-
Die Erfindung betrifft die Steuerung einer Bodenbearbeitungsmaschine. Insbesondere betrifft die Erfindung eine automatische Bodenbearbeitung unter Vermeidung eines Hindernisses.
-
Eine Bodenbearbeitungsmaschine ist dazu eingerichtet, eine vorbestimmte Bodenfläche zu bearbeiten. Die Bodenbearbeitungsmaschine kann insbesondere einen automatischen Staubsauger umfassen, der beispielsweise in vorbestimmten Intervallen oder auf Kommando die Bodenfläche eines Zimmers in einem Haushalt reinigt. In einem realen Umfeld, insbesondere einem bewohnten Haushalt, können verschiedene Gegenstände im Bereich der Bodenfläche anzutreffen sein, die eine Funktion oder Beweglichkeit des Staubsaugers beeinträchtigen können. Beispielsweise kann sich der Staubsauger in einem Kabel verfangen, an einer Bodenstrebe eines Freischwinger-Stuhls den Bodenkontakt verlieren oder zwischen einer Unterkante eines Unterschranks in einer Küche und dem Boden eingeklemmt werden. Zur Vermeidung von Hindernissen durch eine Bodenbearbeitungsmaschine sind unterschiedliche Vorschläge gemacht worden.
-
US 9 717 387 B1 betrifft eine Technik zur Steuerung der Bewegung einer Bodenbearbeitungsmaschine über eine Bodenfläche mittels automatischen Erlernens von Trajektorien.
-
Eine der vorliegenden Erfindung zu Grunde liegende Aufgabe besteht in der Angabe einer verbesserten Technik zur Steuerung einer Bodenbearbeitungsmaschine. Die Erfindung löst diese Aufgabe mittels der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche. Unteransprüche geben bevorzugte Ausführungsformen wieder.
-
Ein Verfahren zum Steuern einer Bodenbearbeitungsmaschine umfasst Schritte des Abtastens einer zu bearbeitenden Bodenfläche; des Erfassens eines die Funktion der Bodenbearbeitungsmaschine gefährdenden Hindernisses auf einem Abschnitt der Bodenfläche; des Bearbeitens der zu bearbeitenden Bodenfläche mit Ausnahme des durch das Hindernis eingenommenen Abschnitts; und des Beendens der Bearbeitung.
-
Im Gegensatz zu bekannten Techniken wird angestrebt, lieber eine unvollständige Reinigung der Bodenfläche durchzuführen als eine Funktions- oder Bewegungsuntüchtigkeit der Bodenbearbeitungsmaschine zu riskieren. Dadurch kann letztlich einem Benutzer ein größerer Nutzen geboten werden als durch ein Verfahren, das eine vollständige Bearbeitung der Bodenfläche anstrebt. Insbesondere kann eine Situation vermieden werden, in der ein Benutzer die auf der Bodenfläche gestrandete Bodenbearbeitungsmaschine zuerst suchen und dann instand setzen muss.
-
In einer Ausführungsform wird ein Hindernis auf der Bodenfläche erkannt, um zu bestimmen, ob, in welcher Weise oder in wie weit es die Funktion der Bodenbearbeitungsmaschine gefährdet. Das Erkennen kann automatisch etwa mittels Methoden der Mustererkennung und/oder künstlicher Intelligenz durchgeführt werden. So kann beispielsweise ein Hindernis, das eine Bearbeitung gefährdet, von einem Hindernis unterschieden werden, das die Bewegung der Bodenbearbeitungsmaschine gefährdet. So kann unter Umständen eine Bearbeitung des Abschnitts ausgesetzt werden, der Abschnitt aber noch befahren werden. Bearbeitungsgeschwindigkeit oder -qualität können dadurch verbessert sein.
-
Das Hindernis kann insbesondere auf der Basis erlernter Daten erkannt werden. Sensordaten einer Abtastung des Hindernisses können zusätzlich zum weiteren Trainieren der Erkennungsroutine verwendet werden. Eine Erkennungsqualität kann so im Lauf der Zeit immer besser werden.
-
Die Bodenfläche kann insbesondere mittels eines Sensors an Bord der Bodenbearbeitungsmaschine abgetastet werden. Dabei können ein Abtastergebnis an eine entfernte Stelle übermittelt und ein Hinweis auf ein erkanntes Hindernis von der entfernten Stelle empfangen werden. Die entfernte Stelle kann über leistungsfähigere Verarbeitungsmittel als die Bodenbearbeitungsmaschine verfügen. Außerdem kann die entfernte Stelle dazu eingerichtet sein, die Erkennung des Hindernisses für eine Vielzahl Bodenbearbeitungsmaschinen durchzuführen. Wird die Erkennung zum weiteren Trainieren der Erkennungsroutine verwendet, kann ein beschleunigtes Verbessern der Erkennungsleistung erzielt werden. Ein auf der Basis von Abtastungen einer ersten Bodenbearbeitungsmaschine erlerntes Hindernis kann auf eine Abtastung einer zweiten Bodenbearbeitungsmaschine übertragen werden. Ein im Bereich der zweiten Bodenbearbeitungsmaschine abgetastetes Hindernis kann so zuverlässiger erkannt werden. Je mehr Abtastungen von Bodenbearbeitungsmaschinen durchgeführt werden, desto schneller kann die Erkennung verbessert werden.
-
Das Hindernis kann erkannt und eine dem Hindernis zugeordnete Gefährdung bestimmt werden. Die Bearbeitung des Abschnitts kann ausgespart werden, falls die Gefährdung einen vorbestimmten Schwellenwert übersteigt. Beispielsweise kann ein loser Gegenstand wie ein kleines Kleidungsstück oder eine Ansammlung loser Kabel eine Funktion der Bodenbearbeitungsmaschine mit höherer Wahrscheinlichkeit und/oder mit größerem Effekt negativ beeinflussen als etwa ein größerer Gegenstand oder eine feuchte Stelle. Dementsprechend kann die Gefährdung die Wahrscheinlichkeit oder Signifikanz einer Funktionseinschränkung der Bodenbearbeitungsmaschine ausdrücken.
-
Eine Größe des Abschnitts der Bodenfläche kann auf der Basis der bestimmten Gefährdung bestimmt werden. Die Bodenbearbeitungsmaschine kann insbesondere einen von der bestimmten Gefährdung abhängigen Abstand zum Hindernis einhalten. Dazu kann die Gefährdung numerisch ausgedrückt werden. Eine hohe Gefährdung entspricht bevorzugt einer hohen Wahrscheinlichkeit und/oder Signifikanz einer Funktionseinschränkung und bewirkt einen großen Abstand, während eine niedrige Gefährdung zu einem kleineren Abstand führen kann.
-
Die Bodenfläche kann von der Bodenbearbeitungsmaschine aus mehreren vorbestimmten Positionen abgetastet werden, wobei das Hindernis auf der Basis mehrerer Abtastungen bestimmt wird. Dafür kann ein ohnehin an Bord der Bodenbearbeitungsmaschine vorgesehener Umgebungssensor verwendet werden. Die Beweglichkeit der Bodenmaschine kann genutzt werden, um mehrere Abtastungen aus unterschiedlichen Perspektiven anzufertigen.
-
Die Bodenbearbeitungsmaschine kann nacheinander mehrere der vorbestimmten Positionen auf der Bodenfläche ansteuern. Dabei kann jeweils ein Weg zwischen der Bodenbearbeitungsmaschine und einer der Positionen auf der Basis einer Karte bestimmt werden, die ein permanentes Hindernis umfasst. Die Karte kann insbesondere lokal an der Maschine vorliegen und beispielsweise während zurückliegender Bearbeitungsvorgänge angelegt oder verfeinert worden sein.
-
Mittels der Karte kann auch ein temporäres von einem permanenten Hindernis unterschieden werden. Ein temporäres Hindernis kann etwa einen Gegenstand, ein Haustier, eine Person oder einen nassen Abschnitt der Bodenfläche umfassen. Ein permanentes Hindernis kann etwa ein Möbel oder eine Wand umfassen. Sowohl temporäre als auch permanente Hindernisse können eine Funktion der Bodenbearbeitungsmaschine gefährden - oder ungefährlich sein. Beispielsweise können das permanente Hindernis einer senkrechten Wand oder das temporäre Hindernis eines auf der Bodenfläche abgestellten leeren Wassereimers ungefährlich für eine Funktion der Bodenbearbeitungsmaschine sein, während etwa das permanente Hindernis eines teilweise den Boden bedeckenden Vorhangs oder das temporäre Hindernis eines auf dem Boden liegenden Wäschestücks die Funktion der Bodenbearbeitungsmaschine gefährden können.
-
Die Bodenfläche kann im Bereich des Wegs von der Bodenbearbeitungsmaschine aus abgetastet werden, wobei die Position übersprungen wird, falls der Weg näher als vorbestimmt an einem Hindernis vorbeiführt. Das Hindernis wird bevorzugt während der Fahrt oder einer Fahrpause der Bodenbearbeitungsmaschine bestimmt. In einer Ausführungsform können mehrere alternative Wege von einer aktuellen Position der Bodenbearbeitungsmaschine zu der Position bestimmt und das Hindernis genau dann übersprungen werden, wenn kein Weg bestimmbar ist, der zur Position führt, ohne näher als vorbestimmt an einem Hindernis vorbeizuführen. Die meisten Hindernisse lassen sich aufgrund einer Abtastung aus einer Perspektive erkennen, bei manchen Hindernissen sind zwei oder mehr Abtastungen aus verschiedenen Perspektiven erforderlich.
-
Wurde die Bearbeitung der Bodenfläche unter Auslassung eines Abschnitts der Bodenfläche unterdrückt, bevor die gesamte Bodenfläche oder ein vorbestimmter Teil davon bearbeitet wurde, so kann eine Nachricht über die unvollständige Bearbeitung bereitgestellt werden. Beispielsweise kann eine Nachricht bereitgestellt werden, wenn weniger als ca. 90% der Bodenfläche bearbeitet wurden, weil auf den verbleibenden 10% eine Gefährdung der Bodenbearbeitungsmaschine besteht. Die Nachricht kann einen bearbeiteten und/oder einen unbearbeiteten Abschnitt der Bodenfläche umfassen. Ein solchermaßen unbearbeiteter Abschnitt der Bodenfläche kann bei einem folgenden Bearbeitungslauf bevorzugt oder intensiviert behandelt werden.
-
Eine Bodenbearbeitungsmaschine umfasst einen Sensor zur Abtastung einer zu bearbeitenden Bodenfläche; und eine Verarbeitungseinrichtung zum Erfassen eines die Bearbeitung gefährdenden Hindernisses auf einem Abschnitt der Bodenfläche. Dabei ist die Verarbeitungseinrichtung dazu eingerichtet, eine Bearbeitung der zu bearbeitenden Bodenfläche mit Ausnahme des durch das Hindernis eingenommenen Abschnitts durch die Bodenbearbeitungsmaschine zu steuern; und die Bearbeitung zu beenden.
-
Die Bodenbearbeitungsmaschine kann dazu eingerichtet sein, ein hierin beschriebenes Verfahren ganz oder teilweise auszuführen. Insbesondere kann das Verfahren mittels der Verarbeitungseinrichtung gesteuert werden. Dazu kann die Verarbeitungseinrichtung einen programmierbaren Mikrocomputer oder Mikrocontroller umfassen und das Verfahren kann in Form eines Computerprogrammprodukts mit Programmcodemitteln vorliegen. Das Computerprogrammprodukt kann auch auf einem computerlesbaren Datenträger abgespeichert sein. Merkmale oder Vorteile des Verfahrens können auf die Vorrichtung oder ein hierin beschriebenes System übertragen werden oder umgekehrt.
-
Ein System umfasst eine hierin beschriebene Bodenbearbeitungsmaschine und eine entfernte Stelle mit einer Verarbeitungseinrichtung; wobei die Bodenbearbeitungsmaschine und die entfernte Stelle miteinander in kommunikativer Verbindung stehen; und die entfernte Stelle dazu eingerichtet ist, das Hindernis auf der Basis von Sensordaten der Bodenbearbeitungsmaschine zu erkennen und eine dem Hindernis zugeordnete Information, die auf die Gefährdung durch das Hindernis hinweist, bereitzustellen. Die entfernte Stelle kann beispielsweise als Server oder als Dienst, optional in einer Cloud, realisiert sein. Bevorzugt ist die entfernte Stelle dazu eingerichtet, eine Erkennung von Gefährdungen bzw. gefährdenden Objekten oder Abschnitten von Bodenflächen für eine Vielzahl Bodenbearbeitungsmaschinen durchzuführen.
-
Die Erfindung wird nun unter Bezug auf die beiliegenden Figuren genauer beschrieben, in denen:
- 1 ein beispielhaftes System;
- 2 ein Ablaufdiagramm eines exemplarischen Verfahrens; und
- 3 eine Illustration eines beispielhaften Verfahrensablaufs
darstellt.
-
1 zeigt ein beispielhaftes System 100, das eine Bodenbearbeitungsmaschine 105 und eine entfernte Stelle 110 umfasst, die kommunikativ miteinander verbunden sind. Die Bodenbearbeitungsmaschine 105 ist dazu eingerichtet, eine Bodenfläche 115 zu bearbeiten. In der Darstellung von 1 ist die Bodenbearbeitungsmaschine 105 exemplarisch als Staubsaugroboter ausgebildet, in anderen Ausführungsformen kann sie aber auch beispielsweise als Rasenmähroboter oder Bodenwischroboter realisiert sein.
-
Die Bodenbearbeitungsmaschine 105 umfasst beispielhaft eine Bearbeitungseinrichtung 112 für die Bodenfläche 115, eine Verarbeitungseinrichtung 120 zur Steuerung einer oder mehrerer Komponenten, eine oder mehrere Abtasteinrichtungen 125 zur Abtastung eines Umfelds, sowie bevorzugt eine Antriebseinrichtung 130 zur Bewegung der Bodenbearbeitungsmaschine 105 über die Bodenfläche 115. Die Bearbeitungseinrichtung 112 kann beispielsweise ein Saugwerk, ein Schneidwerk oder ein Wischeinrichtung umfassen. Die Verarbeitungseinrichtung 120 wird bevorzugt durch einen programmierbaren Mikrocomputer oder Mikrocontroller gebildet. Eine Abtasteinrichtung 125 kann beispielsweise eine Kamera, eine Tiefenkamera, einen Laserscanner, einen Radarsensor oder einen Ultraschallsensor oder auch eine Kombination mehrerer Sensoren umfassen. Die Abtasteinrichtung kann zur eindimensionalen oder mehrdimensionalen Abtastung einer Umgebung der Bodenbearbeitungsmaschine 105 eingerichtet sein.
-
Weiter bevorzugt ist an der Bodenbearbeitungsmaschine 105 ein lokaler Datenspeicher 135 zur Ablage insbesondere von Karteninformationen vorgesehen. Die Karteninformationen können einen vorbestimmten Bereich umfassen, der durch die Bodenfläche 115 abgeschlossen ist. Beispielsweise kann die Bodenbearbeitungsmaschine 105 zur Bearbeitung der Bodenfläche 115 in einem Zimmer oder einer Wohnung vorgesehen sein und die Karteninformationen können Begrenzungen oder Hindernisse in wenigstens diesem Bereich umfassen. Zur Kommunikation mit der entfernten Stelle 110 oder einer anderen Einrichtung ist bevorzugt eine drahtlose Schnittstelle 140 vorgesehen.
-
Die entfernte Stelle 110 umfasst bevorzugt eine Schnittstelle 150, die zur kommunikativen Kopplung mit der Schnittstelle 140 der Bodenbearbeitungsmaschine 105 eingerichtet ist. Die Kommunikation kann eines oder mehrere Netzwerke umfassen, von denen eines beispielsweise ein Mobilfunknetz, ein WLAN oder einen Abschnitt des Internet umfassen kann. Ferner sind bevorzugt eine Verarbeitungsvorrichtung 155 und/oder ein Datenspeicher 160 vorgesehen. Die entfernte Stelle 110 ist bevorzugt dazu eingerichtet, Informationen einer Abtastung eines Umfelds der Bodenbearbeitungsmaschine 105 über die Schnittstelle 150 zu empfangen, mittels der Verarbeitungseinrichtung 155 zu verarbeiten und ein Verarbeitungsergebnis über die Schnittstelle 150 an die Bodenbearbeitungsmaschine 105 zurück zu übermitteln. Die Verarbeitung umfasst bevorzugt eine Erkennung einer Gefährdung, die beispielsweise durch ein Objekt, eine Person, ein Haustier oder eine besondere Bodenbeschaffenheit bedingt sein kann.
-
Eine Gefährdung 145 ist dazu geeignet, eine Funktion der Bodenbearbeitungsmaschine 105 zu beeinträchtigen oder zu unterbinden. Möglicherweise kann auch ein permanenter Defekt an der Bodenbearbeitungsmaschine verursacht werden. Optional kann auch eine Gefährdung eines Objekts, eines Haustiers oder einer Person durch die Bodenbearbeitungsmaschine 105 betrachtet werden. Unterschiedlichen Gefährdungen 145 können unterschiedliche Gefahrenpotentiale zugeordnet sein, wobei das Gefahrenpotential eine Wahrscheinlichkeit einer Beeinträchtigung einer Funktion der Bodenbearbeitungsmaschine 105 und/oder ein Ausmaß eines zu erwartenden Schadens umfassen kann. Die beeinträchtigte Funktion kann insbesondere eine Fahrfunktion umfassen, die mittels der Antriebseinrichtung 130 steuerbar sein kann, oder eine Bearbeitungsfunktion, die mittels der Bearbeitungsvorrichtung 112 steuerbar sein kann. Die Gefährdung 145 kann auf einen Typ oder eine Ausführungsform der Bodenbearbeitungsmaschine 105 bezogen sein. So kann beispielsweise eine bodennahe horizontale Kante, etwa an einem Möbel, für eine flachere Bodenbearbeitungsmaschine 105 unproblematisch sein, für eine höhere jedoch die Gefahr des Stecken-Bleibens darstellen.
-
Der Datenspeicher 160 ist insbesondere dazu eingerichtet, Informationen abzulegen, die einer Erkennung einer Gefährdung 145 auf der Basis von Abtastungsdaten dienen. Ferner können Informationen abgelegt sein, die einer Gefährdung 145 zugeordnet sind, beispielsweise ein Gefährdungspotential, ein Typ einer gefährdeten Bodenbearbeitungsmaschine 105 oder die Art der Gefährdung.
-
Es wird vorgeschlagen, eine vorbestimmte Bodenfläche 115 mittels der Bodenbearbeitungsmaschine 105 zu bearbeiten, wobei ein Abschnitt der Bodenfläche 115, die sich im Bereich einer Gefährdung 145 für eine Funktion der Bodenbearbeitungsmaschine 105 befindet, ausgespart wird. Anders ausgedrückt kann ein Bearbeitungslauf der Bodenfläche 115 unvollständig beendet werden, falls eine Bearbeitung eines fehlenden Anteils die Bodenbearbeitungsmaschine 105 in einer ihrer Funktionen gefährden würde.
-
2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 200 zum Steuern einer Bodenbearbeitungsmaschine 105. Das Verfahren 200 kann insbesondere mit dem System 100 von 1 durchgeführt werden.
-
In einem Schritt 205 wird ein Auftrag zur Bearbeitung einer vorbestimmten Bodenfläche 115 erfasst. Die Bodenfläche 115 kann insbesondere eine üblicherweise freie Bodenfläche 115 in einem vorbestimmten Zimmer betreffen. In nun folgenden Schritten 210 - 225 kann die vorbestimmte Bodenfläche 115 abgetastet werden, um eine mögliche Gefährdung 145 zu bestimmen. Die Abtastung erfolgt bevorzugt mittels einer der Abtasteinrichtungen 125 der Bodenbearbeitungsmaschine 105. Zur Abtastung mehrerer Abschnitte oder eines Abschnitts der Bodenfläche 115 aus unterschiedlichen Perspektiven kann eine Anzahl Positionen vorgesehen sein, von denen aus die Bodenbearbeitungsmaschine 105 Abtastungen vornehmen kann.
-
In einem Schritt 210 kann eine der vorbestimmten Positionen bestimmt werden. In einem Schritte 215 können einer oder mehrere verschiedene Wege von einer aktuellen Position der Bodenbearbeitungsmaschine 105 zur vorbestimmten Position bestimmt werden. Dabei können ein Hindernis oder eine Gefährdung 145, die im Bereich der Bodenfläche 115 existieren können, mittels einer der Abtasteinrichtungen 125 erfasst werden. Das Hindernis oder die Gefährdung können auch auf der Basis von Karteninformationen, beispielsweise aus dem Datenspeicher 135, bestimmt werden. Informationen aus dem Datenspeicher 135, insbesondere Karteninformationen, können auch für andere Zwecke verwendet werden, insbesondere zur Navigation und/oder Hindernisvermeidung der Bodenbearbeitungsmaschine 105. In einem Schritt 220 kann bestimmt werden, ob die gewählte Position auf einem der bestimmten Wege erreichbar ist, ohne dass die Bodenbearbeitungsmaschine 105 näher als eine vorbestimmte Entfernung an einem Hindernis oder einer Gefährdung 145 entlang fahren muss. Ist dies der Fall, so kann die Bodenbearbeitungsmaschine 105 auf dem bestimmten Weg an die bestimmte Position gesteuert werden. Andernfalls kann die Position ausgelassen werden und das Verfahren 200 kann mit dem Schritt 210 fortfahren.
-
In einem Schritt 225 kann die Bodenfläche 115 oder ein Abschnitt davon mittels einer der Abtasteinrichtungen 130 an Bord der Bodenbearbeitungsmaschine 105 abgetastet werden. Die Abtastung erfolgt bevorzugt berührungslos und weiter bevorzugt optisch. Ein Abtastergebnis kann lokal seitens der Bodenbearbeitungsmaschine 105 und/oder mittels der entfernten Stelle 110 analysiert werden. Soll die Verarbeitung mittels der entfernten Stelle 110 erfolgen, so können in einem Schritt 230 eines oder mehrere Abtastergebnisse von der Bodenbearbeitungsmaschine 105 an die entfernte Stelle übermittelt werden. Die eigentliche Erkennung kann in einem Schritt 235 erfolgen, der auch durch die Bodenbearbeitungsmaschine 105 ausgeführt werden kann, falls eine lokale Verarbeitung gewünscht ist. Insbesondere können auf der Basis einer oder mehrerer Abtastungen, aus einer oder aus mehreren der vorbestimmten Positionen sowie von einer oder von mehreren Abtasteinrichtungen, ein Objekt oder eine Gefährdung 145 erkannt werden. Weiter bevorzugt kann eine Erkennung der Gefährdung 145 mittels eines neuronalen Netzwerks oder eines anderen maschinenlernfähigen Konzepts erfolgen. Der Gefährdung können Informationen wie ein Gefährdungsgrad, eine Gefährdungswahrscheinlichkeit oder ein durch die Bodenbearbeitungsmaschine 105 einzuhaltender Sicherheitsabstand zugeordnet sein. Erforderlichenfalls kann ein Bestimmungsergebnis in einem Schritt 240 an die Bodenbearbeitungsmaschine 105 zurück übermittelt werden. In einem Schritt 245 kann auf der Basis der vorangehenden Bestimmungen ein bearbeitbarer Abschnitt der Bodenfläche 115 bestimmt werden.
-
In einem Schritt 250 kann die Bodenfläche 115 bearbeitet werden. Dabei kann ein Abschnitt der Bodenfläche im Bereich der Gefährdung 145 explizit von der Bearbeitung ausgenommen werden, falls bestimmt wird, dass die Gefährdung einen vorbestimmten Schwellenwert übersteigt. Der Schwellenwert kann durch einen Benutzer wählbar sein und sich auf einen oder mehrere der Informationen beziehen, die der Gefährdung 145 zugeordnet sein können. Es können auch mehrere Schwellenwerte verwendet werden, die sich auf unterschiedliche Informationen beziehen. Der Abschnitt kann unbearbeitet bleiben, wenn einer oder eine vorbestimmte Anzahl von Schwellenwerten überstiegen wird. Die Informationen können auch gewichtet werden. Nach Abschließen der Bearbeitung der Bodenfläche 115 oder des zuvor bestimmten, bearbeitbaren Abschnitts kann sich die Bodenbearbeitungsmaschine 105 an eine vorbestimmte Stelle begeben, etwa zu einer Lade- oder Servicestation.
-
In noch einer weiteren Ausführungsform kann auf der Basis der Informationen ein zur Gefährdung einzuhaltender Abstand bestimmt werden. Je größer die Wahrscheinlichkeit einer Funktionsstörung ist, je wichtiger die beeinträchtigte Funktion ist oder je schwerwiegender die Funktionsstörung voraussichtlich ist, desto größer kann der Sicherheitsabstand bestimmt werden. Der Sicherheitsabstand kann mit einem Faktor skaliert werden, der eine Präferenz des Benutzers zur vollständigen Bearbeitung der Bodenfläche ausdrücken kann. Je größer der Faktor ist, desto konservativer wird der Abstand bestimmt. Dabei kann eine Gefährdung der Bodenbearbeitungsmaschine 105 minimiert, dafür aber ein unbearbeiteter Teil der Bodenfläche 115 relativ groß sein. Umgekehrt kann bei einem kleinen Faktor eine weitgehende Reinigung der gesamten Bodenfläche 115 bei erhöhter Gefährdung der Bodenbearbeitungsmaschine 105 sein.
-
Ist der nicht von der Gefährdung 145 blockierte Abschnitt der Bodenfläche 115 bearbeitet, so kann die Bearbeitung eingestellt werden. Die Bodenbearbeitungsmaschine 105 kann sich in eine Serviceposition begeben, wo beispielsweise ein Energiespeicher aufgeladen, angesammelter Schmutz entsorgt und gegebenenfalls weitere Servicemaßnahmen durchgeführt werden können.
-
3 zeigt eine Illustration eines beispielhaften Ablaufs des Verfahrens 200 von 2. Ein Zimmer 305 repräsentiert hier eine zu bearbeitende Bodenfläche 115. Die Bodenbearbeitungsmaschine 105 fährt durch eine Tür 310 in das Zimmer und begibt sich - falls möglich - nacheinander zu vorbestimmten Positionen 315. Von diesen Positionen 315 aus tastet sie ihre Umgebung ab, um eine Gefährdung 145 zu bestimmen, hier beispielhaft durch einen niedrigen Tisch oder ein niedriges Sofa repräsentiert. Beispielhaft sind mit unterbrochenen Linien in 3 Öffnungswinkel einer Abtasteinrichtung 125 der Bodenbearbeitungsmaschine 105 angedeutet. Die Abtastungen können lokal verarbeitet werden, etwa um eine bekannte Gefährdung 145 oder eine Begrenzung, die keine Gefährdung 145 darstellt, zu bestimmen. Dabei können insbesondere Objekte oder Begrenzungen, die als permanente Objekte oder Begrenzungen in Kartendaten vermerkt sind, nicht weiter auf ein Gefährdungspotenzial untersucht werden. Eine Abtastung, die lokal nicht verarbeitet werden kann oder für deren Analyse eine aufwändigere Prozessierung erforderlich ist, kann dafür an die entfernte Stelle 110 gesandt werden.
-
In einer Ausführungsform wird zuerst die zu bearbeitende Bodenfläche 115 bestimmt, bevor die Bearbeitung beginnt. In einer anderen Ausführungsform können intermittierend oder in festen Abständen während der Bearbeitung der Bodenfläche 115 Gefährdungen 145 im Bereich der noch zu bearbeitenden Bodenfläche 115 bestimmt werden. In einer anderen Ausführungsform werden die Positionen 315, von denen die Abtastung der Gefährdung 145 erfolgt, dynamisch durch die Bodenbearbeitungsmaschine 105 berechnet. Das Bearbeiten und das Bestimmen einer Gefährdung 145 können auch vollständig miteinander integriert oder nebenläufig erfolgen.
-
Bezugszeichenliste
-
- 100
- System
- 105
- Bodenbearbeitungsmaschine
- 110
- entfernte Stelle
- 112
- Bearbeitungsvorrichtung
- 115
- Bodenfläche
- 120
- Verarbeitungsvorrichtung
- 125
- Abtasteinrichtung
- 130
- Antriebseinrichtung
- 135
- Datenspeicher
- 140
- Schnittstelle
- 145
- Gefährdung
- 150
- Schnittstelle
- 155
- Verarbeitungsvorrichtung
- 200
- Verfahren
- 205
- Erfassen Bearbeitungsauftrag
- 210
- Bestimmen Position
- 215
- Weg bestimmen
- 220
- Position erreichbar?
- 225
- Abtasten Bodenfläche aus Position
- 230
- Übermitteln Abtastergebnis
- 235
- Erkennen Hindernis
- 240
- Übermitteln Informationen über Hindernis
- 245
- Bestimmen bearbeitbare Bodenfläche
- 250
- Bodenfläche bearbeiten
- 255
- Zurück zur Ladestation
- 305
- Zimmer
- 310
- Tür
- 315
- Position
-
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
-
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
-
Zitierte Patentliteratur
-
