CN112013835B - 地图装置、导航车、服务器、存储介质、导航系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及运输车导航技术领域，具体涉及一种地图装置、导航车、服务器、存储介质、导航系统及方法。地图装置包括：地图板（10），具有若干位置点；若干发热器（20），设置在地图板（10）上且与若干位置点一一对应设置；第一控制器，与若干发热器（20）电连接且用于根据若干位置点所对应的预先存储的热谱地图中的预设温度信息控制每个发热器（20）产生不同的热量，以在地图板（10）上形成平面热谱地图。本发明的技术方案的发热器不会受到油污、铁屑、灰尘等的影响，使得地图装置依然能够识别使用，保证自动导航车按规定的路径行驶，对自动导航车的定位更准确。

Description

地图装置、导航车、服务器、存储介质、导航系统及方法

技术领域

本发明涉及运输车导航技术领域，具体涉及一种地图装置、导航车、服务器、存储介质、导航系统及方法。

背景技术

目前，AGV小车导航方式主要有二维码导航、磁带导航、激光反光柱导航，服役现场环境中的油污、铁屑、灰尘等容易造成二维码污染、磁带断裂、激光反光柱遮挡等导航媒介被破坏引发的导航失效，引发AGV小车偏离预设的路线而脱轨，造成AGV脱轨或无法定位，对处于服役环境中的其他设备造成安全隐患，甚至对现场工作人员的人身安全产生威胁。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种地图装置、导航车、服务器、存储介质、导航系统及方法，以解决现有技术中服役现场环境中油污、铁屑、灰尘等容易造成二维码污染、磁带断裂、激光反光柱遮挡等导航媒介被破坏引发的导航失效的问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种地图装置，包括：地图板，具有若干位置点；若干发热器，设置在地图板上且与若干位置点一一对应设置；第一控制器，与若干发热器电连接且用于根据若干位置点所对应的预先存储的热谱地图中的预设温度信息控制每个发热器产生不同的热量，以在地图板上形成平面热谱地图。

可选地，地图装置还包括若干温度传感器，若干温度传感器设置在地图板上并与若干位置点一一对应设置，以检测位置点所在区域的温度。

可选地，地图装置还包括第一电源和若干开关，第一电源设置在地图板上且与若干发热器电连接，若干开关与第一控制器电连接，每个发热器和第一电源之间设置一个开关。

可选地，地图板的底面上设有与若干位置点一一对应设置的若干横凹槽，发热器和温度传感器设置在横凹槽中。

可选地，地图板的底面上设有连接相邻的两个横凹槽的竖凹槽，最上方一行的若干横凹槽两两一组并通过上凹槽连通，最下方一行的若干横凹槽两两一组并通过下凹槽连通，多个上凹槽和多个下凹槽错开设置。

可选地，地图板的材质为碳纤维，和/或，地图板包括多个地图板块。

本发明还提供了一种导航车，包括：车体；温度识别器，设置在车体上且用于采集车体在上述的地图装置上的位置点所在区域的实际温度信息，其中，地图装置上的每个发热器产生不同的热量，以在地图板上形成平面热谱地图；第二控制器，与车体、温度识别器电连接且用于根据实际温度信息和预先存储的热谱地图中的若干预设温度信息匹配的结果确定的车体在平面热谱地图中的位置控制车体运动。

可选地，车体包括：壳体和驱动轮，驱动轮设置在壳体的底部，和/或，导航车还包括设置在车体上的支撑架，温度识别器设置在支撑架上，和/或，导航车还包括设置在车体上的防撞传感器，和/或，导航车还包括第二电源，第二电源设置在车体上，和/或，导航车还包括辅助轮，辅助轮设置在车体的底部上，和/或，导航车还包括惯性导航模块，惯性导航模块设置在车体上。

本发明还提供了一种导航系统，包括：地图装置，具有若干位置点和与若干位置点一一对应设置的若干发热器；导航车，设置在地图装置上且其的温度识别器用于采集导航车在地图装置上的位置点所在区域的实际温度信息；处理器，用于控制若干发热器产生不同的热量，以在地图板上形成平面热谱地图，且用于根据实际温度信息与预先存储的热谱地图中的若干预设温度信息匹配的结果确定的导航车在平面热谱地图中的位置控制导航车运动。

本发明还提供了一种导航方法，包括以下步骤：控制地图装置的若干发热器产生不同的热量，以在地图装置的地图板上形成平面热谱地图；获取导航车在地图装置上的位置点所在区域的第一温度信息；将第一温度信息与预先存储的热谱地图中的若干预设温度信息进行匹配；根据匹配结果，确定导航车在平面热谱地图中的位置并控制导航车运动。

可选地，在将第一温度信息与若干预设温度信息进行匹配的步骤中，判断第一温度信息是否在若干预设温度信息中的一个预设温度信息中的最大值和最小值之间。

可选地，控制地图装置的若干发热器产生不同的热量包括以下步骤：从预先存储的热谱地图中获取地图装置的若干位置点所对应的预设温度信息；获取每个位置点所在区域的第二温度信息；将每个位置点所对应的第二温度信息与其所对应的预设温度信息对比；根据对比结果，控制每个位置点所对应的发热器是否工作。

可选地，将每个位置点所对应的第二温度信息与其所对应的预设温度信息对比包括以下步骤：判断每个位置点所对应的第二温度信息是否大于其所对应的预设温度信息中的最大值或者小于其所对应的预设温度信息中的最小值，根据对比结果，控制每个位置点所对应的发热器是否工作包括以下步骤：每个位置点所对应的第二温度信息大于其所对应的预设温度信息中的最大值时，控制每个位置点所对应的发热器停止发热；

每个位置点所对应的第二温度信息小于其所对应的预设温度信息中的最小值时，控制每个位置点所对应的发热器继续发热。

本发明还提供了一种服务器，包括：至少一个处理器以及与至少一个处理器通信连接的存储器，其中，存储器存储有可被一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器执行上述的导航方法。

本发明还提供了一种存储介质，其上存储有指令，指令被处理器执行时实现上述的导航方法。

本发明技术方案，具有如下优点：第一控制器控制每个发热器产生不同的热量，进而使得地图板上的每个位置点所在区域的温度不同，进而在地图板上形成平面热谱地图，该平面热谱地图由坐标和温度构成。导航车在地图板的顶面上行驶时，导航车的温度识别器采集其在地图装置上的位置点所在区域的实际温度信息，将采集到的实际温度信息与预先存储的热谱地图中的若干预设温度信息进行匹配，可以确定此时导航车在平面热谱地图中的坐标位置，第二控制器控制导航车运动。在油污、铁屑、灰尘环境中，发热器不会受到任何影响，使得地图装置依然能够识别使用，保证导航车按规定的路径行驶，对导航车的定位更准确，有效地解决了服役现场环境中油污、铁屑、灰尘等容易造成二维码污染、磁带断裂、激光反光柱遮挡等导航媒介被破坏引发的导航失效的问题，提高安全性能。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本发明提供的地图装置的立体示意图；

图2示出了图1的地图装置仰视示意图；

图3示出了图1的地图装置的平面热谱地图的示意图；

图4示出了图1的地图装置的电路示意图；

图5示出了本发明提供的导航系统的立体简易示意图；

图6示出了图5的导航系统的侧视示意图；

图7示出了图5的导航系统的俯视示意图。

附图标记说明：

10、地图板；11、横凹槽；12、竖凹槽；20、发热器；30、第一电源；40、温度传感器；50、开关；60、壳体；61、底盘；62、外壳；71、驱动轮；72、辅助轮；81、温度识别器；82、支撑架；90、第二控制器；100、防撞传感器；110、第二电源；120、惯性导航模块；130、计算机。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

如图1至图4所示，本实施例的地图装置包括：地图板10、若干发热器20及第一控制器，地图板10具有若干位置点；若干发热器20设置在地图板10上且与若干位置点一一对应设置；第一控制器与若干发热器20电连接且用于根据若干位置点所对应的预先存储的热谱地图中的预设温度信息控制每个发热器20产生不同的热量，以在地图板10上形成平面热谱地图。

应用本实施例的地图装置，第一控制器控制每个发热器20产生不同的热量，进而使得地图板10上的每个位置点所在区域的温度不同，进而在地图板10上形成平面热谱地图，该平面热谱地图由坐标和温度构成，例如，定义工作原点的坐标为（0，0），该工作原点所在区域的温度39℃，工作原点的平面热谱坐标为（0，0，39）。如图5所示，导航车在地图板10的顶面上行驶时，导航车的温度识别器81采集其在地图装置上的位置点所在区域的实际温度信息，将采集到的实际温度信息与预先存储的热谱地图中的若干预设温度信息进行匹配，可以确定此时导航车在平面热谱地图中的坐标位置，第二控制器90控制导航车运动。在油污、铁屑、灰尘环境中，发热器20不会受到任何影响，使得地图装置依然能够识别使用，保证导航车按规定的路径行驶，对导航车的定位更准确，有效地解决了服役现场环境中油污、铁屑、灰尘等容易造成二维码污染、磁带断裂、激光反光柱遮挡等导航媒介被破坏引发的导航失效的问题，提高安全性能。

在本实施例中，地图装置还包括若干温度传感器40，若干温度传感器40设置在地图板10上并与若干位置点一一对应设置，以检测位置点所在区域的温度。温度传感器40可以检测每个位置点周围的温度，实现对每个位置点周围的温度的精确控制，对导航车的定位更精确。

在本实施例中，如图4所示，地图装置还包括第一电源30和若干开关50，第一电源30设置在地图板10上且与若干发热器20电连接，若干开关50与第一控制器电连接，每个发热器20和第一电源30之间设置一个开关50。通过开关50控制发热器20是否工作，控制更简便。例如，将某个位置点周围的温度设定为35℃，在第一控制器、温度传感器40和开关50的工作下，保证该位置点周围的温度变化在±0.2℃的范围内，当温度传感器40检测到该位置点周围的温度高于35.2℃时，开关50断开，发热器20停止发热；当温度传感器40检测到该位置点周围的温度低于34.8℃时，开关50闭合，发热器20继续发热。

在本实施例中，一个开关50和一个发热器20串联并形成一个组件，多个组件并联连接并与第一电源30电连接，地图装置还包括总开关，总开关连接在第一电源30和多个组件之间。闭合总开关和若干开关50，若干发热器20产生热量，在第一控制器、温度传感器40和开关50的工作下，使得各位置点周围的温度不同，并且保证各位置点周围的温度变化在±0.2℃的范围内，待传热稳定后形成平面热谱地图，将导航车移动到平面热谱地图中，温度识别器采集导航车所在的位置点周围的温度值并将其传输给第二控制器。温度传感器40检测位置点所在区域的温度是指温度传感器40检测距离位置点预设距离内的温度，例如温度传感器40检测以位置点为圆心且半径为100mm~120mm的圆内的温度。作为可替换的实施方式，温度传感器40检测以位置点为中心的多边形或椭圆形内的温度。

在本实施例中，地图板10的底面上设有与若干位置点一一对应设置的若干横凹槽11，发热器20和温度传感器40设置在横凹槽11中，方便安装发热器20和温度传感器40。

在本实施例中，地图板10的底面上设有连接相邻的两个横凹槽11的竖凹槽12，最上方一行的若干横凹槽11两两一组并通过上凹槽连通，最下方一行的若干横凹槽11两两一组并通过下凹槽连通，多个上凹槽和多个下凹槽错开设置。若干横凹槽11的部分、多个竖凹槽12、多个上凹槽和多个下凹槽形成几字形，方便走线。

在本实施例中，地图板10的材质为碳纤维，地图板10的顶面充当导航车的行驶路面。当然，地图板10的材质也可以为其他材质，并不局限于此。

在本实施例中，地图板10包括多个地图板块，通过多个地图板块可灵活拼接形成地图板10，能够根据实际环境搭建地图板。

在本实施例中，在地图板10的横向和纵向上每隔一米设置一个位置点，若干位置点对应于直角坐标系中的坐标点，定义工作原点的坐标为（0，0），该工作原点周围的温度为39℃，工作原点的平面热谱坐标为（0，0，39）。

本发明还提供了一种导航车，如图5至图7所示，其包括：车体、温度识别器81及第二控制器90，温度识别器81设置在车体上且用于采集车体在上述地图装置上的位置点所在区域的实际温度信息，其中，地图装置上的每个发热器20产生不同的热量，以在地图板10上形成平面热谱地图；第二控制器与车体、温度识别器81电连接且用于根据实际温度信息和预先存储的热谱地图中的若干预设温度信息匹配的结果确定的车体在平面热谱地图中的位置控制车体运动。

导航车在地图板10的顶面上行驶时，导航车的温度识别器81采集其在地图装置上的位置点所在区域的实际温度信息，将采集到的实际温度信息与预先存储的热谱地图中的若干预设温度信息进行匹配，可以确定此时导航车在平面热谱地图中的坐标位置，第二控制器90控制导航车运动。在油污、铁屑、灰尘环境中，发热器20不会受到任何影响，使得地图装置依然能够识别使用，保证导航车按规定的路径行驶，对导航车的定位更准确，有效地解决了服役现场环境中油污、铁屑、灰尘等容易造成二维码污染、磁带断裂、激光反光柱遮挡等导航媒介被破坏引发的导航失效的问题，提高安全性能。

在本实施例中，导航车为自动导航车，自动导航车简称AGV小车。

在本实施例中，车体包括：壳体60和驱动轮71，驱动轮71设置在壳体60的底部。

在本实施例中，温度识别器81设置在壳体60内，此时温度识别器81为非接触式的温度传感器，实际探测碳纤维地图板的温度场。作为可替换的实施方式，温度识别器81为接触式的温度传感器。

在本实施例中，自动导航车还包括设置在壳体60内的支撑架82，温度识别器81设置在支撑架82上。支撑架82的作用是用于固定和安装温度识别器81。

在本实施例中，自动导航车还包括设置在壳体60的外壁上的防撞传感器100。防撞传感器100与第二控制器90电连接，防撞传感器受到外界挤压时向第二控制器90发出信号，第二控制器90控制驱动轮71停止工作，保证自动导航车不会损坏。第二控制器90为单片机控制器。

在本实施例中，自动导航车还包括第二电源110，第二电源110设置在壳体60内并与驱动轮71电连接。第二电源110为驱动轮71的运动提供电能，第二电源110还为自动导航车内的所有耗电元件提供电能。

在本实施例中，自动导航车还包括辅助轮72，辅助轮72设置在壳体60的底部上，辅助轮72可以辅助支撑壳体。辅助轮72为万向轮，可以保证灵活转向。

在本实施例中，驱动轮71接收第二控制器90的指令，为自动导航车提供机械能，可以使自动导航车灵活转向和平移移动。驱动轮71为舵轮，舵轮是指集成了驱动电机、转向电机、减速机等一体化的机械结构，舵轮集成化高，适配性强，舵轮采用现有技术中的结构即可，在此不再详细赘述。舵轮设有两个，辅助轮72也设有两个。

在本实施例中，自动导航车还包括惯性导航模块120，惯性导航模块120设置在壳体60内。惯性导航模块120采用现有技术中的结构即可，在此不再详细赘述，其向第二控制器90提供运动轨迹信号，控制自动导航车的速度、运动方向等，还可以保证自动导航车在两个位置点之间的运动姿态保持不变。

在本实施例中，壳体60包括底盘61、设置底盘上的外壳62及设置在外壳62上的顶盖，第二电源110、支撑架82、惯性导航模块120及第二控制器90均设置在底盘61上，底盘61用于固定电气元件和其他结构，外壳62可以保护其内的电气元件。外壳62采用4mm厚度ABS材料制成，是保护自动导航车的内部元件的最后一道屏障，防止防撞传感器失效造成内部元件损坏。

本发明还提供了一种导航系统，如图1至图7所示，其包括地图装置、自动导航车及处理器，地图装置具有若干位置点和与若干位置点一一对应设置的若干发热器20；导航车设置在地图装置上且其的温度识别器81用于采集导航车在地图装置上的位置点所在区域的实际温度信息；处理器用于控制若干发热器20产生不同的热量，以在地图板10上形成平面热谱地图，且用于根据实际温度信息与预先存储的热谱地图中的若干预设温度信息匹配的结果确定的导航车在平面热谱地图中的位置控制导航车运动。

第一控制器控制每个发热器20产生不同的热量，进而使得地图板10上的每个位置点所在区域的温度不同，进而在地图板10上形成平面热谱地图，该平面热谱地图由坐标和温度构成。导航车在地图板10的顶面上行驶时，导航车的温度识别器81采集其在地图装置上的位置点所在区域的实际温度信息，将采集到的实际温度信息与预先存储的热谱地图中的若干预设温度信息进行匹配，可以确定此时导航车在平面热谱地图中的坐标位置，第二控制器90控制导航车运动。在油污、铁屑、灰尘环境中，发热器20不会受到任何影响，使得地图装置依然能够识别使用，保证导航车按规定的路径行驶，对导航车的定位更准确，有效地解决了服役现场环境中油污、铁屑、灰尘等容易造成二维码污染、磁带断裂、激光反光柱遮挡等导航媒介被破坏引发的导航失效的问题，提高安全性能。

在本实施例中，导航系统还包括计算机130，计算机130包括处理器，计算机130与第一控制器、第二控制器90电连接。计算机130与第二控制器90、第一控制器通信，接收自动导航车的位置信息，向自动导航车下发调动指令，并通过第一控制器控制若干发热器发热，进而构建红外热谱地图。将自动导航车以手动或自动的方式移动到平面热谱坐标为（0，0，39）的位置处，计算机向第二控制器90下发工作任务，第二控制器90控制驱动轮工作，辅助轮配合驱动轮使得自动导航车在地图板的顶面移动，温度识别器采集地图板的顶面上的温度信息，第二控制器将温度信息发送给计算机，计算机将温度信息与计算机的预先存储的热谱地图中的预设温度信息相匹配，确定此时小车在平面热谱地图的位置坐标实现定位；计算机通过第二控制器控制驱动轮运动，实现整车加速、减速、平移、转弯、自转、修正姿态等功能。

在本实施例中，第二控制器90的作用是：1、接收计算机发出的指令并控制驱动轮71工作；2、将温度识别器81采集的信息处理发送给计算机；3、接收防撞传感器的输出信号和惯性导航模块的信号。

本发明还提供了一种自动导航方法，其包括以下步骤：

控制地图装置的若干发热器20产生不同的热量，以在地图装置的地图板10上形成平面热谱地图；

获取导航车在地图装置上的位置点所在区域的第一温度信息；

将第一温度信息与预先存储的热谱地图中的若干预设温度信息进行匹配；

根据匹配结果，确定导航车在平面热谱地图中的位置并控制导航车运动。

控制每个发热器20产生不同的热量，进而使得地图板10上的每个位置点所在区域的温度不同，进而在地图板10上形成平面热谱地图，该平面热谱地图由坐标和温度构成。导航车在地图板10的顶面上行驶时，导航车的温度识别器81采集其在地图装置上的位置点所在区域的第一温度信息，将采集到的第一温度信息与预先存储的热谱地图中的若干预设温度信息进行匹配，可以确定此时导航车在平面热谱地图中的坐标位置，控制导航车运动。在油污、铁屑、灰尘环境中，发热器20不会受到任何影响，使得地图装置依然能够识别使用，保证导航车按规定的路径行驶，对导航车的定位更准确，有效地解决了服役现场环境中油污、铁屑、灰尘等容易造成二维码污染、磁带断裂、激光反光柱遮挡等导航媒介被破坏引发的导航失效的问题，提高安全性能。

在本实施例中，通过第一获取模块获取导航车在地图装置上的位置点所在区域的第一温度信息；通过匹配模块将第一温度信息与预先存储的热谱地图中的若干预设温度信息进行匹配；第一控制模块用于根据匹配结果确定导航车在热谱地图中的位置并控制导航车运动。

在本实施例中，在将第一温度信息与若干预设温度信息进行匹配的步骤中，判断第一温度信息是否在若干预设温度信息中的一个预设温度信息中的最大值和最小值之间，如果第一温度信息在一个预设温度信息中的最大值和最小值之间，该预设温度信息所对应的位置就是自动导航车的位置。预设温度信息为一个数值范围，例如一个位置点的预设温度为36℃，位置点所在区域的温度变化处于±0.2℃的范围内，此时预设温度信息为36℃±0.2℃。作为可替换的实施方式，预设温度信息为一个数值，例如一个位置点的预设温度为36℃，此时预设温度信息为36℃。

在本实施例中，匹配模块为第一判断模块，第一判断模块用于判断第一温度信息是否在若干预设温度信息中的一个预设温度信息中的最大值和最小值之间。

在本实施例中，控制地图装置的若干发热器20产生不同的热量包括以下步骤：从预先存储的热谱地图中获取地图装置的若干位置点所对应的预设温度信息；获取每个位置点所在区域的第二温度信息；将每个位置点所对应的第二温度信息与其所对应的预设温度信息对比；根据对比结果，控制每个位置点所对应的发热器20是否工作。

在本实施例中，通过第二获取模块从预先存储的热谱地图中获取地图装置的若干位置点所对应的预设温度信息，通过第三获取模块获取每个位置点所在区域的第二温度信息，通过对比模块将每个位置点所对应的第二温度信息与其所对应的预设温度信息对比，第二控制模块用于根据对比结果，控制每个位置点所对应的发热器20是否工作。

在本实施例中，将每个位置点所对应的第二温度信息与其所对应的预设温度信息对比包括以下步骤：判断每个位置点所对应的第二温度信息是否大于其所对应的预设温度信息中的最大值或者小于其所对应的预设温度信息中的最小值，根据对比结果，控制每个位置点所对应的发热器20是否工作包括以下步骤：每个位置点所对应的第二温度信息大于其所对应的预设温度信息中的最大值时，控制每个位置点所对应的发热器20停止发热；每个位置点所对应的第二温度信息小于其所对应的预设温度信息中的最小值时，控制每个位置点所对应的发热器20继续发热。例如，将某个位置点周围的温度设定为35℃，在第一控制器、温度传感器40和开关50的工作下，保证该位置点周围的温度变化在±0.2℃的范围内，当温度传感器40检测到该位置点周围的温度高于35.2℃时，开关50断开，发热器20停止发热；当温度传感器40检测到该位置点周围的温度低于34.8℃时，开关50闭合，发热器20继续发热。

在本实施例中，对比模块包括第二判断模块和第三判断模块，通过第二判断模块判断每个位置点所对应的第二温度信息是否大于其所对应的预设温度信息中的最大值，通过第三判断模块判断每个位置点所对应的第二温度信息是否小于其所对应的预设温度信息中的最小值。

本发明还提供了一种服务器，包括：至少一个处理器以及与至少一个处理器通信连接的存储器，其中，存储器存储有可被一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器执行上述的导航方法。其中处理器和存储器可以通过总线或者其他方式连接。

在本实施例中，处理器可以为中央处理器（Central Processing Unit，CPU）。处理器还可以为其他通用处理器、数字信号处理器（Digital Signal Processor，DSP）、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、现场可编程门阵列（Field-Programmable Gate Array，FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等芯片，或者上述各类芯片的组合。

在本实施例中，存储器作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的导航方法对应的程序指令/模块。处理器通过运行存储在存储器中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行处理器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的导航方法。

存储器可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储处理器所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器可选包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

本发明还提供了一种存储介质，其上存储有指令，指令被处理器执行时实现上述的导航方法。其中，存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体（Read-Only Memory，ROM）、随机存储记忆体（Random Access Memory，RAM）、快闪存储器（Flash Memory）、硬盘（HardDisk Drive，缩写：HDD）或固态硬盘（Solid-State Drive，SSD)等；存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。

从以上的描述中，可以看出，本发明的上述的实施例实现了如下技术效果：

1、根据实际服役环境可自由拼接地图板块，通过地图板上的若干发热器产生不同的热量构建红外热谱地图，通过温度识别器对自动导航车进行识别定位，自动导航车在油污、铁屑、灰尘等工作环境中服役不会造成脱轨，定位导航准确。

2、自动导航车采用双舵轮和两个万向轮辅助，配合惯性导航模块能实现原地自转和平移。

3、温度识别器为非接触式的温度传感器，通过红外物理技术实现透射物体表面识别导航媒介的功能。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (15)

1.一种地图装置，其特征在于，包括：

地图板（10），具有若干位置点；

若干发热器（20），设置在所述地图板（10）上且与若干所述位置点一一对应设置；

第一控制器，与若干所述发热器（20）电连接且用于根据若干所述位置点所对应的预先存储的热谱地图中的预设温度信息控制每个所述发热器（20）产生不同的热量，以在所述地图板（10）上形成平面热谱地图。

2.根据权利要求1所述的地图装置，其特征在于，所述地图装置还包括若干温度传感器（40），若干所述温度传感器（40）设置在所述地图板（10）上并与若干所述位置点一一对应设置，以检测所述位置点所在区域的温度。

3.根据权利要求1或2所述的地图装置，其特征在于，所述地图装置还包括第一电源（30）和若干开关（50），所述第一电源（30）设置在所述地图板（10）上且与若干所述发热器（20）电连接，若干所述开关（50）与所述第一控制器电连接，每个所述发热器（20）和所述第一电源（30）之间设置一个所述开关（50）。

4.根据权利要求2所述的地图装置，其特征在于，所述地图板（10）的底面上设有与若干所述位置点一一对应设置的若干横凹槽（11），所述发热器（20）和所述温度传感器（40）设置在所述横凹槽（11）中。

5.根据权利要求4所述的地图装置，其特征在于，所述地图板（10）的底面上设有连接相邻的两个所述横凹槽（11）的竖凹槽（12），最上方一行的若干所述横凹槽（11）两两一组并通过上凹槽连通，最下方一行的若干所述横凹槽（11）两两一组并通过下凹槽连通，多个所述上凹槽和多个所述下凹槽错开设置。

6.根据权利要求1所述的地图装置，其特征在于，所述地图板（10）的材质为碳纤维，和/或，所述地图板（10）包括多个地图板（10）块。

7.一种导航车，其特征在于，包括：

车体；

温度识别器（81），设置在所述车体上且用于采集所述车体在权利要求1至6中任一项所述的地图装置上的位置点所在区域的实际温度信息，其中，所述地图装置上的每个所述发热器（20）产生不同的热量，以在所述地图板（10）上形成平面热谱地图；

第二控制器，与所述车体、所述温度识别器（81）电连接且用于根据所述实际温度信息和预先存储的热谱地图中的若干预设温度信息匹配的结果确定的所述车体在所述平面热谱地图中的位置控制所述车体运动。

8.根据权利要求7所述的导航车，其特征在于，所述车体包括：壳体（60）和驱动轮（71），所述驱动轮（71）设置在所述壳体（60）的底部，和/或，所述导航车还包括设置在所述车体上的支撑架（82），所述温度识别器（81）设置在所述支撑架（82）上，和/或，所述导航车还包括设置在所述车体上的防撞传感器（100），和/或，所述导航车还包括第二电源（110），所述第二电源（110）设置在所述车体上，和/或，所述导航车还包括辅助轮（72），所述辅助轮（72）设置在所述车体的底部上，和/或，所述导航车还包括惯性导航模块（120），所述惯性导航模块（120）设置在所述车体上。

9.一种导航系统，其特征在于，包括：

地图装置，具有若干位置点和与若干所述位置点一一对应设置的若干发热器（20）；

导航车，设置在所述地图装置上且其的温度识别器（81）用于采集所述导航车在所述地图装置上的位置点所在区域的实际温度信息；

处理器，用于控制若干所述发热器（20）产生不同的热量，以在所述地图板（10）上形成平面热谱地图，且用于根据所述实际温度信息与预先存储的热谱地图中的若干预设温度信息匹配的结果确定的所述导航车在所述平面热谱地图中的位置控制所述导航车运动。

10.一种导航方法，其特征在于，包括以下步骤：

控制地图装置的若干发热器（20）产生不同的热量，以在所述地图装置的地图板（10）上形成平面热谱地图；

获取导航车在所述地图装置上的位置点所在区域的第一温度信息；

将所述第一温度信息与预先存储的热谱地图中的若干预设温度信息进行匹配；

根据匹配结果，确定所述导航车在所述平面热谱地图中的位置并控制所述导航车运动。

11.根据权利要求10所述的导航方法，其特征在于，在将所述第一温度信息与若干所述预设温度信息进行匹配的步骤中，判断所述第一温度信息是否在若干所述预设温度信息中的一个所述预设温度信息中的最大值和最小值之间。

12.根据权利要求10所述的导航方法，其特征在于，

控制地图装置的若干发热器（20）产生不同的热量包括以下步骤：

从预先存储的热谱地图中获取地图装置的若干位置点所对应的预设温度信息；

获取每个所述位置点所在区域的第二温度信息；

将每个所述位置点所对应的所述第二温度信息与其所对应的预设温度信息对比；

根据对比结果，控制每个所述位置点所对应的发热器（20）是否工作。

13.根据权利要求12所述的导航方法，其特征在于，

将每个所述位置点所对应的所述第二温度信息与其所对应的预设温度信息对比包括以下步骤：

判断每个所述位置点所对应的所述第二温度信息是否大于其所对应的预设温度信息中的最大值或者小于其所对应的所述预设温度信息中的最小值，

根据对比结果，控制每个所述位置点所对应的所述发热器（20）是否工作包括以下步骤：

每个所述位置点所对应的所述第二温度信息大于其所对应的所述预设温度信息中的最大值时，控制每个所述位置点所对应的所述发热器（20）停止发热；

每个所述位置点所对应的所述第二温度信息小于其所对应的所述预设温度信息中的最小值时，控制每个所述位置点所对应的所述发热器（20）继续发热。

14.一种服务器，其特征在于，包括：至少一个处理器以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中，所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行上述权利要求10-13中任一项所述的导航方法。

15.一种存储介质，其上存储有指令，其特征在于，所述指令被处理器执行时实现上述权利要求10-13中任一项所述的导航方法。

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