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Die Erfindung betrifft die regelmäßige Reinigung eines Haushalts. Insbesondere betrifft die Erfindung die Reinigung des Haushalts mittels eines autonomen Haushaltsroboters.
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Ein Haushaltsroboter ist dazu eingerichtet, sich autonom in einem Haushalt zu bewegen und den Boden zu reinigen. Zur Orientierung des Haushaltsroboters kann eine Umgebungskarte angelegt werden, die insbesondere einen Grundriss des Haushalts widerspiegelt. Abschnitte des Haushalts können beispielsweise zur Intensivreinigung oder zur Ausnahme von einem Reinigungslauf markiert werden. Der Haushaltsroboter wird dann üblicherweise dazu angesteuert, den Haushalt auf der Basis der Umgebungskarte zu reinigen, beispielsweise immer wochentags. Bei Bedarf kann manuell ein zusätzlicher Reinigungslauf ausgelöst werden.
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Dabei wird allgemein nicht berücksichtigt, dass unterschiedliche Abschnitte eines Haushalts unterschiedlich häufig oder stark benutzt oder verschmutzt werden. Ein erster Bereich, der selten benutzt und dabei regelmäßig nur gering verschmutzt wird, kann daher zu oft oder zu intensiv gereinigt werden, während ein zweiter Bereich, der seltener, dabei aber stärker verschmutzt wird, zu wenig intensiv gereinigt werden kann.
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Eine der vorliegenden Erfindung zugrunde liegende Aufgabe besteht in der Angabe einer verbesserten Technik zur regelmäßigen Reinigung eines Haushalts. Die Erfindung löst diese Aufgabe mittels der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche. Unteransprüche geben bevorzugte Ausführungsformen wieder.
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Nach einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Roboter dazu eingerichtet, sich in einem Haushalt zu bewegen und eine Reinigungsfunktion auszuführen. Der Haushalt ist in mehrere Bereiche unterteilt, wobei den Bereichen Reinigungshäufigkeiten zugeordnet sind. Insbesondere wird ein Zimmer des Haushalts erkannt und als Bereich bestimmt. Ein Verfahren zum Steuern des Roboters umfasst die Steuerung einer Reinigung jedes Bereichs in Abhängigkeit der ihm zugeordneten Reinigungshäufigkeit, wobei eine Art eines Zimmers erkannt und eine der Art des Zimmers zugeordnete Reinigungshäufigkeit vorgeschlagen wird.
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Erfindungsgemäß kann für unterschiedliche Bereiche durch einen Benutzer individuell festgelegt werden, wie häufig der Bereich jeweils gereinigt werden soll. Die einzelnen Bereiche können verbessert sauber gehalten werden, ohne einen Sensor zur Bestimmung unterschiedlicher Verschmutzungsgrade zu erfordern. Bereiche, die einer stärkeren oder regelmäßigeren Verschmutzung unterworfen sind, können häufiger gereinigt werden als solche Bereiche, die nur selten verschmutzt werden. Die Bereiche sind jeweils für sich zusammenhängend und bevorzugt kann der gesamte Haushalt disjunkt in Bereiche unterteilt werden. Durch die Angabe unterschiedlicher Reinigungshäufigkeiten können die Bereiche individuell regelmäßig gereinigt werden. Insbesondere kann eine verbesserte zeitbasierte Reinigung realisiert werden, wobei unterschiedliche Bereiche wiederkehrend in unterschiedlich langen Intervallen gereinigt werden.
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Es ist bevorzugt, dass eine Reinigungshäufigkeit ein Vielfaches eines vorbestimmten Zeitintervalls umfasst. Das Vielfache kann insbesondere ganzzahlig sein. Das vorbestimmte Zeitintervall kann beispielsweise in Minuten oder Stunden angegeben sein und ist entweder fest vorgegeben oder von einem Benutzer wählbar. Beispielhafte Zeitintervalle umfassen sechs Stunden, zwölf Stunden und vierundzwanzig Stunden. Kürzere oder längere Zeitintervalle sind ebenfalls denkbar. Durch die Abstützung auf ein gemeinsames Zeitintervall können Reinigungsläufe der Bereiche in einem Raster erfolgen, in welchem die Reinigung unterschiedlich häufig zu reinigender Bereiche zusammengelegt werden. Eine Person in dem Haushalt kann dadurch verringert gestört sein, während gleichzeitig der Haushalt verbessert automatisch sauber gehalten werden kann.
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Der Haushalt kann mehrere Zimmer umfassen und ein Bereich kann ein Zimmer betreffen. Erfindungsgemäß wird ein Zimmer des Haushalts erkannt und als Bereich bestimmt. Dieser Vorgang kann insbesondere im Rahmen einer Kartierung des Haushalts durch den Roboter erfolgen. Das Kartieren kann in einem gesonderten Kartierungslauf oder während des Reinigens des Haushalts beispielsweise auf der Basis eines SLAM-Algorithmus (Simultaneous Localization and Mapping) erfolgen. Das Zimmer kann damit beispielhaft auf der Basis von Wänden und eines Durchgangs oder einer Tür erkannt werden.
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Auch ein beispielsweise mittels eines Regals abgeteilter Raum kann so als Zimmer erkannt werden. Ein Benutzer kann einen erkannten Bereich nachjustieren, sodass der Bereich verbessert einem Zimmer oder einem entsprechenden Abschnitt des Haushalts entsprechen kann. Alternativ kann der Benutzer auch einen Bereich manuell anlegen, wobei ein Zimmer in mehrere Bereiche unterteilt werden kann. Ein bestimmter Bereich kann unterteilt werden und gebildete Bereiche können miteinander verschmolzen werden, falls sie aneinander angrenzen. Es ist bevorzugt, dass die Bereiche voneinander disjunkt sind, in einer Ausführungsform kann jedoch auch zugelassen werden, dass zwei Bereiche einander überschneiden.
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Weiter erfindungsgemäß wird eine Art eines Zimmers erkannt, wobei eine der Art des Zimmers zugeordnete Reinigungshäufigkeit vorgeschlagen wird. Die Art des Zimmers kann insbesondere seine übliche oder bevorzugte Nutzung reflektieren und beispielsweise ein Wohnzimmer, ein Schlafzimmer, eine Küche, ein Bad, ein Kinderzimmer, ein Säuglingszimmer, ein Arbeitszimmer, ein Sportzimmer, ein Musikzimmer oder einen Abstellraum umfassen. Die Art eines Zimmers kann anhand eines Schnitts oder einer Lage des Zimmers bezüglich benachbarter Zimmer oder bezüglich des Haushalts erkannt werden. Die Art des Zimmers kann auch auf der Basis eines im Zimmer erkannten Möbels bestimmt werden, welches beispielsweise einen Esstisch, einen Arbeitstisch, ein Bett, ein Instrument oder ein Sportgerät umfassen kann. Für ein erkanntes Zimmer kann eine Bezeichnung vorgeschlagen werden, die bevorzugt für eine Bedienperson verständlich und deskriptiv sein kann. Der Haushalt kann vollständig in Bereiche unterteilt werden und jedem Bereich kann ein eindeutiger Name zugeordnet werden. Dazu kann die Person einen Vorschlag anpassen, übernehmen oder durch eine individuelle Eingabe ersetzen.
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In einer weiter bevorzugten Ausführungsform wird für jeden Bereich eine Reinigungsintensität erfasst, wobei die Reinigung eines Bereichs mit der zugeordneten Reinigungsintensität gesteuert werden kann. Der Art eines Zimmers kann auch eine Reinigungsintensität zugeordnet sein, die zur Übernahme vorgeschlagen werden kann.
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Ein Benutzer kann die vorgeschlagene Reinigungsintensität akzeptieren oder durch eine individuelle Angabe ersetzen. Es hat sich gezeigt, dass in den meisten Fällen eine Unterscheidung von ca. drei unterschiedlichen Reinigungsintensitäten ausreicht. Dabei ist eine Reinigungsintensität von null bevorzugt nicht vorgesehen.
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Die Reinigungsintensität kann angeben, wie eine Reinigungseinrichtung des Roboters während des Reinigens betrieben wird. Beispielsweise kann die Reinigungseinrichtung ein Saugwerk umfassen und die Reinigungsintensität angeben, wie stark ein Gebläse des Saugwerks angesteuert wird. Umfasst der durch den Roboter erbrachte Reinigungsvorgang eine mechanische Bodenbearbeitung, beispielsweise indem ein feuchtes Tuch über den Boden bewegt wird, so können beispielsweise ein Anpressdruck oder eine Bewegungsgeschwindigkeit gesteuert werden. In einer weiteren Ausführungsform kann zur Steigerung der Intensität einer Reinigung eine Fahrgeschwindigkeit des Roboters verringert werden. Auf diese Weise können für einen Bereich sowohl eine Reinigungshäufigkeit als auch eine Reinigungsintensität individuell festgelegt werden. Ein Zusammenspiel dieser beiden Größen kann ausreichend Flexibilität bieten, um den Bereich mit relativ geringem Energie- oder Zeitaufwand sauber zu halten.
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In einer weiteren Ausführungsform kann eine gegenläufige Veränderung der Reinigungshäufigkeit und der Reinigungsintensität angeboten werden. So kann sich ein Benutzer beispielsweise dafür entscheiden, eine Reinigung öfter und dafür weniger intensiv als zunächst festgelegt durchzuführen. Umgekehrt kann er sich auch für eine seltenere und dafür intensivere Reinigung entscheiden.
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In noch einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung werden zu reinigende Bereiche bestimmt, die bezüglich ihrer Reinigungshäufigkeiten gleichzeitig zu reinigen sind. Gleichzeitig zu reinigende Bereiche können nominell den gleichen Startzeitpunkt aufgrund der ihnen zugeordneten Reinigungshäufigkeit aufweisen und werden bevorzugt innerhalb eines zusammenhängenden Reinigungslaufs gereinigt. Obwohl die Bereiche durch den Roboter tatsächlich nacheinander gereinigt werden, ist ihre Reinigung üblicherweise demselben Zeitintervall zugeordnet. Beträgt das Zeitintervall beispielsweise drei Stunden und soll der erste Bereich alle sechs Stunden und der zweite alle neun Stunden gereinigt werden, so kann ein in diesem Sinne gleichzeitiges Reinigen beider Bereiche alle achtzehn Stunden geplant werden.
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Können die bestimmten Bereiche nicht zusammenhängend bearbeitet werden, insbesondere weil ein vom Roboter mitgeführter Energiespeicher keine ausreichende Kapazität hat, so kann der Reinigungsvorgang der Bereiche durch einen Aufladevorgang unterbrochen werden.
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Das Reinigen der bestimmten Bereiche kann durch ein Aufladen des Energiespeichers des Roboters derart unterbrochen werden, dass während des Aufladens möglichst jeder der bestimmten Bereiche entweder vollständig gereinigt oder vollständig ungereinigt ist. Anders ausgedrückt kann ein Aufladen bevorzugt immer dann gesteuert werden, wenn der Roboter mit dem Reinigen eines ersten Bereichs fertig ist und das Reinigen eines nachfolgenden zweiten Bereichs noch nicht begonnen hat. So kann verhindert werden, dass ein partiell gereinigter Bereich beispielsweise durch Benutzung von Haushaltsmitgliedern neu verunreinigt wird.
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Ergibt sich eine Konstellation, in welcher das Zurücklassen eines partiell gereinigten Bereichs nicht zu vermeiden ist, so kann dieser Bereich auch in zwei Unterbereiche unterteilt werden, die dann wieder jeweils vollständig gereinigt oder vollständig ungereinigt sind, während der Roboter seinen Energiespeicher neu auflädt.
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Für die bestimmten Bereiche kann jeweils eine Energiemenge bestimmt werden, die für ihre Reinigung erforderlich ist. Das Aufladen kann bezüglich der bestimmten Energiemengen und eines Ladezustands eines Energiespeichers des Roboters geplant werden. So kann mit guter Sicherheit vorhergesagt werden, welche Bereiche in einem gemeinsamen Reinigungslauf gereinigt werden können und zwischen welchen Bearbeitungen ein Aufladevorgang eingeschoben werden soll.
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Eine Reihenfolge der Bearbeitung der einzelnen Bereiche kann derart angepasst werden, dass der Energiespeicher verbessert ausgenutzt wird. Das Planen kann vor dem Antritt eines Reinigungslaufs, während des Reinigungslaufs oder während eines Aufladevorgangs erfolgen. Dabei ist bevorzugt, dass eine vorbestimmte Sicherheitsreserve eingeplant wird, um zu verhindern, dass der Roboter einen Bereich teilweise gereinigt hinterlassen muss oder gar mit leerem Energiespeicher stehenbleibt.
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Zur Bestimmung der erforderlichen Energiemenge kann eine Energieaufnahme einer Reinigungseinrichtung des Roboters betrachtet werden. Außerdem kann eine für die Bewegung des Roboters erforderliche Energie berücksichtigt werden. In einer Ausführungsform können beide Energiemengen pro zurückgelegter Strecke des Roboters ausgedrückt werden. Eine kombinierte Energieaufnahme pro Fahrstrecke während des Reinigens kann ebenfalls angegeben werden. Diese Energiemenge kann von einer Fahrgeschwindigkeit und/oder einer Reinigungsintensität abhängig sein. Für den Bereich, dessen Größe bekannt ist, kann so leicht eine aufzuwendende Energiemenge bestimmt werden.
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In einer weiter bevorzugten Ausführungsform werden Bereiche, denen gleiche Reinigungsintensitäten zugeordnet sind, möglichst zusammenhängend gereinigt. Anders ausgedrückt wird das Reinigen von Bereichen mit gleichen Reinigungsintensitäten bevorzugt nicht durch ein Aufladen unterbrochen. Eine akustische Belastung durch den Reinigungsvorgang kann dadurch gesenkt sein.
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Ein Aufladen wird bevorzugt derart geplant, dass zu Beginn eines Ladevorgangs noch eine vorbestimmte Energiemenge im Energiespeicher vorhanden ist. Diese Energiemenge kann als Sicherheit dienen, um ein Zurückkehren des Roboters an eine Ladestation sicherzustellen. Diese Sicherheit kann mit zunehmendem Alter des Roboters bzw. des Energiespeichers angehoben werden, um einen Alterungseffekt abzubilden. So kann verhindert werden, dass der Energiespeicher zu einem ungünstigen Zeitpunkt erschöpft ist.
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Nach einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung ist eine Vorrichtung zur Steuerung eines Roboters dazu eingerichtet, den Roboter in einem Haushalt zu bewegen und eine Reinigungsfunktion auszuführen. Dabei ist der Haushalt in mehrere Bereiche unterteilt und den Bereichen sind Reinigungshäufigkeiten zugeordnet. Ein Zimmer des Haushalts ist erkannt und in einen Bereich eingeteilt, wobei eine Art eines Zimmers erkannt und der Art des Zimmers eine Reinigungshäufigkeit zugeordnet ist. Die Vorrichtung ist bevorzugt dazu eingerichtet, eine Reinigung jedes Bereichs in Abhängigkeit der ihm zugeordneten Reinigungshäufigkeit zu steuern.
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Die Vorrichtung kann eine Verarbeitungseinrichtung umfassen, die dazu eingerichtet ist, ein hierin beschriebenes Verfahren ganz oder teilweise auszuführen. Dazu umfasst die Verarbeitungseinrichtung bevorzugt einen programmierbaren Mikrocomputer oder Mikrocontroller und das Verfahren liegt weiter bevorzugt in Form eines Computerprogrammprodukts mit Programmcodemitteln vor. In einer weiteren Ausführungsform kann das Computerprogrammprodukt auch auf einem computerlesbaren Datenträger abgespeichert sein. Merkmale oder Vorteile des Verfahrens können auf die Vorrichtung übertragen werden und umgekehrt.
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Nach noch einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst ein Haushaltsroboter eine hierin beschriebene Vorrichtung zur Steuerung.
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Die Erfindung wird nun unter Bezug auf die beiliegenden Figuren genauer beschrieben, in denen:
- 1 einen Haushaltsroboter mit einer Steuervorrichtung;
- 2 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Steuern eines Haushaltsroboters; und
- 3 einen Grundriss eines beispielhaften Haushalts
darstellt.
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1 zeigt einen Haushaltsroboter 100 mit einer Steuervorrichtung 105. Der Haushaltsroboter 100 ist dazu eingerichtet, sich autonom in einem Haushalt 110 zu bewegen und dabei eine vorbestimmte Reinigungstätigkeit auszuüben. Rein beispielhaft wird vorliegend davon ausgegangen, dass die Reinigungsfunktion ein Staubsaugen umfasst.
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Der Roboter 100 umfasst üblicherweise einen Antrieb 115, einen Energiespeicher 120, eine Reinigungseinrichtung 125 und eine Verarbeitungseinrichtung 130. Der Antrieb 115 ist vorliegend durch zwei individuell steuerbare Räder realisiert. An jedem Rad kann ein Elektromotor angebracht sein. Die Elektromotoren können aus dem Energiespeicher 120 gespeist werden, der bevorzugt als aufladbarer elektrischer Energiespeicher 120 ausgebildet ist. Die Reinigungseinrichtung 125 umfasst vorliegend ein Saugwerk, das üblicherweise einen Saugmund, einen Staubfilter und ein Gebläse umfasst. Auch das Gebläse kann mittels Energie aus dem Energiespeicher 120 betrieben werden. Die Verarbeitungseinrichtung 130 steuert bevorzugt das Zusammenspiel zwischen einer Fortbewegung des Roboters 100 mittels des Antriebs 115 und dem Ausführen einer Reinigungsfunktion mittels der Reinigungseinrichtung 125.
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Zum planvollen Fortbewegen des Roboters 100 innerhalb des Haushalts 110 ist bevorzugt ein Datenspeicher 135 vorgesehen, in welchem eine Umgebungskarte des abgelegt werden oder sein kann. Zur Abtastung eines Umfelds des Roboters 100 sind einer oder mehrere Sensoren 140 vorgesehen. Eine Position des Roboters 100 im Haushalt 110 kann auf der Basis von Abtastungen der Sensoren 140 bestimmt werden. Gleichzeitig können die Abtastungen einer Erstellung oder Aktualisierung der Umgebungskarte im Datenspeicher 135 zugrunde gelegt werden.
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Üblicherweise ist die Steuervorrichtung 105 an Bord des Haushaltsroboters 100 angebracht. In einer weiteren Ausführungsform kann ein Teil der Steuervorrichtung 105 auch extern vorgesehen sein, beispielsweise der Datenspeicher 135 und/oder die Verarbeitungseinrichtung 130. Informationen zwischen der Steuervorrichtung 105 und dem Haushaltsroboter 100 können dann mittels einer bevorzugt drahtlosen Schnittstelle übermittelt werden.
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Es wird vorgeschlagen, dass der Roboter 100 dazu eingerichtet ist, unterschiedliche Bereiche des Haushalts 110 mit jeweils zugeordneten Reinigungshäufigkeiten und/oder Reinigungsintensitäten zu reinigen. Insbesondere wird ein Zimmer des Haushalts 110 erkannt und als Bereich bestimmt, wobei eine Art eines Zimmers erkannt und eine der Art des Zimmers zugeordnete Reinigungshäufigkeit vorgeschlagen wird. Dafür erforderliche Bestimmungen können mittels der Verarbeitungseinrichtung 130 oder auch mittels einer anderen Steuervorrichtung durchgeführt werden, deren Ergebnisse dann der Steuervorrichtung 105 übermittelt werden.
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2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 200 zum Steuern eines Haushaltsroboters 100. In einem Schritt 205 kann eine Umgebungskarte des Haushalts 110 erstellt werden. Die Umgebungskarte kann durch den Roboter 100 erstellt werden, während dieser durch den Haushalt 110 fährt, oder von einer externen Quelle stammen. Beispielsweise kann ein Benutzer Informationen zur Bereitstellung der Umgebungskarte beisteuern.
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In einem Schritt 210 können Bereiche innerhalb des Haushalts 110 bestimmt werden. Anders ausgedrückt kann der Haushalt 110 in Bereiche unterteilt oder segmentiert werden. Ein Bereich entspricht dabei einem Zimmer des Haushalts 110. Eine Art des Zimmers kann automatisch bestimmt werden, beispielsweise auf der Basis von Möbeln, die in dem Zimmer vorgefunden wurden. An dieser Stelle kann einem Bereich ein Name zugeordnet werden. Dazu kann auf der Basis der bestimmten Art des Zimmers ein Vorschlag gemacht werden, den ein Benutzer annehmen oder verändern kann.
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In einem Schritt 215 können Reinigungshäufigkeiten für die Bereiche erfasst und den Bereichen zugeordnet werden. Bevorzugt wird jedem Bereich eine Reinigungshäufigkeit individuell zugeordnet. Ein Vorschlag für eine mögliche Reinigungshäufigkeit wird auf der Basis einer bestimmten Art eines Zimmers bereitgestellt. Ein Benutzer kann diesen Vorschlag übernehmen oder einen anderen Wert angeben.
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In einem Schritt 220 können Reinigungsintensitäten erfasst und den einzelnen Bereichen zugeordnet werden. Auch hier wird ein Vorschlag für eine Reinigungsintensität auf der Basis einer bestimmten Art eines Zimmers bereitgestellt. Ein Benutzer kann einen solchen Vorschlag übernehmen oder eine manuelle Eingabe vornehmen. Abschließend können die eingegebenen bzw. bestimmten Informationen verifiziert und gegebenenfalls abgeändert werden. So können beispielsweise Reinigungshäufigkeiten oder Reinigungsintensitäten unterschiedlicher Bereiche verbessert aufeinander abgestimmt werden.
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In einem Schritt 225 kann eine Reinigungsfahrt geplant werden. Reinigungsfahrten beginnen üblicherweise zu ganzzahligen Vielfachen eines vorbestimmten Zeitrasters, das beispielsweise sechs Stunden betragen kann. So können Reinigungsfahrten zum Beispiel um sechs Uhr, zwölf Uhr, achtzehn Uhr und vierundzwanzig Uhr begonnen werden. Ein Bereich, der alle zwölf Stunden gereinigt werden soll, hat dann eine Reinigungshäufigkeit von zwei und ein anderer Bereich, der alle achtzehn Stunden gereinigt werden soll, eine Reinigungshäufigkeit von drei.
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Für einen gegebenen Zeitpunkt, üblicherweise ein nächstes ganzzahliges Zeitintervall, können diejenigen Bereiche festgelegt werden, die zu diesem Zeitpunkt gereinigt werden sollen. Anschließend kann eine Energiemenge bestimmt werden, die für die Reinigung jedes der bestimmten Bereiche erforderlich ist. Übersteigt eine Summe der bestimmten Energiemengen eine im Energiespeicher 120 aufgenommene Energiemenge, so kann die Reinigungsfahrt in einem Schritt 230 einfach oder mehrfach unterteilt werden. Zwischen den einzelnen Reinigungsfahrten kann eine Aufladung des Energiespeichers 120 geplant werden.
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Jede Reinigungsfahrt umfasst wenigstens einen Bereich, der in ihr vollständig gereinigt wird. Eine nur teilweise Reinigung eines Bereichs während einer Reinigungsfahrt wird weiter bevorzugt vermieden. Eine Zuordnung von Bereichen zu Reinigungsfahrten kann derart erfolgen, dass die im Energiespeicher 120 verfügbare Energiemenge möglichst gut ausgenutzt wird. Eine vorbestimmte Reserve, die im Energiespeicher 120 verbleiben soll, kann bei dieser Bestimmung berücksichtigt werden. Außerdem können die Bereiche derart an Reinigungsfahrten zugeordnet werden, dass eine Reinigungsfahrt möglichst wenige unterschiedliche Reinigungsintensitäten aufweist. Bereiche mit gleichen Reinigungsintensitäten werden bevorzugt nacheinander gereinigt.
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In einem Schritt 235 kann eine Reinigungsfahrt über die zugeordneten Bereiche gesteuert werden. Sind alle Bereiche gereinigt, so kann in einem Schritt 240 ein Aufladen des Energiespeichers 120 gesteuert werden. Dazu kann der Haushaltsroboter 100 insbesondere zu einer vorbestimmten Ladestation fahren, wo optional auch aufgesammelter Schmutz entsorgt werden kann.
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Wird im Schritt 235 bestimmt, dass ein von der aktuellen Reinigungsfahrt umfasster Bereich, der noch nicht gereinigt wurde, aufgrund einer Entwicklung der im Energiespeicher 120 gespeicherten Energiemenge nicht mehr vollständig gereinigt werden kann, so kann das Aufladen vor dem Beginn des Reinigens dieses Bereichs erfolgen und verbleibende, noch zu reinigende Bereiche können neu auf Reinigungsfahrten verteilt werden.
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Sollte durch das Verschieben des Reinigens eines Bereichs ein kaskadenartiges Verschieben von Reinigungen anderer Bereiche erforderlich werden, so kann ein Hinweis bereitgestellt werden, dass die gewählten Bereiche und Reinigungshäufigkeiten mittels des Haushaltsroboters 100 und des gewählten Zeitintervalls nicht zu verwirklichen sind.
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3 zeigt einen beispielhaften Haushalt 110 in Form eines Grundrisses. Der Haushalt 110 umfasst eine Anzahl Bereiche 305-350, die jeweils ein Zimmer umfassen. Folgende Tabelle gibt eine beispielhafte Zuordnung von Namen, Arten, Häufigkeiten und Reinigungsintensitäten zu den Bereichen 305-350 an:
| Bereich | Name | Art | Häufigkeit | Intensität |
| 305 | (begehbarer) Kleiderschrank | Aufbewahrung | 1 | 1 |
| 310 | Eltern | Schlafzimmer | 2 | 2 |
| 315 | WC | Nassraum | 2 | 2 |
| 320 | Bad | Nassraum | 2 | 2 |
| 325 | Kind 1 | Schlafzimmer | 3 | 3 |
| 330 | Kind 2 | Schlafzimmer | 3 | 3 |
| 335 | Flur | Gang | 3 | 2 |
| 340 | Archiv | Aufbewahrung | 1 | 1 |
| 345 | Büro | Arbeitszimmer | 2 | 1 |
| 350 | Dusche | Nassraum | 2 | 2 |
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Im gewählten Beispiel sollen die Zimmer 325, 330 und 345 zu einem betrachteten Zeitpunkt gleichzeitig, also im gleichen Reinigungslauf gereinigt werden. Da die Zimmer 325, 330 und 345 relativ groß sind, können jedoch nur zwei von ihnen in einem zusammenhängenden Reinigungslauf gereinigt werden, bevor der Energiespeicher 120 des Haushaltsroboters 100 neu aufgeladen werden muss.
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Die Reinigungsintensitäten der Zimmer 325 und 330 sind gleich, nur die Reinigungsintensität des Zimmers 345 weicht davon ab, sodass der Reinigungslauf unterteilt wird und die Zimmer 325 und 330 gereinigt werden, bevor der Roboter 100 den Energiespeicher 120 neu auflädt. Die Reinigung des Zimmers 345 erfolgt erst anschließend und kann mit der Reinigung der Zimmer 315 und 350 in einen gemeinsamen Reinigungslauf gelegt werden, um eine Verzögerung der Reinigung der Zimmer 315 und 350 aufgrund ihrer Reinigungshäufigkeiten zu vermeiden. Da die Reinigungsintensität des Zimmers 345 abweichend von den Reinigungsintensitäten der Zimmer 315 und 350 ist, werden bevorzugt die Zimmer 315 und 350 zusammenhängend gereinigt und das Zimmer 345 wird entweder vor oder nach den Zimmern 315 und 350 gereinigt.
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Bezugszeichenliste
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- 100
- Roboter
- 105
- Steuervorrichtung
- 110
- Haushalt
- 115
- Antrieb
- 120
- Energiespeicher
- 125
- Reinigungseinrichtung
- 130
- Verarbeitungseinrichtung
- 135
- Datenspeicher
- 140
- Sensor
- 200
- Verfahren
- 205
- Umgebungskarte erstellen
- 210
- Bereiche bestimmen
- 215
- Reinigungshäufigkeiten erfassen
- 220
- Reinigungsintensitäten erfassen
- 225
- Reinigungsfahrt planen
- 230
- Reinigungsfahrt unterteilen
- 235
- Reinigungsfahrt steuern
- 240
- Aufladen steuern
- 305 - 350
- Bereich / Zimmer (vgl. Tabelle)
