CN111258225B - 环境分布建立方法、智能设备、清洁机器人及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种环境分布建立方法、智能设备、清洁机器人及存储介质，包括：根据可移动智能设备采集的环境数据，建立运行区域的环境分布信息，所述环境数据包括在运行区域采集的多个空气质量和位置信息；根据所述环境分布信息，调整所述运行区域的环境，所述环境分布信息包括运行区域内多个位置的空气质量。本方案建立能够准确实际反映区域范围空气质量的环境分布信息，为后续的环境调整提供准确可靠的依据，可以实现合理地调整空气质量，提高环境调节的有效性和准确性，避免无效调整导致的资源浪费，并且能够节省检测成本。

Description

环境分布建立方法、智能设备、清洁机器人及存储介质

技术领域

本申请涉及智能家居领域，尤其涉及一种环境分布建立方法、智能设备、清洁机器人及存储介质。

背景技术

随着电子技术的发展，对环境测量技术也有了飞速的发展。作为环境的重要影响因素，空气质量成为人们普遍关注的问题之一。空气质量会对人体健康产生影响，因此，需要经常注意调整，使室内保持较好的空气质量。

为实现上述目的，需要准确了解当前的空气质量。目前监测空气质量的方案中，大都是针对室内的空气质量进行单点检测，例如，在室内的某个位置放置用于检测和显示空气质量的传感器。尽管通过上述方案，可以检测室内某个点的空气质量，但当室内面积过大，空气质量变化较大时，单点检测结果无法准确实际地反映室内的空气质量，导致无法有效调整室内环境。

发明内容

本申请提供一种环境分布建立方法、智能设备、清洁机器人及存储介质，用于实现对区域空气质量的准确检测。

本申请的第一个方面是提供一种环境分布建立方法，包括：根据可移动智能设备采集的环境数据，建立运行区域的环境分布信息，所述环境数据包括在运行区域采集的多个空气质量和位置信息；根据所述环境分布信息，调整所述运行区域的环境，所述环境分布信息包括运行区域内多个位置的空气质量。

可选的，所述根据可移动智能设备采集的环境数据，建立运行区域的环境分布信息之前，包括：根据任务指令，在运行区域内运行以执行任务；在运行过程中，按照第一采集方案执行空气质量的采集，以获得所述环境数据；其中，所述第一采集方案包括以下至少一种：在预定位置进行采集；定时进行采集；定距离进行采集。

可选的，所述根据可移动智能设备采集的环境数据，建立运行区域的环境分布信息之前，包括：根据采集指令，按照第二采集方案执行空气质量的采集，以获得所述环境数据；其中，所述第二采集方案包括：立即移动至预定位置进行采集；或者，在预定时刻下移动至预定位置进行采集。

可选的，所述根据可移动智能设备采集的环境数据，建立运行区域的环境分布信息，包括：在采集空气质量的同时，获取可移动智能设备的当前位置；将该空气质量作为该位置的空气质量，记录至环境分布信息。

可选的，在采集空气质量的同时，为该空气质量添加表征采集时刻的第一关联信息；所述根据可移动智能设备采集的环境数据，建立运行区域的环境分布信息，包括：获取可移动智能设备的位置记录，所述位置记录中每个位置添加有第二关联信息，所述第二关联信息用于表征该位置的记录时刻；分别从所述位置记录和所述环境数据中，获取表征同一时刻的第一关联信息和第二关联信息对应的空气质量以及位置，将该空气质量作为该位置的空气质量，记录至环境分布信息。

可选的，所述第一关联信息和所述第二关联信息为时间戳或生成的标识。

可选的，所述方法还包括：将所述环境分布信息存储至本地；和/或，将所述环境分布信息上传至远端设备。

可选的，所述方法还包括：若所述环境分布信息中任一位置对应有多个空气质量，则根据该位置的多个空气质量，计算获得单个空气质量作为该位置的空气质量。

可选的，所述方法还包括：若所述环境分布信息中任一位置对应有多个空气质量，则删除所述多个空气质量中满足预设纠错条件的空气质量。

可选的，所述环境数据还包括所述多个空气质量的采集时刻。

可选的，所述根据所述环境分布信息，调整所述运行区域的环境，包括：向远端设备发送所述环境分布信息，以使所述远端设备建立所述运行区域的环境分布图并向用户推送所述环境分布图；或者，根据所述环境分布信息，建立所述运行区域的环境分布图，并向用户推送所述环境分布图。

可选的，所述根据所述环境分布信息，建立所述运行区域的环境分布图，包括：基于所述环境分布信息和所述运行区域的区域划分信息，建立所述运行区域中各子区域的环境分布图，所述区域划分信息用于表征所述运行区域的各子区域。

可选的，所述向用户推送所述环境分布图，包括：通过可移动智能设备的显示模块显示所述环境分布图；和/或，通过可移动智能设备的投影模块对所述环境分布图进行投影；和/或，向远端设备发送所述环境分布图，以使远端设备展示所述环境分布图。

可选的，所述根据所述环境分布信息，调整所述运行区域的环境，包括：根据所述环境分布信息，若检测到当前满足预设的调整条件，则调整所述运行区域的环境；其中，所述调整条件包括以下至少一个：基于所述环境分布信息和所述运行区域的区域划分信息，检测到任一子区域的空气质量超出预设范围，所述区域划分信息用于表征所述运行区域的各子区域；基于所述环境分布信息，检测到任一位置的空气质量超出预设范围。

可选的，所述调整所述运行区域的环境，包括：生成并向用户推送提示信息；和/或，向满足所述调整条件的区域/位置对应的空气质量调节设备发送调整指令，以调整所述区域/位置的空气质量。

可选的，所述空气质量为多种气体的浓度；所述生成并向用户推送提示信息，包括：根据满足所述调整条件的气体类型，生成并向用户推送相应的提示信息；所述向满足所述调整条件的区域/位置对应的空气质量调节设备发送调整指令，以调整所述区域/位置的空气质量，包括：根据满足所述调整条件的气体类型，向支持该气体浓度调节且满足所述调整条件的区域/位置对应的空气质量调节设备发送调整指令，以调整所述区域/位置下所述气体的浓度。

本申请的第二个方面是提供一种可移动智能设备，包括：空气质量传感器、处理模块、以及调整模块；其中，所述处理模块，用于根据所述空气质量传感器采集的环境数据，建立运行区域的环境分布信息，所述环境数据包括在运行区域采集的多个空气质量和位置信息；所述调整模块，用于根据所述环境分布信息，调整所述运行区域的环境，所述环境分布信息包括运行区域内多个位置的空气质量。

可选的，所述可移动智能设备还包括：执行模块，用于根据任务指令，控制所述可移动智能设备在运行区域内运行以执行任务；所述空气质量传感器，用于在运行过程中，按照第一采集方案执行空气质量的采集，以获得所述环境数据；其中，所述第一采集方案包括以下至少一种：在预定位置进行采集；定时进行采集；定距离进行采集。

可选的，所述空气质量传感器，用于根据采集指令，按照第二采集方案执行空气质量的采集，以获得所述环境数据；其中，所述第二采集方案包括：立即移动至预定位置进行采集；或者，在预定时刻下移动至预定位置进行采集。

可选的，所述处理模块，具体用于在采集空气质量的同时，获取可移动智能设备的当前位置；将该空气质量作为该位置的空气质量，记录至环境分布信息。

可选的，所述处理模块，还用于在所述空气质量传感器采集空气质量的同时，为该空气质量添加表征采集时刻的第一关联信息；所述处理模块，具体用于：获取所述可移动智能设备的位置记录，所述位置记录中每个位置添加有第二关联信息，所述第二关联信息用于表征该位置的记录时刻；分别从所述位置记录和所述环境数据中，获取表征同一时刻的第一关联信息和第二关联信息对应的空气质量以及位置，将该空气质量作为该位置的空气质量，记录至环境分布信息。

可选的，所述第一关联信息和所述第二关联信息为时间戳或生成的标识。

可选的，所述设备还包括：存储模块，用于将所述环境分布信息存储至本地；和/或，通信模块，用于将所述环境分布信息上传至远端设备。

可选的，所述设备还包括：数据压缩模块，用于若所述环境分布信息中任一位置对应有多个空气质量，则根据该位置的多个空气质量，计算获得单个空气质量作为该位置的空气质量。

可选的，所述设备还包括：数据纠错模块，用于若所述环境分布信息中任一位置对应有多个空气质量，则删除所述多个空气质量中满足预设纠错条件的空气质量。

可选的，所述环境数据还包括所述多个空气质量的采集时刻。

可选的，所述调整模块，具体用于：向远端设备发送所述环境分布信息，以使所述远端设备建立所述运行区域的环境分布图并向用户推送所述环境分布图；或者，根据所述环境分布信息，建立所述运行区域的环境分布图，并向用户推送所述环境分布图。

可选的，所述调整模块根据所述环境分布信息，建立所述运行区域的环境分布图时，具体用于：基于所述环境分布信息和所述运行区域的区域划分信息，建立所述运行区域中各子区域的环境分布图，所述区域划分信息用于表征所述运行区域的各子区域。

可选的，所述调整模块向用户推送所述环境分布图时，具体用于：通过可移动智能设备的显示模块显示所述环境分布图；和/或，通过可移动智能设备的投影模块对所述环境分布图进行投影；和/或，向远端设备发送所述环境分布图，以使远端设备展示所述环境分布图。

可选的，所述调整模块，具体用于：根据所述环境分布信息，若检测到当前满足预设的调整条件，则调整所述运行区域的环境；其中，所述调整条件包括以下至少一个：基于所述环境分布信息和所述运行区域的区域划分信息，检测到任一子区域的空气质量超出预设范围，所述区域划分信息用于表征所述运行区域的各子区域；基于所述环境分布信息，检测到任一位置的空气质量超出预设范围。

可选的，所述调整模块调整所述运行区域的环境时，具体用于：生成并向用户推送提示信息；和/或，向满足所述调整条件的区域/位置对应的空气质量调节设备发送调整指令，以调整所述区域/位置的空气质量。

可选的，所述空气质量为多种气体的浓度；所述调整模块，具体用于：根据满足所述调整条件的气体类型，生成并向用户推送相应的提示信息；和/或，根据满足所述调整条件的气体类型，向支持该气体浓度调节且满足所述调整条件的区域/位置对应的空气质量调节设备发送调整指令，以调整所述区域/位置下所述气体的浓度。

本申请的第三个方面是提供一种清洁机器人，所述清洁机器人是前述的可移动智能设备。

本申请的第四个方面是提供一种可移动智能设备，包括：处理器和存储器；所述存储器存储有计算机程序；所述处理器执行所述存储器存储的计算机程序，以实现前述的方法。

本申请的第五个方面是提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，计算机程序被执行时实现前述的方法。

本申请提供的环境分布建立方法、智能设备、清洁机器人及存储介质中，通过可移动智能设备携带的空气质量传感器，采集运行区域内的多个空气质量，无需在多个位置增设空气质量检测装置，即可建立能够准确实际反映区域范围空气质量的环境分布信息，为后续的环境调整提供准确可靠的依据，可以实现合理地调整空气质量，提高环境调节的有效性和准确性，避免无效调整导致的资源浪费，并且能够节省检测成本。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1A-图1C为本申请实施例一提供的环境分布建立方法的流程示意图；

图2A-图2B为本申请实施例二提供的环境分布建立方法的流程示意图；

图2C-图2G为根据环境分布信息建立的环境分布图；

图3为本申请实施例三提供的环境分布建立方法的流程示意图；

图4A为本申请实施例四提供的可移动智能设备的结构示意图；

图4B为清洁机器人的结构示意图；

图5为本申请实施例五的流程示例图；

图6为本申请实施例六提供的可移动智能设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

根据本发明实施例，提供了一种环境分布建立方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤既可以通过将具有相应功能的电子元件和/或设备组合之后加以实现，也可以通过集成电路技术在PCB等硬件上实现，还可以在能实现诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行；并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1A为本申请实施例一提供的一种环境分布建立方法的流程示意图；参考图1A可知，本实施例提供了一种环境分布建立方法，用于提高环境检测调整的准确性和有效性。具体的，以该实施例应用于可移动智能设备进行说明，该环境分布建立方法包括：

步骤101：根据可移动智能设备采集的环境数据，建立运行区域的环境分布信息，所述环境数据包括在运行区域采集的多个空气质量和位置信息；

步骤102：根据所述环境分布信息，调整所述运行区域的环境，所述环境分布信息包括运行区域内多个位置的空气质量。

其中，本方案中的空气质量为用于反映空气适宜程度的参数，举例来说，所述空气质量可以为空气中的气体浓度，进一步的，所述空气质量具体可以为不同气体的浓度。举例来说，本方案检测的气体可以包括两大类，若干小类。两大类是：1)化学类(比如硫化氢、甲醛等有害化学物质；2)物理类(比如PM2.5、PM10等不同尺寸的灰尘颗粒)。化学类又分为危害类(比如硫化氢、甲醛等)、危险类(比如足够燃烧或爆炸的易燃气体比如一氧化碳、甲烷等)、异味类(比如粪便中包含的吲哚、粪臭素、胺、乙酸、丁酸等有异味但危害不大的成分)。对于化学类大多是检测浓度参数；对于物理类大多是检测颗粒尺寸。可以理解，对包含多种类型气体的空气，也可以组合检测。可选的，这里所说的气体可以包括但不限于上述所述各种气体中的至少一种，例如：无害气体，例如，二氧化碳、氧气等；有害气体，例如甲醛(CH2O)，氨气(NH3)，一氧化碳(CO)，氯气(Cl2)，氰化氢(HCN)，硫化氢(H2S)，一氧化氮(NO)，二氧化氮(NO2)，二氧化硫(SO2)，甲烷(CH4)；空中颗粒物，例如PM2.5、PM10等。

其中，本方案的用于检测空气质量的装置可以包括但不限于空气质量传感器，具体可以根据希望采集和调整的气体类型来确定需要的传感器。本方案中的空气质量传感器可以包括上述至少一种气体的传感器。实际应用中，有些气体传感器还支持对多种气体的检测。

本方案的运行区域指可移动智能设备支持的最大移动范围，以应用于室内场景的可移动智能设备(例如清洁机器人、保姆机器人等)为例，其运行区域通常可以为室内区域。

实际应用中，该环境分布建立方法可以通过计算机程序实现，例如，应用软件等；或者，该环境分布建立方法也可以实现为存储有相关计算机程序的介质，例如，U盘、云盘等；再或者，该环境分布建立方法还可以通过集成或安装有相关计算机程序的实体装置实现，例如，芯片、可移动智能设备等。其中，可移动智能设备包括但不限于具有移动功能的智能设备，例如，清洁机器人、保姆机器人、警卫机器人等带有移动部件的智能设备。以清洁机器人为例，其可以为智能扫地机或者智能擦地机等。

以可移动智能设备为清洁机器人为例，清洁机器人是具有清洁能力和移动导航能力的机器人，可以覆盖室内每个位置。举例来说，本方案可在清洁机器人上加装用于检测空气质量的传感器，以利用清洁机器人在室内全范围工作的特性，在清扫的同时或者空闲时到达室内的多个位置，对各处的空气质量数据进行采集，在不影响其正常运行的同时方便地获得室内各处的空气质量，准确地建立室内的环境分布信息。

后续该环境分布信息可以应用于多种环境调整手段。举例来说，环境分布信息可以作为物联网控制空气质量调节设备(例如，空调，空气净化器等)的依据，基于能够准确实际反应室内空气质量情况的环境分布信息，使用户方便直观的观察室内空气质量变化情况。另外，还可以实现对室内环境的准确调整，在一种实施方式中，基于环境分布信息可以实现自动进行空气质量调整，从而无需用户手动设置空气质量调节设备，简化用户操作的同时提高用户体验。

结合实际场景进行示例：以清洁机器人为例，可以在清洁机器人上加装空气质量传感器，该传感器与清洁机器人的处理芯片，例如，微控制单元(Microcontroller Unit，简称MCU)连接，并由清洁机器人的电源模块实现供电。结合本方案，清洁机器人的处理芯片可以用于获取传感器采集的空气质量数据并基于空气质量数据建立环境分布信息，执行环境调整。可以理解，由于清洁机器人的全范围作业特点，能够在实现清洁功能的同时，更加方便准确地获取运行区域的环境分布信息。

实际应用中，本方案可以应用中多种实施场景。在一种实施方式中，可以基于预设的触发条件执行本方案提供的方法，例如，可以实时检测当前位置的空气质量，若检测到空气质量超出预设的范围，则执行本方案以准确获得运行区域的环境分布；或者，也可以由用户触发实施本方案提供的方法，例如，根据用户指令执行本方案提供的方法，可选的，当用户感觉空气质量环境不适或者希望了解当前空气质量情况时，可以指示执行本方案的方法。在此不对本方案的实施场景进行限制。

其中，所述范围可以预先设定。可选的，可以由用户自定义进行设定，也可以基于大数据分析确定的较为适宜的范围自动进行设定。再可选的，针对不同气体对应的范围可以不同，举例来说，对于无害气体(例如二氧化碳和氧气)，其浓度过高或过低不都适宜，因此其范围可以为由浓度上限值和浓度下限值确定的数值范围；而对于有害气体来说，往往希望其浓度越低越好，因此其范围可以仅包含浓度上限值。另外，针对不同气体的范围的数值也会不同，例如，有害气体的浓度上限值应设置为较低的值，以保证空气质量。

具体的，本方案首先获取可移动智能设备采集的环境数据，该环境数据包括在运行区域内采集的多个空气质量和位置信息，这里所说的多个空气质量的数量取决于采集次数，而并非取决于采集气体的类型数量。根据该环境数据建立运行区域的环境分布信息，该环境分布信息包括运行区域内多个位置的空气质量。其中，所述多个位置的数量可以根据实际情况确定，总的来说，数量越多建立的环境分布信息越准确，更能反映不同位置之间的空气质量过渡情况。实际应用中，可以结合可移动智能设备的类型来设定位置数量，例如，针对清洁机器人，结合其全区域范围作业的特点，可以在不浪费资源的情况下，获得较多位置的空气质量。

本方案中的环境分布信息包括多个位置的空气质量，其实际上建立了位置和空气质量之间的关联，从而基于多个位置的空气质量准确实际反应区域的空气质量情况。实际应用中，环境分布信息的数据格式可以有多种。举例来说，环境分布信息可以包括多组数据，每组数据对应每个位置的空气质量，以其中一组数据为例，其数据格式可定义如下：一组数据(x，y，v，v1)：x坐标，y坐标，数据一(空气质量)，数据二(空气质量)。其中，x坐标和y坐标表征位置，数据一和数据二表征该位置的空气质量。其中，表征位置的坐标可以是基于地理坐标系确定，或者也可以基于可移动智能设备建立的地图确定，以清洁机器人为例，其可预先基于运行区域(例如整个室内)建立工作场景地图，具体建立地图的方案可以参照相关技术，在此不再赘述。其中，所述位置可以基于建立的地图坐标系确定，该地图坐标系可以是二维的，也可以是例如三维坐标系的多维坐标系，相应的，表征位置的坐标还可以为x坐标、y坐标和z坐标，本方案不对其进行限制。本发明所述“位置信息”与“位置”为同一概念。

可以理解，单个位置可能对应有多个空气质量。以清洁机器人为例，当清洁机器人执行清洁任务的过程中可能多次途径某个位置并采集该位置的空气质量，相应的，该位置可能对应有多个空气质量。再或者，仍以清洁机器人为例，当设定定时采集空气质量时，清洁机器人在某个位置执行清洁处理的时间较长，则可能在该位置采集到多个空气质量，相应的，该位置会对应有多个空气质量。其它的场景不再一一举例。

针对环境分布信息中对应有多个空气质量的位置，为了提高后续环境调整的效率和准确性，可以预先筛除错误数据以实现数据纠错，通过本实施方式，可以保证环境分布信息的准确性。可选的，在实施例一的基础上，所述方法还包括：

若所述环境分布信息中任一位置对应有多个空气质量，则删除所述多个空气质量中满足预设纠错条件的空气质量。

实际应用中，可以根据纠错的需求设定纠错条件。举例来说，所述删除所述多个空气质量中满足预设纠错条件的空气质量，具体可以包括：计算所述位置的多个空气质量的平均值；删除所述多个空气质量中，与所述平均值相差最大的空气质量。再举例来说，所述删除所述多个空气质量中满足预设纠错条件的空气质量，具体可以包括：若相邻采集的空气质量之差超出预设的误差范围，则删除较晚采集的空气质量。

具体的，在前一种纠错方案中，根据多个空气质量的平均值，滤除距离该平均值较远的数据。在后一种纠错方案中，根据相邻次采集的空气质量，判断两次采集的数据之间是否出现较大跃变，如果跃变较大，则判定后一次采集的数据可能有误。实际应用中，数据纠错的执行时序可以有多种，例如，在将每个位置的空气质量记录至环境分布信息时执行，或者也可以在将所有位置的空气质量记录至环境分布信息之后执行。

另外，针对环境分布信息中对应有多个空气质量的位置，为了提高后续环境调整的效率，也可以进行数据压缩。可选的，在实施例一的基础上，所述方法还包括：

若所述环境分布信息中任一位置对应有多个空气质量，则根据该位置的多个空气质量，计算获得单个空气质量作为该位置的空气质量。

实际应用中，计算单个空气质量的方法可以预先设定。举例来说，所述计算获得单个空气质量作为该位置的空气质量，具体可以包括：计算所述位置的多个空气质量的平均值，并将该平均值作为所述位置的空气质量。实际应用中，数据压缩的执行时序同样可以有多种，例如，在将每个位置的空气质量记录至环境分布信息时执行，或者也可以在将所有位置的空气质量记录至环境分布信息之后执行。

通过本实施方式，可以对环境分布信息进行数据压缩，从而节省存储资源，并且提高后续对环境分布信息分析的效率。

其中，所述环境数据还可以包括所述多个空气质量的采集时刻。基于本实施方式中的环境数据建立的环境分布信息包括多个位置的空气质量及采集时刻。基于该环境分布信息，可以从更多角度进行环境情况分析，例如，分析获得某区域在不同时间的空气质量变化情况，以进一步提高环境调整的针对性和有效性。相应可选的，其中一组数据的数据格式可定义如下：带时间戳的数据(x，y，v，v1，t，t1)：x坐标，y坐标，数据一(空气质量)，数据二(空气质量)，数据一的采集时刻，数据二的采集时刻。

之后，根据建立的环境分布信息，可以对运行区域的环境进行准确有效的调整，具体的调整方案可以有多种，在此不对其进行限制。

可选的，作为一种可实施的调整方案，可以通过用户进行环境调整。例如，可以将运行区域的环境分布情况推送给用户，由用户根据环境分布情况进行环境调整。其中，向用户推送的方式有多种，包括但不限于显示、语音播报、短信推送、手机软件(APP)推送等。

再可选的，作为另一种可实施的调整方案，可以自动进行环境调整。例如，可移动智能设备可以生成并向用户推送提示信息，以使用户根据该提示信息进行空气质量调整。该提示信息可以为空气质量或者也可以更加智能化地根据环境分布信息确定调整策略后，将该调整策略作为提示信息(例如“氧气浓度过低，请开窗通风”“甲醛浓度超标，请在XX位置放置甲醛吸附剂”)。再例如，还可以利用可移动智能设备的通信功能，基于物联网技术向具备空气质量调节功能的空气质量调节设备发送调整指令，这里的空气质量调节设备包括但不限于空调、空气净化器等。举例来说，空调可以用于调节室内的氧气和二氧化碳浓度，当可移动智能设备根据环境分布信息检测到运行区域的氧气浓度过低时，可以向空调发送调整指令，以指示空调执行通风处理，从而提高室内氧气浓度。再举例来说，空气净化器可以用于调节室内的有害气体浓度，当可移动智能设备根据环境分布信息检测到运行区域的空中颗粒物(例如，PM2.5)浓度过高时，可以向空气净化器发送调整指令，以启动空气净化器，从而减低室内的PM2.5浓度。

实际应用中，对环境分布信息的维护和应用方式可以有多种。

可选的，在实施例一的基础上，所述方法还可以包括：将所述环境分布信息存储至本地。具体的，将建立的环境分布信息存储至本地，当需要使用所述环境分布信息时，可以直接从本地获取，从而提高信息获取和环境调整的效率。

再可选的，在实施例一的基础上，所述方法还可以包括：将所述环境分布信息上传至远端设备。这里的远端设备可以为具备通信能力(有线和/或无线通信方式)和数据处理能力的智能设备，包括但不限于手机、电脑、云服务器等。具体的，将建立的环境分布信息上传至远端设备，当需要应用所述环境分布信息时，可以向远端设备发送获取请求，以获得远端设备返回的环境分布信息。实际应用中，可移动智能设备往往具备体积小集成度高的特点，尤其是清洁机器人，因此其数据存储和处理能力往往有限，为了提高数据存储和处理的效率和可靠性，可以将环境分布信息上传至远端设备，由远端设备存储。另外，远端设备还可以基于环境分布信息进行数据分析和处理，例如，可以实现环境调整。

需要说明的是，上述两种实施方式既可以单独实施也可以结合实施。例如，既存储至本地也可以上传至远端设备，从而通过数据备份提高数据的安全性和可靠性。

本申请提供的环境分布建立方法，通过可移动智能设备携带的空气质量传感器，采集运行区域内的多个空气质量，无需增加空气质量检测装置，即可建立能够准确实际反映区域范围空气质量的环境分布信息，为后续的环境调整提供准确可靠的依据，可以实现合理地调整空气质量，提高环境调节的有效性和准确性，避免无效调整导致的资源浪费，并且能够节省检测成本。此外，本方案能够有效及时地实现环境优化，提升人体舒适感，降低患病风险，还能够及时预防危险，检测有害气体浓度，火灾，避免有害气体中毒等。

具体的，在建立环境分布信息之前，需要先基于可移动智能设备采集获得环境数据。实际应用中，可移动智能设备通常具备特定的智能功能。因此，为了提高数据采集的准确性和便捷性，基于可移动智能设备的环境数据采集的实施场景也可以有多种，以下通过几个场景举例说明。

在一种场景下，如图1B所示，在任一实施方式的基础上，在步骤101之前，所述方法还可以包括：

步骤103：根据任务指令，在运行区域内运行以执行任务；

步骤104：在运行过程中，按照第一采集方案执行空气质量的采集，以获得所述环境数据。其中，所述第一采集方案包括以下至少一种：在预定位置进行采集；定时进行采集；定距离进行采集。

其中，所述任务指令用于指示可移动智能设备执行其特定功能，所述任务即可移动智能设备的本职工作。例如，清洁机器人具备清洁功能，保姆机器人具备命令执行功能(例如运动物品，照顾小孩等)，安防机器人具备安防功能(例如巡逻功能等)。

具体的，本实施方式中在可移动智能设备执行任务的过程中进行空气质量采集。以清洁机器人举例来说，清洁机器人接收任务指令，该任务指令可以是用户发出的，用户下发任务指令的方式有多种，例如用户可以通过遥控装置发送任务指令，或者用户也可以通过设置在清洁机器人上的交互设备(例如，触控屏、按键等)向清洁机器人发送任务指令。接到任务指令后，清洁机器人执行相关任务，例如执行对某区域(例如，完全覆盖室内非障碍物的区域)的打扫任务。

具体的，本实施方式在打扫过程中进行环境数据的采集。具体的采集方案可以有多种：例如，在预定位置进行采集；定时进行采集；定距离进行采集。上述采集方案既可以单独实施也可以结合实施。以第一种采集方案举例来说，可以预先设定多个预定位置，相应的，在打扫过程中，清洁机器人可以在每到达一个预定位置时进行空气质量采集，从而获得环境数据。以第二种采集方案举例来说，在打扫过程中，清洁机器人可以定时进行空气质量采集，即每间隔一定时长采集一次空气质量，从而获得环境数据。具体的间隔时长可以预先设定，相邻次采集的时间间隔可以相同也可以不同，例如，针对经常活动的客厅，为了获得更准确的数据，可以采用较短的间隔时长定时采集，针对不经常活动的储藏室，可以采用较长的间隔时长定时采集。以第三种采集方案举例来说，在打扫过程中，清洁机器人可以定距离进行空气质量采集，即每移动了一定距离采集一次空气质量，从而获得环境数据。具体的间隔时长可以预先设定，同样的，相邻次采集的距离间隔可以是相同的也可以不同。

本实施方式在可移动智能设备执行任务的过程中，实现对环境数据的采集，从而在不影响可移动智能设备正常工作的同时，获得环境数据，从而方便准确地获取环境数据。实际应用中，该实施方式可以应用于清洁机器人，由于清洁机器人的运行区域更为广泛全面，因此可以方便地获得较多密集的环境数据。

在另一种场景下，如图1C所示，在任一实施方式的基础上，在步骤101之前，所述方法还可以包括：

步骤105：根据采集指令，按照第二采集方案执行空气质量的采集，以获得所述环境数据。其中，所述第二采集方案包括：立即移动至预定位置进行采集；或者，在预定时刻下移动至预定位置进行采集。

其中，所述采集指令用于指示可移动智能设备执行空气质量采集。具体的，本实施方式中在可移动智能设备空闲时专门进行空气质量采集。具体的采集方案同样可以有多种：例如，立即移动至预定位置进行采集；或者，在预定时刻下移动至预定位置进行采集。以第一种采集方案举例来说，可以预先设定多个预定位置，相应的，接收到采集指令后，可移动智能设备可以立即依次前往各个预定位置进行空气质量采集，从而获得环境数据。以第二种采集方案举例来说，接收到采集指令后，可移动智能设备可以在采集指令中指示的预定时刻前往各个预定位置进行空气质量采集，从而获得环境数据。

本实施方式在可移动智能设备空闲时，实现对环境数据的采集，从而在不影响可移动智能设备正常工作的同时，获得环境数据，从而方便准确地获取环境数据。实际应用中，该实施方式可以应用于非清洁类机器人，例如保姆机器人和安保机器人等，其不需要对室内进行全覆盖，因此可以在其空闲时方便地获得用于检测环境分布信息的环境数据。

实际应用中，采集环境数据和建立环境分布信息的步骤可以同步执行也可以异步执行。

作为一种实施方式，在任一实施方式的基础上，步骤101具体可以包括：

在采集空气质量的同时，获取可移动智能设备的当前位置；

将该空气质量作为该位置的空气质量，记录至环境分布信息。

具体的，在本实施方式中，采集环境数据和建立环境分布信息是同步执行的，也就是说，每当采集空气质量时，即实时建立当前位置与该空气质量之间的关联。举例来说，可移动智能设备采集空气质量的同时，获取当前位置，并建立该当前位置与本次采集的空气质量之间的关联关系。例如可以前述举例的数据格式建立两者的关联，以获得表征该位置的空气质量的数据，并将该数据记录至环境分布信息。以此循环，在进行多个空气质量采集后，建立包括相应多个位置的空气质量的环境分布信息。

本实施方式中，采集环境数据和建立环境分布信息的步骤可以同步执行，从而快速建立环境分布信息。

作为另一种实施方式，在任一实施方式的基础上，在采集空气质量的同时，为该空气质量添加表征采集时刻的第一关联信息；相应的，步骤101具体可以包括：

获取可移动智能设备的位置记录，所述位置记录中每个位置添加有第二关联信息，所述第二关联信息用于表征该位置的记录时刻；

分别从所述位置记录和所述环境数据中，获取表征同一时刻的第一关联信息和第二关联信息对应的空气质量以及位置，将该空气质量作为该位置的空气质量，记录至环境分布信息。

具体的，在本实施方式中，采集环境数据和建立环境分布信息是异步执行的，也就是说，空气质量采集和位置记录是分别进行的，之后再根据采集的环境数据和位置记录建立环境分布信息。举例来说，可移动智能设备一边采集空气质量，一边记录当前位置，两者独立进行。但在采集和记录的同时，需要为采集的空气质量和位置添加关联信息。具体的，这里的关联信息用于表征时刻，对于空气质量采集的关联信息，其表征采集该空气质量的时刻，对于位置记录的关联信息，其表征记录该位置的时刻。后续，基于该关联信息，建立位置与空气质量之间的关联，可以理解，同一时刻记录的位置和采集的空气质量之间具有关联性。后续，基于关联信息将位置和空气质量进行关联组合，同样的可以通过前述举例的数据格式建立关联。

实际应用中，所述第一关联信息和所述第二关联信息均用于表征时刻，其形式可以有多种。例如，可以为时间戳，或者也可以为生成的标识，例如，字母标识，数字标识等。以时间戳为例，后续，可以从环境数据和位置记录中，查找同一时间戳对应的空气质量和位置，从而建立这两者之间的关联，获得该位置的空气质量，记录至环境分布信息。直至所有相同时间戳的数据均建立关联，完成环境分布信息的建立。

本实施方式中，采集环境数据和建立环境分布信息的步骤可以异步执行，从而提高环境分布信息建立的可靠性。

实际应用中，建立环境分布信息后，即可根据该环境分布信息进行环境调整。如前所述，调整的方案可以有多种，并且，调整方案的执行可以由可移动智能设备和/或远端设备执行，实际应用中可以根据可移动智能设备的数据处理能力确定，本地执行的效率更高，远端设备执行的可靠性更强。下面通过以下实施例进行示例性说明。

在一种方案中，可以将环境分布情况推送给用户，以使用户进行环境调整。可选的，分别如图2A和图2B所示，图2A和图2B为本申请实施例二提供的环境分布建立方法的流程示意图，如图所示，在任一实施方式的基础上，步骤102具体可以包括：

步骤201：向远端设备发送所述环境分布信息，以使所述远端设备建立所述运行区域的环境分布图并向用户推送所述环境分布图；或者，

步骤202：根据所述环境分布信息，建立所述运行区域的环境分布图，并向用户推送所述环境分布图。

具体的，可移动智能设备可以根据环境分布信息，建立运行区域的环境分布图，该环境分布图能够反映空气质量情况，用户根据该环境分布图进行环境调整。例如，用户可以手动控制空气质量调节设备来调整空气质量。

其中，环境分布图的反映维度可以不同，例如，环境分布图可以为反映运行区域中各子区域的空气质量的二维分布图。结合图2C-图2E所示举例来说，图2C-图2E为根据环境分布信息建立的室内环境分布图，其中所述运行区域被划分为多个子区域，其中A1-A5为室内的各子区域。该例中的空气质量为PM2.5的浓度，浓度单位为单位微克每立方米。在一种场景下，各子区域的PM2.5浓度可能不同，例如，由于不同区域交界处是闭合的情况下(例如不同功能区域之间的门处于关闭状态)，则相应的室内环境分布图可能如图2C所示。A1区域代表卫生间，PM2.5浓度为22；A2代表厨房，PM2.5浓度为23；A3代表卧室1，PM2.5浓度为25；A4代表客厅，PM2.5浓度为24度；A5代表卧室2，PM2.5浓度为26度。在另一种场景下，不同子区域的PM2.5浓度也可能相同，例如，不同区域交界处是连通的情况下(例如不同功能区域之间的门处于开启状态)，则可将PM2.5浓度相同的子区域合并为一个等空气质量区域，即按照空气质量对室内区域进行划分，相应的，等空气质量区域则可代表PM2.5浓度重叠的范围。举例来说，如图2D所示，A1区域代表卫生间，PM2.5浓度为22；A2代表厨房，PM2.5浓度为25；A3代表卧室1，PM2.5浓度为26；A4代表客厅，PM2.5浓度为25；A5代表卧室2，PM2.5浓度为25。在又一种场景下，每个子区域也可进一步进行区域划分，除了按照功能进行区域划分外，还可以进一步按照预设的划分粒度对各个区域进一步划分。相应的，对应的室内环境分布图可以如图2E所示。例如，在图2D的基础上，客厅的中间区域PM2.5浓度为24，客厅的电视机后面区域PM2.5浓度为26，客厅的沙发区域PM2.5浓度为26；客厅的窗户边PM2.5浓度为27。

实际应用中，运行区域的子区域划分可以由区域划分信息确定，该区域划分信息可以是可移动智能设备或远端设备预先生成的，以清洁机器人为例，其可以基于清洁功能的需要建立工作场景地图，在该工作场景地图中可以将室内划分为多个子区域，例如，卧室、客厅、厨房等，具体的区域划分方法可以参见相关技术。

具体的，本方案在建立二维分布图时，可以从本地或者远端设备获取运行区域的区域划分信息，进而基于环境分布信息和区域划分信息，确定各子区域的空气质量，从而建立二维分布图。相应的，在一种实施方式中，步骤201或步骤202中所述根据所述环境分布信息，建立所述运行区域的环境分布图，具体可以包括：

基于所述环境分布信息和所述运行区域的区域划分信息，建立所述运行区域中各子区域的环境分布图，所述区域划分信息用于表征所述运行区域的各子区域。

其中，环境分布图中各子区域的空气质量信息的展示方式有多种。例如，可以显示空气质量的数值，或者也可以预先建立不同空气质量与颜色的对应关系，例如，空气质量较差的数值范围对应显示红色，空气质量适宜的数值范围对应显示绿色。可选的，确定子区域的空气质量可以通过多种方法实现，例如，可以通过计算每个子区域中所有位置的空气质量的平均值，获得该子区域的空气质量。

可以理解，除了上述举例的环境分布图以外，还可以基于环境分布信息分析建立多角度的环境分布图，该环境分布图的格式可以为二维图，图表等形式。举例来说，环境分布图可以为如图2F所示的不同时刻某区域的PM2.5浓度变化。可见，由于当天中午的天气为阵风的影响，中午PM2.5浓度最低，早上和晚上都高一点，该区域可以为一个单独的客厅或者卧室。可以理解，本方案中的子区域是相对更大维度的区域来说的，其可以是指对运行区域划分获得的区域，也可以指对运行区域划分的区域进行再次划分后获得的，也就是说，前述子区域同样可以被划分为多个子区域。环境分布图还可以为如图2G示出的室内不同区域PM2.5浓度，即为某子区域(例如客厅)的多个子区域的环境分布图，该图以图表的形式建立。其中，区域1：客厅中间；区域2：电视剧后面区域；区域3：沙发区域；区域4：窗户边。可见，越临近窗户的位置，由于室外空气质量较差，PM2.5浓度越高。

实际应用，向用户推送信息(例如环境分布图)的方式有多种，例如，显示、语音播报等。可选的，在实施例二的基础上，所述向用户推送所述环境分布图，具体可以包括：

通过可移动智能设备的显示模块显示所述环境分布图；和/或，

通过可移动智能设备的投影模块对所述环境分布图进行投影；和/或，

向远端设备发送所述环境分布图，以使远端设备展示所述环境分布图。

具体的，可移动智能设备可以设置有显示模块，相应的，通过在该显示模块上显示需要推送的信息，即可将该信息展示给用户。再具体的，可移动智能设备还可以具备投影功能，相应的，该可移动智能设备可以装载有投影模块，通过在该投影模块将需要推送的信息投影至投影平面，即可将该信息展示给用户。实际应用中，投影模块的投影方式可以有两种，一种是单纯投影，假定可移动智能设备前方是平地或平滑的墙壁，则直接投影，即使存在台阶或障碍物，也不会过于影响投影图像的可视性；另一种是基于可移动智能设备的视觉模块获取前方环境信息，识别前方是否具备投影条件，例如，是都为平整地面或墙面，如果具备投影条件则进行投影，具体方法可以参见相关技术。针对前一种投影方式，可移动智能设备投影的投影平面也可以由用户指定，例如，用户可以指定可移动智能设备朝向某投影平面。

本实施例提供的环境分布建立方法，可以建立能够反映环境分布情况的环境分布图，通过向用户展示该环境分布图即可使用户准确了解环境情况，并基于此进行准确有效的环境调整。

在另一种方案中，可以将基于环境分布情况自动进行调整，从而无需用户操作，提高便捷性。可选的，如图3所示，图3为本申请实施例三提供的一种环境分布建立方法的流程示意图，如图所示，在任一实施方式的基础上，步骤102具体可以包括：

步骤301：根据所述环境分布信息，若检测到当前满足预设的调整条件，则调整所述运行区域的环境。

其中，所述调整条件包括以下至少一个：基于所述环境分布信息和所述运行区域的区域划分信息，检测到任一子区域的空气质量超出预设范围，所述区域划分信息用于表征所述运行区域的各子区域；基于所述环境分布信息，检测到任一位置的空气质量超出预设范围；根据当前位置的场景和所述场景对应的环境范围，检测到当前位置的空气质量超出所述场景对应的环境范围。

具体的，可移动智能设备可以根据环境分布信息，检测当前的环境分布情况是否预设的调整条件，如果满足，则自动进行调整。其中，环境调整的对象即为满足调整条件的位置和/或区域，这里的调整对象可以是各种维度的，例如位置、运行区域，运行区域的子区域，子区域的子区域等。可以理解，除了上述示例的调整条件外，还可以设定其它调整条件。这些调整条件可以被单独满足也可以选择多个或全部同时满足。

可选的，可以通过多种方法实现环境调整，举例来说，在任一实施方式的基础上，所述调整所述运行区域的环境，具体可以包括：生成并向用户推送提示信息；和/或，向满足所述调整条件的区域/位置对应的空气质量调节设备发送调整指令，以调整所述区域/位置的空气质量。

结合实际场景举例来说，当自动调整被触发时，可以根据当前环境分布情况生成提示信息。例如，假设氧气浓度过低，则可以生成用于提示升高氧气浓度的提示信息，例如提示用户开窗通风。再例如，当自动调整被触发时，可以根据当前环境分布情况，向相应位置或区域对应的空气质量调节设备发送调整指令。例如，当客厅的氧气过低时，可移动智能设备可以向安装在客厅的空调发送用于室外通风的调整指令。其中，区域/位置和空气质量调节设备之间的对应关系可以根据空气质量调节设备所在的或者可进行环境调节的区域/位置来设定，其可以是一对多、多对一或者多对多的关系。

实际应用，提示信息的方式可以有多种，例如，提示信息的形式包括但不限于：显示信息、语音信息、以及APP消息等。可选的，当提示信息的形式为显示信息时，在实施例三的基础上，所述向用户推送所述提示信息，具体可以包括：通过可移动智能设备的显示模块显示所述提示信息；和/或，通过可移动智能设备的投影模块对所述提示信息进行投影；和/或，向远端设备发送所述提示信息，以使远端设备展示所述提示信息。

在实际应用中可能往往需要对多种气体进行检测和调整，为了进一步提高环境调整的可靠性，可以针对不同气体设定相应调整策略。可选的，在前一实施方式的基础上，所述空气质量为多种气体的浓度；所述生成并向用户推送提示信息，包括：

根据满足所述调整条件的气体类型，生成并向用户推送相应的提示信息；

所述向满足所述调整条件的区域/位置对应的空气质量调节设备发送调整指令，以调整所述区域/位置的空气质量，包括：

根据满足所述调整条件的气体类型，向支持该气体浓度调节且满足所述调整条件的区域/位置对应的空气质量调节设备发送调整指令，以调整所述区域/位置下所述气体的浓度。

结合实际场景进行示例说明：针对不同气体设定不同的范围。可选的，可以在任一气体浓度超出其对应范围时，即触发环境调整。举例来说，针对一些有害气体，例如甲醛，当基于本方案检测到某位置的甲醛浓度超过其浓度上限值时，可以在地图对应位置显示红点，提示用户放置吸附剂，以上提示具体可以为，语音播报方式和/或显示方式。实际应用中，还可以针对同一气体设定多个范围，用于表征不同程度的质量。例如，上述浓度上限值可以为适宜程度的范围，如果高于该上限值，只是可能对一些特殊人群(例如，老人、小孩、孕妇)的健康可能造成影响，但普遍人群仍可适应。除此以外，还可以设置基本程度的范围，即高出一定阈值时已经不适宜绝大人群居住。相应的，如果有害气体浓度高于基本程度的范围，则可以向用户推送警告信息，以提示用户不宜居住。

另外，针对不同气体可以对应有不同的调整策略。举例来说，当室内一氧化碳浓度过高时，可以提示报警，并通知用户可能发生煤气泄漏，提示信息的方式和向用户推送提示信息的方式有多种。再举例来说，当室内PM2.5浓度过高时，可以提示用户或自动开启空气净化器。进一步的，还可以结合当天的空气质量信息，生成新的调整方案，例如，假设当天空气质量较好，则可以提示用户及时开窗通风，提示信息的方式和向用户推送提示信息的方式同样有多种。当天的空气质量信息可以通过多种途径获取，例如可以基于当前的天气预报信息获取或者基于大数据分析预测得到。

本实施例提供的环境分布建立方法，可以基于当前建立的环境分布信息自动进行环境调整，无需用户操作，提高环境调整的便捷性和及时性。

可以理解，上述环境调整的方案既可以单独实施也可以结合实施，例如既可通过向用户推送环境分布图进行环境调整，也可进行自动调整，本申请不对其进行限制。

图4A为本申请实施例四提供的一种可移动智能设备的结构示意图；参考图4A可知，本实施例提供了一种可移动智能设备，用于提高环境检测调整的准确性和有效性。具体的，该可移动智能设备包括：空气质量传感器41、处理模块42、以及调整模块43；其中，

处理模块42，用于根据空气质量传感器41采集的环境数据，建立运行区域的环境分布信息，所述环境数据包括在运行区域采集的多个空气质量和位置信息；

调整模块43，用于根据所述环境分布信息，调整所述运行区域的环境，所述环境分布信息包括运行区域内多个位置的空气质量。

实际应用中，可移动智能设备包括但不限于具有移动功能的智能设备，例如，清洁机器人、保姆机器人、警卫机器人等带有移动部件的智能设备。以清洁机器人为例，其可以为智能扫地机或者智能擦地机等。

如图4B所示，图4B为清洁机器人的结构示意图，实际应用中，清洁机器人的外观俯视轮廓可以为圆形，以便于灵活移动避免碰撞。举例来说，本方案可在清洁机器人上加装空气质量传感器，在不影响设备正常运行的同时方便地获得室内各处的空气质量，准确地建立室内的环境分布信息。实际应用中，清洁机器人通常集成有计算单元和执行单元。结合至本方案，本方案中的处理模块42可以通过清洁机器人的计算单元实现。

结合实际场景进行示例：以清洁机器人为例，可以在清洁机器人上加装空气质量传感器，该传感器与清洁机器人的处理芯片，例如，微控制单元(Microcontroller Unit，简称MCU)连接，并由清洁机器人的电源模块实现供电。结合本方案，处理模块42和调整模块43均可通过处理芯片实现。

可以理解，单个位置可能对应有多个空气质量。为了提高后续环境调整的效率和准确性，可选的，在实施例四的基础上，所述设备还包括：数据纠错模块，用于若所述环境分布信息中任一位置对应有多个空气质量，则删除所述多个空气质量中满足预设纠错条件的空气质量。

举例来说，所述数据纠错模块删除所述多个空气质量中满足预设纠错条件的空气质量时，可以具体用于：计算所述位置的多个空气质量的平均值；删除所述多个空气质量中，与所述平均值相差最大的空气质量。再举例来说，所述数据纠错模块删除所述多个空气质量中满足预设纠错条件的空气质量时，还可以具体用于：若相邻采集的空气质量之差超出预设的误差范围，则删除较晚采集的空气质量。

可选的，在实施例四的基础上，所述设备还包括：数据压缩模块，用于若所述环境分布信息中任一位置对应有多个空气质量，则根据该位置的多个空气质量，计算获得单个空气质量作为该位置的空气质量。实际应用中，所述数据压缩模块计算获得单个空气质量作为该位置的空气质量时，具体用于：计算所述位置的多个空气质量的平均值，并将该平均值作为所述位置的空气质量。通过本实施方式，可以对环境分布信息进行数据压缩，从而节省存储资源，并且提高后续对环境分布信息分析的效率。

可选的，在实施例四的基础上，所述设备还包括：存储模块，用于将所述环境分布信息存储至本地；和/或，通信模块，用于将所述环境分布信息上传至远端设备。具体的，可以将处理模块42建立的环境分布信息存储至本地的存储模块，以提高信息获取和环境调整的效率。再具体的，可以将处理模块42建立的环境分布信息通过通信模块上传至远端设备，以提高数据存储和处理的效率和可靠性。

具体的，在建立环境分布信息之前，需要先基于可移动智能设备采集获得环境数据。在一种场景下，在任一实施方式的基础上，所述可移动智能设备还包括：执行模块，用于根据任务指令，控制所述可移动智能设备在运行区域内运行以执行任务；空气质量传感器41，用于在运行过程中，按照第一采集方案执行空气质量的采集，以获得所述环境数据；其中，所述第一采集方案包括以下至少一种：在预定位置进行采集；定时进行采集；定距离进行采集。

在另一种场景下，在任一实施方式的基础上，空气质量传感器41，用于根据采集指令，按照第二采集方案执行空气质量的采集，以获得所述环境数据；其中，所述第二采集方案包括：立即移动至预定位置进行采集；或者，在预定时刻下移动至预定位置进行采集。

实际应用中，采集环境数据和建立环境分布信息的步骤可以同步执行也可以异步执行。作为一种实施方式，处理模块42，具体用于在采集空气质量的同时，获取可移动智能设备的当前位置；将该空气质量作为该位置的空气质量，记录至环境分布信息。

作为另一种实施方式，处理模块42，还用于在所述空气质量传感器采集空气质量的同时，为该空气质量添加表征采集时刻的第一关联信息；处理模块42，具体用于：获取所述可移动智能设备的位置记录，所述位置记录中每个位置添加有第二关联信息，所述第二关联信息用于表征该位置的记录时刻；分别从所述位置记录和所述环境数据中，获取表征同一时刻的第一关联信息和第二关联信息对应的空气质量以及位置，将该空气质量作为该位置的空气质量，记录至环境分布信息。实际应用中，所述第一关联信息和所述第二关联信息可以为时间戳或者生成的标识。

实际应用中，环境调整的方案可以有多种。在一种方案中，调整模块43，具体用于：向远端设备发送所述环境分布信息，以使所述远端设备建立所述运行区域的环境分布图并向用户推送所述环境分布图；或者，根据所述环境分布信息，建立所述运行区域的环境分布图，并向用户推送所述环境分布图。

在一种实施方式中，调整模块43根据所述环境分布信息，建立所述运行区域的环境分布图时，具体用于：基于所述环境分布信息和所述运行区域的区域划分信息，建立所述运行区域中各子区域的环境分布图，所述区域划分信息用于表征所述运行区域的各子区域。

实际应用，向用户推送信息(例如环境分布图)的方式有多种。可选的，调整模块43向用户推送所述环境分布图时，具体用于：通过可移动智能设备的显示模块显示所述环境分布图；和/或，通过可移动智能设备的投影模块对所述环境分布图进行投影；和/或，向远端设备发送所述环境分布图，以使远端设备展示所述环境分布图。

在另一种方案中，可以将基于环境分布情况自动进行调整，从而无需用户操作，提高便捷性。可选的，在任一实施方式的基础上，调整模块43，具体用于：根据所述环境分布信息，若检测到当前满足预设的调整条件，则调整所述运行区域的环境；其中，所述调整条件包括以下至少一个：基于所述环境分布信息和所述运行区域的区域划分信息，检测到任一子区域的空气质量超出预设范围，所述区域划分信息用于表征所述运行区域的各子区域；基于所述环境分布信息，检测到任一位置的空气质量超出预设范围。

可选的，可以通过多种方法实现环境调整，举例来说，在任一实施方式的基础上，调整模块43调整所述运行区域的环境时，具体用于：生成并向用户推送提示信息；和/或，向满足所述调整条件的区域/位置对应的空气质量调节设备发送调整指令，以调整所述区域/位置的空气质量。

可选的，在上述实施方式的基础上，所述空气质量为多种气体的浓度；所述调整模块，具体用于：根据满足所述调整条件的气体类型，生成并向用户推送相应的提示信息；和/或，根据满足所述调整条件的气体类型，向支持该气体浓度调节且满足所述调整条件的区域/位置对应的空气质量调节设备发送调整指令，以调整所述区域/位置下所述气体的浓度。

实际应用，提示信息的方式可以有多种，例如，提示信息的形式包括但不限于：显示信息、语音信息、以及APP消息等。可选的，当提示信息的形式为显示信息时，调整模块43向用户推送所述提示信息时，具体可以用于：通过可移动智能设备的显示模块显示所述提示信息；和/或，通过可移动智能设备的投影模块对所述提示信息进行投影；和/或，向远端设备发送所述提示信息，以使远端设备展示所述提示信息。

本实施例提供的可移动智能设备，通过携带的空气质量传感器，采集运行区域内的多个空气质量，无需增加空气质量检测装置，即可建立能够准确实际反映区域范围空气质量的环境分布信息，为后续的环境调整提供准确可靠的依据，可以实现合理地调整空气质量，提高环境调节的有效性和准确性，避免无效调整导致的资源浪费，并且能够节省检测成本。

本申请实施例五提供一种清洁机器人，该清洁机器人是如前述任一实施例所述的可移动智能设备。

结合图5所示的流程图进行举例说明：清洁机器人执行清扫室内的任务；清洁机器人采集空气质量，建立环境分布信息，该环境分布信息看保存至本地或上传远端设备(例如云服务器)。后续基于环境分布信息，可以执行分析处理，构建室内分布图，该分布图可以显示在终端(该终端可以为可移动智能设备也可以为远端设备)，此外，还可以判断某区域空气质量是否适宜，如果适宜则返回执行建立环境分布信息的步骤，否则人工或自动调整，进一步的，如果空气质量相对正常范围偏离过多，则直接告警。告警的方式可以有多种，例如发出声音较大的警报等。

本实施例提供的可移动智能设备，通过携带的空气质量传感器，采集运行区域内的多个空气质量，无需增加空气质量检测装置，即可建立能够准确实际反映区域范围空气质量的环境分布信息，为后续的环境调整提供准确可靠的依据，可以实现合理地调整空气质量，提高环境调节的有效性和准确性，避免无效调整导致的资源浪费，并且能够节省检测成本。

图6为本申请实施例六提供的可移动智能设备的结构示意图，该可移动智能设备包括：处理器和存储器。

存储器存储有计算机程序。具体地，计算机程序可以包括程序代码，所述程序代码包括计算机操作指令。存储器可能包括高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

所述处理器执行所述存储器存储的计算机程序，以实现上述实施例中的方法。其中，处理器可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

可选的，在具体实现上，如果存储器和处理器独立实现，则存储器和处理器可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。所述总线可以是工业标准体系结构(IndustryStandard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry Standard Architecture，简称为EISA)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器和处理器集成在一块芯片上实现，则存储器和处理器可以通过内部接口完成相互间的通信。

本申请实施例七还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现上述任一实施例中的方法。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述装置侧实施例的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。需要说明的是，本申请中的各实施方式可以单独实施，也可以在不冲突的前提下结合实施。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (28)

1.一种环境分布建立方法，其特征在于，包括：

根据可移动智能设备采集的环境数据，建立运行区域的环境分布信息，所述环境数据包括在运行区域采集的多个空气质量和位置信息；所述可移动智能设备为清洁机器人；

根据所述环境分布信息，调整所述运行区域的环境，所述环境分布信息包括运行区域内多个位置的空气质量；

所述根据可移动智能设备采集的环境数据，建立运行区域的环境分布信息，包括：

在采集空气质量的同时，为该空气质量添加表征采集时刻的第一关联信息；

获取可移动智能设备的位置记录，所述位置记录中每个位置添加有第二关联信息，所述第二关联信息用于表征该位置的记录时刻；

分别从所述位置记录和所述环境数据中，获取表征同一时刻的第一关联信息和第二关联信息对应的空气质量以及位置，将该空气质量作为该位置的空气质量，记录至环境分布信息；

若所述环境分布信息中任一位置对应有多个空气质量，则删除所述多个空气质量中满足预设纠错条件的空气质量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据可移动智能设备采集的环境数据，建立运行区域的环境分布信息之前，包括：

根据任务指令，在运行区域内运行以执行任务；

在运行过程中，按照第一采集方案执行空气质量的采集，以获得所述环境数据；其中，所述第一采集方案包括以下至少一种：在预定位置进行采集；定时进行采集；定距离进行采集。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据可移动智能设备采集的环境数据，建立运行区域的环境分布信息之前，包括：

根据采集指令，按照第二采集方案执行空气质量的采集，以获得所述环境数据；其中，所述第二采集方案包括：立即移动至预定位置进行采集；或者，在预定时刻下移动至预定位置进行采集。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一关联信息和所述第二关联信息为时间戳或生成的标识。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述环境分布信息存储至本地；和/或，

将所述环境分布信息上传至远端设备。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述环境分布信息中任一位置对应有多个空气质量，则根据该位置的多个空气质量，计算获得单个空气质量作为该位置的空气质量。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境数据还包括所述多个空气质量的采集时刻。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述环境分布信息，调整所述运行区域的环境，包括：

向远端设备发送所述环境分布信息，以使所述远端设备建立所述运行区域的环境分布图并向用户推送所述环境分布图；或者，

根据所述环境分布信息，建立所述运行区域的环境分布图，并向用户推送所述环境分布图。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述环境分布信息，建立所述运行区域的环境分布图，包括：

基于所述环境分布信息和所述运行区域的区域划分信息，建立所述运行区域中各子区域的环境分布图，所述区域划分信息用于表征所述运行区域的各子区域。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述向用户推送所述环境分布图，包括：

通过可移动智能设备的显示模块显示所述环境分布图；和/或，

通过可移动智能设备的投影模块对所述环境分布图进行投影；和/或，

向远端设备发送所述环境分布图，以使远端设备展示所述环境分布图。

11.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述环境分布信息，调整所述运行区域的环境，包括：

根据所述环境分布信息，若检测到当前满足预设的调整条件，则调整所述运行区域的环境；其中，所述调整条件包括以下至少一个：

基于所述环境分布信息和所述运行区域的区域划分信息，检测到任一子区域的空气质量超出预设范围，所述区域划分信息用于表征所述运行区域的各子区域；

基于所述环境分布信息，检测到任一位置的空气质量超出预设范围。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述调整所述运行区域的环境，包括：

生成并向用户推送提示信息；和/或，

向满足所述调整条件的区域/位置对应的空气质量调节设备发送调整指令，以调整所述区域/位置的空气质量。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述空气质量为多种气体的浓度；所述生成并向用户推送提示信息，包括：

根据满足所述调整条件的气体类型，生成并向用户推送相应的提示信息；

所述向满足所述调整条件的区域/位置对应的空气质量调节设备发送调整指令，以调整所述区域/位置的空气质量，包括：

根据满足所述调整条件的气体类型，向支持该气体浓度调节且满足所述调整条件的区域/位置对应的空气质量调节设备发送调整指令，以调整所述区域/位置下所述气体的浓度。

14.一种可移动智能设备，其特征在于，包括：空气质量传感器、处理模块、以及调整模块；其中，

所述处理模块，用于根据所述空气质量传感器采集的环境数据，建立运行区域的环境分布信息，所述环境数据包括在运行区域采集的多个空气质量和位置信息；所述可移动智能设备为清洁机器人；

所述调整模块，用于根据所述环境分布信息，调整所述运行区域的环境，所述环境分布信息包括运行区域内多个位置的空气质量；

所述处理模块，还用于在所述空气质量传感器采集空气质量的同时，为该空气质量添加表征采集时刻的第一关联信息；

所述处理模块，具体用于：获取所述可移动智能设备的位置记录，所述位置记录中每个位置添加有第二关联信息，所述第二关联信息用于表征该位置的记录时刻；分别从所述位置记录和所述环境数据中，获取表征同一时刻的第一关联信息和第二关联信息对应的空气质量以及位置，将该空气质量作为该位置的空气质量，记录至环境分布信息；

数据纠错模块，用于若所述环境分布信息中任一位置对应有多个空气质量，则删除所述多个空气质量中满足预设纠错条件的空气质量。

15.根据权利要求14所述的设备，其特征在于，所述可移动智能设备还包括：

执行模块，用于根据任务指令，控制所述可移动智能设备在运行区域内运行以执行任务；

所述空气质量传感器，用于在运行过程中，按照第一采集方案执行空气质量的采集，以获得所述环境数据；其中，所述第一采集方案包括以下至少一种：在预定位置进行采集；定时进行采集；定距离进行采集。

16.根据权利要求14所述的设备，其特征在于，

所述空气质量传感器，用于根据采集指令，按照第二采集方案执行空气质量的采集，以获得所述环境数据；其中，所述第二采集方案包括：立即移动至预定位置进行采集；或者，在预定时刻下移动至预定位置进行采集。

17.根据权利要求14所述的设备，其特征在于，所述第一关联信息和所述第二关联信息为时间戳或生成的标识。

18.根据权利要求14所述的设备，其特征在于，所述设备还包括：

存储模块，用于将所述环境分布信息存储至本地；和/或，

通信模块，用于将所述环境分布信息上传至远端设备。

19.根据权利要求14所述的设备，其特征在于，所述设备还包括：

数据压缩模块，用于若所述环境分布信息中任一位置对应有多个空气质量，则根据该位置的多个空气质量，计算获得单个空气质量作为该位置的空气质量。

20.根据权利要求14所述的设备，其特征在于，所述环境数据还包括所述多个空气质量的采集时刻。

21.根据权利要求14-20中任一项所述的设备，其特征在于，所述调整模块，具体用于：

向远端设备发送所述环境分布信息，以使所述远端设备建立所述运行区域的环境分布图并向用户推送所述环境分布图；或者，

根据所述环境分布信息，建立所述运行区域的环境分布图，并向用户推送所述环境分布图。

22.根据权利要求21所述的设备，其特征在于，所述调整模块根据所述环境分布信息，建立所述运行区域的环境分布图时，具体用于：

基于所述环境分布信息和所述运行区域的区域划分信息，建立所述运行区域中各子区域的环境分布图，所述区域划分信息用于表征所述运行区域的各子区域。

23.根据权利要求21所述的设备，其特征在于，所述调整模块向用户推送所述环境分布图时，具体用于：

通过可移动智能设备的显示模块显示所述环境分布图；和/或，

通过可移动智能设备的投影模块对所述环境分布图进行投影；和/或，

向远端设备发送所述环境分布图，以使远端设备展示所述环境分布图。

24.根据权利要求14-20中任一项所述的设备，其特征在于，所述调整模块，具体用于：

根据所述环境分布信息，若检测到当前满足预设的调整条件，则调整所述运行区域的环境；其中，所述调整条件包括以下至少一个：

基于所述环境分布信息和所述运行区域的区域划分信息，检测到任一子区域的空气质量超出预设范围，所述区域划分信息用于表征所述运行区域的各子区域；

基于所述环境分布信息，检测到任一位置的空气质量超出预设范围。

25.根据权利要求24所述的设备，其特征在于，所述调整模块调整所述运行区域的环境时，具体用于：

生成并向用户推送提示信息；和/或，

向满足所述调整条件的区域/位置对应的空气质量调节设备发送调整指令，以调整所述区域/位置的空气质量。

26.根据权利要求25所述的设备，其特征在于，所述空气质量为多种气体的浓度；所述调整模块，具体用于：

根据满足所述调整条件的气体类型，生成并向用户推送相应的提示信息；和/或，

根据满足所述调整条件的气体类型，向支持该气体浓度调节且满足所述调整条件的区域/位置对应的空气质量调节设备发送调整指令，以调整所述区域/位置下所述气体的浓度。

27.一种可移动智能设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；

所述存储器存储有计算机程序；所述处理器执行所述存储器存储的计算机程序，以实现权利要求1-13中任一项所述的方法。

28.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现权利要求1-13中任一项所述的方法。

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