JP6884596B2 - 掃除支援方法、掃除支援装置及び掃除支援プログラム - Google Patents

Description

本開示は、所定の空間内における自走型掃除機による掃除を支援する掃除支援方法、掃除支援装置及び掃除支援プログラムに関するものである。

従来技術として、清掃領域内に人が存在するか否かを判定し、清掃領域内に人が存在しないと判定された場合、予め設定された地点から自動清掃を開始し、清掃領域内に人が存在すると判定された場合、自動清掃を停止し、予め設定された地点へ移動する自走式掃除機がある（例えば、特許文献１参照）。

上記の従来技術では、また、自走式掃除機の自動清掃中に清掃領域内に人が侵入した場合に、自動清掃が停止され、清掃領域内に人が存在しない場合のみ自動清掃が行われることが開示されている。

特開２００７−３４５６１号公報

しかしながら、従来技術では、清掃領域内に人が存在するか否かが判定され、清掃領域内に人が存在しない場合にのみ自動清掃が行われることが開示されているが、複数の清掃領域のそれぞれにおいて人が存在するか否かを判定し、その判定結果及び複数の清掃領域間の関係性に基づいて、自走式掃除機が清掃可能な清掃領域を提示する方法については開示も示唆もされておらず、更なる改善が必要とされていた。

本開示は、上記の問題を解決するためになされたもので、自走型掃除機が周囲の人に不快感を与えることなく掃除可能な掃除可能領域をユーザに提示することができる掃除支援方法、掃除支援装置及び掃除支援プログラムを提供することを目的とするものである。

本開示の一態様に係る掃除支援方法は、所定の空間内における自走型掃除機による掃除を支援する掃除支援装置における掃除支援方法であって、前記所定の空間内において人が存在する位置を示す人存在位置情報を取得し、取得した前記人存在位置情報に基づき、前記所定の空間内を前記自走型掃除機が個別に掃除する領域として分割することにより得られる複数の掃除対象領域のそれぞれについて、前記人が存在する人存在掃除対象領域と、前記人存在掃除対象領域の周辺の周辺掃除対象領域とを特定し、前記複数の掃除対象領域のうち、前記人存在掃除対象領域及び前記周辺掃除対象領域を含む掃除不可能領域と、前記掃除不可能領域以外の前記掃除対象領域を含む掃除可能領域とを異なる態様で表示させる。

本開示によれば、自走型掃除機が周囲の人に不快感を与えることなく掃除可能な掃除可能領域をユーザに提示することができる。

本実施の形態における掃除システムの全体像を概念的に示す図である。 本実施の形態における端末装置の機能構成を示すブロック図である。 本実施の形態において掃除対象領域記憶部に記憶される情報の一例を示す図である。 本実施の形態において周辺領域情報記憶部に記憶される周辺領域情報の一例を示す図である。 本実施の形態の変形例において周辺掃除対象領域を特定するための方法を説明するための図である。 本実施の形態の変形例において周辺領域情報記憶部に記憶される周辺領域情報の一例を示す図である。 本実施の形態における管理装置の機能構成を示すブロック図である。 本実施の形態における自走型掃除機を上部から見た外観透視図である。 本実施の形態における自走型掃除機の機能構成を示すブロック図である。 本実施の形態において、複数の掃除対象領域のうちの１の掃除対象領域に人をマッピングした状態を示す図である。 本実施の形態における端末装置の処理を説明するためのフローチャートである。 本実施の形態において、掃除可能領域の表示を促すための入力ボタンを含む表示画面の一例を示す図である。 本実施の形態における人存在掃除対象領域と周辺掃除対象領域とを説明するための図である。 本実施の形態における掃除不可能領域及び掃除可能領域を表示する表示画面の一例を示す図である。 本実施の形態において掃除不可能領域がユーザにより選択された場合に表示される表示画面の一例を示す図である。 本実施の形態における管理装置の処理を説明するためのフローチャートである。 本実施の形態における自走型掃除機の処理を説明するためのフローチャートである。 本実施の形態の第１の変形例における掃除不可能領域及び掃除可能領域を表示する表示画面の一例を示す図である。 本実施の形態の第２の変形例における掃除不可能領域及び掃除可能領域を表示する表示画面の一例を示す図である。 本実施の形態の第３の変形例における掃除不可能領域及び掃除可能領域を表示する表示画面の一例を示す図である。 本実施の形態の第４の変形例における掃除不可能領域及び掃除可能領域を表示する表示画面の一例を示す図である。 本実施の形態の第５の変形例における掃除不可能領域及び掃除可能領域を表示する表示画面の一例を示す図である。 本実施の形態の第６の変形例における掃除不可能領域及び掃除可能領域を表示する表示画面の一例を示す図である。 本実施の形態の第６の変形例において、掃除対象領域と、当該掃除対象領域が他の掃除対象領域の周辺掃除対象領域となる回数とを対応付けた周辺領域回数情報の一例を示す図である。 本実施の形態の第７の変形例における掃除不可能領域及び掃除可能領域を表示する表示画面の一例を示す図である。 本実施の形態の第８の変形例における掃除不可能領域及び掃除可能領域を表示する表示画面の一例を示す図である。 本実施の形態の第９の変形例における掃除不可能領域及び掃除可能領域を表示する表示画面の一例を示す図である。 本実施の形態の第１０の変形例における掃除不可能領域及び掃除可能領域を表示する表示画面の一例を示す図である。 本実施の形態の第１１の変形例における掃除不可能領域及び掃除可能領域を表示する表示画面の一例を示す図である。 本実施の形態の第１２の変形例における掃除不可能領域及び掃除可能領域を表示する表示画面の一例を示す図である。 本実施の形態の第１３の変形例における掃除不可能領域及び掃除可能領域を表示する表示画面の一例を示す図である。 本実施の形態の第１４の変形例における掃除不可能領域及び掃除可能領域を表示する表示画面の一例を示す図である。 本実施の形態の第１４の変形例において、周辺掃除対象領域の変更条件の設定を受け付ける表示画面の一例を示す図である。 本実施の形態の第１５の変形例において、掃除時間帯の終了時刻における掃除終了条件の設定を受け付ける表示画面の一例を示す図である。 本実施の形態の第１６の変形例における掃除不可能領域及び掃除可能領域を表示する表示画面の一例を示す図である。

（本開示の基礎となった知見）
上記のように、従来技術では、清掃領域内に人が存在するか否かが判定され、清掃領域内に人が存在しない場合にのみ自動清掃が行われることが開示されているが、複数の清掃領域のそれぞれにおいて人が存在するか否かを判定し、その判定結果及び複数の清掃領域間の関係性に基づいて、自走式掃除機が清掃可能な清掃領域を提示する方法については開示も示唆もされていない。

例えば、２４時間営業している複数のテーブル席が配置されたレストランにおいて、各テーブル席の周囲を掃除領域として設定して、複数の掃除領域を自走型掃除機に掃除させる場合を考える。２４時間営業しているレストランでは、営業中に掃除することになるため、店内に客が少なく、かつ、客の来店が少ない時間帯に自走型掃除機に掃除させる必要がある。店内に客が少なく、かつ、客の来店が少ない時間帯に掃除させるとはいえ、店内に客が存在する場合に、従来技術を用いて自走型掃除機に掃除させると、テーブル席毎に人が存在するか否かを判定し、人が存在しないと判定したテーブル席の周囲のみを自走型掃除機に掃除させることになる。

しかしながら、レストランにおいて、従来技術を用いて自走型掃除機に掃除させる場合、食事中の客を不快にさせてしまう可能性がある。例えば、客が食事をしているテーブル席の隣のテーブル席に客がいないと判定された場合に、自走型掃除機が、客が食事をしているテーブル席の隣のテーブル席の床面の掃除を開始すると、周辺に埃が舞い、場合によっては、客が食事をしているテーブル席にまで埃が飛散してしまう可能性があり、客に不快感を与えるおそれがある。

また、自走型掃除機が、客が食事をしているテーブル席の隣のテーブル席の床面の掃除を開始すると、掃除に伴う騒音が発生してしまい、客は騒音を近くで聞きながら食事することになってしまう。

そのため、従来技術のように、単に、人が清掃領域に存在するか否かを判定して、その判定結果に基づき、自走型掃除機による掃除を開始する方法は、状況によっては、不都合が生じてしまう可能性があった。

以上の課題を解決するために、本開示の一態様に係る掃除支援方法は、所定の空間内における自走型掃除機による掃除を支援する掃除支援装置における掃除支援方法であって、前記所定の空間内において人が存在する位置を示す人存在位置情報を取得し、取得した前記人存在位置情報に基づき、前記所定の空間内を前記自走型掃除機が個別に掃除する領域として分割することにより得られる複数の掃除対象領域のそれぞれについて、前記人が存在する人存在掃除対象領域と、前記人存在掃除対象領域の周辺の周辺掃除対象領域とを特定し、前記複数の掃除対象領域のうち、前記人存在掃除対象領域及び前記周辺掃除対象領域を含む掃除不可能領域と、前記掃除不可能領域以外の前記掃除対象領域を含む掃除可能領域とを異なる態様で表示させる。

この構成によれば、所定の空間内において人が存在する位置を示す人存在位置情報が取得される。取得された人存在位置情報に基づき、所定の空間内を自走型掃除機が個別に掃除する領域として分割することにより得られる複数の掃除対象領域のそれぞれについて、人が存在する人存在掃除対象領域と、人存在掃除対象領域の周辺の周辺掃除対象領域とが特定される。複数の掃除対象領域のうち、人存在掃除対象領域及び周辺掃除対象領域を含む掃除不可能領域と、掃除不可能領域以外の掃除対象領域を含む掃除可能領域とが異なる態様で表示される。

したがって、複数の掃除対象領域のうち、人が存在する人存在掃除対象領域及び人存在掃除対象領域の周辺の周辺掃除対象領域を含む掃除不可能領域と、掃除不可能領域以外の掃除対象領域を含む掃除可能領域とが異なる態様で表示されるので、自走型掃除機が周囲の人に不快感を与えることなく掃除可能な掃除可能領域をユーザに提示することができる。

また、上記の掃除支援方法において、表示された前記掃除可能領域のうち、前記自走型掃除機に掃除させる前記掃除可能領域のユーザによる選択を受け付け、選択された前記掃除可能領域を示す領域選択情報を出力してもよい。

この構成によれば、表示された掃除可能領域のうち、自走型掃除機に掃除させる掃除可能領域のユーザによる選択が受け付けられる。選択された掃除可能領域を示す領域選択情報が出力される。

したがって、ユーザが選択した掃除可能領域を、所定の空間内に存在する人に不快感を与えることなく自走型掃除機に掃除させることができる。

また、上記の掃除支援方法において、前記掃除不可能領域のユーザによる選択が受け付けられた場合、選択された前記掃除不可能領域を前記自走型掃除機に掃除させることができないことを前記ユーザに提示してもよい。

この構成によれば、掃除不可能領域のユーザによる選択が受け付けられた場合、選択された掃除不可能領域を自走型掃除機に掃除させることができないことをユーザに提示される。

したがって、ユーザは、自身が選択した領域を自走型掃除機に掃除させることができないことを認識することができる。

また、上記の掃除支援方法において、前記人存在掃除対象領域における前記人の滞在時間を示す滞在時間情報を取得し、取得した前記滞在時間情報に基づき、前記人存在掃除対象領域に前記滞在時間を表示させてもよい。

この構成によれば、人存在掃除対象領域における人の滞在時間を示す滞在時間情報が取得される。取得された滞在時間情報に基づき、人存在掃除対象領域に滞在時間が表示される。したがって、ユーザは、人の滞在時間を考慮して掃除可能領域を選択することができる。

また、上記の掃除支援方法において、前記人存在掃除対象領域における前記人の滞在時間を示す滞在時間情報を取得し、前記人存在掃除対象領域を、取得した前記滞在時間情報に対応した態様で表示させてもよい。

この構成によれば、人存在掃除対象領域における人の滞在時間を示す滞在時間情報が取得される。人存在掃除対象領域が、取得された滞在時間情報に対応した態様で表示される。

したがって、人存在掃除対象領域が、人存在掃除対象領域における人の滞在時間情報に対応した態様で表示されるので、ユーザは、人存在掃除対象領域における人の滞在時間を容易に認識することができる。

また、上記の掃除支援方法において、前記人存在掃除対象領域は、第１の人存在掃除対象領域と、前記第１の人存在掃除対象領域とは異なる第２の人存在掃除対象領域とを含み、前記周辺掃除対象領域は、前記第１の人存在掃除対象領域の周辺の第１の周辺掃除対象領域と、前記第２の人存在掃除対象領域の周辺の第２の周辺掃除対象領域とを含み、前記第１の周辺掃除対象領域と前記第２の周辺掃除対象領域とが重複する場合、重複する前記第１の周辺掃除対象領域及び前記第２の周辺掃除対象領域と、重複しない前記第１の周辺掃除対象領域及び前記第２の周辺掃除対象領域とを異なる態様で表示させてもよい。

この構成によれば、人存在掃除対象領域は、第１の人存在掃除対象領域と、第１の人存在掃除対象領域とは異なる第２の人存在掃除対象領域とを含む。周辺掃除対象領域は、第１の人存在掃除対象領域の周辺の第１の周辺掃除対象領域と、第２の人存在掃除対象領域の周辺の第２の周辺掃除対象領域とを含む。第１の周辺掃除対象領域と第２の周辺掃除対象領域とが重複する場合、重複する第１の周辺掃除対象領域及び第２の周辺掃除対象領域と、重複しない第１の周辺掃除対象領域及び第２の周辺掃除対象領域とが異なる態様で表示される。

したがって、第１の周辺掃除対象領域と第２の周辺掃除対象領域とが重複する掃除対象領域は、第１の人存在掃除対象領域及び第２の人存在掃除対象領域の両方の掃除対象領域から、人が居なくなるまで、掃除可能領域として選択可能にならないのに対し、第１の周辺掃除対象領域と第２の周辺掃除対象領域とが重複しない掃除対象領域は、第１の人存在掃除対象領域及び第２の人存在掃除対象領域のいずれか一方の掃除対象領域から、人が居なくなれば、掃除可能領域として選択可能となる。そのため、ユーザは、第１の周辺掃除対象領域と第２の周辺掃除対象領域とが重複する掃除対象領域を、第１の周辺掃除対象領域と第２の周辺掃除対象領域とが重複しない掃除対象領域よりも後に掃除するように計画して掃除することができる。

また、上記の掃除支援方法において、前記人存在掃除対象領域は、第１の人存在掃除対象領域と、前記第１の人存在掃除対象領域とは異なる第２の人存在掃除対象領域と、前記第１の人存在掃除対象領域及び前記第２の人存在掃除対象領域とは異なる第３の人存在対象領域とを含み、前記周辺掃除対象領域は、前記第１の人存在掃除対象領域の周辺の第１の周辺掃除対象領域と、前記第２の人存在掃除対象領域の周辺の第２の周辺掃除対象領域と、前記第３の人存在掃除対象領域の周辺の第３の周辺掃除対象領域とを含み、前記第１の周辺掃除対象領域と前記第２の周辺掃除対象領域と前記第３の周辺掃除対象領域とが重複する場合の前記第１の周辺掃除対象領域、前記第２の周辺掃除対象領域及び前記第３の周辺掃除対象領域と、前記第１の周辺掃除対象領域が重複せずに前記第２の周辺掃除対象領域と前記第３の周辺掃除対象領域とが重複する場合の前記第２の周辺掃除対象領域及び前記第３の周辺掃除対象領域とを異なる態様で表示させてもよい。

この構成によれば、人存在掃除対象領域は、第１の人存在掃除対象領域と、第１の人存在掃除対象領域とは異なる第２の人存在掃除対象領域と、第１の人存在掃除対象領域及び第２の人存在掃除対象領域とは異なる第３の人存在対象領域とを含む。周辺掃除対象領域は、第１の人存在掃除対象領域の周辺の第１の周辺掃除対象領域と、第２の人存在掃除対象領域の周辺の第２の周辺掃除対象領域と、第３の人存在掃除対象領域の周辺の第３の周辺掃除対象領域とを含む。第１の周辺掃除対象領域と第２の周辺掃除対象領域と第３の周辺掃除対象領域とが重複する場合の第１の周辺掃除対象領域、第２の周辺掃除対象領域及び第３の周辺掃除対象領域と、第１の周辺掃除対象領域が重複せずに第２の周辺掃除対象領域と第３の周辺掃除対象領域とが重複する場合の第２の周辺掃除対象領域及び第３の周辺掃除対象領域とが異なる態様で表示される。

したがって、周辺掃除対象領域の重複度合いに応じて異なる態様で表示されるので、ユーザは、より計画的に掃除することができる。

また、上記の掃除支援方法において、前記所定の空間内における前記自走型掃除機の現在の位置を示す位置情報を取得し、取得した前記位置情報に基づき、前記自走型掃除機が前記現在の位置から前記複数の掃除対象領域のそれぞれに移動する経路を生成し、前記自走型掃除機の前記現在の位置から前記掃除可能領域に対応する特定の掃除対象領域までの前記経路上に前記人存在掃除対象領域又は前記周辺掃除対象領域が含まれる場合、前記特定の掃除対象領域に対応する掃除可能領域を掃除不可能領域に変更してもよい。

この構成によれば、所定の空間内における自走型掃除機の現在の位置を示す位置情報が取得される。取得された位置情報に基づき、自走型掃除機が現在の位置から複数の掃除対象領域のそれぞれに移動する経路が生成される。自走型掃除機の現在の位置から掃除可能領域に対応する特定の掃除対象領域までの経路上に人存在掃除対象領域又は周辺掃除対象領域が含まれる場合、特定の掃除対象領域に対応する掃除可能領域が掃除不可能領域に変更される。

したがって、自走型掃除機の現在の位置から掃除可能領域に対応する特定の掃除対象領域までの経路上に人存在掃除対象領域又は周辺掃除対象領域が含まれる場合、特定の掃除対象領域に対応する掃除可能領域が掃除不可能領域に変更されるので、ユーザは、人存在掃除対象領域に存在する人の邪魔にならない掃除可能領域を選択することができる。

また、上記の掃除支援方法において、前記複数の掃除対象領域のそれぞれに対する前記自走型掃除機の掃除履歴を管理し、前記掃除可能領域として複数の掃除可能領域が表示される場合、前記複数の掃除可能領域のそれぞれに対する前記掃除履歴に基づき、前記掃除履歴に含まれる前回の掃除終了時刻から現在時刻までの経過時間に応じて、前記複数の掃除可能領域を異なる態様で表示させてもよい。

この構成によれば、複数の掃除対象領域のそれぞれに対する自走型掃除機の掃除履歴が管理される。掃除可能領域として複数の掃除可能領域が表示される場合、複数の掃除可能領域のそれぞれに対する掃除履歴に基づき、掃除履歴に含まれる前回の掃除終了時刻から現在時刻までの経過時間に応じて、複数の掃除可能領域が異なる態様で表示される。

したがって、前回の掃除終了時刻から現在時刻までの経過時間に応じて、複数の掃除可能領域が異なる態様で表示されるので、ユーザは、ごみが多く溜まっていると予想される掃除可能領域を容易に確認することができる。

また、上記の掃除支援方法において、前記所定の空間内における前記自走型掃除機の現在の位置を示す位置情報を取得し、取得した前記位置情報に基づき、前記自走型掃除機が前記現在の位置から前記複数の掃除対象領域のそれぞれに移動する経路を生成し、前記掃除可能領域として複数の掃除可能領域が表示される場合、前記経路の距離に応じて、前記複数の掃除可能領域を異なる態様で表示させてもよい。

この構成によれば、所定の空間内における自走型掃除機の現在の位置を示す位置情報が取得される。取得された位置情報に基づき、自走型掃除機が現在の位置から複数の掃除対象領域のそれぞれに移動する経路が生成される。掃除可能領域として複数の掃除可能領域が表示される場合、経路の距離に応じて、複数の掃除可能領域が異なる態様で表示される。

したがって、自走型掃除機の現在の位置から複数の掃除可能領域のそれぞれまでの経路の距離に応じて、複数の掃除可能領域が異なる態様で表示されるので、ユーザは、自走型掃除機の現在の位置から複数の掃除可能領域のそれぞれまでの経路の距離を容易に確認することができる。また、自走型掃除機を早急に運転させる場合に、ユーザは、自走型掃除機に近い掃除可能領域を容易に選択することができる。

また、上記の掃除支援方法において、前記複数の掃除対象領域のそれぞれについて周辺領域を特定し、前記複数の掃除対象領域のそれぞれが、他の掃除対象領域から前記周辺領域として特定される回数を算出し、前記複数の掃除可能領域が表示される場合、前記複数の掃除可能領域を、前記算出された回数に対応した態様で表示させてもよい。

この構成によれば、複数の掃除対象領域のそれぞれについて周辺領域が特定される。複数の掃除対象領域のそれぞれが、他の掃除対象領域から周辺領域として特定される回数が算出される。複数の掃除可能領域が表示される場合、複数の掃除可能領域が、算出された回数に対応した態様で表示される。

したがって、複数の掃除対象領域のそれぞれが、他の掃除対象領域から周辺掃除対象領域として特定される回数に応じて、複数の掃除可能領域が異なる態様で表示されるので、ユーザは、他の掃除対象領域から周辺掃除対象領域として特定される回数を考慮して掃除可能領域を選択することができる。

本開示の他の態様に係る掃除支援装置は、所定の空間内における自走型掃除機による掃除を支援する掃除支援装置であって、前記所定の空間内において人が存在する位置を示す人存在位置情報を取得する取得部と、取得した前記人存在位置情報に基づき、前記所定の空間内を前記自走型掃除機が個別に掃除する領域として分割することにより得られる複数の掃除対象領域のそれぞれについて、前記人が存在する人存在掃除対象領域と、前記人存在掃除対象領域の周辺の周辺掃除対象領域とを特定する特定部と、前記複数の掃除対象領域のうち、前記人存在掃除対象領域及び前記周辺掃除対象領域を含む掃除不可能領域と、前記掃除不可能領域以外の前記掃除対象領域を含む掃除可能領域とを異なる態様で表示する表示部と、を備える。

この構成によれば、所定の空間内において人が存在する位置を示す人存在位置情報が取得される。取得された人存在位置情報に基づき、所定の空間内を自走型掃除機が個別に掃除する領域として分割することにより得られる複数の掃除対象領域のそれぞれについて、人が存在する人存在掃除対象領域と、人存在掃除対象領域の周辺の周辺掃除対象領域とが特定される。複数の掃除対象領域のうち、人存在掃除対象領域及び周辺掃除対象領域を含む掃除不可能領域と、掃除不可能領域以外の掃除対象領域を含む掃除可能領域とが異なる態様で表示される。

したがって、複数の掃除対象領域のうち、人が存在する人存在掃除対象領域及び人存在掃除対象領域の周辺の周辺掃除対象領域を含む掃除不可能領域と、掃除不可能領域以外の掃除対象領域を含む掃除可能領域とが異なる態様で表示されるので、自走型掃除機が周囲の人に不快感を与えることなく掃除可能な掃除可能領域をユーザに提示することができる。

本開示の他の態様に係る掃除支援プログラムは、所定の空間内における自走型掃除機による掃除を支援する掃除支援プログラムであって、コンピュータを、前記所定の空間内において人が存在する位置を示す人存在位置情報を取得する取得部と、取得した前記人存在位置情報に基づき、前記所定の空間内を前記自走型掃除機が個別に掃除する領域として分割することにより得られる複数の掃除対象領域のそれぞれについて、前記人が存在する人存在掃除対象領域と、前記人存在掃除対象領域の周辺の周辺掃除対象領域とを特定する特定部と、前記複数の掃除対象領域のうち、前記人存在掃除対象領域及び前記周辺掃除対象領域を含む掃除不可能領域と、前記掃除不可能領域以外の前記掃除対象領域を含む掃除可能領域とを異なる態様で表示させるように制御する表示制御部として機能させる。

この構成によれば、所定の空間内において人が存在する位置を示す人存在位置情報が取得される。取得された人存在位置情報に基づき、所定の空間内を自走型掃除機が個別に掃除する領域として分割することにより得られる複数の掃除対象領域のそれぞれについて、人が存在する人存在掃除対象領域と、人存在掃除対象領域の周辺の周辺掃除対象領域とが特定される。複数の掃除対象領域のうち、人存在掃除対象領域及び周辺掃除対象領域を含む掃除不可能領域と、掃除不可能領域以外の掃除対象領域を含む掃除可能領域とが異なる態様で表示させるように制御される。

したがって、複数の掃除対象領域のうち、人が存在する人存在掃除対象領域及び人存在掃除対象領域の周辺の周辺掃除対象領域を含む掃除不可能領域と、掃除不可能領域以外の掃除対象領域を含む掃除可能領域とが異なる態様で表示されるので、自走型掃除機が周囲の人に不快感を与えることなく掃除可能な掃除可能領域をユーザに提示することができる。

以下本開示の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、以下の実施の形態は、本開示を具体化した一例であって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

（実施の形態）
本実施の形態では、飲食店内に複数の掃除対象領域がある状況において、客が存在する掃除対象領域とその掃除対象領域の周辺の掃除対象領域とを掃除不可能領域として決定し、掃除不可能領域を除いた掃除対象領域を掃除可能領域として決定し、決定した掃除不可能領域と掃除可能領域とを異なる態様で表示させる方法について説明する。

図１は、本実施の形態における掃除システムの全体像を概念的に示す図である。

図１に示す掃除システムは、飲食店１０の内部にあるＰＯＳ（Ｐｏｉｎｔ ｏｆ Ｓａｌｅｓ）レジスター３と、店員５１が携帯する端末装置４と、自走型掃除機２と、飲食店１０の外部にある管理装置１とを備える。

飲食店１０には、複数のテーブル席６１〜６５が配置されており、端末装置４を携帯した店員５１と、テーブル席６１につく客５２，５３とがいる。自走型掃除機２は、客が存在するテーブル席６１及びテーブル席６１の周辺のテーブル席６２，６４，６５以外にあるテーブル席６３の床面を掃除している。本実施の形態では、予め掃除対象領域が、テーブル席毎に対応付けて設定されている。すなわち、飲食店１０の２次元空間内を自走型掃除機２が個別に掃除する領域として分割した複数の掃除対象領域のそれぞれは、複数のテーブル席毎に形成される。

端末装置４は、例えば、ハンディターミナルと一体型のＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｓｓｉｓｔａｎｔ）、スマートフォン及びタブレット型コンピュータなどである。本実施の形態では、端末装置４は店員５１が携帯する端末として説明するが、必ずしも店員５１が携帯する端末ではなくてもよい。端末装置４は、例えば、店舗に固定された端末、例えば、パーソナルコンピュータなどであってもよい。

端末装置４は、まず、管理装置１に、所定の空間内において人が存在する位置を示す人存在位置情報を要求し、管理装置１から人存在位置情報を受信する。なお、人存在位置情報は、複数の掃除対象領域のうち、人が存在する掃除対象領域を示す。そして、端末装置４は、取得した人存在位置情報に基づき、所定の空間内を自走型掃除機２が個別に掃除する領域として分割することにより得られる複数の掃除対象領域のそれぞれについて、人が存在する人存在掃除対象領域と、人存在掃除対象領域の周辺の周辺掃除対象領域とを特定する。そして、端末装置４は、複数の掃除対象領域のうち、人存在掃除対象領域及び周辺掃除対象領域を含む掃除不可能領域と、掃除不可能領域以外の掃除対象領域を含む掃除可能領域とを異なる態様で表示部に表示する。次に、端末装置４は、表示された掃除可能領域のうち、自走型掃除機２に掃除させる掃除可能領域のユーザによる選択を受け付け、選択された掃除可能領域を示す領域選択情報を管理装置１へ送信する。

管理装置１は、例えば、サーバであり、店舗内、又は、店舗外に設置される。管理装置１は、ＰＯＳレジスター３から送信される会計情報を受信するとともに、端末装置４から送信される注文情報を受信し、受信した会計情報及び注文情報を記憶部に記憶する。管理装置１は、端末装置４から人存在位置情報を要求された際、まず、ＰＯＳレジスター３から受信した会計情報、及び、端末装置４から受信した注文情報に基づき、どのテーブル席（掃除対象領域）に客が存在するのかを判断する。

そして、管理装置１は、予め記憶された複数の掃除対象領域のうち、人が存在する掃除対象領域を示す人存在位置情報を端末装置４へ送信する。また、管理装置１は、端末装置４から領域選択情報を受信すると、自走型掃除機２に対して、ユーザによって選択された掃除可能領域を掃除させるための掃除指示情報を出力する。

自走型掃除機２は、管理装置１から受信した掃除指示情報に基づき、掃除指示情報で指定される掃除可能領域まで移動し、掃除可能領域を掃除する。

ＰＯＳレジスター３は、飲食代などの会計処理において、店員５１により入力される金銭登録結果などの会計情報を、例えば、不図示のＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）を介して管理装置１に転送する。会計情報は、例えば、店員５１により入力された売上金額、支払をする顧客のテーブル席を識別するためのテーブル識別情報、注文情報を識別するための注文識別情報、顧客の人数、及び会計処理した時刻等の情報を含む。

端末装置４は、店員５１によって入力された注文情報を、例えば、不図示のＬＡＮを介してＰＯＳレジスター３及び管理装置１に転送する。注文情報は、例えば、店員５１により入力された顧客からの注文内容、注文を受けたテーブル席を識別するためのテーブル識別情報、注文情報を識別するための注文識別情報、顧客の人数、及び注文が入力された時刻等の情報を含む。

なお、本実施の形態では、端末装置４が注文情報を管理装置１に送信しているが、本開示は特にこれに限定されず、ＰＯＳレジスター３が、端末装置４から受信した注文情報を管理装置１に送信してもよい。

以下に、端末装置４、管理装置１及び自走型掃除機２の構成について、詳細に説明する。

図２は、本実施の形態における端末装置の機能構成を示すブロック図である。

端末装置４は、通信部４１、表示部４２、入力部４３、制御部４４及び記憶部４５を備える。

通信部４１は、管理装置１などの外部装置と通信を行い、情報を送受信する。通信部４１は、例えば、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）又はＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）を介して、情報を送受信する。例えば、通信部４１は、管理装置１に、人存在位置情報の要求を送信し、管理装置１から人存在位置情報を受信する。

表示部４２は、店員５１などのユーザに対して情報を表示する。表示部４２は、例えば、液晶ディスプレイで構成される。表示部４２は、複数の掃除対象領域のうち、人存在掃除対象領域及び周辺掃除対象領域を含む掃除不可能領域と、掃除不可能領域以外の掃除対象領域を含む掃除可能領域とを異なる態様で表示する。

入力部４３は、店員５１などのユーザからの入力を受付ける。入力部４３は、例えば、表示部４２と一体化したタッチパネル又は操作盤などにより構成される。入力部４３は、表示された掃除可能領域のうち、自走型掃除機２に掃除させる掃除可能領域のユーザによる選択を受け付ける。

制御部４４は、例えば、ＣＰＵ（中央演算処理装置）であり、中央制御部４４１、通信制御部４４２、表示制御部４４３、入力検知部４４４、掃除可能領域決定部４４５及び表示情報生成部４４６を備える。

中央制御部４４１は、記憶部４５へ情報を格納する制御及び制御部４４の各制御コンポーネント間の制御などを行う。

通信制御部４４２は、管理装置１に、人存在位置情報の要求及び領域選択情報を送信したり、管理装置１から人存在位置情報を受信したりする際などに、通信部４１を制御する。

通信制御部４４２は、所定の空間内において人が存在する位置を示す人存在位置情報を取得する。なお、通信制御部４４２が取得部の一例に相当する。

掃除可能領域決定部４４５は、人が存在する位置に基づき、所定の空間内を自走型掃除機２が個別に掃除する領域として分割することにより得られる複数の掃除対象領域のそれぞれについて、人が存在する掃除対象領域を人存在掃除対象領域として特定する。また、掃除可能領域決定部４４５は、人存在掃除対象領域の周辺の掃除対象領域を周辺掃除対象領域として特定する。さらに、掃除可能領域決定部４４５は、複数の掃除対象領域のうち、人存在掃除対象領域及び周辺掃除対象領域を掃除不可能領域として決定し、人存在掃除対象領域及び周辺掃除対象領域以外の掃除対象領域を掃除可能領域として決定する。

表示情報生成部４４６は、表示部４２に表示する情報を生成する。例えば、表示情報生成部４４６は、掃除可能領域決定部４４５によって決定された掃除不可能領域と掃除可能領域とを異なる態様で表示させる表示情報を生成する。

表示制御部４４３は、表示情報生成部４４６で生成された表示情報を表示部４２に表示する際に表示部４２を制御する。例えば、店員５１に対して、掃除可能領域を提示する際に、表示制御部４４３は、掃除不可能領域及び掃除可能領域の情報を表示部４２に表示する。表示制御部４４３は、複数の掃除対象領域のうち、人存在掃除対象領域及び周辺掃除対象領域を含む掃除不可能領域と、掃除不可能領域以外の掃除対象領域を含む掃除可能領域とを異なる態様で表示部４２に表示させるように制御する。

入力検知部４４４は、ユーザによる入力部４３への入力を検知する。例えば、店員５１が掃除不可能領域及び掃除可能領域の表示を促すためのボタンを押下した場合に、入力検知部４４４は、店員５１によるボタン入力を検知する。また、入力検知部４４４は、表示された掃除可能領域のうち、自走型掃除機２に掃除させる掃除可能領域のユーザによる選択を受け付ける。

記憶部４５は、例えば、半導体メモリであり、間取り情報記憶部４５１、掃除対象領域記憶部４５２、人存在位置情報記憶部４５３、周辺領域情報記憶部４５４、掃除履歴記憶部４５５、掃除可能領域決定プログラム記憶部４５６及び表示情報生成プログラム記憶部４５７を備える。

間取り情報記憶部４５１は、掃除対象となる所定の空間の全体を示すマップ情報である間取り情報を記憶する。本実施の形態では、間取り情報は、飲食店１０の間取りを示す情報である。通信制御部４４２は、例えば、飲食店を設計した際に作成された間取り情報を外部のサーバ等から取得して、間取り情報記憶部４５１に記憶する。ここで、間取り情報の取得方法は任意の方法で構わない。例えば、マップ作成機能を有した自走型掃除機２が、飲食店内を移動しながら飲食店内のマップ情報を作成してもよく、端末装置４は、作成されたマップ情報を自走型掃除機２から取得して、間取り情報記憶部４５１に記憶してもよい。

掃除対象領域記憶部４５２は、間取り情報に設定された掃除対象領域を示す情報を記憶する。掃除対象領域の設定は、例えば、間取り情報にあるテーブル席の位置又はテーブル席のサイズに基づき、自動で設定されてもよいし、飲食店のオーナー又はスタッフ等のユーザによって設定されてもよい。ユーザによって設定される場合は、例えば、入力部４３は、間取り情報記憶部４５１に記憶されている間取り情報を基に、掃除対象領域のユーザによる入力を受け付け、受け付けた掃除対象領域に関する情報を掃除対象領域記憶部４５２に記憶することにより、掃除対象領域を設定することが可能である。本実施の形態では、掃除対象領域は、飲食店内のテーブル席毎に対応付けて予め設定されている。

図３は、本実施の形態において掃除対象領域記憶部に記憶される情報の一例を示す図である。図３では、飲食店内の間取り図に１７個の掃除対象領域Ａ１〜Ａ１７が設定されている。掃除対象領域Ａ１〜Ａ１７は、飲食店内のテーブル席毎に設けられている。

人存在位置情報記憶部４５３は、通信部４１によって受信された人存在位置情報を記憶する。人存在位置情報は、複数の掃除対象領域のそれぞれに人が存在するか否かを示す情報である。

周辺領域情報記憶部４５４は、各掃除対象領域の周辺における周辺掃除対象領域を示す周辺領域情報を記憶する。各掃除対象領域の周辺掃除対象領域を示す周辺領域情報は、所定のルールに基づき生成しもよいし、ユーザによる入力を受け付けることで生成してもよい。図４を用いて、それぞれ異なるルールに基づき生成した周辺掃除対象領域について説明する。

図４は、本実施の形態において周辺領域情報記憶部に記憶される周辺領域情報の一例を示す図である。図４に示す周辺領域情報は、掃除対象領域に隣接する掃除対象領域を周辺掃除対象領域とするルールに基づき生成されている。周辺領域情報記憶部４５４は、複数の掃除対象領域のそれぞれと、周辺掃除対象領域とを予め対応付けた周辺領域情報を記憶する。図４では、掃除対象領域毎に隣接する掃除対象領域が周辺掃除対象領域として設定されている。例えば、掃除対象領域Ａ１には、掃除対象領域Ａ２，Ａ８，Ａ９，Ａ１０が、周辺掃除対象領域として対応付けられている。掃除可能領域決定部４４５は、複数の掃除対象領域のそれぞれと、周辺掃除対象領域とを予め対応付けた周辺領域情報に基づき、特定された人存在掃除対象領域に対応する周辺掃除対象領域を特定する。

続いて、本実施の形態の変形例において周辺掃除対象領域を特定する方法について説明する。

図５は、本実施の形態の変形例において周辺掃除対象領域を特定するための方法を説明するための図であり、図６は、本実施の形態の変形例において周辺領域情報記憶部に記憶される周辺領域情報の一例を示す図である。図５に示す本実施の形態の変形例では、掃除対象領域にあるテーブル席の中心点から所定の範囲内である円領域１０１と重複する掃除対象領域を周辺掃除対象領域としている。

図５では、一例として、掃除対象領域Ａ２に注目しており、掃除対象領域Ａ２のテーブル席の中心点から所定距離離れた円領域１０１を示している。この例において、掃除対象領域Ａ２には、円領域１０１と重複する掃除対象領域Ａ１，Ａ３，Ａ７が周辺掃除対象領域として対応付けられる。

図６に示すように、周辺領域情報記憶部４５４は、複数の掃除対象領域のそれぞれと、周辺掃除対象領域とを予め対応付けた周辺領域情報を記憶する。例えば、掃除対象領域Ａ１には、掃除対象領域Ａ２，Ａ９が、周辺掃除対象領域として対応付けられている。掃除可能領域決定部４４５は、人が存在すると推定される位置から所定範囲以内の掃除対象領域を周辺掃除対象領域として特定する。

なお、図５では、掃除対象領域にあるテーブル席の中心を円領域１０１の中心点としているが、本開示は特にこれに限定されず、円領域１０１の中心点は、ユーザの選択に応じて、掃除対象領域内の任意の点に設定してもよい。また、掃除対象領域の中心点（重心点）を円領域１０１の中心点としてもよい。また、図５では、円領域１０１を用いて周辺掃除対象領域を特定しているが、矩形など異なる形状の領域を用いて周辺掃除対象領域を特定してもよい。

図４及び図６は、所定のルールに基づき生成した周辺領域情報であるが、所定のルールに基づき生成した周辺領域情報のユーザによる修正を受け付けてもよい。この構成により、ユーザの好みに応じて、周辺領域情報を修正することができる。例えば、所定のルールに基づき、互いに周辺掃除対象領域に設定された掃除対象領域の間に、パーティションなどの仕切りが存在して周辺掃除対象領域として設定したくない場合などに、掃除対象領域をお互いに周辺掃除対象領域として設定しないように修正することができる。

掃除履歴記憶部４５５は、掃除対象領域毎の掃除履歴情報を記憶する。掃除履歴情報は、例えば、自走型掃除機２に掃除指示情報を送信した時刻、及び自走型掃除機２から送信される掃除履歴情報を含む。自走型掃除機２から送信される掃除履歴情報は、例えば、自走型掃除機２が掃除を開始した時刻、自走型掃除機２が掃除を完了した時刻、及び自走型掃除機２の掃除の進捗状況を示す情報などの情報を含む。ここで、自走型掃除機２の掃除の進捗状況を示す情報とは、例えば、指定された掃除可能領域のマップ情報に自走型掃除機２が移動した軌跡を重畳した情報である。また、自走型掃除機２が、バッテリ切れ等により掃除を中断した場合は、中断時刻などの情報も掃除履歴情報に含めてもよい。

掃除履歴記憶部４５５に記憶する掃除履歴情報は、少なくとも前回の掃除の掃除履歴情報を含む過去の掃除履歴情報も含む。これにより、過去の掃除履歴を次の掃除の際に活用することが可能となる。例えば、表示情報生成部４４６は、複数の掃除可能領域のそれぞれの掃除履歴に基づき、前回の掃除終了時刻から現在時刻までの経過時間に応じて、複数の掃除可能領域の表示態様を異ならせることができる。

また、掃除履歴記憶部４５５は、複数の掃除対象領域のそれぞれに対する自走型掃除機２の掃除履歴を管理している。

掃除可能領域決定プログラム記憶部４５６は、予め記憶された周辺領域情報に基づき、人が存在する人存在掃除対象領域と人存在掃除対象領域の周辺の周辺掃除対象領域とを特定し、特定した人存在掃除対象領域及び周辺掃除対象領域を掃除不可能領域として決定し、掃除不可能領域以外を掃除可能領域として決定するための掃除可能領域決定プログラムを記憶する。掃除可能領域決定プログラムは、掃除可能領域決定部４４５により実行される。掃除可能領域決定プログラムは、ユーザにより事前にインストールされることにより、掃除可能領域決定プログラム記憶部４５６に記憶されてもよいし、管理装置１からダウンロードされることにより、掃除可能領域決定プログラム記憶部４５６に記憶されてもよい。

表示情報生成プログラム記憶部４５７は、表示部４２に表示する情報を生成するための表示情報生成プログラムを記憶する。表示情報生成プログラムは、表示情報生成部４４６により実行される。表示情報生成プログラムは、ユーザにより事前にインストールされることにより、表示情報生成プログラム記憶部４５７に記憶されてもよいし、管理装置１からダウンロードされることにより、表示情報生成プログラム記憶部４５７に記憶されてもよい。

図７は、本実施の形態における管理装置の機能構成を示すブロック図である。管理装置１は、通信部１１、制御部１２及び記憶部１３を備える。

通信部１１は、人存在位置情報を端末装置４へ送信したり、領域選択情報を端末装置４から受信したり、自走型掃除機２へ掃除指示情報を送信したり、自走型掃除機２から位置情報及び履歴情報を受信したりするなど、外部装置と情報を送受信する。通信部１１は、例えば、ＬＡＮ又はＷＡＮを介して、情報を送受信する。

制御部１２は、例えばＣＰＵであり、中央制御部１２１、通信制御部１２２、人存在判断部１２３及び掃除機割当部１２４を備える。

中央制御部１２１は、記憶部１３へ情報を格納する制御及び制御部１２の各制御コンポーネント間の制御などを行う。

通信制御部１２２は、人存在位置情報を端末装置４へ送信したり、領域選択情報を端末装置４から受信したり、自走型掃除機２へ掃除指示情報を送信したり、自走型掃除機２から位置情報及び履歴情報を受信したりするなど、通信部１１の通信を制御する。

人存在判断部１２３は、所定の空間内において人が存在する位置を推定する。人存在判断部１２３は、複数の掃除対象領域のそれぞれに人が存在するか否かを判断する。本実施の形態では、予め掃除対象領域をテーブル席毎に対応付けて設定しているため、人存在判断部１２３は、テーブル席が空席であるか否かを判断することにより、テーブル席、すなわち、掃除対象領域に人が存在するか否かを判断する。飲食店においては、客は、大半の時間をテーブル席で過ごすという特徴から、テーブル席が空席であるか否かを判断することにより、掃除対象領域に人が存在するか否かを判断することができる。

具体的には、人存在判断部１２３は、端末装置４から受信された注文情報から、最新の注文情報を抽出する。そして、人存在判断部１２３は、抽出した注文情報に含まれる注文識別情報と同一の注文識別情報が、ＰＯＳレジスター３から受信された会計情報に存在するか否かを判断する。人存在判断部１２３は、同一の注文識別情報が会計情報に存在すると判断した場合、既に会計が済んでいるので、テーブル席が空席であると判断し、同一の注文識別情報が会計情報に存在しないと判断した場合、会計が済んでいないので、テーブル席が空席ではないと判断する。人存在判断部１２３は、テーブル席が空席であるか否かの判断結果に基づき、掃除対象領域に人が存在するか否かを判断する。

掃除機割当部１２４は、通信部１１によって端末装置４から受信した領域選択情報に示される掃除可能領域に自走型掃除機２を割り当てる。掃除機割当部１２４は、選択された掃除可能領域を自走型掃除機２に掃除させるための掃除指示情報を出力する。

記憶部１３は、例えば、半導体メモリであり、間取り情報記憶部１３０１、掃除対象領域記憶部１３０２、掃除履歴記憶部１３０４、掃除機情報記憶部１３０５、注文情報履歴記憶部１３０６、会計情報履歴記憶部１３０７、人存在判断プログラム記憶部１３０８及び掃除機割当プログラム記憶部１３０９を備える。

間取り情報記憶部１３０１は、掃除対象となる所定の空間の全体を示すマップ情報である間取り情報を記憶する。本実施の形態では、間取り情報は、飲食店１０の間取りを示す情報である。通信制御部１２２は、例えば、飲食店を設計した際に作成された間取り情報を外部のサーバ等から取得して、間取り情報記憶部１３０１に記憶する。ここで、間取り情報の取得方法は任意の方法で構わない。例えば、マップ作成機能を有した自走型掃除機２が、飲食店内を移動しながら飲食店内のマップ情報を作成してもよく、管理装置１は、作成されたマップ情報を自走型掃除機２から取得して、間取り情報記憶部１３０１に記憶してもよい。なお、管理装置１の間取り情報記憶部１３０１に記憶される間取り情報は、端末装置４の間取り情報記憶部４５１に記憶される間取り情報と同じである。

掃除対象領域記憶部１３０２は、間取り情報に設定された掃除対象領域を示す情報を記憶する。掃除対象領域の設定は、例えば、間取り情報にあるテーブル席の位置又はテーブル席のサイズに基づき、自動で設定されてもよいし、飲食店のオーナー又はスタッフ等のユーザによって設定されてもよい。ユーザによって設定される場合は、例えば、ユーザが所有するパーソナルコンピュータ、タブレット型コンピュータ又はスマートフォン（それぞれ図示しない）等のユーザ端末が、管理装置１から間取り情報を取得し、その間取り情報を基に、掃除対象領域のユーザによる入力を受け付け、受け付けた掃除対象領域に関する情報を管理装置１へ送信することにより、掃除対象領域を設定することが可能である。本実施の形態では、掃除対象領域は、飲食店内のテーブル席毎に対応付けて予め設定されている。なお、管理装置１の掃除対象領域記憶部１３０２に記憶される掃除対象領域を示す情報は、端末装置４の掃除対象領域記憶部４５２に記憶される掃除対象領域を示す情報と同じである。

掃除履歴記憶部１３０４は、掃除対象領域毎の掃除履歴情報を記憶する。掃除履歴情報は、例えば、自走型掃除機２に掃除指示情報を送信した時刻、及び自走型掃除機２から送信される掃除履歴情報を含む。自走型掃除機２から送信される掃除履歴情報は、例えば、自走型掃除機２が掃除を開始した時刻、自走型掃除機２が掃除を完了した時刻、及び自走型掃除機２の掃除の進捗状況を示す情報などの情報を含む。ここで、自走型掃除機２の掃除の進捗状況を示す情報とは、例えば、指定された掃除可能領域のマップ情報に自走型掃除機２が移動した軌跡を重畳した情報である。また、自走型掃除機２が、バッテリ切れ等により掃除を中断した場合は、中断時刻などの情報も掃除履歴情報に含めてもよい。

掃除履歴記憶部１３０４に記憶する掃除履歴情報は、少なくとも前回の掃除の掃除履歴情報を含む過去の掃除履歴情報も含む。また、掃除履歴記憶部１３０４は、複数の掃除対象領域のそれぞれに対する自走型掃除機２の掃除履歴を管理している。

掃除機情報記憶部１３０５は、掃除機割当部１２４により掃除可能領域に割り当てる自走型掃除機２に関する情報を記憶する。自走型掃除機２に関する情報とは、例えば、自走型掃除機２を識別するための自走型掃除機２の識別情報、及び自走型掃除機２との通信を確立するための自走型掃除機２のアドレス情報を含む。自走型掃除機２に関する情報は、例えば、ユーザの有する管理端末等からユーザが入力することによって取得されてもよいし、自走型掃除機２に管理装置１のアドレスを設定し、自走型掃除機２が管理装置１と通信して、自走型掃除機２が自走型掃除機２に関する情報を送信することにより、取得されてもよい。

注文情報履歴記憶部１３０６は、端末装置４から受信した注文情報を記憶する。端末装置４は、注文が発生するたびに、注文情報を管理装置１に送信してもよい。また、端末装置４は、端末装置４の記憶部に注文情報を一時的に記憶しておき、管理装置１によって端末装置４に問合せが行われたときに、記憶している注文情報を管理装置１に送信してもよい。また、端末装置４は、ＰＯＳレジスター３に注文情報を送信してもよい。この場合、ＰＯＳレジスター３は、受信した注文情報を一時的に記憶しておき、管理装置１によってＰＯＳレジスター３に問合せが行われたときに、記憶している注文情報を管理装置１に送信してもよい。

会計情報履歴記憶部１３０７は、ＰＯＳレジスター３から受信した会計情報を記憶する。通信制御部１２２は、ＰＯＳレジスター３から会計情報を受信し、会計情報履歴記憶部１３０７に記憶する。

人存在判断プログラム記憶部１３０８は、掃除対象領域に人が存在するか否かを判断するための人存在判断プログラムを記憶する。人存在判断プログラムは、人存在判断部１２３により実行される。

掃除機割当プログラム記憶部１３０９は、端末装置４により選択された掃除可能領域に自走型掃除機２を割り当てるための掃除機割当プログラムを記憶する。掃除機割当プログラムは、掃除機割当部１２４により実行される。

なお、本実施の形態において、管理装置１の人存在判断部１２３、掃除機割当部１２４、掃除機情報記憶部１３０５、注文情報履歴記憶部１３０６、会計情報履歴記憶部１３０７、人存在判断プログラム記憶部１３０８及び掃除機割当プログラム記憶部１３０９のうちの全て又は一部の構成要素は、端末装置４にあってもよい。

図８は、本実施の形態における自走型掃除機を上部から見た外観透視図である。図９は、本実施の形態における自走型掃除機の機能構成を示すブロック図である。

自走型掃除機２は、センサー部２１、ごみ吸込み部２２、ごみ蓄積部２３、駆動部２４、通信部２５、制御部２６、記憶部２７及び電力供給部２８を備える。

センサー部２１は、自走型掃除機２の周辺の状況又は自走型掃除機２の状態をセンシングするためのセンサーである。センサー部２１は、例えば、赤外線又は超音波を発信するとともに、障害物により反射した赤外線又は超音波を計測することにより、障害物までの距離を測定することで障害物を検知する障害物センサー、障害物センサーで障害物を判断できなかった場合に、物体に接触することで障害物を検知する接触センサー、自走型掃除機２の本体の角度を計測するジャイロセンサー、及び自走型掃除機２が走行した距離を計測する走行センサーなどを含む。図８では、センサー部２１は、センサーの１つである接触センサー２１ａと障害物センサー２１ｂ〜２１ｅを搭載している例を示している。

ごみ吸込み部２２は、例えば、モータ、ファン、フィルタ及び排気口により構成される（いずれも図示していない）。モータがファンを回転させることにより、ごみが空気と一緒に吸込まれ、ファイルタにより空気のみが通過し、通過した空気のみが排気口から排出される。

ごみ蓄積部２３は、ごみ吸込み部２２により吸込まれたごみを蓄積する。

駆動部２４は、自走型掃除機２を移動させる。駆動部２４は、例えば、モータ及び車輪（いずれも図示していない）により構成され、モータの回転を制御して車輪を回転させることで自走型掃除機２を移動させる。

通信部２５は、ＬＡＮ又はＷＡＮを介して、管理装置１などの外部装置と情報を送信及び受信する。例えば、通信部２５は、管理装置１から、掃除可能領域の掃除を指示する掃除指示情報を受信したり、掃除履歴情報を管理装置１に送信したりする。

制御部２６は、例えばＣＰＵであり、自走型掃除機２の動作を制御する。制御部２６は、中央制御部２６１、移動制御部２６２及び通信制御部２６３を備える。

記憶部２７は、例えば半導体メモリであり、掃除機情報記憶部２７１、掃除基本プログラム記憶部２７２、管理装置情報記憶部２７３、掃除対象領域記憶部２７４、掃除可能領域割当情報記憶部２７５及び掃除履歴記憶部２７６を含む。

中央制御部２６１は、自走型掃除機２の各構成要素を制御する。通信制御部２６３は、通信部２５を制御し、通信部２５を介して種々の情報を送信したり受信したりする。

掃除機情報記憶部２７１は、自走型掃除機２に関連する情報を記憶する。自走型掃除機２に関連する情報は、例えば、自走型掃除機２を識別するための識別情報又は自走型掃除機２の通信アドレス情報を含む。

掃除基本プログラム記憶部２７２は、所定の動きパターンに基づき、自走型掃除機２を移動させるための掃除基本プログラムを記憶する。この掃除基本プログラムは、製造時に予め記憶される。管理装置１に指定された掃除可能領域を掃除する際、移動制御部２６２は、掃除基本プログラム記憶部２７２に記憶された掃除基本プログラムに基づき、所定の動きパターンのいずれかを選択し、選択した動きパターンに基づき、駆動部２４を制御して、自走型掃除機２を移動させて掃除を行う。動きパターンには、例えば、壁などの障害物に沿って走行する壁伝い走行、ジグザグに走行するジグザグ走行、ランダムに走行するランダム走行、及び、らせんを描きながら走行するらせん走行などがある。移動制御部２６２は、自走型掃除機２の周辺状況又は自走型掃除機２の状態に応じて、動きパターンを変更しながら移動し、掃除を行う。自走型掃除機２は、自走型掃除機２のメーカーのサーバ等にアクセスして、掃除基本プログラムの更新プログラムを取得して、動きパターンを更新できる構成であってもよい。

管理装置情報記憶部２７３は、管理装置１に関連する情報を記憶する。管理装置１に関連する情報は、例えば、管理装置１を識別するための識別情報又は管理装置１の通信アドレス情報を含む。管理装置１に関連する情報は、製造時に予め記憶されてもよいし、ユーザにより設定されてもよい。

掃除対象領域記憶部２７４は、間取り情報に設定された掃除対象領域を示す情報を管理装置１から取得して記憶する。自走型掃除機２は、掃除対象領域を示す情報に基づき、管理装置１から受信した掃除指示情報により指定された掃除可能領域まで移動する。

掃除可能領域割当情報記憶部２７５は、管理装置１から受信した掃除指示情報により指定された掃除可能領域を示す情報を記憶する。自走型掃除機２は、この情報に示された掃除可能領域に移動し、掃除を行う。

掃除履歴記憶部２７６は、管理装置１から受信した掃除指示情報により指定された掃除可能領域を掃除する際の掃除履歴情報を記憶する。掃除履歴情報は、自走型掃除機２が掃除を開始した時刻、自走型掃除機２が掃除を完了した時刻、及び自走型掃除機２の掃除の進捗状況を示す進捗情報などの情報を含む。掃除履歴情報は、管理装置１においても同様に記憶されるが、自走型掃除機２においても記憶される。すなわち、自走型掃除機２が掃除中に通信状況の悪いところに移動した場合に、その時点の掃除履歴情報を管理装置１に送信することができないので、自走型掃除機２が掃除履歴情報を記憶する。これにより、通信状況がよくなったときに、自走型掃除機２は、記憶した掃除履歴情報を管理装置１に送信することができる。

電力供給部２８は、バッテリであり、自走型掃除機２の各構成要素に電力を供給する。

次に、本実施の形態において、複数の掃除対象領域のうち、人が存在する人存在掃除対象領域と人存在掃除対象領域の周辺の周辺掃除対象領域とを含む掃除不可能領域と、掃除不可能領域以外の掃除対象領域を含む掃除可能領域とを異なる態様で表示させる方法について説明する。

図１０は、本実施の形態において、複数の掃除対象領域のうちの１の掃除対象領域に人をマッピングした状態を示す図である。図１１は、本実施の形態における端末装置の処理を説明するためのフローチャートである。図１０では、間取り図上に複数の掃除対象領域Ａ１〜Ａ１７が設定されており、掃除対象領域Ａ２に人１０２が存在する状態を示している。また、図４は、図１０に示す掃除対象領域毎の周辺掃除対象領域を示す。

なお、前提として、端末装置４には、予め掃除可能領域を表示するための掃除支援アプリケーション（図示しない）がインストールされており、掃除支援アプリケーションにおいて、以下の処理が行われる。以下では、端末装置４において、掃除支援アプリケーションが、ユーザにより既に起動されているとして説明する。なお、掃除支援アプリケーションが起動されると、端末装置４の表示部４２は、掃除可能領域の表示を促すための入力ボタンを表示し、表示された入力ボタンが店員５１によって押下されることにより、掃除可能領域を表示するための処理が開始される。ここで、入力部４３は、表示部４２と一体型であるタッチパネルで構成されている。

まず、入力検知部４４４は、表示部４２に表示された掃除可能領域の表示を促すための入力ボタンが店員により押下されたことを検知する（ステップＳ１）。

図１２は、本実施の形態において、掃除可能領域の表示を促すための入力ボタンを含む表示画面の一例を示す図である。表示部４２は、入力ボタンＢ１を含む表示画面Ｇ１を表示する。店員は、入力ボタンＢ１を指で押下（タッチ）することにより、掃除可能領域の表示を促す。

次に、通信制御部４４２は、通信部４１を介して、管理装置１に人存在位置情報の送信を要求するための要求情報を送信し、管理装置１から人存在位置情報を取得する（ステップＳ２）。通信制御部４４２は、取得した人存在位置情報を記憶部４５の人存在位置情報記憶部４５３に記憶する。

次に、掃除可能領域決定部４４５は、人存在位置情報に基づいて、複数の掃除対象領域の中から、人が存在する人存在掃除対象領域を特定する（ステップＳ３）。図１０に示す例では、掃除対象領域Ａ２に人が存在することから、掃除対象領域Ａ２が人存在掃除対象領域であると特定される。

次に、掃除可能領域決定部４４５は、周辺領域情報記憶部４５４に記憶されている各掃除対象領域の周辺掃除対象領域に関する周辺領域情報に基づき、人存在掃除対象領域の周辺にある周辺掃除対象領域を特定する（ステップＳ４）。図１０に示す例では、掃除対象領域Ａ２が人存在掃除対象領域であることから、図４の周辺領域情報に基づき、掃除対象領域Ａ１，Ａ３，Ａ７，Ａ９，Ａ１０，Ａ１１が、掃除対象領域Ａ２の周辺掃除対象領域として特定される。

図１３は、本実施の形態における人存在掃除対象領域と周辺掃除対象領域とを説明するための図である。図１３において、掃除対象領域Ａ２が、人存在掃除対象領域であることを示しており、掃除対象領域Ａ１，Ａ３，Ａ７，Ａ９，Ａ１０，Ａ１１が、掃除対象領域Ａ２に対応する周辺掃除対象領域であることを示している。

次に、掃除可能領域決定部４４５は、全ての掃除対象領域のうち、人存在掃除対象領域及び周辺掃除対象領域を掃除不可能領域として決定する（ステップＳ５）。図１３を参照すると、複数の掃除対象領域Ａ１〜Ａ１７のうち、掃除対象領域Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ７，Ａ９，Ａ１０，Ａ１１が掃除不可能領域となる。

次に、掃除可能領域決定部４４５は、全ての掃除対象領域のうち、人存在掃除対象領域及び周辺掃除対象領域を除く掃除対象領域を掃除可能領域として決定する（ステップＳ６）。図１３を参照すると、複数の掃除対象領域Ａ１〜Ａ１７のうち、掃除対象領域Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ７，Ａ９，Ａ１０，Ａ１１を除いた掃除対象領域Ａ４，Ａ５，Ａ６，Ａ８，Ａ１２，Ａ１３，Ａ１４，Ａ１５，Ａ１６，Ａ１７が掃除可能領域となる。

次に、表示情報生成部４４６は、掃除可能領域決定部４４５により決定された掃除不可能領域及び掃除可能領域を表示部４２に表示するための表示情報を生成する（ステップＳ７）。このとき、表示情報生成部４４６は、間取り情報で示される間取りを複数の掃除対象領域に分割し、複数の掃除対象領域のうち、掃除不可能領域の表示態様と掃除可能領域の表示態様とを異ならせた表示情報を生成する。

次に、表示制御部４４３は、生成された表示情報を表示部４２に表示する（ステップＳ８）。

図１４は、本実施の形態における掃除不可能領域及び掃除可能領域を表示する表示画面の一例を示す図である。図１４に示す表示画面Ｇ２は、複数の掃除対象領域に分割した間取り図４２０と、自走型掃除機２に掃除させる掃除可能領域を選択するための選択カーソル４２１と、自走型掃除機２に掃除させる掃除可能領域の選択を促すメッセージ４２２とを含む。間取り図４２０は、掃除可能領域と掃除不可能領域とを含む。図１４において、掃除不可能領域は、掃除対象領域Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ７，Ａ９，Ａ１０，Ａ１１であり、掃除可能領域は、掃除対象領域Ａ４，Ａ５，Ａ６，Ａ８，Ａ１２，Ａ１３，Ａ１４，Ａ１５，Ａ１６，Ａ１７である。

掃除可能領域と掃除不可能領域とは、互いに異なる態様で表示される。例えば、掃除可能領域と掃除不可能領域とは、互いに異なる色、色の濃淡、明るさ及びパターンなどで表示される。図１４に示す表示画面Ｇ２では、掃除不可能領域には、ハッチングが施され、掃除可能領域には、ハッチングが施されていない。

また、表示画面Ｇ２には、“自走型掃除機の掃除場所を指定してください。”というメッセージ４２２が表示されるとともに、ユーザによって操作される選択カーソル４２１が表示される。図１４に示す例では、選択カーソル４２１は、掃除対象領域Ａ１２の上にある。これは、掃除可能領域である掃除対象領域Ａ４，Ａ５，Ａ６，Ａ８，Ａ１２，Ａ１３，Ａ１４，Ａ１５，Ａ１６，Ａ１７のうち、掃除対象領域Ａ１２がユーザによって選択された掃除可能領域であることを示している。

図１５は、本実施の形態において掃除不可能領域がユーザにより選択された場合に表示される表示画面の一例を示す図である。なお、図１５において、図１４と同様の構成要素には同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。

図１５に示す表示画面Ｇ３では、掃除不可能領域である掃除対象領域Ａ７の上に選択カーソル４２１が移動され、掃除対象領域Ａ７が選択されている。表示制御部４４３は、掃除不可能領域のユーザによる選択が受け付けられた場合、選択された掃除不可能領域を自走型掃除機２に掃除させることができないことをユーザに提示する。より具体的には、表示制御部４４３は、掃除不可能領域のユーザによる選択が受け付けられた場合、選択された掃除不可能領域を自走型掃除機２に掃除させることができないことをユーザに通知するためのメッセージ４２３を表示する。表示画面Ｇ３には、“その場所は、指定できません。”というメッセージ４２３が表示される。

なお、表示制御部４４３は、掃除不可能領域を、ユーザにより選択できないように表示してもよい。

また、端末装置４は、音声を出力する音声出力部を備えてもよく、音声出力部は、掃除不可能領域のユーザによる選択が受け付けられた場合、選択された掃除不可能領域を自走型掃除機２に掃除させることができないことをユーザに通知するための音声を出力してもよい。

次に、入力部４３は、表示部４２に表示された複数の掃除可能領域のうち、自走型掃除機２に掃除させる掃除可能領域のユーザによる選択を受け付ける（ステップＳ９）。図１４に示す表示画面Ｇ２において、ユーザは、選択カーソル４２１に指をタッチし、自走型掃除機２に掃除させる掃除可能領域の上に選択カーソル４２１を移動させ、掃除可能領域の上で指を離すことにより、自走型掃除機２に掃除させる掃除可能領域を選択する。

次に、通信制御部４４２は、ユーザによって選択された掃除可能領域を示す領域選択情報を管理装置１へ送信する。

なお、管理装置１の掃除機割当部１２４を端末装置４が備える場合、入力検知部４４４は、ユーザによって選択された掃除可能領域を示す領域選択情報を、端末装置４が備える掃除機割当部１２４に出力してもよい。

次に、管理装置１の処理について、図１６のフローチャートを用いて、詳細に説明する。

図１６は、本実施の形態における管理装置の処理を説明するためのフローチャートである。

まず、通信制御部１２２は、人存在位置情報の送信を要求するための要求情報を端末装置４から受信したか否かを判断する（ステップＳ２１）。ここで、要求情報を受信していないと判断された場合（ステップＳ２１でＮＯ）、ステップＳ２６の処理へ移行する。

一方、要求情報を受信したと判断された場合（ステップＳ２１でＹＥＳ）、人存在判断部１２３は、注文情報履歴記憶部１３０６に記憶されている注文情報から、各掃除対象領域に対応付けられているテーブル席の最新の注文情報を抽出する（ステップＳ２２）。ここで、管理装置１に記憶されている注文情報が、最新の注文情報でない場合は、人存在判断部１２３は、最新の注文情報を端末装置４から取得した後、ステップＳ２２の処理を行う。

次に、人存在判断部１２３は、抽出した最新の注文情報に関連付けられる会計情報を、会計情報履歴記憶部１３０７から検索する（ステップＳ２３）。ここで、管理装置１に記憶されている会計情報が、最新の会計情報でない場合は、人存在判断部１２３は、最新の会計情報をＰＯＳレジスター３から取得した後、ステップＳ２３の処理を行う。人存在判断部１２３は、会計情報履歴記憶部１３０７に存在する会計情報の中から、抽出した注文情報に含まれる注文識別情報と同一の注文識別情報を含む会計情報を検索する。

次に、人存在判断部１２３は、検索結果に基づいて、複数の掃除対象領域のそれぞれに対して人が存在するか否かを示す人存在位置情報を生成する（ステップＳ２４）。検索の結果、注文情報に関連付けられる会計情報が存在すれば、人存在判断部１２３は、当該会計情報に対応するテーブル席の会計が終了しており、当該テーブル席が含まれる掃除対象領域には人が存在しないと判断する。一方、検索の結果、注文情報に関連付けられる会計情報が存在しなければ、人存在判断部１２３は、当該会計情報に対応するテーブル席の会計が終了しておらず、当該テーブル席が含まれる掃除対象領域には人が存在すると判断する。

人存在判断部１２３は、注文情報の注文識別情報と同一の注文識別情報が会計情報に存在すると判断した場合、既に会計が済んでいるので、テーブル席が空席であると判断し、注文情報の注文識別情報と同一の注文識別情報が会計情報に存在しないと判断した場合、会計が済んでいないので、テーブル席が空席ではないと判断する。人存在判断部１２３は、テーブル席が空席であるか否かの判断結果に基づき、各掃除対象領域に人が存在するか否かを判断する。図１０に示す例では、掃除対象領域Ａ２のみに人が存在することから、人存在判断部１２３は、掃除対象領域Ａ２に人が存在し、掃除対象領域Ａ１，Ａ３〜Ａ１７に人が存在しないことを示す人存在位置情報を生成する。

次に、通信制御部１２２は、人存在判断部１２３によって生成された人存在位置情報を端末装置４へ送信する（ステップＳ２５）。

次に、通信制御部１２２は、ユーザによって選択された掃除可能領域を示す領域選択情報を端末装置４から受信したか否かを判断する（ステップＳ２６）。ここで、領域選択情報を受信していないと判断された場合（ステップＳ２６でＮＯ）、ステップＳ２１の処理に戻る。

一方、領域選択情報を受信したと判断された場合（ステップＳ２６でＹＥＳ）、掃除機割当部１２４は、掃除機情報記憶部１３０５に記憶されている自走型掃除機２に関する情報に基づいて、領域選択情報で示される掃除可能領域に自走型掃除機２を割り当てる（ステップＳ２７）。図１４に示す例では、掃除対象領域Ａ４，Ａ５，Ａ６，Ａ８，Ａ１２，Ａ１３，Ａ１４，Ａ１５，Ａ１６，Ａ１７が掃除可能領域であり、掃除対象領域Ａ１２がユーザによって選択された掃除可能領域である。そのため、掃除機割当部１２４は、ユーザによって選択された掃除可能領域である掃除対象領域Ａ１２に自走型掃除機２を割り当てる。ここで、複数の自走型掃除機２が存在する場合、掃除機割当部１２４は、全ての自走型掃除機２又は一部の自走型掃除機２を、ユーザによって選択された掃除可能領域に割り当てることが可能である。

次に、通信制御部１２２は、自走型掃除機２に対して、掃除可能領域を掃除するための掃除指示情報を送信する（ステップＳ２８）。その後、ステップＳ２１の処理に戻る。

以上の構成により、複数の掃除対象領域がある状況において、人が存在する人存在掃除対象領域及び人存在掃除対象領域の周辺の周辺掃除対象領域を含む掃除不可能領域と、掃除不可能領域を除いた掃除対象領域を含む掃除可能領域とを異なる態様で表示させ、ユーザによって選択された掃除可能領域に自走型掃除機２を割り当て、自走型掃除機２に掃除可能領域を掃除させることができる。

なお、本実施の形態では、人が存在するか否かの判断は、端末装置４の注文情報とＰＯＳレジスター３の会計情報とに基づき行われているが、人が存在するか否かを判断できる構成であれば、この構成に限定されない。例えば、カメラが掃除対象領域を撮影し、人存在判断部１２３が、カメラによって撮影された映像から人をパターンマッチングすることで、人が存在するか否かを判断してもよい。また、掃除対象領域に赤外線センサーなどの人感センサーを設置し、人存在判断部１２３は、その人感センサーからの情報に基づき、人が存在するか否かを判断してもよい。また、各テーブル席の椅子の座面に圧力センサーを設置し、人存在判断部１２３は、その圧力センサーからの情報に基づき、人が存在するか否かを判断してもよい。また、人存在判断部１２３は、これらの技術を組み合わせることにより、人が存在するか否かを判断してもよい。

なお、本実施の形態では、管理装置１は、店舗の外部にある構成について説明したが、店舗の内部にある構成であっても、同様の効果を得ることができる。

また、本実施の形態では、端末装置４が上記処理を行うタイミングについては、飲食店の場合、客が来店する頻度が低い時間帯に上記処理を行うことが望ましい。客が来店する頻度が高い時間帯に上記処理を行うと、例えば、一時的に、掃除可能領域が決定され、決定された掃除可能領域に自走型掃除機２を割り当て掃除させている最中に来客が頻繁に発生し、自走型掃除機２が掃除している掃除可能領域に客を案内せざるを得ない状況になってしまうおそれがある。この場合、自走型掃除機２の掃除を中断させ、自走型掃除機２を退避させるという余計な作業が発生するため、客が来店する頻度が低い時間帯に上記処理を行うことが望ましい。

なお、本実施の形態では、管理装置１は、複数の掃除対象領域の全てを自走型掃除機２に掃除させているが、人が掃除することを考慮して、掃除可能領域を決定してもよい。例えば、飲食店において、店員が携帯する端末装置４は、店員が掃除する掃除対象領域又は掃除する予定の掃除対象領域の入力を受け付け、入力された掃除対象領域を自走型掃除機２の掃除不可能領域として決定してもよい。また、端末装置４は、店員が掃除を完了した掃除対象領域の入力を受け付け、掃除済の当該掃除対象領域を自走型掃除機２の掃除不可能領域として決定してもよい。

また、掃除機割当部１２４は、ユーザによって選択された１つの掃除可能領域に複数台の自走型掃除機２を割り当ててもよい。この場合、何台の自走型掃除機２を掃除可能領域に割り当てるのかの基準が必要となるが、その基準は、ユーザによって設定可能であることが好ましい。また、割り当てる基準の例としては、例えば、掃除可能領域の面積と１回の充電で自走型掃除機２が掃除可能な面積とに基づき、１つの掃除可能領域に割り当てる自走型掃除機２の台数を決定してもよい。この基準の場合、１つの掃除可能領域を掃除するのに最低限必要な台数の自走型掃除機２を１つの掃除可能領域に割り当てることができる。また、別の基準としては、ユーザが、各掃除可能領域に割り当て可能な自走型掃除機の台数を予め設定しておき、掃除機割当部１２４は、ユーザによる設定内容に基づき、自走型掃除機の台数を決定してもよい。この場合は、ユーザが各掃除可能領域に必要な自走型掃除機の台数を予め決定できるので、ユーザの好みに応じて自走型掃除機を掃除させることが可能である。

なお、本実施の形態において、自走型掃除機２が掃除中に、自走型掃除機２が掃除している掃除可能領域が、人が存在する人存在掃除対象領域、及び、人存在掃除対象領域の周辺の周辺掃除対象領域のいずれかに変化した場合、管理装置１は、自走型掃除機２の掃除を中断させ、初期位置に帰還させてもよい。この構成により、人を不快にさせないようにすることができる。

また、本実施の形態では、ユーザは、１の掃除可能領域を選択しているが、複数の掃除可能領域を選択してもよい。この場合、入力部４３は、複数の掃除可能領域のうち自走型掃除機２により掃除させる順番のユーザによる入力を受け付けてもよい。例えば、入力検知部４４４は、複数の掃除可能領域のうちユーザによって選択された順番を、自走型掃除機２に掃除させる順番として決定してもよい。

次に、管理装置１から掃除指示情報を受信した自走型掃除機２の処理について、図１７のフローチャートを用いて、詳細に説明する。

図１７は、本実施の形態における自走型掃除機の処理を説明するためのフローチャートである。

まず、自走型掃除機２の通信部２５は、掃除可能領域の掃除を指示する掃除指示情報を管理装置１から受信する（ステップＳ３１）。通信制御部２６３は、受信した掃指示情報に含まれる掃除可能領域の情報を掃除可能領域割当情報記憶部２７５に記憶する。

次に、移動制御部２６２は、掃除可能領域割当情報記憶部２７５に記憶した情報と、掃除対象領域記憶部２７４に記憶する情報とに基づき、自走型掃除機２を掃除可能領域まで移動させる（ステップＳ３２）。

自走型掃除機２が掃除指示情報により指定された掃除可能領域に移動する移動方法は、例えば、充電装置の位置など自走型掃除機２の初期位置から各掃除対象領域までの移動経路を自走型掃除機２が予め記憶しておき、移動制御部２６２は、記憶している移動経路に基づき掃除可能領域へ移動させる。例えば、中央制御部２６１は、自走型掃除機２を遠隔操作する動作モードにし、管理者などが所有する管理者端末により、管理者が自走型掃除機２を遠隔操作して、初期位置から各掃除対象領域までを移動させた軌跡を移動経路情報として記憶部２７に記憶させる。

別の移動方法として、移動制御部２６２は、自走型掃除機２の掃除対象領域記憶部２７４で記憶する、間取り情報に設定された掃除対象領域を示す情報と、自走型掃除機２のセンサー部で取得したセンサー情報とに基づき、間取り情報のどの位置に自走型掃除機２が存在するのかを把握しながら、自走型掃除機２を移動させてもよい。例えば、移動制御部２６２は、自走型掃除機２のセンサー部２１に含まれる障害物センサー又は衝突センサーにより、自走型掃除機２の周辺にある障害物の位置を特定し、その特定した障害物の位置から間取り情報のどの位置に自走型掃除機２が存在するのかを特定することができる。もしくは、充電装置の位置など自走型掃除機２の初期位置が予め間取り情報に含まれている場合は、移動制御部２６２は、その初期位置からどの方向にどれくらいの距離を自走型掃除機２が移動したのかを把握することにより、間取り情報のどの位置に自走型掃除機２が存在するのかを特定することができる。自走型掃除機２がどの方向に移動したのかは、ジャイロセンサーにより特定することができる。また、自走型掃除機２がどのくらい移動したのかは走行センサーにより特定することができる。

また、別の移動方法として、管理装置１から送信される掃除指示情報が経路情報を含んでもよく、移動制御部２６２は、受信した経路情報に基づき自走型掃除機２を移動させてもよい。

自走型掃除機２は、掃除可能領域に到着すると、掃除を開始する。

次に、自走型掃除機２の通信部２５は、自走型掃除機２が掃除を開始する時に、掃除可能領域の掃除を開始することを管理装置１に通知する（ステップＳ３３）。

次に、自走型掃除機２の中央制御部２６１は、掃除中、掃除履歴を掃除履歴記憶部２７６に記憶する（ステップＳ３４）。掃除履歴は、例えば、掃除対象領域のマップ情報に自走型掃除機２が移動した移動経路を重畳させた情報である。

次に、自走型掃除機２の通信部２５は、掃除中に、定期的に、又は、掃除の進捗度合いに応じて、掃除の進捗状況を管理装置１に通知する（ステップＳ３５）。

次に、自走型掃除機２の通信部２５は、掃除可能領域の掃除が完了すると、掃除可能領域の掃除が完了したことを管理装置１に通知する（ステップＳ３６）。

次に、通信制御部２６３は、新たな掃除可能領域の掃除を指示する新たな掃除指示情報を管理装置１から受信したか否かを判断する（ステップＳ３７）。管理装置１は、掃除が完了した旨の通知を自走型掃除機２から受信すると、掃除か完了したことを端末装置４へ通知してもよい。そして、端末装置４は、掃除が完了した掃除可能領域を掃除不可能領域として決定し、さらに、掃除不可能領域と掃除可能領域とを異なる態様で表示し、掃除可能領域のユーザによる選択を受け付けてもよい。新たな掃除可能領域がユーザにより選択された場合、管理装置１は、自走型掃除機２に新たな掃除可能領域の掃除を指示する掃除指示情報を送信する。

また、管理装置１は、掃除が完了した旨の通知を自走型掃除機２から受信すると、初期位置であるホームポジションに帰還する帰還指示情報を自走型掃除機２に送信してもよい。

ここで、新たな掃除指示情報を受信したと判断された場合（ステップＳ３７でＹＥＳ）、ステップＳ３２の処理に戻り、自走型掃除機２の移動制御部２６２は、新たな掃除可能領域に自走型掃除機２を移動させ、掃除を開始する。

一方、新たな掃除指示情報を受信していないと判断された場合（ステップＳ３７でＮＯ）、自走型掃除機２の移動制御部２６２は、自走型掃除機２を初期位置へ帰還させる（ステップＳ３８）。なお、移動制御部２６２は、掃除可能領域の掃除が完了したことを管理装置１に通知してから所定時間が経過した場合、又は帰還指示情報を受信した場合、新たな掃除指示情報を受信していないと判断してもよい。

以上の処理により、自走型掃除機２は、管理装置１から受信した掃除指示情報に従って、掃除を行うことができる。

なお、本実施の形態の管理装置１は、自走型掃除機２を初期位置に帰還させる帰還指示情報を自走型掃除機２に送信しているが、本開示は特にこれに限定されず、管理装置１は、一時的な待機場所を指定して、自走型掃除機２を待機場所まで移動させて待機させる待機指示情報を自走型掃除機２に送信してもよい。自走型掃除機２が掃除を完了した掃除可能領域から初期位置までの距離が遠い場合に、自走型掃除機２を初期位置まで帰還させるのは効率が悪い。しかしながら、この構成によれば、特に、自走型掃除機２が掃除を完了した掃除可能領域の近くに、現時点では掃除可能ではないが、掃除が完了していない掃除対象領域がある場合、自走型掃除機２は、現在位置の近くの待機場所で待機し、掃除が完了していない掃除対象領域が新たな掃除可能領域として決定されるとともにユーザによって選択された時点で、待機場所から掃除可能領域に移動できるため、移動に要する時間を短くすることができる。

なお、待機場所は、事前に設定された待機領域であってもよいし、人が存在しない少なくとも１つの掃除対象領域の中から所定の条件により選択した１つの掃除対象領域であってもよい。

続いて、本実施の形態において掃除不可能領域及び掃除可能領域を表示する表示画面の種々の変形例について説明する。

図１８は、本実施の形態の第１の変形例における掃除不可能領域及び掃除可能領域を表示する表示画面の一例を示す図である。なお、図１８において、図１４と同様の構成要素には同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。

本実施の形態の第１の変形例では、人存在掃除対象領域における人の滞在時間を示す滞在時間情報を取得し、人存在掃除対象領域に滞在時間を表示させる。

図１８に示す表示画面Ｇ４は、図１４に示す表示画面Ｇ２に対して、人存在掃除対象領域に人の滞在時間４２４を重畳して表示している。図１８に示す滞在時間４２４は、“２時間”と表示されている。

この場合、通信制御部４４２は、人存在掃除対象領域における人の滞在時間を示す滞在時間情報を取得する。なお、通信制御部４４２は、人存在位置情報とは別に滞在時間情報を取得してもよいし、滞在時間情報を含む人存在位置情報を取得してもよい。滞在時間情報は、人が掃除対象領域に入ってから何時間経過したかを示す情報である。例えば、注文情報は、注文が入力された時刻を含む。管理装置１の人存在判断部１２３は、人が存在する存在対象領域に対応する注文情報を参照し、注文が入力された時刻から現在時刻までの経過時間を算出する。これにより、人存在判断部１２３は、人が存在する存在対象領域に、人が滞在している滞在時間を特定することができる。

表示制御部４４３は、取得された滞在時間情報に基づき、人存在掃除対象領域に滞在時間を表示させる。例えば、人存在掃除対象領域である掃除対象領域Ａ２の上に、滞在時間４２４が表示される。

この構成により、ユーザは、人の滞在時間を考慮して掃除可能領域を選択することができる。すなわち、滞在時間が長い掃除対象領域は、もうすぐ人が帰る可能性が高いので、当該掃除対象領域に近い掃除可能領域を掃除させた後、人が帰った掃除対象領域を掃除可能領域として選択することで、自走型掃除機２の移動距離を短くすることができる。また、滞在時間が短い掃除対象領域は、しばらくは人が帰らない可能性が高いので、当該掃除対象領域から離れた掃除可能領域から順に掃除させることで、自走型掃除機２の掃除可能領域から次の掃除可能領域への移動距離を短くすることができる。

なお、人存在判断部１２３は、最初に注文が入力された時刻から現在時刻までの経過時間を滞在時間として決定してもよく、最後に注文が入力された時刻から現在時刻までの経過時間を滞在時間として決定してもよい。

また、表示制御部４４３は、人存在掃除対象領域を、取得した滞在時間情報に対応した態様で表示させてもよい。より具体的には、表示制御部４４３は、第１の人存在掃除対象領域及び第１の人存在掃除対象領域の周辺の第１の周辺掃除対象領域を含む第１の掃除不可能領域と、第１の人存在掃除対象領域とは滞在時間が異なる第２の人存在掃除対象領域及び第２の人存在掃除対象領域の周辺の第２の周辺掃除対象領域を含む第２の掃除不可能領域とを異なる態様で表示させてもよい。例えば、滞在時間が１０分である第１の掃除不可能領域は、赤色で表示し、滞在時間が２時間である第２の掃除不可能領域は、青色で表示してもよい。このように、表示制御部４４３は、滞在時間の長さに応じて、第１の掃除不可能領域と第２の掃除不可能領域とを、互いに異なる色で表示してもよいし、互いに異なる色の濃淡、明るさ又はパターンで表示してもよい。

図１９は、本実施の形態の第２の変形例における掃除不可能領域及び掃除可能領域を表示する表示画面の一例を示す図である。なお、図１９において、図１４と同様の構成要素には同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。

本実施の形態の第２の変形例では、第１の人存在掃除対象領域の周辺の第１の周辺掃除対象領域と第２の人存在掃除対象領域の周辺の第２の周辺掃除対象領域とが重複する場合、重複する第１の周辺掃除対象領域及び第２の周辺掃除対象領域と、重複しない第１の周辺掃除対象領域及び第２の周辺掃除対象領域とを異なる態様で表示させる。

図１９に示す表示画面Ｇ５では、掃除対象領域Ａ２が、第１の人が存在する第１の人存在掃除対象領域であり、掃除対象領域Ａ８が、第２の人が存在する第２の人存在掃除対象領域である。また、掃除対象領域Ａ１，Ａ３，Ａ７，Ａ９，Ａ１０，Ａ１１が、第１の人存在掃除対象領域の周辺の第１の周辺掃除対象領域であり、掃除対象領域Ａ１，Ａ９，Ａ１３が、第２の人存在掃除対象領域の周辺の第２の周辺掃除対象領域である。

このとき、表示制御部４４３は、第１の周辺掃除対象領域と第２の周辺掃除対象領域とが重複する場合、重複する第１の周辺掃除対象領域及び第２の周辺掃除対象領域と、重複しない第１の周辺掃除対象領域及び第２の周辺掃除対象領域とを異なる態様で表示させる。

図１９では、掃除対象領域Ａ１，Ａ９が、第１の周辺掃除対象領域及び第２の周辺掃除対象領域として重複しているので、重複していない掃除対象領域Ａ３，Ａ７，Ａ１０，Ａ１１，Ａ１３とは異なる色で表示される。例えば、表示制御部４４３は、重複する第１の周辺掃除対象領域及び第２の周辺掃除対象領域を赤色で表示し、重複しない第１の周辺掃除対象領域及び第２の周辺掃除対象領域を黄色で表示してもよい。また、表示制御部４４３は、重複する第１の周辺掃除対象領域及び第２の周辺掃除対象領域と、重複しない第１の周辺掃除対象領域及び第２の周辺掃除対象領域とを、互いに異なる色の濃淡、明るさ又はパターンで表示してもよい。

第１の周辺掃除対象領域と第２の周辺掃除対象領域とが重複する掃除対象領域は、第１の人存在掃除対象領域及び第２の人存在掃除対象領域の両方の掃除対象領域から、人が居なくなるまで、掃除可能領域として選択可能にならないのに対し、第１の周辺掃除対象領域と第２の周辺掃除対象領域とが重複しない掃除対象領域は、第１の人存在掃除対象領域及び第２の人存在掃除対象領域のいずれか一方の掃除対象領域から、人が居なくなれば、掃除可能領域として選択可能となる。そのため、ユーザは、第１の周辺掃除対象領域と第２の周辺掃除対象領域とが重複する掃除対象領域を、第１の周辺掃除対象領域と第２の周辺掃除対象領域とが重複しない掃除対象領域よりも後に掃除するように計画して掃除することができる。

なお、表示制御部４４３は、第１の人存在掃除対象領域の周辺の第１の周辺掃除対象領域と第２の人存在掃除対象領域の周辺の第２の周辺掃除対象領域と第３の人存在掃除対象領域の周辺の第３の周辺掃除対象領域とが重複する場合の第１の周辺掃除対象領域、第２の周辺掃除対象領域及び第３の周辺掃除対象領域と、第１の周辺掃除対象領域が重複せずに第２の周辺掃除対象領域と第３の周辺掃除対象領域とが重複する場合の第２の周辺掃除対象領域及び第３の周辺掃除対象領域とを異なる態様で表示させてもよい。この場合、周辺掃除対象領域が重複している度合いに応じて周辺掃除対象領域を異なる態様で表示させることができる。

図２０は、本実施の形態の第３の変形例における掃除不可能領域及び掃除可能領域を表示する表示画面の一例を示す図である。なお、図２０において、図１４と同様の構成要素には同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。

本実施の形態の第３の変形例では、自走型掃除機の現在の位置から掃除可能領域に対応する掃除対象領域までの経路上に人存在掃除対象領域又は周辺掃除対象領域が存在する場合、当該掃除可能領域を掃除不可能領域に変更する。

図２０に示す表示画面Ｇ６では、掃除対象領域Ａ２，Ａ１６が、人が存在する人存在掃除対象領域であり、掃除対象領域Ａ１，Ａ３，Ａ７，Ａ９，Ａ１０，Ａ１１が掃除対象領域Ａ２の周辺掃除対象領域であり、掃除対象領域Ａ４，Ａ５，Ａ１２，Ａ１７が掃除対象領域Ａ１６の周辺掃除対象領域である。

通信制御部４４２は、所定の空間内における自走型掃除機２の現在の位置を示す位置情報を管理装置１から取得する。管理装置１の通信制御部１２２は、自走型掃除機２の現在の位置を示す位置情報を自走型掃除機２から取得し、端末装置４へ送信する。

ここで、自走型掃除機２の位置情報は、自走型掃除機２が、自走型掃除機２の有する間取り情報とセンサー部２１から取得される情報とに基づき、間取り情報のどの位置にいるのかを特定することにより、把握することができる。例えば、自走型掃除機２のセンサー部２１に含まれる障害物センサー又は衝突センサーにより、自走型掃除機２の周辺にある障害物の位置を特定し、特定した障害物の位置から間取り情報のどの位置に存在するのかを特定することができる。もしくは、充電装置の位置など自走型掃除機２の初期位置が予め間取り情報に含まれている場合は、初期位置からどの方向にどれくらいの距離を自走型掃除機２が移動したかを測定することにより、自走型掃除機２が間取り情報のどの位置に存在するのかを特定することができる。自走型掃除機２がどの方向に移動したのかは、ジャイロセンサーにより特定することができ、また、自走型掃除機２がどのくらい移動したのかは走行センサーにより特定することができる。

掃除可能領域決定部４４５は、取得された位置情報に基づき、自走型掃除機２が現在の位置から複数の掃除対象領域のそれぞれに移動する経路を生成する。

掃除可能領域決定部４４５は、自走型掃除機２の現在の位置から掃除可能領域に対応する特定の掃除対象領域までの経路上に人存在掃除対象領域又は周辺掃除対象領域が含まれる場合、特定の掃除対象領域に対応する掃除可能領域を掃除不可能領域に変更する。

図２０に示す表示画面Ｇ６は、自走型掃除機２の現在の位置を示すアイコン４２５を表示している。図２０において、掃除対象領域Ａ６は、掃除可能領域であるため、ユーザは掃除対象領域Ａ６を選択することが可能である。しかしながら、自走型掃除機２が現在の位置から掃除対象領域Ａ６に移動するには、掃除不可能領域を通過する必要があり、掃除対象領域Ａ２，Ａ１６に存在する人の邪魔になるおそれがある。そこで、掃除可能領域決定部４４５は、自走型掃除機２の現在の位置から掃除可能領域に対応する掃除対象領域までの経路上に人存在掃除対象領域又は周辺掃除対象領域が存在する場合、当該掃除可能領域を掃除不可能領域に変更する。図２０では、自走型掃除機２が現在の位置から掃除対象領域Ａ６に移動するまでの経路上に、人存在掃除対象領域又は周辺掃除対象領域が存在するため、掃除対象領域Ａ６は、掃除可能領域から掃除不可能領域に変更される。

このように、自走型掃除機２の現在の位置から掃除可能領域に対応する掃除対象領域までの経路上に人存在掃除対象領域又は周辺掃除対象領域が存在する場合、当該掃除可能領域が掃除不可能領域に変更されるので、ユーザは、人存在掃除対象領域に存在する人の邪魔にならない掃除可能領域を選択することができる。

なお、自走型掃除機２の経路は、掃除可能領域の範囲において生成されることが好ましい。そのため、掃除可能領域決定部４４５は、掃除対象領域のうち、掃除可能領域だけで、自走型掃除機２の現在の位置から掃除可能領域に対応する掃除対象領域までの経路を生成できない場合に、当該掃除可能領域を掃除不可能領域に変更してもよい。例えば、図２０において、自走型掃除機２の現在位置から掃除対象領域Ａ６までの経路を生成しようとした場合、自走型掃除機２の現在位置から掃除対象領域Ａ６までが掃除可能領域で繋がっていないので経路を生成することができない。そのため、掃除可能領域決定部４４５は、掃除対象領域Ａ６を、掃除可能領域から掃除不可能領域に変更してもよい。

また、表示制御部４４３は、追加で生成した経路を重畳表示してもよい。これにより、どのような経路で自走型掃除機２が移動するかを把握した上で、ユーザは、掃除可能領域を選択することができる。例えば、自走型掃除機２の掃除可能領域までの経路が、店内のスタッフの動線と重複する場合は、当該掃除可能領域を選択しないようにしたり、スタッフに対して注意を促したりすることができる。

なお、本実施の形態の第３の変形例では、１台の自走型掃除機２が所定の空間内に存在しているが、複数の自走型掃除機２が所定の空間内に存在してもよい。この場合、所定の空間内における自走型掃除機２の位置によって掃除可能領域までの経路が変化するので、入力部４３は、複数の自走型掃除機２のうち掃除させる自走型掃除機２の選択を受け付け、掃除可能領域決定部４４５は、自走型掃除機２の選択を受け付ける毎に、掃除不可能領域及び掃除可能領域を決定し、表示制御部４４３は、選択された自走型掃除機２に応じて、掃除不可能領域及び掃除可能領域の表示を切り替えてもよい。

図２１は、本実施の形態の第４の変形例における掃除不可能領域及び掃除可能領域を表示する表示画面の一例を示す図である。なお、図２１において、図１４及び図２０と同様の構成要素には同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。

本実施の形態の第４の変形例では、前回の掃除終了時刻から現在時刻までの経過時間に応じて、複数の掃除可能領域を異なる態様で表示させる。

掃除履歴記憶部４５５は、複数の掃除対象領域のそれぞれに対する自走型掃除機２の掃除履歴を管理している。表示制御部４４３は、掃除可能領域として複数の掃除可能領域が表示される場合、複数の掃除可能領域のそれぞれに対する掃除履歴に基づき、前回の掃除終了時刻から現在時刻までの経過時間に応じて、複数の掃除可能領域を異なる態様で表示させる。

図２１に示す表示画面Ｇ７では、掃除対象領域Ａ２，Ａ１６が、人が存在する人存在掃除対象領域であり、掃除対象領域Ａ１，Ａ３，Ａ７，Ａ９，Ａ１０，Ａ１１が掃除対象領域Ａ２の周辺掃除対象領域であり、掃除対象領域Ａ４，Ａ５，Ａ１２，Ａ１７が掃除対象領域Ａ１６の周辺掃除対象領域である。また、掃除対象領域Ａ６は、上記の本実施の形態の第３の変形例と同様に、自走型掃除機２の現在の位置から掃除対象領域Ａ６に移動するまでの経路上に、人存在掃除対象領域又は周辺掃除対象領域が存在するため、掃除可能領域から掃除不可能領域に変更されている。

また、掃除対象領域Ａ８の前回の掃除終了時刻から現在時刻までの経過時間は、２４時間以上であり、掃除対象領域Ａ１３の前回の掃除終了時刻から現在時刻までの経過時間は、１２時間以上２４時間未満であり、掃除対象領域Ａ１４の前回の掃除終了時刻から現在時刻までの経過時間は、６時間以上１２時間未満であり、掃除対象領域Ａ１２，Ａ１５の前回の掃除終了時刻から現在時刻までの経過時間は、６時間未満である。

前回の掃除終了時刻から現在時刻までの経過時間が２４時間以上である掃除可能領域と、前回の掃除終了時刻から現在時刻までの経過時間が１２時間以上２４時間未満である掃除可能領域と、前回の掃除終了時刻から現在時刻までの経過時間が６時間以上１２時間未満である掃除可能領域と、前回の掃除終了時刻から現在時刻までの経過時間が６時間未満である掃除可能領域とは、互いに異なる態様で表示される。

例えば、前回の掃除終了時刻から現在時刻までの経過時間が２４時間以上である掃除可能領域内には、二重丸印が表示され、前回の掃除終了時刻から現在時刻までの経過時間が１２時間以上２４時間未満である掃除可能領域内には、丸印が表示され、前回の掃除終了時刻から現在時刻までの経過時間が６時間以上１２時間未満である掃除可能領域内には、三角印が表示され、前回の掃除終了時刻から現在時刻までの経過時間が６時間未満である掃除可能領域内には、Ｘ印が表示される。

表示画面Ｇ７には、掃除可能領域内に表示されるマークが何を意味しているのかを示す対応表４２６が表示される。

なお、本実施の形態の第４の変形例では、前回の掃除終了時刻から現在時刻までの経過時間に応じて、掃除可能領域内に表示されるマークを異ならせているが、本開示は特にこれに限定されず、前回の掃除終了時刻から現在時刻までの経過時間に応じて、複数の掃除可能領域のそれぞれの色、色の濃淡、明るさ又はパターンを異ならせてもよい。

また、例えば、前回の掃除終了時刻から現在時刻までの経過時間が６時間未満である掃除可能領域は、落ちているごみの量が少ないと考えられる。そのため、前回の掃除終了時刻から現在時刻までの経過時間が所定時間内である掃除可能領域は、掃除不可能領域としてユーザからの選択を受け付けなくてもよい。

また、本実施の形態の第４の変形例において、前回の掃除終了時刻から現在時刻までの経過時間が所定時間未満（例えば、６時間未満）である掃除可能領域内には、Ｘ印ではなく、“掃除済み”という文字が表示されてもよい。

このように、前回の掃除終了時刻から現在時刻までの経過時間に応じて、複数の掃除可能領域が異なる態様で表示されるので、ユーザは、ごみが多く溜まっていると予想される掃除可能領域を容易に確認することができる。

なお、本実施の形態の第４の変形例において、前回の掃除終了時刻から現在時刻までの経過時間は、上記に限定されない。

図２２は、本実施の形態の第５の変形例における掃除不可能領域及び掃除可能領域を表示する表示画面の一例を示す図である。なお、図２２において、図１４及び図２０と同様の構成要素には同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。

本実施の形態の第５の変形例では、掃除可能領域として複数の掃除可能領域が表示される場合、自走型掃除機の現在の位置から複数の掃除可能領域のそれぞれまでの経路の距離に応じて、複数の掃除可能領域を異なる態様で表示させる。

通信制御部４４２は、所定の空間内における自走型掃除機２の現在の位置を示す位置情報を管理装置１から取得する。管理装置１の通信制御部１２２は、自走型掃除機２の現在の位置を示す位置情報を自走型掃除機２から取得し、端末装置４へ送信する。

掃除可能領域決定部４４５は、取得された位置情報に基づき、自走型掃除機２が現在の位置から複数の掃除対象領域のそれぞれに移動する経路を生成する。

表示制御部４４３は、掃除可能領域として複数の掃除可能領域が表示される場合、経路の距離に応じて、複数の掃除可能領域を異なる態様で表示させる。

図２２に示す表示画面Ｇ８では、掃除対象領域Ａ２，Ａ１６が、人が存在する人存在掃除対象領域であり、掃除対象領域Ａ１，Ａ３，Ａ７，Ａ９，Ａ１０，Ａ１１が掃除対象領域Ａ２の周辺掃除対象領域であり、掃除対象領域Ａ４，Ａ５，Ａ１２，Ａ１７が掃除対象領域Ａ１６の周辺掃除対象領域である。また、掃除対象領域Ａ６は、上記の本実施の形態の第３の変形例と同様に、自走型掃除機２の現在の位置から掃除対象領域Ａ６に移動するまでの経路上に、人存在掃除対象領域又は周辺掃除対象領域が存在するため、掃除可能領域から掃除不可能領域に変更されている。

また、自走型掃除機２の現在の位置から掃除対象領域Ａ１２，Ａ１５までの経路の距離は、５メートル未満であり、自走型掃除機２の現在の位置から掃除対象領域Ａ１４までの経路の距離は、５メートル以上１０メートル未満であり、自走型掃除機２の現在の位置から掃除対象領域Ａ８，Ａ１３までの経路の距離は、１０メートル以上１５メートル未満である。

自走型掃除機２の現在の位置からの経路の距離が５メートル未満である掃除可能領域内には、二重丸印が表示され、自走型掃除機２の現在の位置からの経路の距離が５メートル以上１０メートル未満である掃除可能領域内には、丸印が表示され、自走型掃除機２の現在の位置からの経路の距離が１０メートル以上１５メートル未満である掃除可能領域内には、三角印が表示され、自走型掃除機２の現在の位置からの経路の距離が１５メートル以上である掃除可能領域内には、Ｘ印が表示される。

表示画面Ｇ８には、掃除可能領域内に表示されるマークが何を意味しているのかを示す対応表４２７が表示される。

なお、本実施の形態の第４の変形例では、自走型掃除機２の現在の位置から複数の掃除可能領域のそれぞれまでの経路の距離に応じて、複数の掃除可能領域内に表示されるマークを異ならせているが、本開示は特にこれに限定されず、自走型掃除機２の現在の位置から複数の掃除可能領域のそれぞれまでの経路の距離に応じて、複数の掃除可能領域のそれぞれの色、色の濃淡、明るさ又はパターンを異ならせてもよい。

このように、自走型掃除機２の現在の位置から複数の掃除可能領域のそれぞれまでの経路の距離に応じて、複数の掃除可能領域が異なる態様で表示されるので、ユーザは、自走型掃除機２の現在の位置から複数の掃除可能領域のそれぞれまでの経路の距離を容易に確認することができる。また、自走型掃除機２を早急に運転させる場合に、ユーザは、自走型掃除機２に近い掃除可能領域を容易に選択することができる。

なお、本実施の形態の第５の変形例において、自走型掃除機２の現在の位置から複数の掃除可能領域のそれぞれまでの経路の距離は、上記に限定されない。

図２３は、本実施の形態の第６の変形例における掃除不可能領域及び掃除可能領域を表示する表示画面の一例を示す図である。なお、図２３において、図１４及び図２０と同様の構成要素には同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。

本実施の形態の第６の変形例では、掃除可能領域として複数の掃除可能領域が表示される場合、複数の掃除可能領域のそれぞれが、他の掃除対象領域から周辺掃除対象領域として特定される回数に応じて、複数の掃除可能領域が異なる態様で表示される。

表示制御部４４３は、複数の掃除対象領域のそれぞれについて周辺領域を特定し、複数の掃除対象領域のそれぞれが、他の掃除対象領域から周辺領域として特定される回数を算出し、複数の掃除可能領域が表示される場合、複数の掃除可能領域を、算出された回数に対応した態様で表示させる。

図２３に示す表示画面Ｇ９では、掃除対象領域Ａ２，Ａ１６が、人が存在する人存在掃除対象領域であり、掃除対象領域Ａ１，Ａ３，Ａ７，Ａ９，Ａ１０，Ａ１１が掃除対象領域Ａ２の周辺掃除対象領域であり、掃除対象領域Ａ４，Ａ５，Ａ１２，Ａ１７が掃除対象領域Ａ１６の周辺掃除対象領域である。また、掃除対象領域Ａ６は、上記の本実施の形態の第３の変形例と同様に、自走型掃除機２の現在の位置から掃除対象領域Ａ６に移動するまでの経路上に、人存在掃除対象領域又は周辺掃除対象領域が存在するため、掃除可能領域から掃除不可能領域に変更されている。

また、掃除対象領域Ａ１４が他の掃除対象領域から周辺掃除対象領域として特定される回数は、５回であり、掃除対象領域Ａ１２，Ａ１３が他の掃除対象領域から周辺掃除対象領域として特定される回数は、４回であり、掃除対象領域Ａ１５が他の掃除対象領域から周辺掃除対象領域として特定される回数は、３回であり、掃除対象領域Ａ８が他の掃除対象領域から周辺掃除対象領域として特定される回数は、２回である。

図２４は、本実施の形態の第６の変形例において、掃除対象領域と、当該掃除対象領域が他の掃除対象領域の周辺掃除対象領域となる回数とを対応付けた周辺領域回数情報の一例を示す図である。

周辺領域情報記憶部４５４は、掃除対象領域と、当該掃除対象領域が他の掃除対象領域の周辺掃除対象領域となる回数とを対応付けた周辺領域回数情報を記憶する。図２４に示す周辺領域回数情報は、図６に示す周辺領域情報に基づいて作成される。例えば、図６に示すように掃除対象領域Ａ１は、掃除対象領域Ａ２，Ａ８，Ａ９の周辺掃除対象領域となる。そのため、掃除対象領域Ａ１が他の掃除対象領域から周辺掃除対象領域として特定される回数は３回である。同様に、図６に示すように掃除対象領域Ａ２は、掃除対象領域Ａ１，Ａ３，Ａ７，Ａ１０，Ａ１１の周辺掃除対象領域となる。そのため、掃除対象領域Ａ２が他の掃除対象領域から周辺掃除対象領域として特定される回数は５回である。

図２３に示す表示画面Ｇ９では、他の掃除対象領域の周辺掃除対象領域となる回数が５回である掃除対象領域内には、二重丸印が表示され、他の掃除対象領域の周辺掃除対象領域となる回数が４回である掃除対象領域内には、丸印が表示され、他の掃除対象領域の周辺掃除対象領域となる回数が３回である掃除対象領域内には、三角印が表示され、他の掃除対象領域の周辺掃除対象領域となる回数が２回以下である掃除対象領域内には、Ｘ印が表示される。

表示画面Ｇ９には、掃除可能領域内に表示されるマークが何を意味しているのかを示す対応表４２８が表示される。

なお、本実施の形態の第６の変形例では、複数の掃除可能領域のそれぞれが、他の掃除対象領域から周辺掃除対象領域として特定される回数に応じて、複数の掃除可能領域内に表示されるマークを異ならせているが、本開示は特にこれに限定されず、複数の掃除可能領域のそれぞれが、他の掃除対象領域から周辺掃除対象領域として特定される回数に応じて、複数の掃除可能領域のそれぞれの色、色の濃淡、明るさ又はパターンを異ならせてもよい。

このように、複数の掃除可能領域のそれぞれが、他の掃除対象領域から周辺掃除対象領域として特定される回数に応じて、複数の掃除可能領域が異なる態様で表示されるので、ユーザは、他の掃除対象領域から周辺掃除対象領域として特定される回数を考慮して掃除可能領域を選択することができる。例えば、他の掃除対象領域から周辺掃除対象領域として特定される回数が多い掃除対象領域は、客が増えることにより掃除不可能領域となる可能性が高くなる。そのため、客が少ない時間帯には、他の掃除対象領域から周辺掃除対象領域として特定される回数が多い掃除対象領域に対応する掃除可能領域を優先的に選択し、客が多い時間帯には、他の掃除対象領域から周辺掃除対象領域として特定される回数が少ない掃除対象領域に対応する掃除可能領域を優先的に選択することで、自走型掃除機２に掃除対象領域をより効率的に掃除させることができる。

なお、複数の掃除可能領域が存在する場合の優先度の複数の付与方法について説明したが、複数の付与方法のうちのどの付与方法で優先度を付与させるかは、ユーザにより設定可能であってもよい。また、選択可能な複数の付与方法があってもよい。

図２５は、本実施の形態の第７の変形例における掃除不可能領域及び掃除可能領域を表示する表示画面の一例を示す図である。なお、図２５において、図１４及び図２０と同様の構成要素には同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。

本実施の形態の第７の変形例では、自走型掃除機２により掃除可能な掃除時間帯が予め決められている場合、当該掃除時間帯と、残りの掃除可能時間とがユーザに提示される。

図２５に示す表示画面Ｇ１０では、掃除対象領域Ａ２，Ａ５，Ａ１７が、人が存在する人存在掃除対象領域であり、掃除対象領域Ａ１，Ａ３，Ａ７，Ａ９，Ａ１０，Ａ１１が掃除対象領域Ａ２の周辺掃除対象領域であり、掃除対象領域Ａ４，Ａ６，Ａ１６が掃除対象領域Ａ５の周辺掃除対象領域であり、掃除対象領域Ａ１６が掃除対象領域Ａ１７の周辺掃除対象領域である。

表示画面Ｇ１０には、現在時刻４３０と、掃除時間帯４３１と、掃除可能時間４３２とが表示される。現在時刻４３０は、現在の時刻を表している。掃除時間帯４３１は、予め決められている自走型掃除機２により掃除可能な掃除時間帯を表している。掃除可能時間４３２は、現在時刻から掃除時間帯の終了時刻までの残りの掃除可能時間を表している。

掃除時間帯４３１は、飲食店の場合、客が来店する頻度が低い時間帯であることが好ましい。

このように、自走型掃除機２により掃除可能な掃除時間帯４３１と、残りの掃除可能時間４３２とが表示されるので、ユーザは、自走型掃除機２に掃除させることが可能な時間を確認して、自走型掃除機２に掃除させるか否かを判断することができる。

図２６は、本実施の形態の第８の変形例における掃除不可能領域及び掃除可能領域を表示する表示画面の一例を示す図である。なお、図２６において、図１４、図２０及び図２５と同様の構成要素には同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。

本実施の形態の第８の変形例では、自走型掃除機２により掃除可能な掃除時間帯が予め決められている場合、当該掃除時間帯と、残りの掃除可能時間と、残りの掃除可能時間内に掃除可能領域の掃除が完了するか否かを示す情報とがユーザに提示される。

図２６に示す表示画面Ｇ１１では、掃除対象領域Ａ２，Ａ５，Ａ１７が、人が存在する人存在掃除対象領域であり、掃除対象領域Ａ１，Ａ３，Ａ７，Ａ９，Ａ１０，Ａ１１が掃除対象領域Ａ２の周辺掃除対象領域であり、掃除対象領域Ａ４，Ａ６，Ａ１６が掃除対象領域Ａ５の周辺掃除対象領域であり、掃除対象領域Ａ１６が掃除対象領域Ａ１７の周辺掃除対象領域である。

表示画面Ｇ１１には、現在時刻４３０と、掃除時間帯４３１と、掃除可能時間４３２とが表示される。

また、図２６に示す表示画面Ｇ１１では、残りの掃除可能時間内に掃除が完了する掃除可能領域内には、丸印が表示され、残りの掃除可能時間内に掃除が完了しない掃除可能領域内には、Ｘ印が表示される。表示画面Ｇ１１には、掃除可能領域内に表示されるマークが何を意味しているのかを示す対応表４３３が表示される。

図２６では、掃除対象領域Ａ１４，Ａ１５が、残りの掃除可能時間内に掃除が完了する掃除可能領域であり、掃除対象領域Ａ８，Ａ１２，Ａ１３が、残りの掃除可能時間内に掃除が完了しない掃除可能領域である。

中央制御部４１は、自走型掃除機２の現在の位置から掃除対象領域までの距離と、掃除対象領域の面積と、自走型掃除機２の単位時間あたりの掃除量（ｍ／ｓｅｃ）とに基づいて、自走型掃除機２が掃除対象領域を掃除するのに要する掃除時間を算出する。なお、各掃除対象領域の面積は、記憶部４５に記憶されている。また、自走型掃除機２の単位時間あたりの掃除量は、例えば、掃除時の自走型掃除機２の平均移動速度により算出されてもよく、実際の掃除対象領域の掃除結果から算出されてもよく、自走型掃除機２の性能情報から取得されてもよい。中央制御部４１は、掃除可能領域に対応する掃除対象領域の掃除時間が、残りの掃除可能時間以下である場合、残りの掃除可能時間内に掃除が完了すると判断し、掃除可能領域に対応する掃除対象領域の掃除時間が、残りの掃除可能時間よりも長い場合、残りの掃除可能時間内に掃除が完了しないと判断する。

なお、本実施の形態の第８の変形例では、表示制御部４４３は、残りの掃除可能時間内に掃除が完了する否かに応じて、複数の掃除可能領域内に表示されるマークを異ならせているが、本開示は特にこれに限定されず、残りの掃除可能時間内に掃除が完了する掃除可能領域と、残りの掃除可能時間内に掃除が完了しない掃除可能領域とを異なる態様で表示してもよい。表示制御部４４３は、残りの掃除可能時間内に掃除が完了する掃除可能領域と、残りの掃除可能時間内に掃除が完了しない掃除可能領域とのそれぞれの色、色の濃淡、明るさ又はパターンを異ならせてもよい。

自走型掃除機２は掃除可能領域の端から順に掃除するとは限らないので、掃除中に掃除時間帯を経過し、自走型掃除機２が途中で掃除を中断した場合、ユーザは、自走型掃除機２が掃除可能領域をどこまで掃除したかが分からない。そのため、ユーザは、途中で掃除を中断した掃除可能領域のうちの掃除が完了しなかった部分のみを掃除することは困難である。一方、本実施の形態の第８の変形例では、掃除可能領域に対して残りの掃除可能時間内に掃除が完了する否かが表示されるので、ユーザは、残りの掃除可能時間内に掃除を完了させることができる掃除可能領域を選択することができる。

なお、表示制御部４４３は、残りの掃除可能時間が閾値以下になった場合、又は複数の掃除可能領域のうち、いずれか１つの掃除可能領域が、残りの掃除可能時間内に掃除不可能になった場合に、残りの掃除可能時間内に掃除可能領域の掃除が完了するか否かを示す情報を表示してもよい。

図２７は、本実施の形態の第９の変形例における掃除不可能領域及び掃除可能領域を表示する表示画面の一例を示す図である。なお、図２７において、図１４、図２０及び図２５と同様の構成要素には同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。

本実施の形態の第９の変形例では、自走型掃除機２により掃除可能な掃除時間帯が予め決められている場合、当該掃除時間帯と、残りの掃除可能時間と、残りの掃除可能時間内に掃除可能領域の掃除が完了する割合を示す情報とがユーザに提示される。

図２７に示す表示画面Ｇ１２では、掃除対象領域Ａ２，Ａ５，Ａ１７が、人が存在する人存在掃除対象領域であり、掃除対象領域Ａ１，Ａ３，Ａ７，Ａ９，Ａ１０，Ａ１１が掃除対象領域Ａ２の周辺掃除対象領域であり、掃除対象領域Ａ４，Ａ６，Ａ１６が掃除対象領域Ａ５の周辺掃除対象領域であり、掃除対象領域Ａ１６が掃除対象領域Ａ１７の周辺掃除対象領域である。

表示画面Ｇ１２には、現在時刻４３０と、掃除時間帯４３１と、掃除可能時間４３２とが表示される。

また、図２７に示す表示画面Ｇ１２では、複数の掃除可能領域のそれぞれに、残りの掃除可能時間内に掃除が完了する割合が表示される。

図２７では、掃除対象領域Ａ１４，Ａ１５が、残りの掃除可能時間内に掃除が完了する割合が１００％である掃除可能領域であり、掃除対象領域Ａ１２が、残りの掃除可能時間内に掃除が完了する割合が８０％である掃除可能領域であり、掃除対象領域Ａ８，Ａ１３が、残りの掃除可能時間内に掃除が完了する割合が７０％である掃除可能領域である。

中央制御部４１は、第８の変形例と同様に、自走型掃除機２が掃除対象領域を掃除するのに要する掃除時間を算出する。中央制御部４１は、掃除可能領域に対応する掃除対象領域の掃除時間が、残りの掃除可能時間以下である場合、残りの掃除可能時間内に掃除が完了する割合を１００％とする。また、中央制御部４１は、掃除可能領域に対応する掃除対象領域の掃除時間が、残りの掃除可能時間より長い場合、掃除可能領域に対応する掃除対象領域の掃除時間に対する残りの掃除可能時間の割合を百分率で算出し、算出した割合を残りの掃除可能時間内に掃除が完了する割合とする。

ユーザによっては、掃除可能時間内に掃除が完了しなくてもよいので、掃除可能時間内にできる限り掃除しておきたいというニーズがある。本実施の形態の第９の変形例では、掃除可能領域に対して残りの掃除可能時間内に掃除が完了する割合が表示されるので、ユーザは、残りの掃除可能時間内で最も多く掃除することができる掃除可能領域を選択することができる。

図２８は、本実施の形態の第１０の変形例における掃除不可能領域及び掃除可能領域を表示する表示画面の一例を示す図である。なお、図２８において、図１４及び図２０と同様の構成要素には同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。

飲食店の場合、全ての掃除対象領域のうち、客が存在する人存在掃除対象領域の割合が大きい場合において、掃除可能領域に自走型掃除機２を移動させて掃除させたとしても、新しい来客が頻繁に発生すると、自走型掃除機２が掃除している掃除可能領域に客を案内せざるを得ない状況になってしまうおそれがある。そこで、本実施の形態の第１０の変形例では、全ての掃除対象領域のうち、人が存在する人存在掃除対象領域の割合が所定の割合より大きい場合には、掃除をしないことを薦めるメッセージがユーザに提示される。

図２８に示す表示画面Ｇ１３では、掃除対象領域Ａ１〜Ａ９，Ａ１３，Ａ１６，Ａ１７が人存在掃除対象領域であり、掃除対象領域Ａ１０〜Ａ１２，Ａ１４が周辺掃除対象領域であり、掃除対象領域Ａ１５が掃除可能領域である。

表示制御部４４３は、全ての掃除対象領域のうち人存在掃除対象領域の割合が所定の割合より大きい場合、掃除をしないことを薦めるメッセージ４３４を表示する。

なお、表示制御部４４３は、全ての掃除対象領域のうち人存在掃除対象領域の割合が所定の割合より大きいと判断したタイミングで、メッセージ４３４を表示してもよい。また、表示制御部４４３は、全ての掃除対象領域のうち人存在掃除対象領域の割合が所定の割合より大きいと判断されるとともに、掃除可能領域が選択されたタイミングで、メッセージ４３４を表示してもよい。この場合、表示制御部４４３は、掃除可能領域を選択するか否かをユーザに問い合わせ、最終的に掃除可能領域を選択するか否かを確認してもよい。

また、メッセージ４３４は、掃除をしないことを薦める理由を含んでもよい。また、表示制御部４４３は、全ての掃除対象領域のうち人存在掃除対象領域の割合が所定の割合より大きい場合、掃除可能領域があったとしても、当該掃除可能領域を選択できないように表示してもよい。また、表示制御部４４３は、全ての掃除対象領域のうち人存在掃除対象領域の割合が所定の割合以下である場合、掃除不可能領域及び掃除可能領域を表示してもよい。

このように、新しい来客が頻繁に発生すると、自走型掃除機２が掃除している掃除可能領域に客を案内せざるを得ない状況になってしまうおそれがあるが、本実施の形態の第１０の変形例では、全ての掃除対象領域のうち人存在掃除対象領域の割合が所定の割合より大きい場合には、掃除をしないことを薦めるメッセージがユーザに提示されるので、新しい来客が頻繁に発生して自走型掃除機２の掃除が頻繁に中断されるのを防止することができる。

図２９は、本実施の形態の第１１の変形例における掃除不可能領域及び掃除可能領域を表示する表示画面の一例を示す図である。なお、図２９において、図１４及び図２０と同様の構成要素には同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。

本実施の形態の第１１の変形例では、複数の掃除対象領域をグループ化し、グループ毎の掃除可能領域を異なる態様で表示させる。

図２９に示す表示画面Ｇ１４では、掃除対象領域Ａ２，Ａ６が、人が存在する人存在掃除対象領域であり、掃除対象領域Ａ１，Ａ３，Ａ７，Ａ９，Ａ１０，Ａ１１が掃除対象領域Ａ２の周辺掃除対象領域であり、掃除対象領域Ａ５が掃除対象領域Ａ６の周辺掃除対象領域である。

また、掃除対象領域Ａ１〜Ａ３，Ａ７〜Ａ１５は、第１のグループに属しており、掃除対象領域Ａ４〜Ａ６，Ａ１６，Ａ１７は、第２のグループに属している。第１のグループに属する掃除可能領域内には、菱形印が表示され、第２のグループに属する掃除可能領域内には、星形印が表示される。表示画面Ｇ１４には、掃除可能領域内に表示されるマークが何を意味しているのかを示す対応表４３５が表示される。

図２９では、掃除対象領域Ａ８，Ａ１２，Ａ１３〜Ａ１５が、第１のグループに属する掃除可能領域であり、掃除対象領域Ａ４，Ａ１６，Ａ１７が、第２のグループに属する掃除可能領域である。

表示制御部４４３は、複数の掃除対象領域を第１のグループと第２のグループとに分割し、第１のグループに属する複数の掃除対象領域のうちの掃除可能領域と、第２のグループに属する複数の掃除対象領域のうちの掃除可能領域とを異なる態様で表示させる。

なお、本実施の形態の第１１の変形例では、掃除可能領域内に表示されるマークをグループ毎に異ならせているが、本開示は特にこれに限定されず、グループ毎の掃除可能領域を異なる態様で表示させてもよい。グループ毎の掃除可能領域の色、色の濃淡、明るさ又はパターンを異ならせてもよい。

この構成により、例えば、エリア毎（グループ毎）に独立して掃除させたい場合に、エリア毎の掃除可能領域を異なる態様で表示することで、ユーザは、エリア毎の掃除可能領域を認識しやすくなり、エリア毎の掃除可能領域を容易に選択することができる。

また、本実施の形態において、端末装置４は、複数の掃除対象領域の全てを自走型掃除機２に掃除させているが、人が掃除することを考慮して、掃除可能領域を決定してもよい。例えば、飲食店において、店員が携帯する端末装置４は、店員が掃除する掃除対象領域又は掃除する予定の掃除対象領域の入力を受け付け、受け付けた掃除対象領域を自走型掃除機２の掃除可能領域として選択しないようにしてもよい。また、端末装置４は、店員が掃除を完了した掃除対象領域の入力を受け付け、掃除済の掃除対象領域を自走型掃除機２の掃除可能領域として選択しないようにしてもよい。端末装置４は、店員が掃除する掃除対象領域又は掃除する予定の掃除対象領域の入力を受け付け、受け付けた掃除対象領域と、掃除可能領域とを異なる態様で表示してもよい。

図３０は、本実施の形態の第１２の変形例における掃除不可能領域及び掃除可能領域を表示する表示画面の一例を示す図である。なお、図３０において、図１４及び図２０と同様の構成要素には同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。

本実施の形態の第１２の変形例では、掃除可能領域を掃除するために必要な自走型掃除機２の台数を掃除可能領域に重畳して表示する。

図３０に示す表示画面Ｇ１５では、掃除対象領域Ａ２，Ａ５，Ａ１７が、人が存在する人存在掃除対象領域であり、掃除対象領域Ａ１，Ａ３，Ａ７，Ａ９，Ａ１０，Ａ１１が掃除対象領域Ａ２の周辺掃除対象領域であり、掃除対象領域Ａ４，Ａ６，Ａ１６が掃除対象領域Ａ５の周辺掃除対象領域であり、掃除対象領域Ａ１６が掃除対象領域Ａ１７の周辺掃除対象領域である。

また、図３０に示す表示画面Ｇ１５は、３台の自走型掃除機２のそれぞれの現在の位置を示す第１のアイコン４２５ａ、第２のアイコン４２５ｂ及び第３のアイコン４２５ｃを表示している。表示画面Ｇ１５は、掃除可能領域内を掃除するのに必要な自走型掃除機２の台数が掃除可能領域内に表示されている。

図３０では、掃除対象領域Ａ８，Ａ１３〜Ａ１５が、１台の自走型掃除機２で掃除可能な掃除可能領域であり、掃除対象領域Ａ１２が、２台の自走型掃除機２で掃除可能な掃除可能領域である。

表示制御部４４３は、例えば、掃除可能領域の面積と、１回の充電で自走型掃除機２が掃除可能な面積とに基づき、１つの掃除可能領域に割り当てる自走型掃除機２の台数を決定する。各掃除対象領域の面積と、１回の充電で自走型掃除機２が掃除可能な面積とは、予め記憶部４５に記憶されている。表示制御部４４３は、掃除可能領域の掃除に必要な自走型掃除機２の台数を掃除可能領域に重畳して表示する。

この場合、ユーザは、１つの掃除可能領域を掃除するのに最低限必要な台数の自走型掃除機２を把握した上で、自走型掃除機２を掃除可能領域に割り当てることができる。

図３１は、本実施の形態の第１３の変形例における掃除不可能領域及び掃除可能領域を表示する表示画面の一例を示す図である。なお、図３１において、図１４、図２０、図２５及び図３０と同様の構成要素には同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。

本実施の形態の第１３の変形例では、自走型掃除機２により掃除可能な掃除時間帯が予め決められている場合、現在時刻から掃除時間帯の終了時刻までの残りの掃除可能時間内に掃除可能領域の掃除を完了するために必要な自走型掃除機２の台数を掃除可能領域に重畳して表示する。

図３１に示す表示画面Ｇ１６では、掃除対象領域Ａ２，Ａ５，Ａ１７が、人が存在する人存在掃除対象領域であり、掃除対象領域Ａ１，Ａ３，Ａ７，Ａ９，Ａ１０，Ａ１１が掃除対象領域Ａ２の周辺掃除対象領域であり、掃除対象領域Ａ４，Ａ６，Ａ１６が掃除対象領域Ａ５の周辺掃除対象領域であり、掃除対象領域Ａ１６が掃除対象領域Ａ１７の周辺掃除対象領域である。

表示画面Ｇ１６には、現在時刻４３０と、掃除時間帯４３１と、掃除可能時間４３２とが表示される。

図３１では、掃除対象領域Ａ１４が、残りの掃除可能時間内に１台の自走型掃除機２で掃除を完了することが可能な掃除可能領域であり、掃除対象領域Ａ８，Ａ１３，Ａ１５が、残りの掃除可能時間内に２台の自走型掃除機２で掃除を完了することが可能な掃除可能領域であり、掃除対象領域Ａ１２が、残りの掃除可能時間内に３台の自走型掃除機２で掃除を完了することが可能な掃除可能領域である。

表示制御部４４３は、例えば、掃除可能領域の面積と、１回の充電で自走型掃除機２が掃除可能な面積とに基づき、自走型掃除機２の現在の位置から掃除対象領域までの距離と、自走型掃除機２の単位時間あたりの掃除量（ｍ／ｓｅｃ）とに基づいて、残りの掃除可能時間内に掃除可能領域の掃除を完了するために必要な自走型掃除機２の台数を決定する。表示制御部４４３は、残りの掃除可能時間内に掃除可能領域の掃除を完了するために必要な自走型掃除機２の台数を掃除可能領域に重畳して表示する。なお、端末装置４は、複数の自走型掃除機２のそれぞれを、どの掃除可能領域に割り当てるかのユーザによる選択を受け付けてもよい。

この場合、ユーザは、掃除時間帯の終了時刻までに掃除可能領域の掃除を完了させるために必要な自走型掃除機２の台数を考慮に入れて、掃除可能領域を選択することができる。

また、本実施の形態において、自走型掃除機２は、掃除可能領域の掃除が完了し、新たな掃除指示情報を受信しなければ、初期位置に帰還しているが、本開示は特にこれに限定されず、自走型掃除機２は、掃除可能領域の掃除が完了し、新たな掃除指示情報を受信しなければ、初期位置とは異なる一時的な待機場所まで移動して待機してもよい。

自走型掃除機２が掃除を完了した掃除可能領域から初期位置までの距離が遠い場合に、自走型掃除機２を初期位置まで帰還させるのは効率が悪い。しかしながら、この構成によれば、特に、自走型掃除機２が掃除を完了した掃除可能領域の近くに、現時点では掃除可能ではないが、掃除が完了していない掃除対象領域がある場合、自走型掃除機２は、現在位置の近くの待機場所で待機し、掃除が完了していない掃除対象領域が掃除可能領域として選択された時点で、待機場所から掃除可能領域に移動できるため、移動に要する時間を短くすることができる。

表示制御部４４３は、自走型掃除機２の掃除が完了したタイミングで、掃除可能領域と、掃除不可能領域と、自走型掃除機２の待機場所（掃除済の掃除対象領域を含む）とを異なる態様で表示する。

この場合、ユーザは、自走型掃除機２に次の掃除可能領域を掃除させるのか、自走型掃除機２を待機させるのかを選択することができる。

図３２は、本実施の形態の第１４の変形例における掃除不可能領域及び掃除可能領域を表示する表示画面の一例を示す図である。なお、図３２において、図１４、図２０、図２５及び図３０と同様の構成要素には同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。

例えば、２４時間営業の飲食店においては、自走型掃除機２に掃除させる場合、客の来店の頻度が高い時間帯は掃除させず、客の来店の頻度が低い時間帯に掃除させることが望ましい。

予め指定された時間帯に自走型掃除機２に掃除させる場合においては、指定された時間帯という限られた期間内で、できる限り広い範囲を掃除させるように、人存在掃除対象領域の周辺の周辺掃除対象領域をできる限り狭くして、掃除可能領域の数を増やしたいという要求がある。一方、客に不快な思いをさせてしまう可能性を限りなく低くするために、人存在掃除対象領域の周辺の周辺掃除可能領域をできる限り広くして掃除させたいという要求もあり、両者は、トレードオフの関係にある。

予め指定された時間帯に自走型掃除機２に掃除させる場合、複数の掃除対象領域の全てが掃除を完了していない状態にあるため、人が存在する人存在掃除対象領域の周辺の周辺掃除対象領域を広く設定したとしても、掃除可能領域が見つかる可能性が高い。しかしながら、時間経過と共に、自走型掃除機２が掃除を完了した掃除対象領域が増えていくため、人存在掃除対象領域の周辺の周辺掃除対象領域を広く設定したままにしておくと、選択可能な掃除可能領域が減少し、掃除可能領域が見つからなくなってしまうおそれがある。そのため、時間が経過すると、広く設定していた周辺掃除対象領域を狭くし、掃除可能領域が見つかるようにし、できる限り多くの掃除対象領域を掃除できるようにすることが求められる。この際、人を不快にさせることがない程度に、周辺掃除対象領域を狭くする必要がある。

そこで、本実施の形態の第１４の変形例では、複数の掃除対象領域が存在する状況において、予め指定された掃除時間帯の終了時刻までの残り時間に応じて、各掃除対象領域の周辺掃除対象領域を変更する際に、周辺掃除対象領域が変更されることをユーザに通知する。

図３２に示す表示画面Ｇ１７では、掃除対象領域Ａ２，Ａ５，Ａ１７が、人が存在する人存在掃除対象領域であり、掃除対象領域Ａ１，Ａ３，Ａ７，Ａ９，Ａ１０，Ａ１１が掃除対象領域Ａ２の周辺掃除対象領域であり、掃除対象領域Ａ４，Ａ６，Ａ１６が掃除対象領域Ａ５の周辺掃除対象領域であり、掃除対象領域Ａ１６が掃除対象領域Ａ１７の周辺掃除対象領域である。

表示画面Ｇ１７には、現在時刻４３０と、掃除時間帯４３１と、周辺掃除対象領域が変更されることを通知するメッセージ４３６とが表示される。

表示制御部４４３は、周辺掃除対象領域を変更する条件が満たされる前に周辺掃除対象領域を変更することを通知するメッセージ４３６を表示する。ここで、例えば、掃除時間帯の終了時刻までの残り時間が２０分になった場合に、掃除可能領域決定部４４５は、周辺掃除対象領域を変更すると判断する。

例えば、図５に示すように、掃除対象領域にあるテーブル席の中心点から所定距離離れた円領域と重複する掃除対象領域を周辺掃除対象領域とするルールにおいて、現在時刻から予め指定された時間帯の終了時刻までの残り時間が２０分以上である場合の周辺掃除対象領域は、第１の円領域を用いて選択されてもよく、現在時刻から予め指定された時間帯の終了時刻までの残り時間が２０分未満である場合の周辺掃除対象領域は、第２の円領域（ただし、第１の円領域＞第２の円領域）を用いて選択されてもよい。つまり、掃除時間帯の終了時刻までの残り時間が短くなるにつれて、周辺掃除対象領域の数を減らす。

このように、周辺掃除対象領域を変更する条件が満たされる前に周辺掃除対象領域を変更することが通知されるので、ユーザは、周辺掃除対象領域が変更されることを想定して、掃除可能領域を選択することができる。

なお、本実施の形態の第１４の変形例では、現在時刻から掃除時間帯の終了時刻までの残り時間に応じて、周辺掃除対象領域を変更しているが、全ての掃除対象領域のうち、掃除が完了した掃除対象領域の割合が所定の割合になった時点で、周辺掃除対象領域を変更してもよい。本構成によれば、掃除の進捗度合いにより、周辺掃除対象領域が変更されるため、現在時刻に捉われずに掃除することができる。

また、本実施の形態の第１４の変形例において、端末装置４は、周辺掃除対象領域の変更条件の設定を受け付けてもよい。

図３３は、本実施の形態の第１４の変形例において、周辺掃除対象領域の変更条件の設定を受け付ける表示画面の一例を示す図である。

図３３に示す表示画面Ｇ１８では、周辺掃除対象領域の変更条件として、掃除時間帯の終了時刻までの残り時間と、掃除対象領域のうちの掃除完了領域の割合とが設定可能である。ユーザは、入力部４３を用いて、周辺掃除対象領域の変更条件を設定する。

このように、周辺掃除対象領域の変更条件のユーザによる設定を受け付けることにより、ユーザの好みにより、周辺掃除対象領域の変更条件を設定することができる。

図３４は、本実施の形態の第１５の変形例において、掃除時間帯の終了時刻における掃除終了条件の設定を受け付ける表示画面の一例を示す図である。

本実施の形態の第１５の変形例では、自走型掃除機２により掃除可能な掃除時間帯が予め決められている場合、掃除時間帯の終了時刻における掃除終了条件の設定を受け付ける。

図３４に示す表示画面Ｇ１９では、掃除時間帯の終了時刻における掃除終了条件として、掃除時間帯の終了時刻まで掃除させるか否かと、掃除時間帯の終了時刻までに所定位置に帰還させるか否かと、掃除時間帯の終了時刻までに指示された場所を掃除させるか否かとが設定可能である。

すなわち、掃除時間帯の終了時刻まで掃除させる場合、自走型掃除機２は、掃除時間帯の終了時刻まで掃除した後、所定位置に帰還する。また、掃除時間帯の終了時刻までに所定位置に帰還させる場合、自走型掃除機２は、掃除時間帯の終了時刻になる前に掃除を終了して所定位置に向かい、掃除時間帯の終了時刻までに所定位置に帰還する。また、掃除時間帯の終了時刻までに指示された場所を掃除させる場合、自走型掃除機２は、掃除時間帯の終了時刻までに指示された場所を掃除し、掃除時間帯の終了時刻を過ぎたとしても掃除が完了するまで継続して掃除し、掃除が完了した後、所定位置に帰還する。

自走型掃除機２は、掃除時間帯の終了時刻になった場合、掃除を中断して所定位置に帰還してもよい。また、自走型掃除機２が所定位置に帰還する処理も掃除時間帯内で完了させる場合は、自走型掃除機２は、所定位置に帰還するまでにかかる時間を考慮に入れて、掃除時間帯の終了時刻よりも前に、所定位置に帰還してもよい。本構成により、掃除時間帯以外に自走型掃除機２が移動することを防止することができる。さらに、自走型掃除機２は、掃除時間帯の終了時刻を過ぎたとしても、当該終了時刻より前に掃除指示情報を受信していた場合は、掃除が完了するまで継続して掃除してもよい。

図３５は、本実施の形態の第１６の変形例における掃除不可能領域及び掃除可能領域を表示する表示画面の一例を示す図である。なお、図３５において、図１４及び図２０と同様の構成要素には同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。

本実施の形態の第１６の変形例では、複数の掃除対象領域から、人が存在する人存在掃除対象領域と人存在掃除対象領域の周辺の周辺掃除対象領域とを除いた掃除対象領域を掃除可能領域として決定するという制限に加え、さらに、掃除可能領域に関連掃除対象領域が予め設定された共用掃除対象領域がある場合は、その共用掃除対象領域に関連付けられた関連掃除対象領域に人が存在しないという条件を満たす共用掃除対象領域を掃除可能領域として決定するという制限により、掃除可能領域を決定する。この構成により、例えば、飲食店において、テーブル席に対応付けた掃除対象領域と、さらに、通路、エントランス周辺及びトイレ周辺などの共用エリアに対応付けた共用掃除対象領域とがある場合において、客を不快にさせることなくテーブル席を掃除できると共に、客の邪魔にならないように共用エリアを掃除することができる。

図３５において、飲食店内の間取り図に１７個の掃除対象領域Ａ１〜Ａ１７が設定されるとともに、４個の共用掃除対象領域Ｂ１〜Ｂ４が設定されている。掃除対象領域Ａ１〜Ａ１７は、テーブル席に対応付けられた掃除対象領域であり、共用掃除対象領域Ｂ１〜Ｂ４は、共用エリアに対応付けられた掃除対象領域である。

図３５に示す表示画面Ｇ２０では、掃除対象領域Ａ２，Ａ６が、人が存在する人存在掃除対象領域であり、掃除対象領域Ａ１，Ａ３，Ａ７が掃除対象領域Ａ２の周辺掃除対象領域であり、掃除対象領域Ａ５が掃除対象領域Ａ６の周辺掃除対象領域である。

表示制御部４４３は、テーブル席に対応付けた掃除対象領域と、通路、エントランス周辺及びトイレ周辺などの共用エリアに対応付けた共用掃除対象領域とがある場合において、複数の掃除対象領域のうちの掃除可能領域（掃除対象領域Ａ４，Ａ８〜Ａ１７）と、複数の共用掃除対象領域のうちの掃除可能領域（共用掃除対象領域Ｂ２）とを異なる態様で表示する。

共用掃除対象領域は、掃除対象領域に比べ、掃除可能領域になる可能性が低いと考えられるため、ユーザは、共用掃除対象領域を優先的に掃除させたいと考えられる。そのため、複数の掃除対象領域のうちの掃除可能領域と、複数の共用掃除対象領域のうちの掃除可能領域とが異なる態様で表示されるので、ユーザは、掃除可能領域である共用掃除対象領域を容易に選択することができる。

以上、本開示の一つまたは複数の態様に係る自走型掃除機の掃除支援方法について、実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、この実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本開示の一つまたは複数の態様の範囲内に含まれてもよい。

なお、上記各実施の形態において、各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵまたはプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスクまたは半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。

本開示の実施の形態に係る端末装置の機能の一部又は全ては典型的には集積回路であるＬＳＩとして実現される。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部又は全てを含むように１チップ化されてもよい。また、集積回路化はＬＳＩに限るものではなく、専用回路又は汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後にプログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、又はＬＳＩ内部の回路セルの接続又は設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。

また、本開示の実施の形態に係る端末装置の機能の一部又は全てを、ＣＰＵ等のプロセッサがプログラムを実行することにより実現してもよい。

また、上記で用いた数字は、全て本開示を具体的に説明するために例示するものであり、本開示は例示された数字に制限されない。

また、上記図１１、図１６及び図１７に示す、各ステップが実行される順序は、本開示を具体的に説明するために例示するためのものであり、同様の効果が得られる範囲で上記以外の順序であってもよい。また、上記ステップの一部が、他のステップと同時（並列）に実行されてもよい。

さらに、本開示の主旨を逸脱しない限り、本開示の各実施の形態に対して当業者が思いつく範囲内の変更を施した各種変形例も本開示に含まれる。

本開示に係る掃除支援方法、掃除支援装置及び掃除支援プログラムは、自走型掃除機が周囲の人に不快感を与えることなく掃除可能な掃除可能領域をユーザに提示することができ、所定の空間内における自走型掃除機による掃除を支援する掃除支援方法、掃除支援装置及び掃除支援プログラムとして有用である。

１ 管理装置
２ 自走型掃除機
３ ＰＯＳレジスター
４ 端末装置
１０ 飲食店
１１ 通信部
１２ 制御部
１３ 記憶部
２１ センサー部
２１ａ 接触センサー
２１ｂ，２１ｃ，２１ｄ，２１ｅ 障害物センサー
２２ ごみ吸込み部
２３ ごみ蓄積部
２４ 駆動部
２５ 通信部
２６ 制御部
２７ 記憶部
２８ 電力供給部
４１ 通信部
４２ 表示部
４３ 入力部
４４ 制御部
４５ 記憶部
１２１ 中央制御部
１２２ 通信制御部
１２３ 人存在判断部
１２４ 掃除機割当部
２６１ 中央制御部
２６２ 移動制御部
２６３ 通信制御部
２７１ 掃除機情報記憶部
２７２ 掃除基本プログラム記憶部
２７３ 管理装置情報記憶部
２７４ 掃除対象領域記憶部
２７５ 掃除可能領域割当情報記憶部
２７６ 掃除履歴記憶部
４４１ 中央制御部
４４２ 通信制御部
４４３ 表示制御部
４４４ 入力検知部
４４５ 掃除可能領域決定部
４４６ 表示情報生成部
４５１ 間取り情報記憶部
４５２ 掃除対象領域記憶部
４５３ 人存在位置情報記憶部
４５４ 周辺領域情報記憶部
４５５ 掃除履歴記憶部
４５６ 掃除可能領域決定プログラム記憶部
４５７ 表示情報生成プログラム記憶部
１３０１ 間取り情報記憶部
１３０２ 掃除対象領域記憶部
１３０４ 掃除履歴記憶部
１３０５ 掃除機情報記憶部
１３０６ 注文情報履歴記憶部
１３０７ 会計情報履歴記憶部
１３０８ 人存在判断プログラム記憶部
１３０９ 掃除機割当プログラム記憶部

Claims (13)

1. 所定の空間内における自走型掃除機による掃除を支援する掃除支援装置における掃除支援方法であって、
   前記所定の空間内において人が存在する位置を示す人存在位置情報を取得し、
   取得した前記人存在位置情報に基づき、前記所定の空間内を前記自走型掃除機が個別に掃除する領域として分割することにより得られる複数の掃除対象領域のそれぞれについて、前記人が存在する人存在掃除対象領域を特定するとともに、前記複数の掃除対象領域のそれぞれと、前記複数の掃除対象領域のそれぞれの周辺にある周辺掃除対象領域とを予め対応付けた周辺領域情報に基づき、前記人存在掃除対象領域の前記周辺掃除対象領域を特定し、
   前記複数の掃除対象領域のうち、前記人存在掃除対象領域及び前記周辺掃除対象領域を含む掃除不可能領域と、前記掃除不可能領域以外の前記掃除対象領域を含む掃除可能領域とを異なる態様で表示させる、
   掃除支援方法。
2. 表示された前記掃除可能領域のうち、前記自走型掃除機に掃除させる前記掃除可能領域のユーザによる選択を受け付け、
   選択された前記掃除可能領域を示す領域選択情報を出力する、
   請求項１記載の掃除支援方法。
3. 前記掃除不可能領域のユーザによる選択が受け付けられた場合、選択された前記掃除不可能領域を前記自走型掃除機に掃除させることができないことを前記ユーザに提示する、
   請求項２記載の掃除支援方法。
4. 前記人存在掃除対象領域における前記人の滞在時間を示す滞在時間情報を取得し、
   取得した前記滞在時間情報に基づき、前記人存在掃除対象領域に前記滞在時間を表示させる、
   請求項１記載の掃除支援方法。
5. 前記人存在掃除対象領域における前記人の滞在時間を示す滞在時間情報を取得し、
   前記人存在掃除対象領域を、取得した前記滞在時間情報に対応した態様で表示させる、
   請求項１記載の掃除支援方法。
6. 前記人存在掃除対象領域は、第１の人存在掃除対象領域と、前記第１の人存在掃除対象領域とは異なる第２の人存在掃除対象領域とを含み、
   前記周辺掃除対象領域は、前記第１の人存在掃除対象領域の周辺の第１の周辺掃除対象領域と、前記第２の人存在掃除対象領域の周辺の第２の周辺掃除対象領域とを含み、
   前記第１の周辺掃除対象領域と前記第２の周辺掃除対象領域とが重複する場合、重複する前記第１の周辺掃除対象領域及び前記第２の周辺掃除対象領域と、重複しない前記第１の周辺掃除対象領域及び前記第２の周辺掃除対象領域とを異なる態様で表示させる、
   請求項１記載の掃除支援方法。
7. 前記人存在掃除対象領域は、第１の人存在掃除対象領域と、前記第１の人存在掃除対象領域とは異なる第２の人存在掃除対象領域と、前記第１の人存在掃除対象領域及び前記第２の人存在掃除対象領域とは異なる第３の人存在対象領域とを含み、
   前記周辺掃除対象領域は、前記第１の人存在掃除対象領域の周辺の第１の周辺掃除対象領域と、前記第２の人存在掃除対象領域の周辺の第２の周辺掃除対象領域と、前記第３の人存在掃除対象領域の周辺の第３の周辺掃除対象領域とを含み、
   前記第１の周辺掃除対象領域と前記第２の周辺掃除対象領域と前記第３の周辺掃除対象領域とが重複する場合の前記第１の周辺掃除対象領域、前記第２の周辺掃除対象領域及び前記第３の周辺掃除対象領域と、前記第１の周辺掃除対象領域が重複せずに前記第２の周辺掃除対象領域と前記第３の周辺掃除対象領域とが重複する場合の前記第２の周辺掃除対象領域及び前記第３の周辺掃除対象領域とを異なる態様で表示させる、
   請求項１記載の掃除支援方法。
8. 前記所定の空間内における前記自走型掃除機の現在の位置を示す位置情報を取得し、
   取得した前記位置情報に基づき、前記自走型掃除機が前記現在の位置から前記複数の掃除対象領域のそれぞれに移動する経路を生成し、
   前記自走型掃除機の前記現在の位置から前記掃除可能領域に対応する特定の掃除対象領域までの前記経路上に前記人存在掃除対象領域又は前記周辺掃除対象領域が含まれる場合、前記特定の掃除対象領域に対応する掃除可能領域を掃除不可能領域に変更する、
   請求項１記載の掃除支援方法。
9. 前記複数の掃除対象領域のそれぞれに対する前記自走型掃除機の掃除履歴を管理し、
   前記掃除可能領域として複数の掃除可能領域が表示される場合、前記複数の掃除可能領域のそれぞれに対する前記掃除履歴に基づき、前記掃除履歴に含まれる前回の掃除終了時刻から現在時刻までの経過時間に応じて、前記複数の掃除可能領域を異なる態様で表示させる、
   請求項１記載の掃除支援方法。
10. 前記所定の空間内における前記自走型掃除機の現在の位置を示す位置情報を取得し、
    取得した前記位置情報に基づき、前記自走型掃除機が前記現在の位置から前記複数の掃除対象領域のそれぞれに移動する経路を生成し、
    前記掃除可能領域として複数の掃除可能領域が表示される場合、前記経路の距離に応じて、前記複数の掃除可能領域を異なる態様で表示させる、
    請求項１記載の掃除支援方法。
11. 前記複数の掃除対象領域のそれぞれについて周辺領域を特定し、
    前記複数の掃除対象領域のそれぞれが、他の掃除対象領域から前記周辺領域として特定される回数を算出し、
    前記複数の掃除可能領域が表示される場合、前記複数の掃除可能領域を、前記算出された回数に対応した態様で表示させる、
    請求項１記載の掃除支援方法。
12. 所定の空間内における自走型掃除機による掃除を支援する掃除支援装置であって、
    前記所定の空間内において人が存在する位置を示す人存在位置情報を取得する取得部と、
    取得した前記人存在位置情報に基づき、前記所定の空間内を前記自走型掃除機が個別に掃除する領域として分割することにより得られる複数の掃除対象領域のそれぞれについて、前記人が存在する人存在掃除対象領域を特定するとともに、前記複数の掃除対象領域のそれぞれと、前記複数の掃除対象領域のそれぞれの周辺にある周辺掃除対象領域とを予め対応付けた周辺領域情報に基づき、前記人存在掃除対象領域の前記周辺掃除対象領域を特定する特定部と、
    前記複数の掃除対象領域のうち、前記人存在掃除対象領域及び前記周辺掃除対象領域を含む掃除不可能領域と、前記掃除不可能領域以外の前記掃除対象領域を含む掃除可能領域とを異なる態様で表示する表示部と、
    を備える掃除支援装置。
13. 所定の空間内における自走型掃除機による掃除を支援する掃除支援プログラムであって、
    コンピュータを、
    前記所定の空間内において人が存在する位置を示す人存在位置情報を取得する取得部と、
    取得した前記人存在位置情報に基づき、前記所定の空間内を前記自走型掃除機が個別に掃除する領域として分割することにより得られる複数の掃除対象領域のそれぞれについて、前記人が存在する人存在掃除対象領域を特定するとともに、前記複数の掃除対象領域のそれぞれと、前記複数の掃除対象領域のそれぞれの周辺にある周辺掃除対象領域とを予め対応付けた周辺領域情報に基づき、前記人存在掃除対象領域の前記周辺掃除対象領域を特定する特定部と、
    前記複数の掃除対象領域のうち、前記人存在掃除対象領域及び前記周辺掃除対象領域を含む掃除不可能領域と、前記掃除不可能領域以外の前記掃除対象領域を含む掃除可能領域とを異なる態様で表示させるように制御する表示制御部として機能させる、
    掃除支援プログラム。

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