에는 복수의 충전소들(C1, C2, C3, C4)이 제공될 수 있다. 충전소(C1)는 2개의 충전 공간들(C11, C12)을 구비하고, 충전소(C2)는 2개의 충전 공간들(C21, C22)을 구비한다. 충전소(C3)는 1개의 충전 공간(C31)을 구비하고, 충전소(C4)는 1개의 충전 공간(C41)을 구비한다.

공간(S)에는 복수의 대기 로봇들(421, 422, 423, 424)이 제공될 수 있다. 복수의 대기 로봇들(421, 422, 423, 424)은 적어도 전력 송신 모듈(295a)을 포함하는 충전부(295)를 갖는다. 도 4에서, 대기 로봇(421)은 충전소(C1)의 충전 공간(C11)에 위치하고, 대기 로봇(422)은 충전소(C2)의 충전 공간(C21)에 위치하며, 대기 로봇(424)은 충전소(C4)의 충전 공간(C41)에 위치한다. 대기 로봇(423)은 공간(S) 상에 위치한다. 그 결과, 충전소(C1)의 충전 공간(C12), 충전소(C2)의 충전 공간(C22) 및 충전소(C3)의 충전 공간(C31)은 비어있다.

도 4에 도시되지 않았지만, 서비스 로봇(410) 및 대기 로봇들(421, 422, 423, 424)은 관제 서버(120)와 통신가능하게 연결되고, 배터리 레벨 및 위치를 포함하는 자신의 상태 정보를 관제 서버(120)에 송신할 수 있다. 공간(S)이 좌표계에 매핑되면, 서비스 로봇(410) 및 대기 로봇들(421, 422, 423, 424)의 위치는 2차원 좌표(x,y)로서 표현될 수 있다. 상태 정보는 주기적으로 관제 서버(120)에 제공되거나, 관제 서버(120)로부터의 요청이 있을 때 관제 서버(120)에 제공될 수도 있다.

도 4를 참조하면, 서비스 로봇(410)의 배터리 상태(410a) 및 대기 로봇들(421, 422, 423, 424) 각각의 배터리 상태들(421a, 422a, 423a, 424a)이 도시되어 있다.

서비스 로봇(410)의 배터리 상태(410a)는 제1 임계 레벨(L1) 및 제3 임계 레벨(L3)과 연관될 수 있다.

제1 임계 레벨(L1)은 서비스 로봇(410)의 배터리의 충전이 필요함을 나타내는 배터리 레벨일 수 있다. 제1 임계 레벨(L1)은 충전 로봇의 출동 여부를 결정하기 위한 기준일 수 있다. 실시예에서, 제1 임계 레벨(L1)은 서비스 로봇(410)이 제공 중인 서비스를 완료할 수 없는 것 또는 서비스 로봇(410)이 서비스를 제공한 후 초기 위치로 복귀할 수 없거나 후속 서비스를 제공할 수 없는 것 등을 결정하기 위한 기준일 수 있다.

제3 임계 레벨(L3)은 서비스 로봇(410)의 배터리의 충전이 더 이상 필요하지 않음을 나타내는 배터리 레벨일 수 있다. 제3 임계 레벨(L3)은 충전 로봇의 복귀 여부를 결정하기 위한 기준일 수 있다. 제3 임계 레벨(L3)은 서비스 로봇(410)이 제공 중인 서비스를 완료할 수 있는 것 또는 서비스 로봇(410)이 서비스를 제공한 후 초기 위치로 복귀하거나 후속 서비스를 제공할 수 있는 것 등을 결정하기 위한 기준일 수 있다.

대기 로봇들(421, 422, 423, 424)의 배터리 상태들(421a, 422a, 423a, 424a)은 제2 임계 레벨(L2) 및 제4 임계 레벨(L4)과 연관될 수 있다.

제2 임계 레벨(L2)은 대기 로봇이 서비스 로봇(410)을 충전하기 위해 필요한 최소한의 배터리 레벨일 수 있다. 제2 임계 레벨(L2)은 대기 로봇을 충전 로봇으로서 결정하기 위한 기준일 수 있다.

제4 임계 레벨(L4)은 충전 로봇이 충전소로 복귀하기 위해 필요한 최소한의 배터리 레벨일 수 있다. 제4 임계 레벨(L4)은 충전 로봇의 복귀 여부 또는 추가 충전 로봇의 출동 여부를 결정하기 위한 기준일 수 있다.

전술한 임계 레벨들(L1, L2, L3, L4)은 서비스 로봇(410) 및 대기 로봇들(421, 422, 423, 424)의 배터리 사양, 서비스 로봇(410)에 의해 제공되는 서비스의 타입 및 속성, 서비스 로봇(410)에 의해 제공될 후속 서비스의 타입 및 속성, 공간(S)의 면적, 충전소의 위치 또는 이들의 임의의 조합들 등에 기초하여 미리 설정될 수 있다.

다른 실시예에서, 전술한 임계 레벨들(L1, L2, L3, L4) 중 적어도 일부는 관제 서버(120)에 의해 동적으로 변경될 수도 있다. 일 예로서, 관제 서버(120)는 서비스 로봇(410)이 제공 중인 서비스를 완료하기 위해 필요한 전력량에 기초하여 제1 임계 레벨(L1)을 동적으로 변경할 수 있다. 다른 예로서, 관제 서버(120)는 서비스 로봇(410)이 제공 중인 서비스를 완료하기 위해 필요한 전력량 또는 대기 로봇들(421, 422, 423, 424)의 이동을 위해 필요한 단위 거리당 평균 전력량 중 적어도 하나에 기초하여 제2 임계 레벨(L2)을 동적으로 변경할 수 있다. 또 다른 예로서, 관제 서버(120)는 충전 로봇의 위치, 충전소들의 위치, 충전 로봇의 이동을 위해 필요한 단위 거리당 평균 전력량, 충전소들의 비어있는 충전 공간의 수, 충전소들에 위치한 대기 로봇들의 수 및 배터리 레벨, 충전소들의 점유율 또는 이들의 임의의 조합들에 기초하여 제4 임계 레벨(L4)을 동적으로 변경할 수 있다.

관제 서버(120)는 서비스 로봇(410)의 배터리 레벨을 모니터링하고, 서비스 로봇(410)의 배터리 레벨이 제1 임계 레벨(L1) 아래로 떨어지면, 대기 로봇들(421, 422, 423, 424)로부터, 서비스 로봇(410)을 충전하기 위한 충전 로봇을 결정할 수 있다. 관제 서버(120)는 서비스 로봇(410)과 대기 로봇들(421, 422, 423, 424) 간의 거리(R1, R2, R3, R4) 및 대기 로봇들(421, 422, 423, 424)의 배터리 레벨에 기초하여 충전 로봇을 결정할 수 있다.

실시예에서, 관제 서버(120)는 대기 로봇들(421, 422, 423, 424)로부터 제2 임계 레벨(L2)보다 높은 배터리 레벨을 갖는 로봇들을 선정하고, 선정된 로봇들 중 서비스 로봇(410)의 현재 위치에 가장 가까운 로봇을 충전 로봇으로 결정할 수 있다. 예를 들어, 도 4에서 제2 임계 레벨(L2)보다 높은 배터리 레벨을 갖는 대기 로봇들(421, 422, 424) 중 서비스 로봇(410)의 현재 위치에 가장 가까운 대기 로봇(421)이 충전 로봇으로 결정될 수 있다. 다른 실시예에서, 관제 서버(120)는 서비스 로봇(410)의 현재 위치로부터 미리 결정된 범위 내에 위치한 로봇들을 선정하고, 선정된 로봇들 중 가장 높은 배터리 레벨을 갖는 로봇을 충전 로봇으로 결정할 수도 있다. 이러한 실시예들은 서비스 로봇(410)의 현재 위치를 기준으로 충전 로봇을 결정하므로, 서비스 로봇(410)이 정지 상태에서 서비스를 제공하거나 비교적 좁은 범위 내에서 서비스를 제공하는 경우에 적용될 수 있다.

관제 서버(120)는 결정된 충전 로봇에 목표 위치로 이동하라는 명령을 송신할 수 있다. 명령을 수신한 충전 로봇은 목표 위치로 이동하여 서비스 로봇(410)을 충전할 수 있다. 실시예에서, 목표 위치는 서비스 로봇(410)의 현재 위치일 수 있다. 예를 들어, 도 4에서 관제 서버(120)로부터의 명령을 수신한 대기 로봇(421)은 서비스 로봇(410)의 현재 위치로 이동하여 서비스 로봇(410)을 충전할 수 있다.

서비스 로봇(410)의 충전을 위해 서비스 로봇(410)과 충전 로봇의 충전부들이 서로 접촉하거나 근접하게 정렬될 수 있다. 이러한 정렬은 당업자에게 알려진 다양한 방식들을 통해 수행될 수 있다. 예로서, 관제 서버(120)가 두 로봇들 중 적어도 하나를 제어하여 두 로봇들을 충전가능하게 정렬시킬 수 있다. 다른 예로서, 두 로봇들은 서로 통신하고 각자 자신의 자세를 조정함으로써 충전가능하게 정렬될 수도 있다. 덧붙여, 서비스 로봇(410)과 충전 로봇 중 적어도 하나에는 정렬된 두 로봇을 고정시키기 위한 수단이 구비될 수 있다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 시스템에서 충전 로봇을 결정하는 방법을 설명하기 위한 다른 예시도이다. 도 5는 서비스 로봇(510)을 충전하기 위해 충전 로봇을 출동시키기 위한 상황을 나타낸다. 도 4와 실질적으로 동일한 부분에 대한 자세한 설명은 생략된다.

서비스 로봇(510)은 게속 이동하면서 서비스를 제공할 수도 있다. 이 경우 도 4에 도시된 실시예에 의할 경우 바람직하지 않은 충전 로봇이 선택될 수 있다. 따라서, 관제 서버(120)는 서비스 로봇(510)의 예상 경로를 추가로 고려하여 충전 로봇을 결정할 수 있다.

실시예에서, 관제 서버(120)는 서비스 로봇(510)의 배터리 레벨이 제1 임계 레벨(L1) 아래로 떨어지면, 서비스 로봇(510)의 예상 경로로부터 예상 위치를 결정할 수 있다. 본 개시에서, 예상 위치는 서비스 로봇(510)이 현 시점 이후 이동할 것으로 예상되는 위치를 나타낸다.

도 5에 도시된 바와 같이, 관제 서버(120)는 서비스 로봇(510)의 예상 경로 상의 특정 위치를 예상 위치(515)로서 결정할 수 있다. 예상 경로 및 예상 위치는 서비스 로봇(510)의 현재 이동 속도, 서비스 로봇(510)이 제공 중인 서비스의 목적지 또는 경유지, 또는 이들의 임의의 조합들에 기초하여 도출될 수 있다.

실시예예서, 관제 서버(120)는 서비스 로봇(510)의 예상 위치(515)와 대기 로봇들(521, 522, 523, 524) 간의 거리(R1, R2, R3, R4) 및 대기 로봇들(521, 522, 523, 524)의 배터리 레벨에 기초하여 충전 로봇을 결정할 수 있다.

실시예에서, 관제 서버(120)는 대기 로봇들(521, 522, 523, 524)로부터 제2 임계 레벨(L2)보다 높은 배터리 레벨을 갖는 로봇들을 선정하고, 선정된 로봇들 중 서비스 로봇(510)의 예상 위치(515)에 가장 가까운 로봇을 충전 로봇으로 결정할 수 있다. 예를 들어, 도 5에서 제2 임계 레벨(L2)보다 높은 배터리 레벨을 갖는 대기 로봇들(521, 522, 524) 중 서비스 로봇(510)의 예상 위치(515)에 가장 가까운 대기 로봇(522)이 충전 로봇으로 결정될 수 있다. 다른 실시예에서, 관제 서버(120)는 서비스 로봇(510)의 예상 위치(515)로부터 미리 결정된 범위 내에 위치한 로봇들을 선정하고, 선정된 로봇들 중 가장 높은 배터리 레벨을 갖는 로봇을 충전 로봇으로 결정할 수도 있다.

관제 서버(120)는 결정된 충전 로봇에 목표 위치로 이동하라는 명령을 송신할 수 있다. 명령을 수신한 충전 로봇은 목표 위치로 이동하여 서비스 로봇(510)을 충전할 수 있다. 실시예에서, 목표 위치는 서비스 로봇(510)의 예상 위치(515)일 수 있다. 예를 들어, 도 5에서 관제 서버(120)로부터의 명령을 수신한 대기 로봇(522)은 서비스 로봇(510)의 예상 위치(515)로 이동하여 서비스 로봇(510)을 충전할 수 있다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 시스템에서 충전 로봇을 복귀시키는 방법을 설명하기 위한 예시도이다. 도 6은 충전 로봇을 충전소로 복귀시키기 위한 상황을 나타낸다.

도 6을 참조하면, 충전 로봇(623)이 서비스 로봇(610)을 충전하고 있다. 관제 서버(120)는 특정한 조건이 충족되면 충전 로봇(623)에 의한 서비스 로봇(610)의 충전을 중단하고, 충전 로봇(623)을 충전소들(C1, C2, C3, C4) 중 어느 하나의 충전소로 복귀시킬 수 있다.

관제 서버(120)는 서비스 로봇(610) 및 충전 로봇(623)의 배터리 레벨들을 모니터링하고, 서비스 로봇(610)의 배터리 레벨이 제3 임계 레벨(L3)을 초과하는 것 또는 충전 로봇(623)의 배터리 레벨이 제4 임계 레벨(L4) 아래로 떨어지는 것에 기초하여 충전을 중단시킬 수 있다.

일 양상에서, 관제 서버(120)는 서비스 로봇(610)의 배터리 레벨이 제3 임계 레벨(L3)을 초과하거나 충전 로봇(623)의 배터리 레벨이 제4 임계 레벨(L4) 아래로 떨어지면, 충전을 중단시킬 수 있다.

다른 양상에서, 관제 서버(120)는 서비스 로봇(610)의 배터리 레벨이 제3 임계 레벨(L3)을 초과하는 경우에만 충전을 중단시킬 수 있다. 즉, 관제 서버(120)는 충전 로봇(623)의 배터리 레벨을 고려하지 않을 수 있다. 이 경우 충전 로봇(623)의 잔여 배터리 레벨에 따라 충전 로봇(623)을 충전하기 위한 추가 충전 로봇의 출동 여부가 결정될 수 있다.

또 다른 양상에서, 관제 서버(120)는 충전 로봇(623)의 배터리 레벨이 제4 임계 레벨(L4) 아래로 떨어지는 경우에만 충전을 중단시킬 수도 있다. 다시 말해, 관제 서버(120)는 서비스 로봇(610)의 배터리 레벨을 고려하지 않을 수 있다. 이 경우 서비스 로봇(610)을 충전하기 위한 추가 충전 로봇의 출동 여부가 결정될 수 있다.

충전을 중단시키기로 결정한 경우, 관제 서버(120)는 충전 로봇(623)과 충전소들 간의 거리, 각 충전소의 비어있는 충전 공간의 수, 각 충전소에 위치한 대기 로봇의 수, 각 충전소의 점유율 또는 이들의 임의의 조합들에 기초하여, 충전 로봇(623)이 복귀할 충전소를 결정할 수 있다. 관제 서버(120)는 충전 로봇(623)과 더 가까운 충전소, 비어있는 충전 공간이 더 많은 충전소, 대기 로봇의 수가 더 적은 충전소 또는 점유율이 더 낮은 충전소를 선호할 수 있다.

도 6에서, 충전소(C1)는 하나의 비어있는 충전 공간(C12)을 갖고, 충전소(C1)의 점유율은 50%이다. 충전소(C2)는 하나의 비어있는 충전 공간(C22)을 갖고, 충전소(C2)의 점유율은 50%이다. 충전소(C3)는 하나의 비어있는 충전 공간(C31)을 갖고, 충전소(C3)의 점유율은 0%이다. 충전소(C4)는 비어있는 충전 공간을 갖고 있지 않으며, 충전소(C4)의 점유율은 100%이다.

실시예에서, 관제 서버(120)는 비어있는 충전 공간을 갖는 충전소들 또는 점유율이 일정 수준 이하인 충전소들을 후보 충전소들로 선정할 수 있다. 관제 서버(120)는 선정된 충전소들 중 충전 로봇(623)에 가장 가까운 충전소를 충전 로봇(623)이 복귀하기 위한 충전소로서 결정할 수 있다. 예를 들어, 도 6에서, 적어도 하나의 비어있는 충전 공간을 갖거나 점유율이 50% 이하인 충전소들(C1, C2, C3)이 후보 충전소들로서 선정될 수 있다. 선정된 후보 충전소들(C1, C2, C3)과 충전 로봇(623) 간의 거리(D1, D2, D3)에 기초하여 가장 가까운 충전소(C1)가 충전 로봇(623)이 복귀하기 위한 충전소로서 결정될 수 있다.

관제 서버(120)는 결정된 충전소로 복귀하라는 명령을 충전 로봇(623)에 송신할 수 있다. 이러한 명령은 충전 로봇(623)이 이동할 충전소의 비어있는 충전 공간에 대한 정보를 포함할 수 있다. 명령을 수신한 충전 로봇은 충전소로 복귀할 수 있다. 예를 들어, 도 6에서, 충전 로봇(623)은 충전소(C1)의 충전 공간(C12)으로 복귀할 수 있다.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 시스템에서 충전 로봇을 복귀시키는 방법을 설명하기 위한 다른 예시도이다. 도 7은 충전 로봇을 충전소로 복귀시키기 위해 추가 충전 로봇을 출동시키기 위한 상황을 나타낸다.

도 7을 참조하면, 충전 로봇(723)이 서비스 로봇(710)을 충전하고 있다. 관제 서버(120)는 충전 로봇(723)의 배터리 레벨이 제4 임계 레벨(L4) 아래로 떨어지면, 충전 로봇(723)이 복귀할 충전소를 결정할 수 있다.

하지만, 충전 로봇(723)이 서비스 로봇(710)을 충전하는 동안 충전소들(C1, C2, C3, C4)의 점유율 및 다른 대기 로봇들(721, 722, 724)의 위치 등이 계속 변경될 수 있다. 따라서, 충전 로봇(723)이 복귀할 수 있는 충전소가 없을 수 있다.

예를 들어, 도 7에 도시된 바와 같이, 충전 로봇(723)에 가까운 충전소들(C1, C4)은 비어있는 충전 공간을 갖지 않고, 상대적으로 멀리 위치한 충전소들(C2, C3)만 비어있는 충전 공간을 가질 수 있다. 관제 서버(120)는 충전 로봇(723)과 충전소들(C3, C2) 간의 거리(D1, D2)에 기초하여 충전소(C3)를 충전 로봇(723)이 복귀할 충전소로서 고려할 수 있다. 하지만, 충전 로봇(723)의 잔여 배터리 레벨이 충전소(C3)로의 이동을 보장하지 못할 경우, 충전 로봇(723)이 복귀할 수 있는 충전소가 없을 수 있다.

이러한 상황에서, 관제 서버(120)는 충전 로봇(723) 또는 서비스 로봇(710) 중 적어도 하나를 충전하기 위한 추가 충전 로봇을 출동시킬 수 있다. 전술한 충전 로봇의 결정 방식이 추가 충전 로봇의 결정에 적용될 수 있다.

관제 서버(120)는 대기 로봇들(721, 722, 724)로부터, 충전 로봇(723) 및/또는 서비스 로봇(710)을 충전하기 위한 추가 충전 로봇을 결정할 수 있다. 관제 서버(120)는 충전 로봇(723)과 대기 로봇들(721, 722, 724) 간의 거리(R1, R2, R3) 및 대기 로봇들(721, 722, 724)의 배터리 레벨에 기초하여 추가 충전 로봇을 결정할 수 있다.

실시예에서, 관제 서버(120)는 대기 로봇들(721, 722, 724)로부터 제2 임계 레벨(L2)보다 높은 배터리 레벨을 갖는 로봇들을 선정하고, 선정된 로봇들 중 충전 로봇(723)에 가장 가까운 대기 로봇을 추가 충전 로봇으로 결정할 수 있다. 예를 들어, 도 7에서 제2 임계 레벨(L2)보다 높은 배터리 레벨을 갖는 대기 로봇들(721, 722, 724) 중 충전 로봇(723)에 가장 가까운 대기 로봇(724)이 추가 충전 로봇으로 결정될 수 있다.

관제 서버(120)는 결정된 추가 충전 로봇에 목표 위치로 이동하라는 명령을 송신할 수 있다. 목표 위치는 충전 로봇(723)의 현재 위치 또는 예상 위치, 또는 서비스 로봇(710)의 현재 위치 또는 예상 위치일 수 있다. 명령을 수신한 추가 충전 로봇은 목표 위치로 이동하여 충전 로봇(723) 및/또는 서비스 로봇(710)을 충전할 수 있다.

추가 충전 로봇이 결정된 이후, 다양한 동작 시나리오들이 정의될 수 있다. 도 7에서, 대기 로봇(724)이 출동하면, 충전소(C4)의 충전 공간(C41)이 빌 것이다. 일 양상에서, 충전 로봇(723)의 잔여 배터리 레벨이 충전소(C4)로의 이동을 보장하면, 관제 서버(120)는 충전 로봇(723)을 충전소(C4)로 복귀시킬 수 있다. 추가 충전 로봇(724)은 충전 로봇(723)을 대신하여 서비스 로봇(710)의 충전을 계속할 수 있다.

다른 양상에서, 충전 로봇(723)의 잔여 배터리 레벨이 충전소(C4)로의 이동을 보장하지 못하면, 관제 서버(120)는 추가 충전 로봇(724)이 충전 로봇(723)을 충전하게 할 수 있다. 이 경우, 충전소(C4)로 복귀할 수 있을 정도로만 충전 로봇(723)이 충전될 수 있다. 충전 로봇(723)을 복귀시킨 후, 관제 서버(120)는 추가 충전 로봇(724) 및 서비스 로봇(710)의 배터리 레벨들에 기초하여 추가 충전 로봇(724)이 서비스 로봇(710) 또한 충전하게 할 수 있다.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 충전하기 위한 방법의 동작 흐름을 도시한 순서도이다. 도 8에 도시된 방법은 도 1의 관제 서버(120)에 의해 수행될 수 있다. 본 실시예에서, 제1 로봇은 서비스 로봇일 수 있고, 제2 로봇은 대기 로봇일 수 있다.

단계 S810에서, 관제 서버(120)는 제1 로봇의 배터리 레벨을 모니터링한다. 제1 로봇의 배터리 레벨을 모니터링하는 것은 제1 로봇으로부터 배터리 레벨에 관한 정보를 수신하는 것을 포함할 수 있다.

단계 S820에서, 관제 서버(120)는 제1 로봇의 배터리 레벨이 제1 임계 레벨 아래로 떨어지는지 판단한다. 제1 로봇의 배터리 레벨이 제1 임계 레벨 아래로 떨어지지 않으면, 관제 서버(120)는 제1 로봇의 배터리 레벨을 계속하여 모니터링한다. 제1 임계 레벨은 제1 로봇의 배터리의 충전이 필요함을 나타내는 배터리 레벨일 수 있다.

제1 로봇의 배터리 레벨이 제1 임계 레벨 아래로 떨어지면, 관제 서버(120)는 제1 로봇과 제2 로봇들 간의 거리 및 제2 로봇들의 배터리 레벨에 적어도 부분적으로 기초하여 충전 로봇을 결정할 수 있다.

단계 S830에서, 제1 로봇의 배터리 레벨이 제1 임계 레벨 아래로 떨어지면, 관제 서버(120)는 복수의 제2 로봇으로부터 제2 임계 레벨보다 높은 배터리 레벨을 갖는 로봇들을 선정할 수 있다. 제2 임계 레벨은 제2 로봇이 제1 로봇을 충전하기 위해 필요한 최소한의 배터리 레벨일 수 있다.

단계 S840에서, 관제 서버(120)는 선정된 로봇들 중 제1 로봇의 현재 위치에 가장 가까운 로봇을 충전 로봇으로 결정할 수 있다.

단계 S850에서, 관제 서버(120)는 결정된 충전 로봇에 목표 위치로 이동하라는 명령을 송신한다. 목표 위치는 제1 로봇의 현재 위치일 수 있다.

도 8에 도시된 실시예는 제1 로봇이 정지 상태에서 서비스를 제공하거나 비교적 좁은 범위 내에서 서비스를 제공하는 경우에 적용될 수 있다.

도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 충전하기 위한 방법을 도시한 순서도이다. 도 9에 도시된 방법은 도 1의 관제 서버(120)에 의해 수행될 수 있다. 본 실시예에서, 제1 로봇은 서비스 로봇일 수 있고, 제2 로봇은 대기 로봇일 수 있다.

도 8에 도시된 방법은 제1 로봇의 현재 위치를 기준으로 충전 로봇을 결정하지만, 도 9에 도시된 방법은 제1 로봇의 예상 위치를 기준으로 충전 로봇을 결정한다.

도 8의 단계 S810 내지 S830과 실질적으로 동일한 단계 S910 내지 S930에 대한 자세한 설명은 생략된다.

단계 S940에서, 관제 서버(120)는 선정된 로봇들 중 제1 로봇의 예상 위치에 가장 가까운 로봇을 충전 로봇으로 결정한다. 예상 위치는 제1 로봇의 예상 경로 상의 특정 위치일 수 있다. 예상 위치는 제1 로봇의 현재 이동 속도, 제1 로봇이 제공 중인 서비스의 목적지 또는 경유지 또는 이들의 임의의 조합들 등에 기초하여 도출될 수 있다.

단계 S950에서, 관제 서버(120)는 결정된 충전 로봇에 목표 위치로 이동하라는 명령을 송신한다. 목표 위치는 제1 로봇의 예상 위치일 수 있다.

도 9에 도시된 실시예는 제1 로봇이 이동하면서 서비스를 제공하거나 비교적 넓은 범위에 걸쳐 서비스를 제공하는 경우에 적용될 수 있다.

도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 충전하기 위한 방법을 도시한 순서도이다. 도 10에 도시된 방법은 도 1의 관제 서버(120)에 의해 수행될 수 있다. 본 실시예에서, 제1 로봇은 서비스 로봇일 수 있고, 제2 로봇은 대기 로봇일 수 있으며, 제2 충전 로봇은 추가 충전 로봇일 수 있다.

단계 S1010에서, 관제 서버(120)는 제1 로봇의 배터리 레벨을 모니터링한다. 단계 S1020에서, 관제 서버(120)는 제1 로봇의 배터리 레벨이 제3 임계 레벨을 초과하는지 확인한다. 제3 임계 레벨은 제1 로봇의 배터리의 충전이 더 이상 필요하지 않음을 나타내는 배터리 레벨일 수 있다.

제1 로봇의 배터리 레벨이 제3 임계 레벨을 초과하면, 단계 S1060에서 관제 서버(120)는 충전 로봇이 복귀할 충전소를 결정한다. 관제 서버(120)는 충전 로봇과 충전소들 간의 거리, 각 충전소의 비어있는 충전 공간의 수, 각 충전소에 위치한 대기 로봇들의 수, 각 충전소의 점유율 또는 이들의 임의의 조합들에 기초하여 충전 로봇이 복귀할 충전소를 결정할 수 있다.

단계 S1070에서, 관제 서버(120)는 결정된 충전소로 복귀하라는 명령을 충전 로봇에 송신할 수 있다.

제1 로봇의 배터리 레벨이 제3 임계 레벨을 초과하지 않으면, 단계 S1030에서 관제 서버(120)는 충전 로봇의 배터리 레벨을 모니터링한다. 단계 S1040에서, 관제 서버(120)는 충전 로봇의 배터리 레벨이 제4 임계 레벨 이하인지 확인한다. 제4 임계 레벨은 충전 로봇이 충전소로 복귀하기 위해 필요한 최소한의 배터리 레벨일 수 있다.

충전 로봇의 배터리 레벨이 제4 임계 레벨 이하이면, 단계 S1050에서 관제 서버(120)는 충전 로봇이 복귀할 수 있는 충전소가 있는지 판단한다.

충전 로봇이 복귀할 수 있는 충전소가 있을 경우, 전술한 단계들 S1060 및 S1070이 수행된다.

충전 로봇이 복귀할 수 있는 충전소가 없을 경우, 단계 S1080에서 관제 서버(120)는 복수의 제2 로봇으로부터 충전 로봇 및/또는 제1 로봇을 충전하기 위한 제2 충전 로봇을 결정할 수 있다.

단계 S1090에서, 관제 서버(120)는 결정된 제2 충전 로봇에 충전 로봇으로 이동하라는 명령을 송신할 수 있다.

도 11은 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 시스템을 도시한 도면이다.

전술한 실시예들에서는 관제 서버(120)에 의해 충전 로봇의 출동 및 복귀 동작이 제어된다. 하지만, 관제 서버(120)의 제어 없이 충전부를 구비한 로봇들이 서로 통신하여 충전을 수행할 수도 있다.

도 11을 참조하면, 복수의 로봇들(1110, 1120, 1130, 1140, 1150)이 제공될 수 있다. 로봇들(1110, 1120, 1130, 1140, 1150)은 전력 송신 모듈(295a) 및 전력 수신 모듈(295b)을 포함하는 충전부(295)를 가질 수 있다. 또한, 로봇들(1110, 1120, 1130, 1140, 1150)은 서로 통신가능하게 연결될 수 있다. 로봇들(1110, 1120, 1130, 1140, 1150)은 관제 서버(120)를 통해 서로 통신할 수도 있고, 관제 서버(120)를 통하지 않고 서로 직접 통신할 수도 있다.

도 11에서, 로봇(1110)은 서비스 로봇일 수 있고, 나머지 로봇들(1120, 1130, 1140, 1150)은 대기 로봇들일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 편의상 로봇(1110)의 관점에서 충전이 이루어지는 동작을 설명한다.

로봇(1110)은 자신의 배터리 레벨을 모니터링하고, 자신의 배터리 레벨이 제1 임계 레벨(L1) 아래로 떨어지면, 배터리의 충전이 필요함을 나타내는 제1 메시지를 브로드캐스팅할 수 있다. 제1 메시지는 로봇(1110)의 위치 및 배터리 레벨에 관한 정보를 포함할 수 있다. 도 11을 참조하면, 브로드캐스팅된 제1 메시지는 로봇(1110)의 무선 커버리지(A) 내에 위치한 로봇들(1120, 1130, 1140)에서 수신될 수 있다. 로봇(1150)은 로봇(1110)의 무선 커버리지(A) 밖에 있으므로, 제1 메시지를 수신하지 못한다.

제1 메시지를 수신한 로봇들(1120, 1130, 1140)은 배터리 레벨 및 위치를 포함하는 자신의 상태 정보를 포함하는 응답 메시지를 생성하고, 생성된 응답 메시지를 로봇(1110)에 송신할 수 있다. 실시예에서, 로봇들(1120, 1130, 1140) 중 서비스를 제공 중이거나 다른 로봇을 충전 중인 로봇은 제1 메시지를 수신하더라도 응답 메시지를 송신하지 않을 수 있다. 다시 말해, 로봇들(1120, 1130, 1140) 중 대기 로봇들만 제1 메시지에 대한 응답 메시지를 생성 및 송신할 수 있다.

로봇(1110)은 로봇들(1120, 1130, 1140)로부터 수신된 응답 메시지에 기초하여 충전 로봇을 결정할 수 있다. 구체적으로, 로봇(1110)은 자신의 현재 위치와 로봇들(1120, 1130, 1140) 간의 거리(R1, R2, R3) 및 로봇들(1120, 1130, 1140)의 배터리 레벨에 기초하여 충전 로봇을 결정할 수 있다. 다른 실시예에서, 로봇(1110)은 자신의 예상 위치와 로봇들(1120, 1130, 1140) 간의 거리 및 로봇들(1120, 1130, 1140)의 배터리 레벨에 기초하여 충전 로봇을 결정할 수도 있다.

로봇(1110)은 로봇들(1120, 1130, 1140)로부터 제2 임계 레벨(L2)보다 높은 배터리 레벨을 갖는 로봇들을 선정하고, 선정된 로봇들 중 자신의 현재 위치 또는 예상 위치에 가장 가까운 로봇을 충전 로봇으로 결정할 수 있다. 도 11에 로봇들(1110, 1120, 1130, 1140) 각각의 배터리 상태들(1110a, 1120a, 1130a, 1140a)이 도시되어 있다. 실시예에서, 로봇(1110)은 응답 메시지를 송신한 로봇들(1120, 1130, 1140) 중 제2 임계 레벨(L2)보다 높은 배터리 레벨을 갖는 로봇들(1120, 1130)을 선정할 수 있다. 로봇(1110)은 선정된 로봇들(1120, 1130) 중 로봇(1110)의 현재 위치에 가장 가까운 로봇(1130)을 충전 로봇으로 결정할 수 있다. 다른 실시예에서, 로봇(1110)은 자신이 로봇(1120)의 방향으로 이동할 것으로 예상되면, 자신의 예상 위치를 고려하여 로봇(1130) 대신 로봇(1120)을 충전 로봇으로 결정할 수도 있다.

로봇(1110)은 목표 위치로 이동하라는 제2 메시지를 결정된 충전 로봇에 송신할 수 있다. 명령을 수신한 충전 로봇은 목표 위치로 이동하여 로봇(1110)을 충전할 수 있다. 목표 위치는 로봇(1110)의 현재 위치 또는 예상 위치일 수 있다.

전술한 실시예들은 제1 로봇은 배터리의 충전이 필요함을 나타내는 제1 메시지를 브로드캐스팅함으로써 충전을 요청한다. 하지만, 다른 실시예들에서, 각각의 로봇이 자신의 위치 및 배터리 레벨을 주기적으로 브로드캐스팅할 수도 있다. 이 경우 배터리의 충전이 필요한 제1 로봇은, 제1 메시지의 브로드캐스팅없이, 주기적으로 수집된 주변 로봇들의 상태 정보에 기초하여 충전 로봇을 결정할 수도 있다.

도 12는 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇을 충전하기 위한 방법의 동작 흐름을 도시한 순서도이다. 도 12에 도시된 방법은 충전을 요청하는 제1 로봇에 의해 수행될 수 있다. 제1 로봇은 서비스 로봇일 수 있다.

단계 S1210에서, 제1 로봇은 자신의 배터리 레벨을 모니터링한다.

단계 S1220에서, 제1 로봇은 자신의 배터리 레벨이 제1 임계 레벨 아래로 떨어지는지 확인한다. 배터리 레벨이 제1 임계 레벨 아래로 떨어지지 않으면, 제1 로봇은 자신의 배터리 레벨을 계속하여 모니터링한다.

단계 S1230에서, 제1 로봇의 배터리 레벨이 제1 임계 레벨 아래로 떨어지면, 제1 로봇은 배터리의 충전이 필요함을 나타내는 제1 메시지를 브로드캐스팅한다. 제1 메시지는 제1 로봇의 위치 및 배터리 레벨에 관한 정보를 포함할 수 있다.

단계 S1240에서, 제1 로봇은 제1 메시지를 수신한 적어도 하나의 제2 로봇으로부터 응답 메시지를 수신한다. 응답 메시지는 제2 로봇의 배터리 레벨 및 위치에 관한 정보를 포함할 수 있다.

단계 S1250에서, 제1 로봇은 응답 메시지에 기초하여 충전 로봇을 결정한다. 실시예에서, 제1 로봇은 자신의 현재 위치와 제2 로봇들 간의 거리 및 제2 로봇들의 배터리 레벨에 기초하여 충전 로봇을 결정할 수 있다. 다른 실시예에서, 제1 로봇은 자신의 예상 위치와 제2 로봇들 간의 거리 및 제2 로봇들의 배터리 레벨에 기초하여 충전 로봇을 결정할 수도 있다.

단계 S1260에서, 제1 로봇은 결정된 충전 로봇에 목표 위치로 이동하라는 제2 메시지를 송신한다. 목표 위치는 제1 로봇의 현재 위치 또는 예상 위치일 수 있다.

도 13은 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇을 충전하기 위한 방법의 동작 흐름을 도시한 순서도이다. 도 13에 도시된 방법은 충전을 요청 받은 제2 로봇에 의해 수행될 수 있다. 제2 로봇은 대기 로봇일 수 있다.

단계 S1310에서, 제2 로봇은 제1 로봇으로부터 배터리의 충전이 필요함을 나타내는 제1 메시지를 수신한다.

단계 S1320에서, 제2 로봇은 자신의 배터리 레벨 및 위치를 포함하는 응답 메시지를 생성하고 이를 제1 로봇에 송신한다.

단계 S1330에서, 제2 로봇은 제1 로봇으로부터 목표 위치로 이동하라는 제2 메시지를 수신한다. 이 경우 제2 로봇은 목표 위치로 이동하여 제1 로봇을 충전할 수 있다.

제1 로봇에 의해 제2 로봇이 충전 로봇으로 결정되지 않으면, 제1 로봇으로부터 제2 메시지가 수신되지 않을 수 있다. 이 경우 제2 로봇은 대기 상태를 유지할 것이다.

도 14는 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇을 충전하기 위한 방법의 동작 흐름을 도시한 순서도이다. 도 14에 도시된 방법은 제1 로봇을 충전 중인 충전 로봇에 의해 수행될 수 있다.

단계 S1410에서, 충전 로봇은 자신의 배터리 레벨을 모니터링한다.

단계 S1420에서, 충전 로봇은 자신의 배터리 레벨이 제4 임계 레벨 이하인지를 확인한다. 자신의 배터리 레벨이 제4 임계 레벨 아래로 떨어지지 않으면, 충전 로봇은 자신의 배터리 레벨을 계속하여 모니터링한다.

단계 S1430에서, 자신의 배터리 레벨이 제4 임계 레벨 이하이면, 충전 로봇은 복귀할 수 있는 충전소가 있는지 확인한다.

충전 로봇이 복귀할 수 있는 충전소가 있을 경우, 단계 S1440에서 충전 로봇은 복귀할 충전소를 결정한다. 충전 로봇은 충전소들까지의 거리, 각 충전소의 비어있는 충전 공간의 수, 각 충전소에 위치한 대기 로봇들의 수, 각 충전소의 점유율 또는 이들의 임의의 조합들에 기초하여 복귀할 충전소를 결정할 수 있다.

단계 S1450에서, 충전 로봇은 결정된 충전소로의 복귀를 나타내는 중단 메시지를 제1 로봇에 송신할 수 있다. 이후, 충전 로봇은 결정된 충전소로 복귀할 수 있다.

충전 로봇이 복귀할 수 있는 충전소가 없을 경우, 단계 S1460에서 충전 로봇은 배터리의 충전이 필요함을 나타내는 제3 메시지를 브로드캐스팅할 수 있다. 단계 S1460에서의 제3 메시지의 브로드캐스팅은 도 12의 단계 S1230에서의 제1 메시지의 브로드캐스팅과 실질적으로 동일할 수 있다. 따라서, 제3 메시지에 응답하여 다른 대기 로봇들로부터 응답 메시지가 수신되면, 충전 로봇은 응답 메시지에 기초하여 자신을 충전할 제2 충전 로봇을 결정할 수 있다.

한편, 도 2를 다시 참조하면, 실시예에서, 로봇(200)은 인공 지능 및/또는 머신 러닝에 관한 동작을 수행하기 위해 러닝 프로세서(260)를 더 포함할 수 있다.

인공 지능은 인공적인 지능 또는 이를 만들 수 있는 방법론을 연구하는 분야를 의미하며, 머신 러닝(기계 학습, Machine Learning)은 인공 지능 분야에서 다루는 다양한 문제를 정의하고 그것을 해결하는 방법론을 연구하는 분야를 의미한다. 머신 러닝은 어떠한 작업에 대하여 꾸준한 경험을 통해 그 작업에 대한 성능을 높이는 알고리즘으로 정의하기도 한다.

인공 신경망(ANN: Artificial Neural Network)은 머신 러닝에서 사용되는 모델로써, 시냅스의 결합으로 네트워크를 형성한 인공 뉴런(노드)들로 구성되는, 문제 해결 능력을 가지는 모델 전반을 의미할 수 있다. 인공 신경망은 다른 레이어의 뉴런들 사이의 연결 패턴, 모델 파라미터를 갱신하는 학습 과정, 출력값을 생성하는 활성화 함수(Activation Function)에 의해 정의될 수 있다.

인공 신경망은 입력층(Input Layer), 출력층(Output Layer), 그리고 선택적으로 하나 이상의 은닉층(Hidden Layer)을 포함할 수 있다. 각 층은 하나 이상의 뉴런을 포함하고, 인공 신경망은 뉴런과 뉴런을 연결하는 시냅스를 포함할 수 있다. 인공 신경망에서 각 뉴런은 시냅스를 통해 입력되는 입력 신호들, 가중치, 편향에 대한 활성 함수의 함숫값을 출력할 수 있다.

모델 파라미터는 학습을 통해 결정되는 파라미터를 의미하며, 시냅스 연결의 가중치와 뉴런의 편향 등이 포함된다. 그리고, 하이퍼파라미터는 머신 러닝 알고리즘에서 학습 전에 설정되어야 하는 파라미터를 의미하며, 학습률(Learning Rate), 반복 횟수, 미니 배치 크기, 초기화 함수 등이 포함된다.

인공 신경망의 학습의 목적은 손실 함수를 최소화하는 모델 파라미터를 결정하는 것으로 볼 수 있다. 손실 함수는 인공 신경망의 학습 과정에서 최적의 모델 파라미터를 결정하기 위한 지표로 이용될 수 있다.

머신 러닝은 학습 방식에 따라 지도 학습(Supervised Learning), 비지도 학습(Unsupervised Learning), 강화 학습(Reinforcement Learning)으로 분류할 수 있다.

지도 학습은 학습 데이터에 대한 레이블(label)이 주어진 상태에서 인공 신경망을 학습시키는 방법을 의미하며, 레이블이란 학습 데이터가 인공 신경망에 입력되는 경우 인공 신경망이 추론해 내야 하는 정답(또는 결과 값)을 의미할 수 있다. 비지도 학습은 학습 데이터에 대한 레이블이 주어지지 않는 상태에서 인공 신경망을 학습시키는 방법을 의미할 수 있다. 강화 학습은 어떤 환경 안에서 정의된 에이전트가 각 상태에서 누적 보상을 최대화하는 행동 혹은 행동 순서를 선택하도록 학습시키는 학습 방법을 의미할 수 있다.

인공 신경망 중에서 복수의 은닉층을 포함하는 심층 신경망(DNN: Deep Neural Network)으로 구현되는 머신 러닝을 딥 러닝(심층 학습, Deep Learning)이라 부르기도 하며, 딥 러닝은 머신 러닝의 일부이다. 이하에서, 머신 러닝은 딥 러닝을 포함하는 의미로 사용된다.

러닝 프로세서(260)는 학습 데이터를 이용하여 인공 신경망으로 구성된 모델을 학습시킬 수 있다. 여기서, 학습된 인공 신경망을 학습 모델이라 칭할 수 있다. 학습 모델은 학습 데이터가 아닌 새로운 입력 데이터에 대하여 결과 값을 추론해 내는데 사용될 수 있고, 추론된 값은 어떠한 동작을 수행하기 위한 판단의 기초로 이용될 수 있다.

러닝 프로세서(260)는 충전 로봇을 결정하는데 사용되는 다양한 파라미터들 중 하나 이상을 학습 데이터로서 사용하여 인공 신경망을 학습시킬 수 있다.

실시예에서, 러닝 프로세서(260)는 서비스 로봇의 배터리 레벨 및 위치, 대기 로봇들의 배터리 레벨 및 위치 및 결정된 충전 로봇을 학습 데이터로서 사용하여 인공 신경망을 학습시킬 수 있다.

실시예예서, 러닝 프로세서(260)는 서비스 로봇의 배터리 레벨 및 위치, 대기 로봇들의 배터리 레벨 및 위치를 상기 인공 신경망에 기반한 학습 모델에 대한 입력 데이터로 사용하여 충전 로봇을 결정할 수 있다.

러닝 프로세서(260)는 도 15의 AI 서버(1520)의 러닝 프로세서(1525)와 함께 인공 지능 및/또는 머신 러닝 프로세싱을 수행할 수 있다. 러닝 프로세서(260)는 로봇(200)에 통합되거나 구현된 메모리를 포함할 수 있다. 또는, 러닝 프로세서(260)는 메모리(280), 로봇(200)에 직접 결합된 외부 메모리 또는 외부 장치에서 유지되는 메모리를 사용하여 구현될 수도 있다.

도 15는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 로봇 시스템을 도시한 도면이다. 실시예에서, 로봇 시스템은 인공 지능 및/또는 머신 러닝이 가능한 AI 시스템으로서 구현될 수 있다. 도 15를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 시스템은 AI 장치(1510) 및 AI 서버(1520)를 포함할 수 있다.

실시예에서, AI 장치(1510)는 도 1의 로봇(110), 관제 서버(120), 단말기(130) 또는 도 2의 로봇(200)일 수 있다. AI 서버(1520)는 도 1의 관제 서버(120) 일 수 있다.

AI 서버(1520)는 머신 러닝 알고리즘을 이용하여 인공 신경망을 학습시키거나 학습된 인공 신경망을 이용하는 장치를 나타낼 수 있다. AI 서버(1520)는 복수의 서버들로 구성되어 분산 처리를 수행할 수 있다. AI 서버(1520)는 AI 장치(1510)의 일부의 구성으로 포함되어, 인공 지능 및/또는 머신 러닝 프로세싱 중 적어도 일부를 함께 수행할 수도 있다.

AI 서버(1520)는 통신부(1521), 메모리(1522), 러닝 프로세서(1525) 및 프로세서(1526) 등을 포함할 수 있다.

통신부(1521)는 AI 장치(1510) 등의 외부 장치와 데이터를 송수신할 수 있다.

메모리(1522)는 모델 저장부(1523)를 포함할 수 있다. 모델 저장부(1523)는 러닝 프로세서(1525)를 통하여 학습 중인 또는 학습된 모델(또는 인공 신경망, 1523a)을 저장할 수 있다.

러닝 프로세서(1525)는 학습 데이터를 이용하여 인공 신경망(1523a)을 학습시킬 수 있다. 학습 모델은 인공 신경망의 AI 서버(1520)에 탑재된 상태에서 이용되거나, AI 장치(1510) 등의 외부 장치에 탑재되어 이용될 수도 있다.

학습 모델은 하드웨어, 소프트웨어 또는 하드웨어와 소프트웨어의 조합으로 구현될 수 있다. 학습 모델의 일부 또는 전부가 소프트웨어로 구현되는 경우 학습 모델을 구성하는 하나 이상의 명령어(instruction)는 메모리(1522)에 저장될 수 있다.

프로세서(1526)는 학습 모델을 이용하여 새로운 입력 데이터에 대하여 결과 값을 추론하고, 추론한 결과 값에 기초한 응답이나 제어 명령을 생성할 수 있다.

이상 설명된 본 발명에 따른 실시예는 컴퓨터 상에서 다양한 구성요소를 통하여 실행될 수 있는 컴퓨터 프로그램의 형태로 구현될 수 있으며, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터로 판독 가능한 매체에 기록될 수 있다. 이때, 매체는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM 및 DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical medium), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등과 같은, 프로그램 명령어를 저장하고 실행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치를 포함할 수 있다.

한편, 상기 컴퓨터 프로그램은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것이거나 컴퓨터 소프트웨어 분야의 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 예에는, 컴파일러에 의하여 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용하여 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드도 포함될 수 있다.

본 발명의 명세서(특히 특허청구범위에서)에서 "상기"의 용어 및 이와 유사한 지시 용어의 사용은 단수 및 복수 모두에 해당하는 것일 수 있다. 또한, 본 발명에서 범위(range)를 기재한 경우 상기 범위에 속하는 개별적인 값을 적용한 발명을 포함하는 것으로서(이에 반하는 기재가 없다면), 발명의 상세한 설명에 상기 범위를 구성하는 각 개별적인 값을 기재한 것과 같다.

본 발명에 따른 방법을 구성하는 단계들에 대하여 명백하게 순서를 기재하거나 반하는 기재가 없다면, 상기 단계들은 적당한 순서로 행해질 수 있다. 반드시 상기 단계들의 기재 순서에 따라 본 발명이 한정되는 것은 아니다. 본 발명에서 모든 예들 또는 예시적인 용어(예들 들어, 등등)의 사용은 단순히 본 발명을 상세히 설명하기 위한 것으로서 특허청구범위에 의해 한정되지 않는 이상 상기 예들 또는 예시적인 용어로 인해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다. 또한, 당업자는 다양한 수정, 조합 및 변경이 부가된 특허청구범위 또는 그 균등물의 범주 내에서 설계 조건 및 팩터에 따라 구성될 수 있음을 알 수 있다.

따라서, 본 발명의 사상은 상기 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 또는 이로부터 등가적으로 변경된 모든 범위는 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.

110: 로봇 120: 관제 서버
130: 단말기 140: 네트워크
210: 통신부 220: 입력부
230: 센싱부 240: 구동부
250: 출력부 260: 러닝 프로세서
270: 프로세서 280메모리
290: 전원공급부 295: 충전부
295a: 전력 송신 모듈 295b: 전력 수신 모듈

Claims (20)

1. 로봇을 충전하기 위한 방법으로서,
   서비스를 제공 중인 제1 로봇의 배터리 레벨을 모니터링하는 단계;
   상기 제1 로봇의 배터리 레벨이 제1 임계 레벨 아래로 떨어지는 것에 기초하여, 복수의 제2 로봇으로부터, 상기 제1 로봇을 충전하기 위한 충전 로봇을 결정하는 단계; 및
   결정된 충전 로봇에 목표 위치로 이동하라는 명령을 송신하는 단계를 포함하고,
   상기 충전 로봇을 결정하는 단계는 상기 제1 로봇과 상기 제2 로봇들 간의 거리들 및 상기 제2 로봇들의 배터리 레벨들에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 충전 로봇을 결정하는 단계를 포함하는,
   로봇을 충전하기 위한 방법.
2. 제1항에 있어서,
   상기 충전 로봇을 결정하는 단계는,
   상기 복수의 제2 로봇으로부터 제2 임계 레벨보다 높은 배터리 레벨을 갖는 로봇들을 선정하는 단계; 및
   선정된 로봇들 중 상기 제1 로봇의 현재 위치에 가장 가까운 로봇을 상기 충전 로봇으로서 결정하는 단계를 포함하고,
   상기 목표 위치는 상기 제1 로봇의 현재 위치인,
   로봇을 충전하기 위한 방법.
3. 제2항에 있어서,
   상기 서비스를 완료하기 위해 필요한 전력량에 기초하여 상기 제2 임계 레벨을 결정하는 단계를 더 포함하는,
   로봇을 충전하기 위한 방법.
4. 제1항에 있어서,
   상기 충전 로봇을 결정하는 단계는,
   상기 복수의 제2 로봇으로부터 제2 임계 레벨보다 높은 배터리 레벨을 갖는 로봇들을 선정하는 단계; 및
   선정된 로봇들 중 상기 제1 로봇의 예상 위치에 가장 가까운 로봇을 상기 충전 로봇으로서 결정하는 단계를 포함하고,
   상기 목표 위치는 상기 제1 로봇의 예상 위치인,
   로봇을 충전하기 위한 방법.
5. 제1항에 있어서,
   상기 제1 로봇의 배터리 레벨이 제3 임계 레벨을 초과하는 것에 기초하여 상기 충전 로봇에 의한 충전을 중단시키는 단계;
   상기 충전 로봇이 복귀할 충전소를 결정하는 단계; 및
   결정된 충전소로 복귀하라는 명령을 상기 충전 로봇에 송신하는 단계를 더 포함하는,
   로봇을 충전하기 위한 방법.
6. 제1항에 있어서,
   상기 충전 로봇의 배터리 레벨을 모니터링하는 단계;
   상기 충전 로봇의 배터리 레벨이 제4 임계 레벨 아래로 떨어지는 것에 기초하여 상기 충전 로봇에 의한 충전을 중단시키는 단계;
   상기 충전 로봇이 복귀할 충전소를 결정하는 단계; 및
   결정된 충전소로 복귀하라는 명령을 상기 충전 로봇에 송신하는 단계를 더 포함하는,
   로봇을 충전하기 위한 방법.
7. 제6항에 있어서,
   상기 충전 로봇이 복귀하기 위한 충전소를 결정하는 단계는,
   상기 충전 로봇과 충전소들 간의 거리들, 각 충전소의 비어있는 공간의 수 또는 각 충전소의 점유율 중 적어도 하나에 기초하여, 상기 충전 로봇이 복귀할 충전소를 결정하는 단계를 포함하는,
   로봇을 충전하기 위한 방법.
8. 제6항에 있어서,
   상기 충전 로봇과 충전소들 간의 거리, 각 충전소의 비어있는 공간의 수 또는 각 충전소의 점유율 중 적어도 하나에 기초하여 상기 제4 임계 레벨을 결정하는 단계를 더 포함하는,
   로봇을 충전하기 위한 방법.
9. 제6항에 있어서,
   상기 충전 로봇이 복귀할 수 있는 충전소가 없는 경우, 상기 복수의 제2 로봇으로부터, 상기 제1 로봇 또는 상기 충전 로봇 중 적어도 하나를 충전하기 위한 제2 충전 로봇을 결정하는 단계; 및
   결정된 제2 충전 로봇에 상기 제1 로봇 또는 상기 충전 로봇으로 이동하라는 명령을 송신하는 단계를 더 포함하는,
   로봇을 충전하기 위한 방법.
10. 제1항에 있어서,
    상기 제1 로봇의 상태 정보, 상기 제2 로봇들의 상태 정보 및 상기 결정된 충전 로봇을 학습 데이터로 사용하여 인공 신경망을 학습시키는 단계를 더 포함하고,
    상기 상태 정보는 배터리 레벨 및 위치를 포함하는,
    로봇을 충전하기 위한 방법.
11. 제10항에 있어서,
    상기 제1 로봇의 상태 정보 및 상기 제2 로봇들의 상태 정보를 상기 인공 신경망에 기반한 학습 모델에 적용하는 것에 기초하여, 상기 충전 로봇을 결정하는 단계를 더 포함하는,
    로봇을 충전하기 위한 방법.
12. 로봇을 충전하기 위한 방법으로서,
    제1 로봇에 의해, 상기 제1 로봇의 배터리 레벨을 모니터링하는 단계;
    상기 배터리 레벨이 제1 임계 레벨 아래로 떨어지는 것에 기초하여, 배터리의 충전이 필요함을 나타내는 제1 메시지를 상기 제1 로봇에 의해 브로드캐스팅하는 단계;
    상기 제1 메시지에 대한 응답으로, 적어도 하나의 제2 로봇으로부터 상기 제2 로봇의 위치 및 배터리 레벨을 포함하는 응답 메시지를 상기 제1 로봇에서 수신하는 단계;
    상기 제1 로봇에 의해, 상기 제2 로봇의 위치 및 배터리 레벨에 기초하여, 상기 적어도 하나의 제2 로봇으로부터 충전 로봇을 결정하는 단계; 및
    상기 제1 로봇에 의해, 목표 위치로 이동하라는 제2 메시지를 상기 충전 로봇에 송신하는 단계를 포함하는,
    로봇을 충전하기 위한 방법.
13. 제12항에 있어서,
    상기 충전 로봇을 결정하는 단계는,
    상기 응답 메시지를 송신한 제2 로봇들로부터, 제2 임계 레벨보다 높은 배터리 레벨을 갖는 로봇들을 선정하는 단계; 및
    선정된 로봇들 중 상기 제1 로봇의 현재 위치에 가장 가까운 로봇을 상기 충전 로봇으로서 결정하는 단계를 포함하고,
    상기 목표 위치는 상기 제1 로봇의 현재 위치인,
    로봇을 충전하기 위한 방법.
14. 제12항에 있어서,
    상기 충전 로봇을 결정하는 단계는,
    상기 응답 메시지를 송신한 제2 로봇들로부터, 제2 임계 레벨보다 높은 배터리 레벨을 갖는 로봇들을 선정하는 단계; 및
    선정된 로봇들 중 상기 제1 로봇의 예상 위치에 가장 가까운 로봇을 상기 충전 로봇으로서 결정하는 단계를 포함하고,
    상기 목표 위치는 상기 제1 로봇의 예상 위치인,
    로봇을 충전하기 위한 방법.
15. 제12항에 있어서,
    상기 제1 메시지는 상기 제1 로봇의 배터리 레벨 및 위치를 포함하는,
    로봇을 충전하기 위한 방법.
16. 로봇을 충전하기 위한 방법으로서,
    제2 로봇에서, 제1 로봇으로부터 배터리의 충전이 필요함을 나타내는 제1 메시지를 수신하는 단계;
    상기 제1 메시지의 수신에 대한 응답으로, 상기 제2 로봇에 의해, 상기 제2 로봇의 배터리 레벨 및 위치를 포함하는 응답 메시지를 상기 제1 로봇에 송신하는 단계; 및
    상기 제2 로봇에서, 상기 응답 메시지의 송신에 대한 응답으로, 상기 제1 로봇으로부터 충전을 위해 목표 위치로 이동하라는 제2 메시지를 수신하는 단계를 포함하는,
    로봇을 충전하기 위한 방법.
17. 제16항에 있어서,
    상기 제2 로봇에 의해, 상기 제2 로봇의 배터리 레벨을 모니터링하는 단계;
    상기 제2 로봇에 의해, 상기 제2 로봇의 배터리 레벨이 제4 임계 레벨 아래로 떨어지는 것에 기초하여, 복귀할 충전소를 결정하는 단계; 및
    상기 제2 로봇에 의해, 결정된 충전소로의 복귀를 나타내는 중단 메시지를 상기 제1 로봇에 송신하는 단계를 더 포함하는,
    로봇을 충전하기 위한 방법.
18. 제17항에 있어서,
    상기 복귀할 충전소를 결정하는 단계는,
    상기 제2 로봇과 충전소들 간의 거리, 각 충전소의 비어있는 공간의 수 또는 각 충전소의 점유율 중 적어도 하나에 기초하여, 상기 복귀할 충전소를 결정하는 단계를 포함하는,
    로봇을 충전하기 위한 방법.
19. 제16항에 있어서,
    복귀할 수 있는 충전소가 없는 경우, 배터리의 충전이 필요함을 나타내는 제3 메시지를 상기 제2 로봇에 의해 브로드캐스팅하는 단계를 더 포함하는,
    로봇을 충전하기 위한 방법.
20. 로봇을 충전하기 위한 시스템으로서,
    전력 수신 모듈을 포함하는 제1 로봇;
    상기 전력 수신 모듈에 전력을 공급할 수 있는 전력 송신 모듈을 포함하는 복수의 제2 로봇; 및
    관제 서버를 포함하고,
    상기 관제 서버는,
    상기 제1 로봇의 배터리 레벨을 모니터링하고,
    상기 제1 로봇의 배터리 레벨이 제1 임계 레벨 아래로 떨어지는 경우, 상기 제1 로봇과 상기 제2 로봇들 간의 거리들 및 상기 제2 로봇들의 배터리 레벨들에 적어도 부분적으로 기초하여, 상기 복수의 제2 로봇으로부터, 상기 제1 로봇을 충전하기 위한 충전 로봇을 결정하고; 그리고
    결정된 충전 로봇으로 하여금 상기 제1 로봇의 상기 전력 수신 모듈에 전력을 공급하게 하는,
    로봇을 충전하기 위한 시스템.

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