JP7344920B2

JP7344920B2 - 掃除機稼働支援装置およびプログラム

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Publication number: JP7344920B2
Application number: JP2021048585A
Authority: JP
Inventors: 一輝高木
Original assignee: Hitachi Global Life Solutions Inc
Current assignee: Hitachi Global Life Solutions Inc
Priority date: 2021-03-23
Filing date: 2021-03-23
Publication date: 2023-09-14
Anticipated expiration: 2041-03-23
Also published as: JP2022147374A

Description

本発明は、自律走行型掃除機の稼働を制御するための技術に係り、その中でも特に、自律走行型電気掃除機の制御に関する。

現在、人工知能の発達などに伴い、自律的に稼働を制御する電気製品が存在している。例えば、部屋を自律的に移動しながら掃除する自律走行型掃除機が普及している。自律走行型掃除機は、動力源として充電池を搭載し、制御装置で走行モータとモータ駆動の回転ブラシの回転を制御して自律走行を行いながら塵埃を掻き込み、送風機で吸引して掃除を行う。

この自律走行型掃除機の稼働を制御する技術として、特許文献１が提案されている。特許文献１には、「ほこりやごみの存在を自動で検出し、ほこりやごみの量に応じて掃除を開始することのできる掃除機」が開示されている。さらに、特許文献１では、掃除機に、人の存在を検出する人検出手段を設け、人を検出しなくなった後に掃除（吸引)を開始している。

特開２０１５－５８２５６号公報

以上のように、特許文献１では、ほこりやごみ（以下、ゴミと記載）の量と人の存在に応じて、掃除の制御を行っている。このため、特許文献１では、掃除の度にほこりやゴミの量と人の存在を検出する必要があった。このため、掃除機の検出範囲内外の状況が異なる場合、適切に稼働を制御することが困難であった。例えば、掃除機の付近のゴミが少なく、隣の部屋などの検出範囲外のゴミが多い場合、本来掃除が必要に関わらず、掃除が行われない。また、逆に検出範囲外にのみ人が存在すると、人が居ても掃除を行ってしまう。

そこで、本発明では、上記の状況を鑑み、より適切なタイミングで自律走行型掃除機が稼働させることを目的とする。

上記の課題を解決するために、本発明では、掃除を行う稼働範囲における見込ゴミ量および不在見込時期を推定し、これらに基づいて自律走行型掃除機の稼働予定情報を作成する。このことにより、より適切なタイミングで、自律走行型掃除機の稼働を実行できる。

より具体的には、自律走行型掃除機の稼働を制御するための掃除機稼働支援装置において、前記自律走行型掃除機の稼働範囲における見込ゴミ量、前記見込ゴミ量が一定量以上の期間および前記稼働範囲における人の不在見込時期を推定する推定部と、前記推定部の推定結果に応じて、前記見込ゴミ量が一定量以上の期間が前記不在見込時期と重複する時期を、前記自律走行型掃除機の稼働予定時期として推定し、推定された前記稼働予定時期のそれぞれに対して、所定の基準に応じて順位付けを行い、前記見込ゴミ量に基づいて、前記稼働予定時期それぞれで掃除を行う前記自律走行型掃除機のコースを特定し、前記稼働予定時期および前記コースからなる前記自律走行型掃除機の稼働予定情報を作成し、作成された前記稼働予定情報から、前記稼働予定時期のそれぞれに対する順位が最上位である最優先の稼働予定情報を特定する稼働予定作成部と、特定された前記稼働予定情報を、ネットワークを介して、前記自律走行型掃除機に出力する出力部を有する掃除機稼働支援装置である。

また、本発明には、自律走行型掃除機の制御に関わる利用者端末をコンピュータとして機能させるプログラムにおいて、前記利用者端末に、前記自律走行型掃除機の稼働範囲における見込ゴミ量、前記見込ゴミ量が一定量以上の期間および前記稼働範囲における人の不在見込時期の推定と、前記推定の結果に応じた、前記見込ゴミ量が一定量以上の期間が前記不在見込時期と重複する時期を、前記自律走行型掃除機の稼働予定時期とする推定と、推定された前記稼働予定時期のそれぞれに対して、所定の基準に応じた順位付けと、前記見込ゴミ量に基づく、前記稼働予定時期それぞれで掃除を行う前記自律走行型掃除機のコースの特定と、前記稼働予定時期および前記コースからなる前記自律走行型掃除機の稼働予定情報の作成と、作成された前記稼働予定情報から、前記稼働予定時期のそれぞれに対する順位が最上位である最優先の前記自律走行型掃除機の稼働予定情報の特定と、特定された前記稼働予定情報の出力とを実行させ、前記自律走行型掃除機が出力された稼働予定情報に応じて稼働するプログラムやこれを格納した記憶媒体も含まれる。

本発明によれば、掃除範囲における掃除に関する状況に応じて、より適切なタイミングで自律走行型掃除機が稼働させることができる。

本発明の実施例１および２におけるシステム構成図。本発明の実施例１および２における掃除機稼働支援装置のハードウエア構成図。本発明の実施例１および２における利用者端末のハードウエア構成図。本発明の実施例１および２における掃除機の機能ブロック構成図。本発明の実施例１および２で用いられる稼働実績情報を示す図。本発明の実施例１および２で用いられる利用者情報を示す図。本発明の実施例１および２で用いられる稼働予定情報を示す図。本発明の実施例１および２で用いられる学習情報を示す図。本発明の実施例１における処理フローを示すフローチャート。本発明の実施例１における利用者端末の表示内容を示す図。本発明の実施例２における処理フローを示すフローチャート。本発明の実施例２における利用者端末の表示内容を示す図。

以下、本発明の実施例について、図面を用いて説明する。

以下、実施例１について、その構成、当該構成で用いられる情報、処理内容の順で説明する。

＜構成＞
図１は、本実施例および後述する実施例２におけるシステム構成図である。本実施例では、掃除機稼働支援装置１０、利用者端末２０、自律走行型掃除機（以下、単に掃除機３０）、ルータ４０が、ネットワーク５０を介して互いに接続されている。なお、掃除機３０や利用者端末２０は、ルータ４０を介して、ネットワーク５０と接続することも可能である。また、ネットワーク５０は、宅内ネットワークとインターネットで構成したり、１つのネットワークで構成してもよい。なお、図１には、各装置を1台ずつ記載したが、複数台利用することも可能である。

次に、各装置の構成を説明する。まず、掃除機稼働支援装置１０は、そして、いわゆるコンピュータ装置で実現され、各種演算を実行する入力部１１、出力部１２、推定部１３、学習部１４および稼働予定作成部１５を有する。また、掃除機稼働支援装置１０は、各種情報を記憶する記憶部１６を有する。入力部１１および出力部１２は、ネットワーク５０を介して、他の装置との通信を実現する。

推定部１３は、掃除機３０の稼働予定時期を推定する。学習部１４は、掃除機３０の稼働予定時期を推定するための学習を行う。稼働予定作成部１５は、稼働予定時期を用いて、稼働予定情報を作成する。なお、推定部１３、学習部１４および稼働予定作成部１５の機能は、利用者端末２０や掃除機３０で少なくともその一部を実行してもよい。

また、記憶部１６には、稼働実績情報１６１、利用者情報１６２、稼働予定情報１６３および学習情報１６４が記憶されている。稼働実績情報１６１は、掃除機３０が実行した掃除の実績を示す。利用者情報１６２は、掃除機３０の利用者のスケジュールなど利用者に関する情報である。稼働予定情報１６３は、稼働予定作成部１５で作成される掃除機３０の稼働予定を示す情報である。学習情報１６４は、学習部１４で学習され、推定部１３で用いられる掃除機３０の稼働に関する情報である。なお、これら各情報の詳細については、後述する。

次に、掃除機稼働支援装置１０の機能をプログラムで実現する場合のハードウエア構成図を図２に示す。掃除機稼働支援装置１０は、処理部１０１、通信部１０２、主記憶部１０３および副記憶部１０４を有し、これらが互いに通信路を介して接続されている。

処理部１０１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサで実現でき、後述する主記憶部１０３に展開される各種プログラムに従って演算を実行する。つまり、処理部１０１が、プログラムに従って、推定部１３、学習部１４および稼働予定作成部１５の処理を実行する。

主記憶部１０３は、いわゆるメモリで実現可能であり、副記憶部１０４に格納される推定プログラム１３０、学習プログラム１４０、稼働予定作成プログラム１５０や処理に必要な情報が展開される。副記憶部１０４は、ハードディスクドライブ等のストレージで実現でき、推定プログラム１３０、学習プログラム１４０、稼働予定作成プログラム１５０や図１で説明した各種情報を記憶する。このように、主記憶部１０３および副記憶部１０４が、記憶部１６に該当する。また、副記憶部１０４の各種情報は、掃除機稼働支援装置１０とは別筐体のデータベースシステムに記憶してもよい。

なお、掃除機稼働支援装置１０は、さらに、操作者からの入力を受け付ける入力部や各種情報を出力する表示部を設けてもよい。また、これらは端末装置として外出ししてもよい。またさらに、各装置の各プログラムは、１つのプログラムとして実現してもよいし、さらに細分化してもよい。以上で、掃除機稼働支援装置１０の説明を終了する。

次に、利用者端末２０のハードウエア構成図を、図３に示す。利用者端末２０は、スマートフォンといったいわゆるコンピュータ装置で実現される。このため、利用者端末２０は、タッチパネル２１、処理部２２、通信部２３および記憶部２４を有する。

タッチパネル２１は、利用者からの入力を受け付けたり、各種情報を表示したりする。なお、タッチパネル２１は、入力を受け付ける入力部と表示を行う表示部に分けて構成してもよい。

処理部２２は、ＣＰＵなどのプロセッサで実現でき、後述する各プログラム（アプリ）に従って演算を実行する。通信部２３は、ネットワーク５０やルータ４０を介して、他の装置との接続を行う。また、通信部２３は、掃除機３０と接続する近距離無線通信機能をさらに有してもよい。

記憶部２４は、掃除機操作プログラム２４１、スケジュール管理プログラム２４２およびスケジュール情報２４３を記憶する。掃除機操作プログラム２４１は、掃除機３０の稼働に関する指示、制御を実現する、また、掃除機操作プログラム２４１は、掃除機稼働支援装置１０の推定部１３、学習部１４および稼働予定作成部１５の少なくとも一部の機能を実現してもよい。なお、これら推定部１３、学習部１４および稼働予定作成部１５の一部の処理を、掃除機操作プログラム２４１で実現する例を、実施例２で説明する。

また、スケジュール管理プログラム２４２は、利用者等のスケジュールを管理するためのプログラムである。また、スケジュール情報２４３は、スケジュール管理プログラム２４２で管理され、利用者のスケジュールを示す情報である。なお、掃除機操作プログラム２４１やスケジュール管理プログラム２４２は、アプリとも称される。なお、利用者端末２０には、タブレット端末、ＰＣも含まれる。ここで、ＰＣは、いわゆるノート型、デスクトップ型を問わない。以上で、利用者端末２０の構成の説明を終了する。

次に、掃除機３０の構成を説明する。掃除機３０は、制御プログラムに従って、自律的に稼働する。つまり、掃除機３０は、走行し掃除を実行する。この機能を実行するための掃除機３０の機能ブロック図を、図４に示す。掃除機３０は、制御を行うための通信部３１、タッチパネル３２、記憶部３３および制御部３４を有する。そして、掃除機３０は、制御される走行機構３５、ブラシ機構３６や吸引機構３７を有する。

通信部３１は、ネットワーク５０やルータ４０ないし利用者端末２０を通信する機能を有する。なお、通信部３１は、利用者端末２０の通信部２３と同様に、近距離無線通信機能を設けてもよい。

タッチパネル３２は、制御部３４の制御の下、利用者に対して各種情報を表示する。また、タッチパネル３２は、利用者の操作を受け付け、制御部３４に対して各種コマンドを出力する。なお、タッチパネル３２は、操作を受け付ける入力部と表示を行う表示部に分けて構成してもよい。

記憶部３３は、稼働を制御するための制御プログラムや稼働予定情報を記憶する。制御部３４は、制御プログラムに従って、掃除機３０の稼働を制御するものであり、ＣＰＵといったプロセッサで実現できる。より具体的には、制御部３４は、走行機構３５、ブラシ機構３６や吸引機構３７の稼働を制御する。また、制御部３４は、通信部３１やタッチパネル３２が受け付けた操作指示に従うことも可能である。

走行機構３５は、掃除機３０の移動を実行し、モータといった駆動部と車輪などの被駆動部を有する。ブラシ機構３６は、床上のゴミを吸引口付近に収集する。また、吸引機構３７は、吸引口付近のゴミを吸引し、図示しない集塵ボックスにゴミを移動させる。

ここで、上述の各プログラム、アプリは、ネットワーク５０を介して各装置に配信されたり、記憶媒体を介して流通されたりすることが可能である。つまり、プログラム製品として、流通できる。以上で、実施例１および２の構成についての説明を終了する。

＜情報＞
次に、実施例１および２で用いられる情報について、説明する。まず、図５に、稼働実績情報１６１を示す。稼働実績情報１６１は、掃除機３０が実行した掃除の実績を示し、日、時間、気温、吸引ゴミ量、コース、平均量を含む。日および時間は、掃除機３０の稼働、つまり、掃除を実行した日時を示す。気温は、掃除機３０が実行した際の気温を示す。なお、この気温は、掃除機３０に設けた温度計で計測した結果でもよいし、気象庁などの外部システム気象データを用いてもよい。

吸引ゴミ量は、該当の稼働で吸引したゴミの量を示す。これは、掃除機３０に設けたセンサで検知できる。また、コースは、その際実行した掃除機３０の稼働のコースを示す。平均ゴミ量は、所定期間における吸引ゴミ量の平均値を示す。このために、吸引ゴミ量を、前回からの期間で割ることで算出できる。なお、平均ゴミ量は、ゴミ量と期間の関係に応じた代表値であればよい。

なお、稼働実績情報１６１は、掃除機３０からの情報を用いて、掃除機稼働支援装置１０で作成される。例えば、掃除機３０は、日、時間、吸引ゴミ量を、ネットワーク５０を経由して、掃除機稼働支援装置１０に送信する。そして、掃除機稼働支援装置１０は、これらの情報や外部システムの情報を用いて、稼働実績情報１６１を作成する。この際、掃除機３０から送信される掃除機３０を識別する掃除機ＩＤごとに作成することが望ましい。また、掃除機３０からの情報は、利用者端末２０を経由してもよいし、利用者端末２０で稼働実績情報１６１を作成して、掃除機稼働支援装置１０に送信してもよい。

次に、図６に利用者情報１６２を示す。掃除機３０の利用者のスケジュールなど利用者に関する情報である。本実施例および実施例２では、利用者情報１６２として、（ａ）その属性情報、（ｂ）スケジュール情報を用いる。（ａ）属性情報は、利用者ごとに、利用者ＩＤ、氏名、住所および掃除機ＩＤを有する。利用者ＩＤは、掃除機３０の利用者を識別する。氏名および住所は、当該利用者の氏名および住所である。掃除機ＩＤは、当該利用者が利用する掃除機３０自体もしくはその機種を識別する情報である。

また、（ｂ）スケジュール情報は、利用者ごとに作成される利用者の予定を示す情報である。このスケジュール情報は、掃除機３０の稼働範囲における人の存在が判別できるものであればよい。なお、稼働範囲とは、掃除機３０が掃除を実行する領域を示し、部屋、階数、建屋といった単位で設定できる。また、この範囲は、掃除機３０の制御プログラムや利用者端末２０の掃除機操作プログラム２４１を用いて設定できる。

なお、（ｂ）スケジュール情報は、図示したように「在室」「不在」との表現でなくともよいし、同居人など利用者以外の予定も反映した情報であることが望ましい。なお、利用者端末２０のスケジュール情報２４３も（ｂ）スケジュール情報と同様の情報である。さらに、（ｂ）スケジュール情報やスケジュール情報２４３の代わりに、ないしこれらに加え、稼働範囲における実態を記録した情報をもちいてもよい。実態とは、稼働範囲における在室ないし不在の実績を示し、無線ＬＡＮへの接続状況や家電品の利用実績などを用いて、特定される、なお、（ｂ）スケジュール情報、スケジュール情報２４３や在室ないし不在の実績に応じて、後述する学習情報１６４が作成される。

次に、図７に、稼働予定情報１６３を示す。稼働予定情報１６３は、稼働予定作成部１５で作成される掃除機３０の稼働予定を示す情報である。そして、稼働予定情報１６３は、利用者ごとに、利用者ＩＤ、優先順位、稼働予定時期、コースを有する。利用者ＩＤは、利用者もしくは掃除機３０を識別する情報である。優先順位は、稼働予定の優先順を示す。稼働予定時期は、掃除機３０の稼働予定時期を示す。コースは、稼働、つまり、掃除のコースを示し、例えば、普通コースや念入りコースが含まれる。この稼働予定情報１６３は、利用者に提示され、利用者から選択、指示される。この選択、指示された結果に応じて、稼働予定情報１６３が示す内容で、掃除機３０が稼働される。なお、（１）（２）が、普通コースであるため、その稼働予定時期は３０分であるのに対し、（３）では念入りコースで、１時間が予定される。また、この稼働予定情報１６３は、稼働範囲のゴミ量とコースを考慮して作成される。

次に、学習情報１６４を、図８に示す。学習部１４で学習され、推定部１３で用いられる掃除機３０の稼働に関する情報である。本実施例および実施例２における学習情報１６４は、（ａ）コース学習情報、（ｂ）ゴミ量学習情報、（ｃ）スケジュール学習情報を用いる。（ａ）コース学習情報は、掃除機の機種ないし掃除機３０ごとに、実行する掃除のコースで吸引するゴミ量を特定する。このことで、稼働範囲における推定されるゴミ量と、その際実行するコースを特定できる。なお、本情報は、掃除機３０自体もしくはその機種ごとに設定でき、稼働実績に応じて学習、つまり、調整できる。

また、（ｂ）ゴミ量学習情報は、稼働範囲における予想されるゴミ量である見込ゴミ量を示す情報である。本例では、日ごとに予想されるゴミ量を特定しているが、時間ごと、週ごとなどのその期間は問わない。なお、３／６～３／９のゴミ量を、他と区別しているが、これは掃除機３０の稼働が必要になったこと示している。つまり、掃除機３０の普通コースでは、（ａ）コース学習情報が示すように、５ｇを１回の稼働で吸引している。このため、この５ｇとの差が所定範囲である３／６以降について、掃除を推奨することを示すために区別している。また、図中３／９については、さらに区別している。これは、念入りコースが必要なことを示している。このため、本実施例および実施例２では、掃除機３０の稼働単位での吸入ゴミ量と推定されるゴミ量の関係に応じて、稼働の予定を判定できる。

また、（ｃ）スケジュール学習情報は、稼働範囲における予想される人の在室ないし不在、つまり、不在見込時期を示す情報である。本例では、利用者ごとの情報としたが、同居人などを考慮した稼働範囲ごとの情報としてもよい。また、本例では、曜日ごとの情報としたが、３／１などの日単位などとしてもよい。なお、利用者情報１６２の（ｂ）スケジュール情報、学習情報１６４の（ｃ）スケジュール学習情報は、掃除機３０の稼働単位時間（コースの時間）を単位してもよい。以上で、本実施例および実施例２で用いられる情報の説明を終了する。
＜処理＞
次に、実施例１における処理フローを示すフローチャートを、図９に示す。なお、本フローチャートでは、掃除機稼働支援装置１０の処理主体を、図１で示す構成要素を用いて説明する。

まず、ステップＳ１において、掃除機稼働支援装置１０の学習部１４が、予約処理、つまり、本フローを実行する時期であるかを判定する。この判定には、予め定められた時期、前回の掃除から所定時間が経過したかなどを用いることができる。また、前回の掃除から所定時間が経過したかには、掃除の開始時期や終了時期も含まれる。さらに、時間的な条件以外の条件を用いてもよい。この結果、時期でない場合（Ｎｏ）、本ステップを繰り返す。また、時期になった場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ２に遷移する。

次に、ステップＳ２において、学習部１４は、ゴミ量の学習を行う。このために、学習部１４は、稼働実績情報１６１を読み込み、将来における各時期の見込ゴミ量を学習する。この結果、学習部１４は、学習情報１６４の（ｂ）ゴミ量学習情報を作成、調整する。このために、学習部１４は、稼働実績情報１６１の平均ゴミ量から、各日のゴミ量を推測する。この結果、学習部１４は、学習情報１６４の（ｂ）ゴミ量学習情報を作成できる。

また、学習部１4は、稼働実績情報１６１のコースとゴミ量の関係を用いて、（ａ）コース学習情報を学習する。この（ａ）コース学習情報は、予め仕様で定められるデフォルト値として設定され、学習によって、調整、更新される。なお、学習部１４は、この学習処理において、季節、曜日、気温などの気象情報を考慮することが望ましい。なお、本ステップＳ２や後述のステップＳ４の学習処理は、本フローとは別に適宜行ってもよい。

次に、ステップＳ３において、推定部１３は、将来における各時期の見込ゴミ量を推測する。この際、推定部１３は、学習情報１６４の（ｂ）ゴミ量学習情報を読み込む。このことで、時期ごとの見込ゴミ量を推定できる。

また、ステップＳ４において、学習部１４は、不在予定の学習を行う。このために、学習部１４は、稼働実績情報１６１を読み込み、将来における各時期の見込ゴミ量を学習する。この結果、学習部１４は、学習情報１６４の（ｃ）スケジュール学習情報を作成、調整する。このために、学習部１４は、利用者情報１６２の（ｂ）スケジュール情報や利用者等の在室ないし不在の実績を用いて、将来における各時期の不在見込時期を特定する。この結果、学習部１４は、学習情報１６４の（ｃ）スケジュール学習情報を作成できる。なお、学習部１４は、この学習処理においても、季節、曜日、気温などの気象情報を考慮することが望ましい。

次に、ステップＳ５において、推定部１３は、学習情報１６４の（ｃ）スケジュール学習情報を読み込む。このことで、推定部１３各時期の不在見込時期を推測する。なお、ステップ２～ステップＳ５においては、ステップＳ１の予約処理時期の周期分の情報を扱うことが望ましい。つまり、これらのステップでは、次に予約処理を行うまでの期間における見込ゴミ量や不在見込時期を推定することが望ましい。また、ステップＳ２、Ｓ３とステップＳ４、Ｓ５の処理順序は問わず、並行処理を行ってもよい。またさらに、上述の学習処理を省略したり、推定処理を実行するための他の処理に置き換えてもよい。

次に、ステップＳ６において、稼働予定作成部１５は、見込ゴミ量および不在見込時期を用いて、掃除機３０が稼働する稼働時期を推定する。つまり、見込ゴミ量が、掃除が必要等処理条件を満たし、不在見込時期を、稼働時期として推定する。なお、稼働時期の推定は、以下のとおり行ってもよい。推定部１３は、見込ゴミ量が掃除の必要な量となる時期を推定し、当該時期のうち不在見込時期を推定することで実行してもよい。また、逆に、推定部１３は、不在見込時期を推定し、当該時期のうち見込ゴミ量が掃除の必要な量となる時期、つまり重複する時期を稼働時期として推定してもよい。

次に、ステップＳ７において、稼働予定作成部１５が、所定の基準に応じて、推定された稼働時期について、順位付け、つまり、評価を行う。この基準には、掃除回数を抑止すること、念入りコースの抑止、前回からの期間を短くするないし長くすることなどが想定できる。そして、稼働予定作成部１５は、見込ゴミ量を加味して、各稼働時期で行うコースを特定する。このステップＳ５およびＳ６により、稼働予定作成部１５、稼働時期とコースからなり、稼働予定情報１６３を作成することになる。そして、稼働予定作成部１５が、図7に示す稼働予定情報１６３を、記憶部１６に記憶する。

そして、ステップＳ８において、稼働予定作成部１５が、作成された稼働予定情報１６３のうち、順位の最上位、つまり、最優先の稼働予定情報を特定する。そして、ステップＳ９において、稼働予定作成部１５が、出力部１２を用いて該当の利用者端末２０に、最優先の稼働予定情報を通知する。

次に、ステップＳ１０において、利用者端末２０は、通信部２３で受信した最優先の稼働予定情報を、タッチパネル２１に表示する。この表示内容を図１０に示す。タッチパネル２１には、最優先の予定時間であるお勧め時間に掃除してよいかを表示される。そして、稼働予定情報として「普通コース」で「３／７（日）１０：００－１０：３０」に掃除することが提示される。

これに対して、利用者が受け入れる場合（可）は、ＯＫボタンを指定する。利用者端末２０が、ＯＫボタンの指定を受け付けると、ステップＳ１２に遷移する。受け入れられない場合（不可）は、利用者はＮＧボタンを指定する。そして、利用者端末２０は、これに応じて、図中下部に示す他の時間帯の受付を開始する。この結果、利用者端末２０は、他の時間帯を受け付けると、送信ボタンの指定に応じて、この他の時間帯を、通信部２３を用いて、掃除機稼働支援装置１０へ通知する。このようにして、ステップＳ１０において、稼働予定情報の特定が可能となる。

次に、ステップＳ１１において、掃除機稼働支援装置１０の入力部１１が、他の時間帯を応答として受け付ける。そして、ステップＳ８において、稼働予定作成部１５は、他の時間帯を考慮して、稼働予定情報を作成ないし修正する。例えば、他の時間帯が、ステップＳ６で推定された稼働時期であれば、当該時間帯の稼働予定情報を最上位の稼働予定情報とする。

また、ステップＳ１２において、利用者端末２０は、最優先の稼働予定情報を受け入れられることを示す情報を応答として、通信部２３を用いて掃除機稼働支援装置１０に通知する。そして、ステップＳ１３において、掃除機稼働支援装置１０の出力部１２が、該当の稼働予定情報を、掃除機３０に通知する。

なお、ステップＳ８～Ｓ１３は、以下のように実行してもよい。掃除機稼働支援装置１０から利用者端末２０に、順位が上位である複数の稼働予定情報を通知し、利用者端末２０において、選択可能としてもよい。また、ステップＳ１２およびＳ１３については、利用者端末２０から掃除機３０に、ルータ４０を経由するなどして送信してもよい。また、利用者端末２０に表示された稼働予定情報を、利用者がタッチパネル３２を利用して、掃除機３０に設定してもよい。以上のように、掃除機稼働支援装置１０で作成された稼働予定情報を、何らかの形で掃除機３０に設定できればよい。

次に、ステップＳ１４において、掃除機３０の制御部３４は、制御プログラムに従って、通知された稼働予定情報を、記憶部３３に記録、つまり、設定する。そして、ステップＳＳ１５において、掃除機３０は、制御部３４が設定された稼働予定情報に応じた掃除を実行する。つまり、掃除機３０は、稼働予定情報に含まれる稼働予定時期に、同じく設定されたコースでの掃除を行う。

そして、ステップＳ１６において、制御部３４は、通信部３１を用いて掃除機稼働支援装置１０に、掃除の結果を示す実績情報を通知する。ここで、本ステップは、掃除が途中で中断した場合も、掃除が終了させた場合と同じように実行する。

次に、ステップＳ１７において、掃除機稼働支援装置１０の学習部１４が、受け付けた実績情報を、稼働実績情報１６１として記憶する。なお、図５には示さないが、掃除が中断もしくは終了（完了）したことを、稼働実績情報１６１に含めてもよい。この結果、掃除の実績を、学習部１４が学習し、以降の稼働予定情報１６３の作成に反映することが可能となる。また、稼働実績情報１６１の反映、つまり、学習への反映は、ステップＳ１１やステップＳ１３の際に実行してもよい。

以上で、実施例１の処理の説明を終わる。本実施例によれば、掃除機稼働支援装置１０で稼働予定情報の作成等を集中的に実行できる。このため、特殊な利用者端末２０や掃除機３０を用意しなくとも、より適切なタイミングで掃除機３０を稼働できる稼働予定情報１６３を作成できる。

次に、実施例２について説明する。本実施例の構成や情報は上述のとおり、実施例１と同様であるため、その処理フローを説明する。実施例２の処理フローを示すフローチャートを、図１１に示す。実施例２では、実施例１と比較して、推定処理や稼働予定情報１６３の作成を、利用者端末２０で実行していることで相違する。このため、このような相違を中心に説明する。なお、図１１において、実施例１の図９と同じ処理には、同じ符号を付与している。

まず、ステップＳ１およびステップＳ２においては、実施例１と同様の処理を行う。また、ステップＳ４においても、実施例１と同様の処理を実行する。なお、ステップＳ２とＳ４の処理順序は問わず、並行処理してもよい。

次に、ステップＳ１０１において、出力部１２が、ステップＳ２およびＳ４で作成された学習情報１６４を、利用者端末２０に通知する。ここで、通知される学習情報１６４が、利用者端末２０での稼働予定情報の作成に必要な分に限定して通知されることが望ましい。

次に、ステップＳ３において、利用者端末２０の処理部２２が、掃除機操作プログラム２４１に従ってゴミ量の推定を実行する。これは、処理主体が異なるのみで、実施例１と同様の処理を実行する。但し、稼働実績情報１６１については、利用者端末２０は掃除機稼働支援装置１０にアクセスして入手することが望ましい。

次に、ステップＳ５において、処理部２２が、掃除機操作プログラム２４１に従って不在時期の推定を実行する。これは、実施例１と同様の処理であるが、実施例２ではスケジュール情報２４３を用いてもよいし、掃除機稼働支援装置１０にアクセスして利用者情報１６２を入手してもよい。なお、ステップＳとＳ５の順序は問わず、並行処理を行ってもよい。

次に、ステップＳ６において、処理部２２が、掃除機操作プログラム２４１に従って、実施例１と同様に稼働時期を推定する。そして、ステップＳ７において、処理部２２が、掃除機操作プログラム２４１に従って、実施例１と同様に、稼働予定情報１６３を作成する。

次に、ステップＳ１０２において、処理部２２が、掃除機操作プログラム２４１に従ってタッチパネル２１に、作成された稼働予定情報１６３を表示する。この表示内容を図１２に示す。タッチパネル２１には、優先順位に並べられた稼働予定情報が表示され、それぞれについての選択を行うラジオボタンをあわせて表示している。この際、最優先の稼働予定情報のラジオボタンがチェックされている形で表示されることが望ましい。

そして、ステップＳ１０３において、処理部２２が、掃除機操作プログラム２４１に従ってステップＳ１０２に対する選択を受け付ける。このようにして、本ステップで、稼働予定情報を特定できる。この結果、処理部２２が、掃除機操作プログラム２４１に従って、通信部２３を用いて、選択された稼働予定情報を掃除機稼働支援装置１０に通知する。

次に、ステップＳ１０５において、掃除機稼働支援装置１０の入力部１１が、選択された稼働予定情報を受け付ける。そして、ステップＳ１３において、掃除機稼働支援装置１０の出力部１２が、受け付けた稼働予定情報を、掃除機３０に通知する。

なお、ステップＳ１０２～Ｓ１３は、以下のように実行してもよい。利用者端末２０は、最優先の複数の稼働予定情報を通知し、受け入れられない場合代案を受け付ける。つまり、実施例１と同様に処理してもよい。また、ステップＳ１０４の通知は、利用者端末２０から掃除機３０に、ルータ４０を経由するなどして送信してもよい。また、利用者端末２０が選択を受け付けた稼働予定情報を、利用者がタッチパネル３２を利用して、掃除機３０に設定してもよい。以上のように、掃除機稼働支援装置１０で作成された稼働予定情報を、何らかの形で掃除機３０に設定できればよい。

以降、ステップＳ１４～Ｓ１７の処理を、実施例１と同様に実行する。なお、ステップＳ１７の学習への反映は、ステップＳ１０５の際に実行してもよい。以上で、実施例２の処理の説明を終わる。本実施例によれば、処理について、掃除機稼働支援装置１０と利用者端末２０で分担することで、負荷集中を減らしながら、稼働予定情報１６３を作成できる。

以上で各実施例の説明を終わるが、本発明はこれら実施例に限定されない。例えば、ビルなどの自動窓ふき機や業務用自動掃除機にも適用できる。この場合、ゴミ量としてゴミの他、窓の汚れ具合を用い、不在見込時期をビルやオフィスの営業時間に基づいて推定することができる。また、グランドなどの整備機器にも適用できる。この場合、芝生の伸び状況やグランドの使用状況に基づいて、稼働予定情報を作成することになる。

１０…掃除機稼働支援装置、１１…入力部、１２…出力部、１３…推定部、１４…学習部、１５…稼働予定作成部、１６…記憶部、１６１…稼働実績情報、１６２…利用者情報、１６３…稼働予定情報、１６４…学習情報、２０…利用者端末、３０…掃除機、４０…ルータ、５０…ネットワーク

Claims

自律走行型掃除機の稼働を制御するための掃除機稼働支援装置において、
前記自律走行型掃除機の稼働範囲における見込ゴミ量、前記見込ゴミ量が一定量以上の期間および前記稼働範囲における人の不在見込時期を推定する推定部と、
前記推定部の推定結果に応じて、前記見込ゴミ量が一定量以上の期間が前記不在見込時期と重複する時期を、前記自律走行型掃除機の稼働予定時期として推定し、
推定された前記稼働予定時期のそれぞれに対して、所定の基準に応じて順位付けを行い、
前記見込ゴミ量に基づいて、前記稼働予定時期それぞれで掃除を行う前記自律走行型掃除機のコースを特定し、
前記稼働予定時期および前記コースからなる前記自律走行型掃除機の稼働予定情報を作成し、
作成された前記稼働予定情報から、前記稼働予定時期のそれぞれに対する順位が最上位である最優先の稼働予定情報を特定する稼働予定作成部と、
特定された前記稼働予定情報を、ネットワークを介して、前記自律走行型掃除機に出力する出力部を有する掃除機稼働支援装置。
請求項１に記載の掃除機稼働支援装置において、
前記所定の基準は、掃除回数の抑止、念入りコースの抑止、前回の掃除からの期間の短期間化もしくは長期間化である掃除機稼働支援装置。
請求項１に記載の掃除機稼働支援装置において、
前記推定部は、前記見込ゴミ量が一定量以上の期間における不在見込時期を推定する掃除機稼働支援装置。
請求項１に記載の掃除機稼働支援装置において、
さらに、
前記自律走行型掃除機でのゴミの吸引量に基づいて、前記見込ゴミ量についての学習を実行し、
前記不在見込時期についての学習を実行する学習部を有し、
前記推定部は、前記学習部の学習結果を用いて、前記見込ゴミ量および不在見込時期を推定する掃除機稼働支援装置。
請求項４に記載の掃除機稼働支援装置において、
さらに、前記自律走行型掃除機から、前記稼働予定情報に応じた稼働実績を受け付ける入力部を有し、
前記学習部は、前記稼働実績を用いて、前記見込ゴミ量および不在見込時期についての学習を実行する掃除機稼働支援装置。
請求項１に記載の掃除機稼働支援装置において、
前記出力部は、前記ネットワークを介して、利用者が利用する利用者端末に、前記稼働予定情報を通知する掃除機稼働支援装置。
請求項６に記載の掃除機稼働支援装置において、
さらに、前記ネットワークを介して、前記利用者端末から稼働予定情報に対する応答を受け付ける入力部を有し、
前記応答が前記稼働予定情報を受け入れないことを示す場合、前記稼働予定作成部が、前記稼働予定情報を修正する掃除機稼働支援装置。
自律走行型掃除機の制御に関わる利用者端末をコンピュータとして機能させるプログラムにおいて、
前記利用者端末に、
前記自律走行型掃除機の稼働範囲における見込ゴミ量、前記見込ゴミ量が一定量以上の期間および前記稼働範囲における人の不在見込時期の推定と、
前記推定の結果に応じた、前記見込ゴミ量が一定量以上の期間が前記不在見込時期と重複する時期を、前記自律走行型掃除機の稼働予定時期とする推定と、
推定された前記稼働予定時期のそれぞれに対して、所定の基準に応じた順位付けと、
前記見込ゴミ量に基づく、前記稼働予定時期それぞれで掃除を行う前記自律走行型掃除機のコースの特定と、
前記稼働予定時期および前記コースからなる前記自律走行型掃除機の稼働予定情報の作成と、
作成された前記稼働予定情報から、前記稼働予定時期のそれぞれに対する順位が最上位である最優先の稼働予定情報の特定と、
特定された前記稼働予定情報の出力とを実行させ、
前記自律走行型掃除機が出力された稼働予定情報に応じて稼働するプログラム。
請求項８に記載のプログラムにおいて、
前記所定の基準は、掃除回数の抑止、念入りコースの抑止、前回の掃除からの期間の短期間化もしくは長期間化であるプログラム。
請求項８に記載のプログラムにおいて、
前記利用者端末に、
前記見込ゴミ量が一定量以上の期間における不在見込時期を推定させるプログラム。
請求項８に記載のプログラムにおいて、
前記利用者端末に、
前記自律走行型掃除機でのゴミの吸引量に基づいて実行された前記見込ゴミ量についての学習結果および前記不在見込時期についての学習結果を用いて、前記見込ゴミ量および不在見込時期を推定させるプログラム。
請求項１１に記載のプログラムにおいて、
前記学習結果は、前記自律走行型掃除機から、前記稼働予定情報に応じた稼働実績を用いて、前記見込ゴミ量および不在見込時期について学習されるプログラム。
請求項８に記載のプログラムにおいて、
前記利用者端末に、
利用者から、作成された稼働予定情報に対する選択を受付させ、
選択された前記稼働予定情報を出力するプログラム。