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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Robotersaugers, ein Steuergerät zum Betreiben eines Robotersaugers sowie einen Robotersauger.
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Ein Robotersauger kann in einem zu reinigenden Bereich fahren, bis er an einen Gegenstand anstößt. Dann kann der Robotersauger seine Fahrtrichtung ändern und erneut fahren, bis er an einem anderen Gegenstand anstößt.
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Der Erfindung stellt sich die Aufgabe ein Verfahren zum Betreiben eines Robotersaugers, ein Steuergerät zum Betreiben eines Robotersaugers sowie einen Robotersauger bereitzustellen.
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Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein Verfahren zum Betreiben eines Robotersaugers, ein Steuergerät zum Betreiben eines Robotersaugers sowie einen Robotersauger mit den Merkmalen der Hauptansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den nachfolgenden Unteransprüchen.
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Verschiedene Objekte können verschiedene Aktionen erfordern, um ein optimales Reinigungsergebnis zu erreichen. Dazu können die Objekte erkannt werden und ihnen Attribute zugeordnet werden. Abhängig von den Attributen können dann Aktionen für das Objekt ausgelöst werden.
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Es wird ein Verfahren zum Betreiben eines Robotersaugers vorgestellt, wobei das Verfahren die folgenden Schritte aufweist:
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Klassieren eines in einem Arbeitsbereich des Robotersaugers erkannten Objekts unter Verwendung eines Abbilds des Objekts, um das Objekt einer Objektklasse zuzuordnen;
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Zuordnen zumindest einer auszuführenden Aktion zu dem Objekt unter Verwendung der Objektklasse; und
Ansteuern eines Ausführens der Aktion an einer Position des Objekts.
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Unter einem Robotersauger kann ein selbstständig fahrender Roboter verstanden werden, der ein Saugaggregat und rotierende Bürsten aufweist. Der Robotersauger kann als Robotsauger, Saugroboter oder einfach als Robot beziehungsweise Roboter bezeichnet werden. Bei den Bürsten können Seitenbürsten und eine Bürstenwalze unterschieden werden. Die Seitenbürsten weisen eine im Wesentlichen vertikale Rotationsachse auf und können Sauggut in Richtung einer Mitte des Robotersaugers befördern. Die Bürstenwalze weist eine im Wesentlichen horizontale Rotationsachse auf und ist im Bereich eines Saugmunds des Saugaggregats angeordnet. Die Bürsten können in unterschiedlichen Drehrichtungen angetrieben werden. Objekte in einem Umfeld des Robotersaugers werden so gut erfasst, dass sie klassiert werden können. Die Objekte können beispielsweise durch eine Kamera erfasst werden. Beim Klassieren werden Objektmerkmale betrachtet, um die Objektklasse zu bestimmen. In einem Speicher können für bestimmte Objektklassen verschiedene Aktionen hinterlegt sein. Eine Aktion kann für ein Objekt vorgemerkt werden.
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Das Verfahren kann einen Schritt des Orientierens aufweisen, in dem der Arbeitsbereich unter Verwendung von Sensoren des Robotersaugers erfasst wird, um das Abbild zu erhalten, das Objekt in dem Abbild erkannt wird, und die Position des Objekts in einer Karte des Arbeitsbereichs hinterlegt wird. Der Robotersauger weist Sensoren auf, die ein Erfassen eines Umfelds des Robotersaugers ermöglichen. Für das Abbild können Informationen mehrerer Sensoren kombiniert werden.
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Dem Objekt kann ein Sperrbereich um die Position des Objekts zugeordnet werden, wenn das Objekt als Hindernis klassiert wird, wobei ein Umfahren des Sperrbereichs angesteuert wird. Ein Sperrbereich kann in einem Sicherheitsabstand um ein Objekt aufgespannt werden. Der Sperrbereich kann so nahe an dem Objekt enden, dass der Robotsauger oder die Bürsten des Robotersaugers das Objekt gerade nicht berühren. Der Sperrbereich kann temporär zugeordnet werden, bis das Objekt entfernt ist, oder nicht mehr als Hindernis klassiert wird.
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Zumindest ein Teilbereich des Objekts kann einer der Objektklasse untergeordneten Unterklasse zugeordnet werden oder zuordenbar sein. Dem Teilbereich kann zumindest eine weitere auszuführende Aktion unter Verwendung der Unterklasse zugeordnet werden oder zuordenbar sein. Die weitere Aktion kann in dem Teilbereich angesteuert werden, wenn die weitere Aktion zugeordnet wird. Objekte können partiell betrachtet werden.
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Dem Objekt kann eine objektabhängige Fahrtrichtung zugeordnet werden, wenn das Objekt als richtungsempfindliches Objekt klassiert wird. An der Position kann ein Fahren in der Fahrtrichtung angesteuert werden. Beispielsweise kann eine Textur oder ein Strich des Objekts berücksichtigt werden. Durch die objektabhängige Fahrtrichtung kann ein sauberes Erscheinungsbild des gereinigten Bereichs erreicht werden.
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Fransen eines Teppichs kann eine Fahrtrichtung in Richtung der Fransen zugeordnet werden, wenn das Objekt als Teppich mit Fransen klassiert wird. Die Fransen können quer zu einer Kante des Teppichs ausgerichtet werden. Die Fransen können auch ausschließlich in eine Richtung, insbesondere von der Kante weg, gereinigt werden.
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Einem Fliesenboden kann eine Fahrtrichtung in Richtung von Fugen des Fliesenbodens zugeordnet werden, wenn das Objekt als Fliesenboden klassiert wird. In Fugen kann sich Staub ansammeln. Durch eine Reinigung entlang der Fugen kann der Staub effizient entfernt werden.
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Das Ausführen der Aktion kann nach einem Ansteuern des Reinigens des objektfreien Arbeitsbereichs angesteuert werden. Freie Flächen können schnell gereinigt werden.
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Der hier vorgestellte Ansatz schafft ferner ein Steuergerät, das ausgebildet ist, um die Schritte einer Variante eines hier vorgestellten Verfahrens in entsprechenden Einrichtungen durchzuführen, anzusteuern beziehungsweise umzusetzen. Auch durch diese Ausführungsvariante der Erfindung in Form eines Steuergeräts kann die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe schnell und effizient gelöst werden.
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Das Steuergerät kann ausgebildet sein, um Eingangssignale einzulesen und unter Verwendung der Eingangssignale Ausgangssignale zu bestimmen und bereitzustellen. Ein Eingangssignal kann beispielsweise ein über eine Eingangsschnittstelle des Steuergeräts einlesbares Sensorsignal darstellen. Ein Ausgangssignal kann ein Steuersignal oder ein Datensignal darstellen, das an einer Ausgangsschnittstelle des Steuergeräts bereitgestellt werden kann. Das Steuergerät kann ausgebildet sein, um die Ausgangssignale unter Verwendung einer in Hardware oder Software umgesetzten Verarbeitungsvorschrift zu bestimmen. Beispielsweise kann das Steuergerät dazu eine Logikschaltung, einen integrierten Schaltkreis oder ein Softwaremodul umfassen und beispielsweise als ein diskretes Bauelement realisiert sein oder von einem diskreten Bauelement umfasst sein.
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Weiterhin wird ein Robotersauger mit einem Steuergerät gemäß dem hier vorgestellten Ansatz vorgestellt.
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Von Vorteil ist auch ein Computer-Programmprodukt oder Computerprogramm mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger oder Speichermedium wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert sein kann. Wird das Programmprodukt oder Programm auf einem Computer oder einer Vorrichtung ausgeführt, so kann das Programmprodukt oder Programm zur Durchführung, Umsetzung und/oder Ansteuerung der Schritte des Verfahrens nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verwendet werden.
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Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in den Zeichnungen rein schematisch dargestellt und wird nachfolgend näher beschrieben. Es zeigt
- 1 eine räumliche Darstellung eines Raums mit einem Robotersauger gemäß einem Ausführungsbeispiel;
- 2 eine Kartendarstellung eines Raums mit einem Robotersauger gemäß einem Ausführungsbeispiel;
- 3 eine Kartendarstellung eines Raums mit Sperrbereichen gemäß einem Ausführungsbeispiel;
- 4 eine Kartendarstellung eines Raums mit weiteren Sperrbereichen gemäß einem Ausführungsbeispiel;
- 5 eine räumliche Darstellung eines Raums mit Spielzeug und einem Robotersauger gemäß einem Ausführungsbeispiel;
- 6 eine Kartendarstellung eines Raums mit Spielzeug und einem Robotersauger gemäß einem Ausführungsbeispiel;
- 7 eine Kartendarstellung eines Raums mit Fransenbereichen gemäß einem Ausführungsbeispiel;
- 8 eine Darstellung eines Verfahrwegs eines Robotersaugers in Fransenbereichen gemäß einem Ausführungsbeispiel;
- 9 eine Darstellung eines Verfahrwegs eines Robotersaugers um Sperrbereiche gemäß einem Ausführungsbeispiel;
- 10 eine Darstellung eines Verfahrwegs eines Robotersaugers auf einem Fliesenboden gemäß einem Ausführungsbeispiel; und
- 11 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines Robotersaugers gemäß einem Ausführungsbeispiel.
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In der nachfolgenden Beschreibung günstiger Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden für die in den verschiedenen Figuren dargestellten und ähnlich wirkenden Elemente gleiche oder ähnliche Bezugszeichen verwendet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente verzichtet wird.
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1 zeigt eine räumliche Darstellung eines Raums mit einem Robotersauger 100 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Der Raum weist einen Wohnbereich und einen Essbereich auf. Im Wohnbereich ist eine Sitzgruppe aus einem Sessel, einer Couch und einem Couchtisch angeordnet. Im Essbereich ist ein Esstisch mit mehreren Stühlen angeordnet. Der Wohnbereich ist in einer Raumnische angeordnet. In einer zwischen dem Wohnbereich und dem Essbereich in den Raum ragenden Raumecke ist ein offener Kamin angeordnet. Der Couchtisch und der Esstisch stehen jeweils auf einem Teppich 102, 104. Beide Teppiche 102, 104 weisen an zwei gegenüberliegenden Rändern Fransen 106 auf. Der Boden vor dem Kamin ist gefliest.
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Der Saugroboter 100 ist hier in einem freien Bereich des Bodens zwischen dem Wohnbereich und dem Essbereich angeordnet. Und weist ein Steuergerät 108 zum Betreiben des Saugroboters gemäß dem hier vorgestellten Ansatz auf.
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Mit anderen Worten zeigt 1 perspektivisch eine mögliche Raumsituation mit Wohn- und Essbereich dar.
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Ein herkömmlicher Reinigungsroboter erkennt Objekte in seinem Umfeld nicht als das, was sie sind, beispielsweise ein hochfloriger Teppich, ein Stuhl oder ein Essbereich, sondern er erkennt die Objekte als freie Fläche oder nicht befahrbares Hindernis. Mit einer Sensorik für die Bodenbelagserkennung kann der Bodenbelag erkannt werden. Der Reinigungsroboter kann also nicht unterschiedlich auf die Objekte reagieren, seine Reinigungsstrategie ist also starr. Dem Roboter kann also nicht gezielt vorgegeben werden beispielsweise nur den hochflorigen Teppich am Esstisch zu reinigen.
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Herkömmliche Robotsauger können während ihrer Navigation durch die Wohnung mögliche Blockadesituationen nicht auf Anhieb erkennen und diese entsprechend umfahren. Dabei erkennt der Robotsauger Hindernisse in seinem Umfeld nicht als wirkliche Objekte, wie beispielsweise eine Teppichkante, ein Stuhl, ein Essbereich oder ein unterfahrbares Möbel, sondern nur als Hindernisse, die er einfach nicht befahren kann. Im schlimmsten beziehungsweise auch im normalen Fall fährt der Robotsauger diese Objekte direkt an und gerät in eine Blockadesituation. Solche Situationen ergeben sich beispielsweise durch das Herauffahren auf Teppichkanten, das Unterfahren von Möbelstücken oder auch Heizungselementen und gegebenenfalls das Überfahren von freiliegenden Kabeln. Er kann also nicht unterschiedlich auf die Objekte und/oder Hindernisse reagieren, seine Reinigungsstrategie ist dabei starr. Des Weiteren kann der Benutzer dem Roboter auch nichts gezielt vorgeben, wie beispielsweise „dieser hochflorige Teppich ist kritisch für dich“ somit „nicht befahren“ beziehungsweise „dieses Objekt musst du umfahren“.
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Ein herkömmlicher Roboter erkennt durch direkten Kontakt, beispielsweise mechanisch oder visuell das Vorhandensein eines Hindernisses und versucht einen, das Hindernis zu umgehenden Weg zu finden. Bei einem erneuten Reinigungsablauf erinnert sich der Roboter nicht an die Art und Position des Hindernisses. Der Roboter kann das Hindernis an einer bestimmten Stelle vermuten und erst wieder bei entsprechendem Kontakt reagieren. Ebenso kann die Position des Hindernisses als nicht befahrbare Fläche in einer internen Karte hinterlegt sein, sodass auch bei Nichtvorhandensein des Hindernisses die Fläche bei weiteren Abläufen nicht gereinigt wird. Um was für Objekte es sich bei den vermeintlichen Hindernissen handelt, kann der Roboter nicht wahrnehmen. Lediglich für Bodenbeläge können Bodenpflegeroboter entsprechende Sensoren aufweisen.
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Es wird eine angepasste Reinigungsstrategie für einen Robotsauger 100 und eine Erkennung und Umgehung von möglichen Blockadesituationen bei dem Robotsauger 100 vorgestellt.
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Durch den hier vorgestellten Ansatz kann der Roboter 100 somit seine Reinigungsstrategie autonom anpassen, um gezielter und effizienter um bestimmte Objekte herum zu reinigen. Alternativ oder ergänzend kann die Reinigungsstrategie vom Anwender anpassbar gestaltet werden, um mögliche Blockadesituationen umgehen beziehungsweise darauf reagieren zu können.
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Hindernisse können mittels Sensoren zur Strategieplanung und/oder Kameras zur Hinderniserkennung erkannt werden. Die erkannten Hindernisse können in eine gespeicherte Karte aufgenommen werden. Hier erfolgt zusätzlich eine Objekterkennung mit anschließendem Handling.
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Bei dem hier vorgestellten Ansatz kann der Roboter 100 ein Hindernis mittels seiner Sensoren, wie Spezialsensoren zur Strategieplanung und/oder Kamera(s) zur Navigation erkennen und einem Objekt zuordnen und die Reinigungsstrategie entsprechend anpassen.
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Der Robotsauger 100 hat unterschiedliche Sensoren, um seine Reinigungsstrategie zu planen und Objekte zu erkennen. Dadurch können kritische Objekte und/oder Hindernisse bezüglich einer möglichen Gefahr beziehungsweise Blockadesituation zugeordnet werden. Damit kann eine Reinigungsstrategie zielführend ohne ständige Unterbrechungen angepasst werden.
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Durch den hier vorgestellten Ansatz kann der Roboter 100 seine Reinigungsstrategie autonom ohne Eingriffe von außen, beispielsweise durch den Bediener anpassen und kann nach Vorgabe durch den Bediener ein erkanntes Objekt, wie beispielsweise einen hochflorigen Teppich gezielt zur Reinigung anfahren. Dies kann durch unterschiedliche Möglichkeiten erfolgen.
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Die Anpassung kann voll automatisiert anhand einer Objekterkennung, die mittels Verfahren des maschinellen Lernens arbeiten, erfolgen. Die Objekterkennung kann lokal am Robotsauger 100 oder in der Cloud ausgeführt werden.
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Ebenso kann die Anpassung semi-automatisch erfolgen. Der Roboter 100 schlägt dem Benutzer nach einer Erkundungsfahrt durch die Wohnung bei erkannten Objekten entsprechende Reinigungsstrategien vor, die akzeptiert oder abgelehnt werden können. Weiterhin können dem Saugroboter 100 Reinigungspunkte beigebracht werden. Dabei kann der Benutzer zu jeder beliebigen Zeit über die aufgezeichnete Karte der Wohnung direkt Objekte markieren und dem Robotsauger das Verhalten an diesen Punkten vorgeben.
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Die Anpassung kann per erlernter Situation erfolgen. Der Robotsauger 100 speichert während seiner Reinigungsstrategie alle Blockadesituationen ab. Bei mehrfach wiederholter Blockadesituation an derselben Stelle wird dieser kritische Blockadepunkt in der Karte abgelegt und der Anwender informiert. Anschließend kann er über die weitere Fahrstrategie entscheiden.
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Bei den Reinigungsfahrten kann eine Art Landkarte erstellt werden, die die Grenzen ihrer Umgebung und auch Hindernisse verzeichnet. Bereiche in der Landkarte können als Räume, wie Wohnzimmer oder Küche definiert werden.
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Bei der aktuellen Reinigungsfahrt werden mittels entsprechender Sensoren, wie einer Kamera und/oder einem Laserscanner von Objekten unterschiedliche Daten-Informationen, wie ein Bild, ein Kontrast, eine Tiefe und/oder eine Farbe gesammelt. Durch Algorithmen beispielsweise für ein SLAM-Verfahren werden Zusammenhänge, wie dem Abstand von der Ladestation, der Länge und dem Winkel bestimmter Wände ermittelt. Der Roboter 100 kann so seinen Ort in der Karte bestimmen und kennt dadurch bestimmte Bereiche.
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Mit einer Kamera und einer trainierten Software für automatische visuelle Objekterkennung ist der Roboter 100 in der Lage, nicht nur Objekte als Hindernisse wahrzunehmen, sondern diesen auch Eigenschaften zuzuordnen. Beispielsweise „Dies ist ein hochfloriger Teppich und besitzt somit kritische Kanten“, „Dies ist ein Stuhl und könnte kritische Beine haben“, „Dies ist ein Tisch“, „Dies ist ein Kabel und könnte sich in der Hauptbürste verfangen“. Die Objekterkennung erreicht erstaunlich robuste Erkennungsraten. Der Roboter 100 weist bereits ab Werk ein gut trainiertes Netz auf, damit beim Benutzer kein zeitaufwendiges Training erforderlich ist.
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Mit diesen Fähigkeiten kann der Roboter 100 nun selbstständig um oder unter bestimmten Objekten sinnvolle Maßnahmen zur Reinigungsverbesserung durchführen. Weiterhin kann der Benutzer dem Roboter 100 bestimmte Aktionen vorgeben, wie beispielsweise „reinige am Tisch“, „reinige den Teppich“. Ebenfalls kann der Roboter 100 selbstständig seine Reinigungsstrategie bestimmen.
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An Ecken, Kanten und Ränder liegen verstärkt Verschmutzungen. Dort kann ein optimaler Reinigungsmodus gewählt werden und der Geometrie gefolgt werden.
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Bei Fliesen können die Fugen so tief sein, dass dort Schmutz hineingefegt und nicht aufgenommen wird. Die Saugleistung kann im Bereich der Fugen erhöht werden. Optional kann die Fahrtrichtung auf den Fliesen an das Saugwerk angepasst werden.
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Da ein Kabel in die Walze beziehungsweise zwischen die Räder gelangen kann, ist es vorteilhaft, wenn der Saugrobot 100 das Kabel umfährt.
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Ein Stuhl kann den Weg versperren, um beispielsweise unter dem Tisch zu reinigen. Der Stuhl kann gezielt in eine freie Position geschoben werden.
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Wenn zwischen den Stuhlbeinen eines Stuhls wenig Platz ist, kann der Saugroboter 100 darauf verzichten, hineinzufahren.
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Wenn ein Stuhl ein Freischwinger ist, sind die Beine auf drei Seiten geschlossen. Hier kann der Saugroboter 100 von der offenen Seite einfahren und in einer Richtung reinigen.
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Der Teppich 102, 104 kann Fransen 106 aufweisen. Der Roboter 100 kann so auf den Teppich 102, 106 auffahren und/oder so vom Teppich 102, 104 abfahren, dass die Fransen 106 ausgerichtet werden.
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Wenn der Teppich 102, 104 Fransen 106 aufweist, wo der Saugrobot 100 stecken bleiben kann beziehungsweise die Hauptbürste oder die Seitenbürsten verfransen können, kann der Robotsauger 100 an den Kanten hochfahren, wo keine Fransen 106 sind oder gar nicht drauffahren.
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Der Teppich 102, 106 hat eine umlaufende Kante, an der Verschmutzungen liegen bleiben können. Der Teppich 102, 106 kann nach der Teppichreinigung an der Kante entlang gereinigt werden.
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Der Teppich 102, 104 kann hochflorig sein. Hier können Abdrücke, wie Fußabdrücke sowie die Fahrtrichtung sichtbar sein. Der Flor kann immer nur in einer Richtung abgesaugt werden, damit Abdrücke verschwinden und sich die Fahrtrichtung nicht abzeichnet.
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Ist der Teppich 102, 106 besonders hoch, kann die Auffahrt schwierig sein. Dabei kann quer auf die Teppichkante gefahren werden, um den Boden des Robotsaugers 100 und die Räder am besten auf den Teppich 102, 106 zu bewegen.
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Hochstehende Möbelstücke können knapp auf der Durchfahrtshöhe des Roboters 100 sein, daher besteht die Gefahr des Verkantens. Diese Möbelstücke werden umfahren.
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Bei einer Tür kann erkannt werden, dass sie nur angelehnt ist und dahinter ein zu reinigender Raum liegt. Die Tür kann vom Roboter 100 aufgefahren werden.
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Das Wetter kann berücksichtigt werden. Über die Objekterkennung könnten auch Wolken, Regen oder Sonnenschein erkannt werden. Beispielsweise kann bei Regen oder Schnee zunächst der Eingangsbereich nicht gereinigt werden, denn dort eventuell vorhandene Feuchtigkeit könnte verteilt werden. Nach einer gewissen Zeit kann dort jedoch besonders sorgfältig gereinigt werden, um beispielsweise Sand und Split zu entfernen.
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Aufgrund der Karte und der Objekterkennung ist bekannt, wo die Eingangstür und/oder Terrassentür ist. Da hier in erhöhter Menge auf gröberen Schmutz zu treffen ist, kann hier besonders sorgfältig gereinigt werden. Dabei kann der Robot 100 beispielsweise langsam fahren, eine hohe Saugleistung einstellen und/oder die Borstenwalze schneller drehen lassen.
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Gardinen, die bis auf den Boden reichen oder dort auch liegen können erkannt werden. Da auch unter beziehungsweise hinter der Gardine Schmutz zu erwarten ist, aber empfindliche Gardinen nicht beschädigt werden sollen, kann der Robotsauger 100 gezielt an die Gardine heranfahren, sodass sie weggeschoben wird oder sie über den Robotsauger 100 weggleitet, sie aber auf keinen Fall in das Saugwerk gelangt. Weiterhin kann die Seitenbürste abgeschaltet werden.
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Wenn der Robotsauger 100 bei der Fahrt in der Wohnung Personen bemerkt, kann er den Bereich verlassen, um die sich dort aufhaltenden Personen nicht zu stören oder im Fall von Kleinkindern nicht zu verängstigen.
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Wenn bei einer Fahrt durch den Raum ein neues Möbelstück erkannt wird, wird das Möbelstück entsprechend seiner Position in die Karte eingetragen. Die Karte kann über eine App angezeigt werden.
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Wenn bei einer Fahrt ein Teppich 102, 104 erkannt wird, kann seine Farbe und/oder sein Muster mittels der Kamera erkannt werden und in der Karte entsprechend dargestellt werden.
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Bei der Fahrt kann erkannt werden, ob Türen geöffnet oder geschlossen sind. Ihr Status kann in der Karte entsprechend dargestellt werden.
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Mittels der Sensorik können Objekte in den Räumen erkannt werden. Die Objekte werden in der Karte entsprechend angeordnet.
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Folgende Objekte könnten den Robotsauger 100 bei der Reinigungsfahrt weiterhin gefährden, diese sollte er umfahren beziehungsweise als Blockadesituation erkennen und den Anwender darüber informieren.
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Freischwinger und verchromte/spiegelnde Objekte, Heizungs-/Lüftungsgitter/-Roste im Boden, Tierexkremente, z.B. Hundekot, Kleidung, Papier und Zeitungen, Rampen, Schnürsenkel, Schwellen, Socken, Treppen, Verschüttetes/Pfützen.
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In einem Ausführungsbeispiel führt der Robotsauger 100 bei Erkennung möglicher Blockadesituationen bestimmte Aktionen mit den Aktoren durch. Erkennt der Robotsauger 100 beispielsweise Haare, Fasern, Nägel, Nadeln, Steinchen, Wertteile, usw., kann er beispielsweise währende der Reinigungsfahrt auch die Bürstenwalze abschalten oder gegebenenfalls langsam betreiben, damit nichts die Walze umwickelt beziehungsweise der Roboter 100 blockiert wird. Auch diese Informationen über die Erkennung bestimmter Objekte können dem Anwender als „Notification“ direkt aufs Smart-Device gesendet werden oder der Anwender sieht diese Objekte gleich auf der Karte. Auf der Wohnungskarte hat er dann die Möglichkeit zu entscheiden, welche Maßnahme zu diesem möglichen Blockadeobjekt erfolgen soll.
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Gegenüber einer selbstständigen Reaktion auf die erkannten Hindernisse/Situationen kann der Anwender dem Roboter 100 auch bestimmte Objekte als kritische Hindernisse manuell auf der Karte vorgeben. Beispielsweise kann nach längerem Drücken auf das erkannte Objekt in der Karte ein Auswahlfenster erscheinen, wo bezogen auf das Objekt unterschiedliche Maßnahmen beziehungsweise Eigenschaften angeboten werden. Diese können beispielsweise sein „Zu hohe Teppichkante“, „Nicht befahrbarer Schwingstuhl“, „Kritische Unterfahrhöhe am Kleiderschrank“.
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Eine besonders gründliche, bzw. gründlichere oder besonders sorgfältige Reinigung, d.h. eine Reinigung mit einer gegenüber einem Normalmodus erhöhter Reinigungsleistung, also z.B. mit erhöhter Saugleistung und/oder verringerter Geschwindigkeit bei der Überfahrung einer zu reinigenden Fläche und/oder größerer Anzahl von Überfahrungen einer zu reinigenden Fläche, kann insbesondere dort durchgeführt werden, wo eines der folgenden Objekte erkannt wird.
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Bei Türen kann je nach Tür, beispielsweise Eingang, Bad, Essraum oder Schlafzimmer unterschieden werden. Im Bereich von Türen kann der entsprechende Bereich besonders sorgfältig gereinigt werden, da es hier stärker verschmutzt sein kann.
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Im Bereich von beispielsweise einem Esstisch, kann gründlicher gereinigt werden, da hier mit Schmutz beziehungsweise Krümeln zu rechnen ist.
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Im Bereich einer Fußmatte kann ein Eingangsbereich erkannt werden, es wird hier vermutlich mehr Dreck als in einem normalen Bereich der Wohnung zu finden sein. Im Bereich der Fußmatte kann gründlicher gereinigt werden.
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Wenn ein Abdruck eines Fußes auf dem Boden erkennbar ist, kann hier mit erhöhter Verschmutzung gerechnet werden. Im Bereich des Abdrucks kann gründlicher gereinigt werden.
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Um bestimmte Objekte wie Tierkäfige oder Katzentoiletten herum befindet sich vermehrt Schmutz. Im Bereich der Objekte kann gründlicher gereinigt werden.
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An einem insbesondere offenen Kamin können kleine Holzreste sowie Asche gefunden werden. Im Bereich des Kamins kann gründlicher gereinigt werden.
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Bei dem hier vorgestellten Ansatz passt der Roboter 100 autonom seine Reinigungsstrategie an, um die Reinigungsleistung spezifisch auf bestimmte Objekte anzupassen. Dadurch kann der Roboter 100 seine Strategie ändern, wenn potenziell schwierigere Flächen erkannt werden, wie unterm Sofa, an Teppichkanten, im Bereich von Fußmatten, Fußabdrücken und/oder bei Krümeln unterm Esstisch.
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Der Roboter 100 passt autonom seine Fahrstrategie an, um mögliche Blockadesituationen, wie unterm Sofa, Kabel oder Teppichkanten zu umgehen. Dies kann vor allem anhand der Objekterkennung ermöglicht werden. Dadurch kann der Roboter 100 seine Strategie ändern, wenn potenziell schwierigere Flächen erkannt werden, beispielsweise Fußmatten oder Freischwinger. Dem Anwender wird bei dem hier vorgestellten Ansatz die Möglichkeit gegeben, bei autonom erkannten oder auch selbstdefinierten Blockadesituationen auf die Robotsauger-Steuerung/-Strategie Einfluss zu nehmen.
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In einem Ausführungsbeispiel gibt die Objekterkennung dem Robot 100 die Information, dass sich an einer bestimmten Stelle im Raum eine Tür befindet, die angelehnt ist. Die Information Tür ist im Robot 100 weiterhin mit der Information eines hinter der Tür befindlichen Raumes verknüpft.
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Sofern nun der hinter der angelehnten Tür befindliche Raum durch den Bediener für den Robot 100 nicht als gesperrter Bereich definiert ist, fährt der Robot 100 die Tür auf und reinigt den hinter der Tür befindlichen Bereich. Dies kann beispielsweise wie beim Verschieben eines Stuhles geschehen, also durch Aufdrücken der Tür in Vorwärtsfahrrichtung beziehungsweise Rückwärtsfahrtrichtung. In einem Ausführungsbeispiel weist der Robot 100 an einer Stelle seines Gehäuses eine Kante auf, die dazu ausgebildet ist, an einer Tür zu ziehen. Somit kann der Robot 100 eine entgegen der eigentlichen Fahrt-/Bewegungsrichtung zu öffnende Tür öffnen.
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Der Robot 100 kann den Bereich der Türe vorher auf Hindernisse überprüfen, die einer Türöffnung im Wege stehen. Dies ist besonders dann möglich, wenn die Tür aufgezogen werden kann.
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Anhand der Objekterkennung kann der Robot 100 verschiedene Wetterausprägungen, z.B. Wolken, Regen, Schnee, Hagel und Sonnenschein erkennen, anhand des Abbild eines Objektes klassiert er dabei das Objekt als Fenster oder Glastür und unterscheidet darüber hinaus diese verschiedenen Wetterausprägungen. Sofern trockenes Wetter detektiert wird, reinigt der Robot 100 Flächen auch im Eingangsbereich des Haushalts, bei feuchtem Wetter reinigt er die Flächen jedoch später, beispielsweise nachts, damit eingebrachte Nässe abtrocknen kann und von ihm nicht verteilt wird. Die Reinigung erfolgt dafür sorgfältiger, um eventuell angetrockneten Schmutz besser entfernen zu können.
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Sofern es eine sichere Sensierung von Personen im Haushalt gibt, beispielsweise mittels App, eingebuchter Geräte im WLAN und/oder der Rückmeldung eines Präsenzmelders, kann auch während einer Schlechtwetterphase im Eingangsbereich gereinigt werden, da niemand da ist, der nassen Schmutz hereinträgt, den der Robot verteilen könnte.
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Der Roboter 100 ist selbst in der Lage, eine Karte der Räumlichkeiten zu erstellen. Alternativ kann vom Benutzer eine Karte vorgegeben werden. In beiden Fällen kann eine Objekterkennung Gegenstände, beispielsweise Möbel, Teppiche, Türen, Fenster und/oder Dekoartikel erkennen und entsprechend der Position in die Karte eintragen. Die Objekte können auch mit ihrer reellen Textur in die Karte eingetragen werden. Weiterhin kann vor allem bei Fenstern und Türen der Status als offen oder geschlossen in der Karte dargestellt werden. Dies ist vor allem in Verbindung mit den Themen Smart Home, Home Automation beziehungsweise Home Security interessant, da dies eine intuitive Erfassung der Situation ermöglicht.
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Das allgemeine Reinigungsprogramm kann mithilfe einer Objekterkennung zu einer Art von Automatikprogramm werden. Detektiert die Objekterkennung beispielsweise eine Tür, kann dort der Robot 100 besonders gründlich reinigen, vor allem, wenn es sich um den Eingangsbereich und/oder eine Terrassentür handelt. Dies kann ebenfalls dann veranlasst werden, wenn die Objekterkennung Bereiche wie Esstisch, Waschtisch, Fußmatte, Tierkäfig beziehungsweise Tiertoilette oder auch einen Kamin(ofen) erkennt. In allen Fällen ist um/auf das/dem Objekt mit einer stärkeren Verschmutzung zu rechnen. Hier ist also eine Anpassung bei der Verfahrgeschwindigkeit und/oder Drehzahl der Borstenwalze und/oder Art der Reinigungsfahrt, wie Mäander oder Kreis sinnvoll und für den Benutzer auch nachvollziehbar.
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Insbesondere ist in 1 perspektivisch ein Wohn- und Essbereich dargestellt, der einen Kamin(ofen) aufweist und in dem Verschmutzungsbereich davor eine angepasste Reinigungsstrategie erfolgen kann.
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2 zeigt eine Kartendarstellung eines Raums mit einem Robotersauger 100 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Der Raum entspricht dabei im Wesentlichen dem Raum in 1. Der Kamin mit dem gefliesten Boden davor ist hier nicht dargestellt. Es ist ein zurückgelegter Fahrweg 200 des Robotersaugers 100 dargestellt. Der Fahrweg 200 kennzeichnet eine Mitte eines durch den Robotersauger gereinigten Streifens. Der Fahrweg 200 beginnt hier an einem Startpunkt 202. An dem Startpunkt 202 kann der Robotersauger 100 beispielsweise eingeschaltet worden sein. Ebenso kann an dem Startpunkt 202 eine hier nicht dargestellte Basisstation für den Robotersauger 100 angeordnet sein. Der Robotersauger 100 hat sich am Startpunkt 202 beispielsweise mittels einer Deckenkamera im Raum orientiert und einen zukünftigen Pfad geplant. Der Fahrweg 200 verläuft von dem Startpunkt 202 entlang einer ersten Wand des Raums. Dabei ist ein an die Wand angrenzender erster Streifen gereinigt worden. In einer Raumecke trifft die erste Wand auf eine zweite Wand. Der Saugroboter 100 ändert seine Fahrtrichtung und fährt um eine Streifenbreite entlang der zweiten Wand im Wesentlichen senkrecht zum ersten Streifen. Dort ändert der Robotersauger 100 erneut seine Fahrtrichtung und fährt neben dem ersten Streifen parallel zu dem ersten Steifen, um einen zweiten Streifen zu reinigen. Die Streifen können sich dabei überlappen.
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Sensoren des Robotersaugers 100 erfassen ein Arbeitsumfeld 204 des Robotersaugers 100 und erzeugen ein Abbild des Arbeitsumfelds 204. In dem Abbild sind Objekte in dem Arbeitsumfeld 204 abgebildet. Eine Objekterkennung klassiert abgebildete Objekte und ordnet ihnen jeweils zumindest ein Objektattribut zu. Hier wird ein Kabel 206 einer Stehlampe 208 als Hindernis erkannt. Eine Fläche im Bereich des Kabels 206 wird als Sperrfläche 210 in einer Karte des Raums hinterlegt. Der Robotersauger 100 wird die Sperrfläche 210 umfahren, solange das Kabel 206 in der Sperrfläche 210 erkannt wird.
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Mit anderen Worten zeigt 2 den Robotsauger 100 kurz nach dem Start 202 mit der Erkennung der ersten Blockadesituation 210. In diesem Fall dem Versorgungskabel 206 der Wohnzimmerbeleuchtung 208.
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Die Objekterkennung informiert den Robotsauger 100 über das Erkennen eines freiliegenden Kabels 206 im Raum. Bei diesem Objekt 206 ist eine erhöhte Blockadesituation möglich, da das freiliegende Kabel 206 in die Seitenbürsten und gegebenenfalls auch in die Hauptbürste verfangen kann. Der Robotsauger 100 soll sich diese Stelle 210 merken, umfahren und eine Reinigung außerhalb eines vorab festgelegten kritischen Bereiches 210, beispielsweise mehrere cm , z.B. 15 cm um das Kabel 206 herum ausführen.
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Anhand der Objekterkennung kann der Robotsauger 100 hochflorige Teppiche sehr gut erkennen. In einem Ausführungsbeispiel wird in der Karte die gesamte Teppichfläche als eine mögliche Blockadesituation markiert. Im schlimmsten Fall könnte der Robotsauger 100 mit seinen Antriebsrädern so ungünstig darauf fahren, dass diese frei schwebend stehen und dabei die Sicherheitsschalter des Radantriebes aktiviert werden. In diesem Fall würde der Robotsauger 100 gleich in eine Blockadesituation umschalten.
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Der Anwender hat dabei die Möglichkeit mittels einer Bedieneinheit, beispielsweise einem Smartphone oder einem Tablet, an den entsprechenden Blockadepunkten den Robotsauger 100 anders handeln zu lassen. Wie beispielsweise „Fahre auf den Teppich und reinige nur diesen“ oder „Reinige nur um den Teppich herum“.
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In einem Ausführungsbeispiel informiert die Objekterkennung den Robot 100 über das Vorhandensein und die Lage von Ecken, Kanten und Rändern. Bei diesen Objekten ist häufig vermehrt Staub anzutreffen, da hier kaum Bewegung in der Raumluft ist und sich somit Stäube leicht absetzen können. Der Robot 100 kann diesen Stellen folgen und eine sorgfältige Reinigung durchführen, beispielsweise indem Seitenbürsten aktiviert werden oder die Verfahrgeschwindigkeit herabgesetzt wird.
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3 zeigt eine Kartendarstellung eines Raums mit Sperrbereichen 210 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Der Raum entspricht im Wesentlichen dem Raum in 2. Hier hat der Robotersauger 100 bereits einen Großteil der freien Bodenfläche zwischen Wohnbereich und Essbereich mit nebeneinanderliegenden Streifen gereinigt. Dabei ist der Robotersauger 100 auch auf den Teppich 102 unter dem Couchtisch aufgefahren und hat die Fläche unter dem Couchtisch gereinigt. Der Teppich 102 weist Fransen 106 auf. Der Saugroboter 100 hat die Fransen 106 als Hindernis erkannt und eine Fläche im Bereich der Fransen 106 als Sperrbereich 210 in der Karte hinterlegt.
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Mit anderen Worten zeigt 3 den Robotsauger 100 nach einer längeren Reinigungsfahrt 200 mit der Erkennung weiterer Blockadesituationen 210. In diesem Fall einen Teppich 102 unter dem Couchtisch, der des Weiteren seitliche Fransen 106 aufweist. Der längliche Teil des Teppichs 102 ist dabei noch sehr nah am Sofa angeordnet.
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Die Objekterkennung hat dem Roboter 100 bei der Reinigungsfahrt 200 die Information gegeben, dass sich in einer bestimmten Position des Raumes ein Teppich 102 mit Fransen 106 befindet. Damit der Robotsauger 100 nicht in eine Blockadesituation gerät, markiert und umfährt er die Fransen 106.
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Weiterhin steht der Couchtisch zu nahe an der Couch. Ein Abstand zwischen den Beinen des Couchtischs und der Couch ist zu schmal für den Robotersauger 100. Diese Engstelle wurde ebenfalls als Hindernis erkannt und mit einem weiteren Sperrbereich 210 in der Karte hinterlegt.
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4 zeigt eine Kartendarstellung eines Raums mit weiteren Sperrbereichen 210 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Der Raum entspricht im Wesentlichen dem Raum in den 2 und 3. Hier haben die Sensoren des Robotersaugers 100 im Essbereich den zweiten Teppich 104 mit seinen Fransen 106 erfasst. Die Fransen 106 sind wie in 3 als Hindernis erkannt worden und mit einem Sperrbereich 210 markiert worden.
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Weiterhin haben die Sensoren die Stühle und den Esstisch erfasst. Der Bereich unter den Stühlen ist zu eng für den Saugroboter 100 und ist ebenfalls als Sperrbereich 210 markiert. Da die Stühle am Tisch stehen, kann der Saugroboter 100 den Bereich unter dem Tisch hier nicht erreichen. Die Sperrbereiche 210 überlappen sich auf der Karte teilweise.
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Mit anderen Worten zeigt 4 den Robotsauger 100 nach der kompletten Reinigungsfahrt 200 mit der Erkennung aller möglichen Blockadesituationen 210. Dabei ist noch der gesamte Essbereich mit Teppich 104, Schwingstühlen und Tischbeinen hinzugekommen.
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Aufgrund der Objekterkennung hat der Roboter 100 die Information, dass sich im Essbereich mehrere Stühle befinden. Da er gleich mehrere erkannt hat, werden diese in der Kartendarstellung und gleichzeitig vom Robotsauger 100 auch als eng zusammenstehende Stühle identifiziert. Des Weiteren sind auch die zusammengehörenden Stuhlbeine so eng zusammen, dass der Robotsauger 100 erkennt, dass hier keine Durchfahrt möglich ist.
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Weiterhin liefert die Objekterkennung die Information, dass die Stühle so positioniert sind, dass der Roboter 100 den Bereich unterhalb des Esstisches nicht erreichen kann. Theoretisch kann hier auch der hintere Bereich des Esstisches nicht erreicht werden. Somit wäre eine nicht erreichbare Fläche identifiziert, die gesondert in der Karte gekennzeichnet werden kann.
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Der Robotsauger 100 markiert/merkt sich alle unerreichbaren beziehungsweise möglichen Blockadesituationen 210 auf der Karte und fährt sicherheitshalber diese Stellen nicht mehr an.
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Die Objekterkennung hat dem Roboter 100 bei der Reinigungsfahrt 200 die Information gegeben, dass sich in dem Essbereich mehrere Freischwinger-Stühle befinden. Damit der Robotsauger 100 nicht in eine Blockadesituation 210 gerät, markiert und umfährt er diese Stühle.
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Aufgrund der Objekterkennung hat der Roboter 100 die Information, dass sich in dem Raum an einer bestimmten Position ein Stuhl befindet. Weiterhin liefert die Objekterkennung die Information, dass der Stuhl so positioniert ist, dass der Robot 100 einen Bereich nicht erreichen kann.
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In einem Ausführungsbeispiel fährt der Robot 100 nun so an den Stuhl heran, dass er ihn in eine Position bringt, die dem Robot 100 eine Reinigung an der entsprechenden Stelle ermöglicht. Da in Vorwärtsrichtung des Roboters 100 meist sogenannte Bumper ein kraftvolles Anstoßen an Gegenstände verhindern, ist es also zweckmäßig, in dieser speziellen Situation die Signale des Bumpers zu ignorieren oder aber den Gegenstand in der Rückwärtsbewegung zu verschieben.
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Sofern die Positionsdaten des erkannten Stuhles darauf hindeuten, dass der Stuhl in der Nähe einer Treppe, eines Absatzes oder dergleichen steht, verschiebt der Robot 100 den Stuhl nur dann, wenn nicht die Gefahr eines Absturzes besteht. Andernfalls kann der Robot 100 über die ihm zur Verfügung stehenden Kommunikationsmittel, wie das Display, die App und/oder eine Sprachausgabe den Bediener über die Situation informieren und um Mithilfe bitten. Beispielsweise „der Stuhl behindert meine Reinigungsfahrt, kannst Du ihn (wo) anders hinstellen?“.
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Der Stuhl steht in diesem Beispiel stellvertretend für ein Objekt, welches dem Robot den Weg versperrt.
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Auch könnte der Roboter erkannte Stühle passend zu einem erkannten Tisch ausrichten.
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5 zeigt eine räumliche Darstellung eines Raums mit Spielzeug 500 und einem Robotersauger 100 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Der Raum entspricht im Wesentlichen dem in den vorhergehenden Figuren dargestellten Raum. Hier ist Spielzeug 500, wie beispielsweise Bauklötze, auf dem Boden zwischen dem Wohnbereich und dem Essbereich verstreut. Die Sensoren des Saugroboters 100 erfassen das Spielzeug 500. Das Spielzeug 500 wird als Hindernis klassiert. Wie in den vorherigen Figuren wird das Spielzeug 500 mit einem temporären Sperrbereich in der Karte hinterlegt. Der Saugroboter 100 umfährt das Spielzeug 500 beim Reinigen. Dabei wird jedoch eine Nachricht an einen Anwender gesendet, damit er das Spielzeug 500 entfernen kann und der Sperrbereich gelöscht werden kann. Wenn das Spielzeug 500 entfernt ist, kann der aufgehobene Sperrbereich gesondert gereinigt werden.
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Mit anderen Worten zeigt 5 die perspektivische Raumsituation aus 1 dar. Dieses Mal jedoch mit Spielzeugen 500 auf dem Fahrweg des Robotsaugers 100.
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6 zeigt eine Kartendarstellung eines Raums mit Spielzeug 500 und einem Robotersauger 100 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Der Raum entspricht dem Raum in 5. Der Robotersauger 100 fährt um das Spielzeug 500 herum und reinigt den freien Boden in nebeneinander angeordneten Streifen.
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Große Spielzeugteile 500 wie Lego, Playmobil und Autos können auf dem Reinigungsweg 200 liegen und können in der Hauptbürste für Störungen beziehungsweise Blockadesituationen sorgen. Solche Objekte 500 können umfahren werden oder mittels der Seitenbürsten mit umgekehrter Drehrichtung an die Seite beziehungsweise die nächste nahliegende Wand geschoben werden.
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Wenn ein herkömmlicher Robotsauger während seiner Reinigungsfahrt Spielzeuge 500 nicht erkennt, kann er im ungünstigen Fall komplett drüberfahren und verkratzen oder verkanten. Andererseits kann der Robotsauger mit seinen Seitenbürsten beziehungsweise auch der Hauptbürste ungünstig die Spielzeuge 500 aufnehmen, wobei eventuell die gesamte Hauptbürste blockiert und beschädigt werden kann.
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Um diese Blockadesituationen gar nicht erst herbeizuführen, wird bei dem hier vorgestellten Ansatz nach einer Erkennung der Spielzeuge 500 durch die Objekterkennung dieser Bereich in der Karte gesondert markiert und der Robotsauger 100 fährt diese Stellen nicht an. Dem Anwender kann direkt eine Nachricht beziehungsweise Notificaton aufs Smartphone gesendet werden, mit dem Hinweis „Ich habe im Wohnzimmer Spielzeug gefunden, diese Bereiche kann ich derzeit nicht reinigen“. Nachdem die Spielzeuge 500 entfernt sind, kann nun der Anwender auf der Grundrisskarte diesen Bereich auswählen und gesondert reinigen lassen, beispielsweise per Auswahl-Menü „Spielzeug entfernt, bitte diesen Bereich reinigen“.
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7 zeigt eine Kartendarstellung eines Raums mit Fransenbereichen 106 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Der Raum entspricht im Wesentlichen dem in den vorhergehenden Figuren dargestellten Raum. Der Saugroboter 100 ist hier dabei, den freien Bodenbereich zwischen dem Wohnbereich und dem Essbereich zu reinigen. Dabei werden die Teppiche 102, 104 erkannt. Die Fransen 106 beider Teppiche 102, 106 sind ungeordnet. Den Fransenbereichen 106 wird also beim Klassieren das Objektattribut „ungeordnet“ zugeordnet. Als Aktion wird den Fransenbereichen 106 dann ein Glätten zugeordnet.
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Mit anderen Worten zeigt 7 Raum aus 1 in einer zweidimensionalen Kartenansicht mit einer gesamten Erkundungs-/Reinigungsfahrt dar. Hier sind die Fransen 106 schon erkannt.
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8 zeigt eine Darstellung eines Verfahrwegs 200 eines Robotersaugers 100 in Fransenbereichen 106 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Der hier dargestellte Verfahrweg ist beispielsweise das Resultat der in 7 zugewiesenen Aktion des Glättens der Fransenbereiche 106. Dabei wird eine Fahrtrichtung des Saugroboters 100 an eine gewünschte Ausrichtung der Fransen 106 angepasst. Dadurch kann die Borstenwalze des Saugroboters 100 die Fransen beim Darüberfahren ausrichten. Hier fährt der Robotersauger 100 quer zu der Teppichkante auf die Fransen 106 auf, um in umgekehrter Richtung wieder von den Fransen 106 herunter zu fahren.
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Die Objekterkennung hat dem Roboter 100 die Information gegeben, dass sich in einer bestimmten Position eines Raumes ein Teppich 102 mit Fransen 106 befindet. Damit diese Fransen 106 einerseits nach der Reinigungsfahrt des Roboters 100 in einer ausgerichteten Ordnung erscheinen und sich andererseits nicht in der Borstenwalze verhaken können, soll der Roboter 100 parallel zur gewünschten Fransenrichtung fahren, und zwar so, dass die Drehrichtung der Borstenwalze und die Fahrtrichtung des Roboters (vor / zurück) die Fransen vom Teppich 102 wegziehen (also ausrichten). Es ist also eine der Fahrtrichtung entgegenwirkende Drehrichtung der Borstenwalze notwendig.
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Da der Robot 100 in den allermeisten Fällen schmaler als der Teppich 102 ist, kann der Robot 100 mehrfach über die jeweilige Seite mit den Fransen 106 fahren. Vorteilhafterweise wird daher der Robot 100 zur Bearbeitung der Fransen 106 zunächst seitlich mittig auf den Teppich 102 fahren und sich dann parallel zur Richtung der Fransen 106 ausrichten, weit genug von den Fransen 106 wegfahren und anschließend wieder auf den Teppich 102 fahren und die noch nicht bearbeitete Spur suchen.
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Mit anderen Worten zeigt 8 den Robotsauger 100 mit angepasster Reinigungsstrategie, um speziell die Teppichfransen 106 sauber auszurichten.
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9 zeigt eine Darstellung eines Verfahrwegs 200 eines Robotersaugers 100 um Sperrbereiche gemäß einem Ausführungsbeispiel. Der Verfahrweg 200 ist in dem in den vorhergehenden Figuren beschriebenen Raum dargestellt. Der Robotersauger 100 reinigt dabei zuerst die freien, einfach erreichbaren Bodenbereiche. Anschließend fährt der Robotersauger auf den zweiten Teppich 104 auf und reinigt um den Esstisch und die Stühle herum. Dabei fährt der Robotsauger entlang der Grenzen der in 4 dargestellten Sperrbereiche.
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Mit anderen Worten zeigt 9 das das Verhalten beziehungsweise die Programmanpassung, wenn der Robotsauger 100 Stuhlbeine, die im Wege sind, erkannt hat.
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10 zeigt eine Darstellung eines Verfahrwegs 200 eines Robotersaugers 100 auf einem Fliesenboden 1000 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Der Verfahrweg 200 ist in dem in 1 dargestellten Raum dargestellt. Der Raum weist hier den offenen Kamin 1002 auf, vor dem der Boden gefliest ist. Auf dem Fliesenboden fährt der Robotersauger 100 Bahnen mit geringem lateralem Abstand entlang der Fugen, um eine hohe Reinigungsleistung zu erreichen.
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Mit anderen Worten zeigt 10 die Programmanpassung, nachdem der Kamin(ofen) aus 1 erkannt wurde.
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11 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 1100 zum Betreiben eines Robotersaugers gemäß einem Ausführungsbeispiel. Das Verfahren 1100 weist einen Schritt 1102 des Klassierens, einen Schritt 1104 des Zuordnens und einen Schritt 1106 des Ansteuerns auf. Im Schritt 1102 des Klassierens wird ein in einem Arbeitsbereich des Robotersaugers erkanntes Objekt unter Verwendung eines Abbilds des Objekts klassiert, um das Objekt einer Objektklasse zuzuordnen. Im Schritt 1104 des Zuordnens wird dem Objekt zumindest eine auszuführende Aktion unter Verwendung der Objektklasse zugeordnet. Im Schritt 1106 des Ansteuerns wird ein Ausführen der Aktion an einer Position des Objekts angesteuert.
