JP6872189B2 - 自律走行作業装置 - Google Patents

Description

本発明は、周囲の物体からの距離を取得して自律走行する自律走行作業装置に関する。

従来、自律走行作業装置は、事前にプログラム等入力して環境地図、走行経路、走行設定および清掃設定（作業設定）を記憶させ、その記憶結果に基づいて自動操作によって自律的な走行および自動で清掃を行う機能を有する。例えば、自律走行装置は、商業施設、オフィス、ホテルのロビー等の床面の清掃作業を行う産業用（業務用）清掃ロボット（自律走行式床面洗浄装置）に適用される。

このような業務用の床面洗浄装置は、給水タンク、汚水タンクおよび大容量バッテリー等を搭載しているので重量が嵩むことになる。更に、床面洗浄装置は、洗浄パッドを床面に対して所定の力で押し当てて洗浄する。そのため、自律走行式（ロボット）で構成される床面洗浄装置が、予めプログラム等で走行経路を設定しておいて同じ床面を同一の走行方向で何回も清掃すると、再現性良く同じ走行経路を辿ることに起因して、床面に清掃痕や走行痕が発生してしまう恐れがある。このような床面の損傷を回避するために、同じ床面を繰り返し清掃する場合は、異なる走行方向に切り替えて清掃することが望ましい。加えて、床面の汚れの状況は、同じ清掃エリアでも毎回同じではなく、清掃エリア内の場所によって異なることがあるので、汚れの状況や清掃作業に割り当てられた時間に応じて、場所毎に適切にコントロールすることが望ましい。

例えば、特許文献１の自走機器（自律走行作業装置）は、走行制御手段と清掃手段を制御して清掃を行う自律制御手段を備え、自律制御手段は、予め定めたパターンに従って清掃するパターン清掃手段を有し、パターン清掃手段は２回以降の清掃時には清掃情報記憶手段の情報を参照してパターン清掃を行う。パターン清掃手段は、例えば、壁に沿って部屋の周辺部を走行する周回モード、壁を基準として縦方向に往復走行を行う縦走行モード、横方向に往復走行を行う横走行モードの順にモード移行を行いながら清掃を行う。

また、特許文献２の自走式掃除機（自律走行作業装置）は、車輪（走行手段）と、ゴミを吸引する吸引ノズル（吸引手段）と、車輪と吸引ノズルを制御する制御手段と、ゴミ多量位置学習手段とを備え、ゴミ多量位置学習手段が、あらかじめゴミ量が多い位置を学習しておくことにより、ゴミが多い位置を走行する前に制御手段により吸引ノズルを制御することでゴミの取り残しを少なくし、同じ位置を再び通過するような動作を必要としない。

特開２００４−１４７９６３号公報 特開２００５−２０４８７２号公報

ところで、商業施設等の床面は、一般家庭の床面と異なり、同じ清掃エリアでもイベントや天気等の環境により汚れ方が異なる場合がある。また、商業施設等の床面は、店舗の営業時間外に清掃する必要があり、清掃可能な時間が限られる。従って、自律走行式の業務用床面洗浄装置は、予め与えられたプログラムに従って清掃を繰り返すだけでは、商業施設の床面を適切に維持管理することが難しい。さらに、商業施設の清掃作業者は交替することがあるが、交替した作業者にとって、限られた清掃時間の中で、適切な走行や清掃に関する情報（走行経路、走行設定、清掃設定、清掃回数等）を把握し、床面を適切に維持管理することは困難である。しかしながら、上記したような従来の自律走行作業装置では、作業者に適切な走行や清掃に関する情報を把握させることができず、床面の状況に応じて走行や清掃に関する情報を選択させることもできない。

例えば、特許文献１のような自律走行作業装置は、商業施設の床面の清掃を意図して構成されたものではない。そして、予め定められた走行パターンによって清掃を繰り返すことで未清掃領域をなくすことはできても、汚れが酷い場所等の重点的な清掃等の、清掃領域の汚れ状況に応じた清掃をすることができない。さらに、限られた清掃時間の中で、予め定められた２回目以降の走行パターンの清掃を実施することは困難である。

また、特許文献２のような自律走行作業装置も、商業施設の床面の清掃を意図して構成されたものではない。そして、単純に汚れ具合の学習結果を反映するだけでは、イベントや天気等の環境の影響を受ける商業施設等の床面の汚れを適切に清掃することができない。

本発明は、上述したような問題に鑑みなされたものであり、本発明の課題は、商業施設等の床面の作業に起因する損傷を抑制し、同じ作業エリア内で作業すべき場所の環境の変化に対応し、かつ作業者の変更に拘らず床面を適切に維持管理することができる自律走行作業装置を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明の第１の自律走行作業装置は、事前に入力されたプログラムに従って自律的に走行し自動で作業する自律走行作業を実行可能な自律走行作業装置であって、装置本体と、前記装置本体を作業エリア内で走行させる走行部と、前記装置本体の前記作業エリア内の走行経路上で作業を行う作業部と、前記走行部の走行経路および走行設定と前記作業部の作業設定との組み合わせからなるプランを前記自律走行作業のために記憶する記憶部と、２つ以上の前記プランが存在すると共に前記２つ以上のプランが２つ以上の前記走行経路の何れかからなる場合、前記自律走行作業の開始時に、前記２つ以上のプランから所定の推奨条件に合致した推奨プランを判定する推奨プラン判定部と、前記推奨プラン判定部による判定結果の前記推奨プランを報知する推奨プラン報知部と、を備え、前記記憶部は、前記２つ以上の走行経路のそれぞれの前記自律走行作業の実行回数または実行時間を記憶し、前記推奨プラン判定部は、前記走行経路の前記実行回数が所定の上限回数に達していないこと、または前記走行経路の前記実行時間が所定の上限時間に達していないことを前記推奨条件として、前記２つ以上のプラン毎に前記推奨条件に合致したか否かを判定することを特徴とする。

本発明の第１の自律走行作業装置によれば、作業フロアの作業にとってより適切であると判定されたプランの推奨が報知されるので、より適切なプランによる作業の選択が推奨されている旨を作業者が認識することが可能となる。これにより、自律走行作業の効率を向上し、さらに作業エリアの作業結果を高く維持することが可能となる。このように、本発明によれば、商業施設等の床面の作業に起因する損傷を抑制し、同じ作業エリア内で作業すべき場所の変化に対応し、かつ作業者の変更に拘らず床面を適切に維持管理することができる。
また、本発明の第１の自律走行作業装置によれば、推奨プランでの自律走行作業への切り換えをより適切に行うことができ、作業エリアで生じる不具合をより効果的に抑制することができる。

上記課題を解決するために、本発明の第３の自律走行作業装置は、上述した本発明の第１または第２の自律走行作業装置において、前記推奨プラン判定部は、前記自律走行作業の開始時に前記自律走行作業を行う前記作業エリアの選択操作がされた後で、前記推奨プランの判定を行うことを特徴とする。

本発明の第３の自律走行作業装置によれば、推奨すべきプランの判定を適切なタイミングで行うと共に、推奨プランの存在を適切なタイミングで作業者に報知することができる。

上記課題を解決するために、本発明の第４の自律走行作業装置は、上述した本発明の第１ないし第３の何れかの自律走行作業装置において、前記推奨プラン報知部は、前記２つ以上のプランを選択可能に表示しつつ、前記推奨プランを選択状態で表示した推奨プラン報知画面を表示部に表示させることで前記推奨プランの報知を行うことを特徴とする。

本発明の第４の自律走行作業装置によれば、作業者に対して推奨プランを選択し易くすることができる。

上記課題を解決するために、本発明の第５の自律走行作業装置は、上述した本発明の第１ないし第４の何れかの自律走行作業装置において、前記作業部は、前記自律走行作業として、床面の清掃、洗浄、研磨または剥離の清掃作業を行うように構成され、前記作業部の清掃作業の結果に基づいて前記床面の汚れを検出する汚れ検出部と、前記作業エリアを分割した複数のセル毎に、前記清掃作業の後に汚れていたか否かを判定する清掃履歴作成部と、を更に備え、前記清掃履歴作成部は、前記各セルの前記汚れ検出部による検出結果が所定の基準範囲以上の場合に前記各セルが汚れていたと判定することを特徴とする。

本発明の第５の自律走行作業装置によれば、床面の場所毎の汚れを適切に把握することができる。

上記課題を解決するために、本発明の第６の自律走行作業装置は、上述した本発明の第５の自律走行作業装置において、前記清掃履歴作成部は、前記各セルが汚れていたか否かの判定結果を前記各セルの清掃履歴として前記記憶部に記憶し、前記記憶部に記憶された前記複数のセルの前記清掃履歴に基づいて、前記床面の汚れ頻度を統計的に判定し、その判定結果に基づいて新しい前記推奨プランを作成することを特徴とする。

本発明の第６の自律走行作業装置によれば、床面の場所毎の汚れ頻度を統計的に判定することで、場所毎の汚れの傾向を適切に把握し、その傾向に合わせて走行設定や清掃設定を適切に変更し、または適切に作成したプランを推奨することができる。そして、作業者がこのプランを選択することで、効率の良い清掃作業を行うことが可能となる。

上記課題を解決するために、本発明の第７の自律走行作業装置は、上述した本発明の第１ないし第６の何れかの自律走行作業装置において、前記自律走行作業の詳細情報を示すレポートを作成して出力することを特徴とする。

本発明の第７の自律走行作業装置によれば、過去の作業状況を示すレポートを、画面に一覧表示したり、印刷やデータファイルとして出力して管理保管したりすることができる。これにより、レポートを見た作業者は、自律走行作業後にレポートを確認して、追加作業を行ってフォローすることもできる。

本発明によれば、自律走行作業装置は、商業施設等の床面の作業に起因する損傷を抑制し、同じ作業エリア内で作業すべき場所の変化に対応し、かつ作業者の変更に拘らず床面を適切に維持管理することができる。

本発明の実施形態に係る自律走行作業装置の外観を示す斜視図である。 本発明の実施形態に係る自律走行作業装置の構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係る自律走行作業装置の制御装置の詳細を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係る自律走行作業装置の操作表示部およびそのタッチパネルのメニュー画面を示す平面図である。 本発明の実施形態に係る自律走行作業装置のタッチパネルのプラン選択画面を示す平面図である。 本発明の実施形態に係る自律走行作業装置のタッチパネルの推奨プラン報知画面を示す平面図である。 本発明の実施形態に係る自律走行作業装置による自律走行作業での清掃作業の一連の動作例を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る自律走行作業装置による推奨プラン判定の動作例を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る自律走行作業装置による設定変更の動作例を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る自律走行作業装置による床面のセルの汚れ検出および清掃履歴作成の動作例を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る自律走行作業装置のタッチパネルに表示される走行経路表示画面を示す平面図である。 本発明の実施形態に係る自律走行作業装置において、第１の走行経路を表示した走行経路表示画面を示す平面図である。 本発明の実施形態に係る自律走行作業装置において、第２の走行経路を表示した走行経路表示画面を示す平面図である。 本発明の実施形態に係る自律走行作業装置において、第３の走行経路を表示した走行経路表示画面を示す平面図である。 本発明の実施形態に係る自律走行作業装置において、第４の走行経路を表示した走行経路表示画面を示す平面図である。 本発明の実施形態に係る自律走行作業装置において、汚れ頻度マップを表示した走行経路表示画面を示す平面図である。 本発明の実施形態に係る自律走行作業装置において、清掃レポート表示画面を表示した走行経路表示画面を示す平面図である。 本発明の実施形態に係る自律走行作業装置において、出力された清掃レポートの印刷物を示す平面図である。 本発明の他の実施形態に係る自律走行作業装置において、スポット清掃プランの第５の走行経路を表示した走行経路表示画面を示す平面図である。 本発明の他の実施形態に係る自律走行作業装置において、環境情報作成部で用いられるイベントに関する環境情報を示す表である。 本発明の他の実施形態に係る自律走行作業装置において、環境情報作成部で用いられる環境情報を含む清掃履歴を示す表である。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。以下の実施形態は、本発明の好適な具体例であって、種々の好ましい技術を開示しているが、本発明の技術範囲はこれらの態様に限定されるものではない。

本発明の実施形態による自律走行作業装置について説明する。図１に示すように、自律走行作業装置１は、各部を収容するための装置本体２と、装置本体２を走行させる走行部３と、走行部３の手動操作を受け付ける走行操作部４とを備える。自律走行作業装置１は、所定の作業を実行する作業機構（作業部）を装置本体２に搭載することができ、例えば、装置本体２の下方の床面の清掃作業を実行する床面洗浄機等の清掃部５を作業部として備える。

また、図２に示すように、自律走行作業装置１は、装置本体２とこの装置本体２の周囲の壁や置物等の障害物（物体）との位置関係（例えば、装置本体２の進行方向に対する角度や距離）等を計測する計測部６を備える。更に、自律走行作業装置１は、自律走行作業装置１の各部および各種機能（走行部３による走行、清掃部５による清掃作業、計測部６による計測等）を統括制御する制御装置７と、各種機能の操作や表示のためのタッチパネルからなる操作表示部８と、外部機器と無線通信を行うための無線通信部９と、各部に電力を供給するための電源装置１０とを備える。更に、自律走行作業装置１は、清掃部５による床面の清掃作業の結果に基づいて床面の汚れを検出する汚れ検出部１１を備える。

自律走行作業装置１は、事前に入力されたプログラムに従って自律的な走行が可能な車両であり、手動操作による走行および自動操作による自律的な走行が可能な車両であってもよく、手動操作モード、自動操作モードおよびデータ修正モードの何れかの動作モードに切り換えられて動作する。

自律走行作業装置１は、清掃エリア（作業エリア）の環境地図、走行経路、走行設定、清掃設定（作業設定）を事前に記憶することで、自律走行作業（清掃）を実行することができる。清掃エリアは、自律走行作業装置１の清掃（作業）対象領域であり、例えば、シネマコンプレックスやショッピングモール等の大型商業施設の床が清掃の対象となる。１つ以上の清掃エリアのそれぞれに関連付けられて、唯一のエリア名および環境地図が記憶される。なお、走行経路、走行設定および清掃設定を組み合わせたプランは、清掃エリアに１つ以上、唯一のプラン名と共に事前に記憶される。

自律走行作業装置１は、事前に入力された環境地図、走行経路、走行設定および清掃設定を、自動操作による走行および清掃を行う自律走行作業により実行することができる。自律走行作業装置１は、１つ以上の清掃エリア毎に、１つ以上のプランを用意していて、各清掃エリアで自律走行作業を実行する場合に、１つ以上のプランから選択された１つのプランを使用する。このとき、１つのプランは、操作表示部８を介した手動操作で、あるいは制御装置７による自動操作で選択される。なお、２つ以上のプランが存在する場合、各プランは、異なる走行経路で構成されてもよく、共通の走行経路で構成されてもよい。

自律走行作業装置１は、プランの走行設定および清掃設定の少なくとも一部を変更することができる。この走行設定および清掃設定の変更が行われると、変更後の新たな走行設定および清掃設定が作成されて記憶される。換言すれば、変更前のプランとは別個に、変更後の走行経路、走行設定および清掃設定を組み合わせたプランが、変更毎に記憶される。なお、データ変更は、入力されたデータをもとに変更されてもよく、制御装置７による自動変更により行われてもよい。

走行部３は、装置本体２の下部に設けられていて、図２に示すように、駆動輪として一対の左前輪部１２および右前輪部１３を備え、補助輪として左右一対の後輪１４とを備える。左前輪部１２は、左前輪、左前輪を駆動する左モータおよび左前輪の回転を検出する左エンコーダ１２ａを備え、右前輪部１３は、右前輪を駆動する右モータおよび右前輪の回転を検出する右エンコーダ１３ａを備える。走行部３は、左モータおよび右モータが左前輪および右前輪を同時に回転させることで装置本体２を走行（前進または後退）させることができる一方、左前輪または右前輪を停止（または低速に回転）させると同時に右前輪または左前輪を回転（または高速に回転）させることで装置本体２を左旋回または右旋回させることができる。なお、左前輪および右前輪をそれぞれ逆方向に回転させることで、その場で転回させることもできる。

走行部３の走行経路として記憶される走行データには、例えば、走行経路の座標（環境地図上におけるＸ座標およびＹ座標）、進行方向に対する旋回角度、エンコーダ（左エンコーダ１２ａや右エンコーダ１３ａ）のカウント数等があり、これらの走行データに基づいて走行経路を図化することができる。また、走行部３の走行設定には、走行の作動／停止、走行速度等があり、走行設定として記憶される走行データには、例えば、走行モータ（左前輪部１２の左モータや右前輪部１３の右モータ）の稼働状態（オフ、低速、中速、高速）がある。走行モータの稼働状態は、低速、中速、高速の他、数字（１〜５または１〜７等）による複数段階設定でもよい。

走行操作部４は、装置本体２の上面後側に設けられ、ハンドル４ａおよびスロットル４ｂを備え、ハンドル４ａおよびスロットル４ｂの手動操作によって左前輪部１２の左モータや右前輪部１３の右モータが操作される。例えば、走行操作部４は、ハンドル４ａの手動操作によって装置本体２を左旋回または右旋回させることができ、また、スロットル４ｂの手動操作によって装置本体２の走行（前進や後退）の作動および停止、並びに走行速度の調整（加減速）を行うことができる。なお、走行操作部４は、自律走行作業装置１の動作モードが手動操作モードに設定されている間は、作業者による手動操作を受け付けるが、自動操作モードおよびデータ修正モードに設定されている間は、緊急停止ボタン３７の操作以外の作業者による手動操作を受け付けないように構成される。

清掃部５は、清掃設定に従って床面を清掃するように構成され、清掃設定は、初期設定されてもよく、操作表示部８を介して手動で設定されてもよく、または記憶部７ｂに記憶された清掃データに基づいて自動で設定されてもよい。清掃部５は、例えば、液体を用いた湿式の清掃手法によって床面を清掃する機構であり、床面を洗浄する洗浄部１６と、洗浄部１６へと洗浄液を供給する洗浄液供給部１７（図２参照）と、洗浄部１６での使用後の洗浄液、即ち、汚水を吸引する吸引部１８とを備える。

洗浄部１６は、例えば、洗浄部材１６ａ、カバー１６ｂ、洗浄部材回転モータ１６ｃおよび接地圧調整部材１６ｄ（図２参照）等を備える。洗浄部材１６ａは、洗浄パッドや洗浄ブラシ等で構成され、装置本体２の下面中央に回転可能に取り付けられ、床面に接触すると共に回転することで床面を清掃する。また、洗浄部材１６ａは、装置本体２に対して着脱可能であり、即ち、交換可能な部材である。カバー１６ｂは、洗浄部材１６ａを覆うように構成され、洗浄部材１６ａで使用された洗浄液の飛散を防止する。洗浄部材回転モータ１６ｃは、洗浄部材１６ａの上部に接続されていて、洗浄部材１６ａを回転駆動させる。接地圧調整部材１６ｄは、洗浄部材１６ａの床面に対する接地圧を調整し、例えば、洗浄パッドのパッド圧を調整するパッド圧調整アクチュエータで構成される。

洗浄液供給部１７は、装置本体２の内部に設けられ、洗浄液を貯蔵する洗浄液タンク（図示せず）、洗浄液タンクと洗浄部１６の洗浄部材１６ａとを連通する給水ホース（図示せず）、および給水ポンプ（図示せず）等を備える。洗浄液供給部１７は、給水ポンプによって洗浄液タンクから給水ホースを介して洗浄部材１６ａへと洗浄液を供給する。また、洗浄液供給部１７は、洗浄液の残量を検知するために、洗浄液タンクに水位センサ１９を備える。

吸引部１８は、例えば、スキージ１８ａ、吸引パイプ（図示せず）、汚水タンク（図示せず）、吸引ブロア１８ｂ（図２参照）、スキージ位置調整部材１８ｃ（図２参照）等を備える。スキージ１８ａは、左右方向に長い部材であり、装置本体２の下面において洗浄部１６よりも後方に設けられ、床面に接触して洗浄部１６からの汚水を装置本体２の後方に逃がすことなく収集する。吸引パイプ、汚水タンクおよび吸引ブロア１８ｂは、装置本体２の内部に設けられ、吸引パイプは、スキージ１８ａと汚水タンクとを連通している。吸引部１８は、吸引ブロア１８ｂによってスキージ１８ａから吸引パイプを介して汚水を吸引すると共に汚水タンクへと回収する。スキージ位置調整部材１８ｃは、スキージ１８ａの床面に対する上下位置を調整するアクチュエータである。また、吸引部１８は、汚水の回収量を検知するために、汚水タンクに水位センサ１９を備える。

清掃部５の清掃設定には、例えば、洗浄部材１６ａの回転の作動／停止、洗浄液供給部１７による洗浄液供給の作動／停止、吸引部１８による吸引の作動／停止、洗浄部材１６ａの床面に対する接地圧の強度、洗浄液供給部１７による洗浄液供給量、吸引部１８による吸引強度等がある。また、清掃設定として記憶される清掃データには、例えば、洗浄部１６による洗浄部材１６ａの回転状態（オフ、低速、中速、高速）および接地圧状態（オフ、低圧、中圧、高圧）、洗浄液供給部１７による洗浄液の供給状態（オフ、少量、中量、多量）、吸引部１８による吸引ブロア１８ｂの吸引状態、即ち、汚水の回収状態（オフ、少量、中量、多量）等がある。なお、各清掃データは、数字（１〜５または１〜７等）による複数段階設定でもよい。

計測部６は、装置本体２と周囲の障害物や壁面等の物体との距離および角度を計測する障害物センサ６ａ（図２参照）を備え、更に、装置本体２付近の床面の段差を検知する段差センサ（図示せず）、障害物等の物体との接触を検知する接触センサ（図示せず）等を備えてもよい。障害物センサ６ａは、例えば、装置本体２の前面に設けられ、障害物レンジファインダ（ＬＲＦ：Ｌａｓｅｒ Ｒａｎｇｅ Ｆｉｎｄｅｒ）等から構成され、床面から所定の計測可能高さ以内で、障害物センサ６ａから所定の計測可能範囲内に存在する障害物等の物体を検出する。

制御装置７は、図２および図３に示すように、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等で構成される制御部７ａと記憶部７ｂとを備える。制御部７ａおよび記憶部７ｂは、バス７ｃを介して接続され、バス７ｃは、更にインタフェース７ｄに接続されている。記憶部７ｂは、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ハードディスク、フラッシュメモリ等からなり、自律走行作業装置１の各部および各種機能を制御するためのプログラムやデータが格納される。

制御部７ａは、記憶部７ｂに格納されたプログラムやデータを読み取り、このプログラムを実行することにより、各部および各種機能を制御する。制御部７ａは、バス７ｃおよびインタフェース７ｄを介して、上記の走行部３、走行操作部４、清掃部５、計測部６、操作表示部８、無線通信部９、電源装置１０および汚れ検出部１１に接続されている。そして、制御装置７は、電源装置１０から電力供給を受けて、各部に制御信号を送信して各部を作動させ、また、各部から信号を受信する。例えば、制御部７ａは、自律走行における走行部３による走行や自動清掃における清掃部５による清掃作業、床面の汚れ状況の検出、自律走行作業における推奨プランの判定や報知等の機能を統括制御する。

更に、制御部７ａは、自律走行制御部２１と、自動清掃制御部２２と、環境地図作成部２３と、走行データ作成部２４と、清掃データ作成部２５と、推奨プラン判定部２６と、推奨プラン報知部２７と、セル分割部２８と、清掃履歴作成部２９と、汚れ頻度判定部３０と、設定変更部３１と、清掃レポート作成部３２と、清掃レポート出力部３３とを備える。なお、自律走行制御部２１、自動清掃制御部２２、環境地図作成部２３、走行データ作成部２４、清掃データ作成部２５、推奨プラン判定部２６、推奨プラン報知部２７、セル分割部２８、清掃履歴作成部２９、汚れ頻度判定部３０、設定変更部３１、清掃レポート作成部３２および清掃レポート出力部３３は、記憶部７ｂに記憶されて制御部７ａに実行されるプログラムで構成されていてよい。また、走行データ作成部２４および清掃データ作成部２５は、走行経路、走行設定および清掃設定を組み合わせたプランとして作成するように統合されたプラン作成部でもよい。制御部７ａに備わる各部（自律走行制御部２１、自動清掃制御部２２、環境地図作成部２３、走行データ作成部２４、清掃データ作成部２５、推奨プラン判定部２６、推奨プラン報知部２７、セル分割部２８、清掃履歴作成部２９、汚れ頻度判定部３０、設定変更部３１、清掃レポート作成部３２および清掃レポート出力部３３）の詳細は後述する。

また、記憶部７ｂは、１つ以上の清掃エリアについてそれぞれの環境地図およびエリア名を記憶する環境地図記憶部４１と、各清掃エリアの１つ以上の走行データを記憶する走行データ記憶部４２と、各清掃エリアの１つ以上の清掃データを記憶する清掃データ記憶部４３と、清掃作業における汚れ検出部１１の検出結果を汚れログとして記憶する汚れログ記憶部４４と、複数のセルのセル情報を記憶するセル記憶部４５と、複数のセルの清掃履歴（例えば、汚れ状況）を清掃作業毎に記憶する清掃履歴記憶部４６と、複数のセルの汚れ頻度を記憶する汚れ頻度記憶部４７と、１つ以上の清掃作業毎の清掃レポートを記憶する清掃レポート記憶部４８とを備える。環境地図記憶部４１、走行データ記憶部４２、清掃データ記憶部４３、汚れログ記憶部４４、セル記憶部４５、清掃履歴記憶部４６、汚れ頻度記憶部４７および清掃レポート記憶部４８は、記憶部７ｂのハードディスクやフラッシュメモリの一部で読み書き自在に構成されてよい。なお、走行データ記憶部４２および清掃データ記憶部４３は、走行経路、走行設定および清掃設定を組み合わせた１つ以上のプランおよびプラン名を記憶するように統合されたプラン記憶部でもよい。更に、記憶部７ｂは、各プランを構成する走行経路が自動操作モードの自律走行作業で使用された回数、即ち実行回数を記憶する。なお、プラン記憶部は、各プランが清掃作業に要する作業必要時間も記憶される。

操作表示部８は、装置本体２の上面において走行操作部４の前側に設けられ、図４に示すように、メインスイッチ５１と、緊急停止ボタン５２と、タッチパネル５３（表示部）とを備え、操作表示部８の各部は、制御装置７に接続されている。操作表示部８は、装置本体２に取り付けられる操作表示パネル等で構成されてもよく、装置本体２に対して着脱可能に装着されるタブレット端末等で構成されてもよい。なお、タブレット端末等で構成される操作表示部８は、ビルトインで取り付けられてもよく、また、無線通信部９を介して制御装置７と接続され、これにより自律走行作業装置１を遠隔操作可能となる。

メインスイッチ５１は、オン、オフを切換可能に構成されている。メインスイッチ５１をオンに切り換えることで、電源装置１０から各部に電力が供給されて自律走行作業装置１が稼働する一方、メインスイッチ５１をオフに切り換えることで、電源装置１０から各部への電力供給が停止されて自律走行作業装置１の稼働が停止する。緊急停止ボタン５２は、操作されることで、自律走行作業装置１の各部の動作（特に、自律走行）を強制的に停止し、電源装置１０から各部への電力供給も強制的に停止する。

タッチパネル５３は、制御装置７からの制御信号に応じて様々な画面を表示し、各画面でのタッチ操作に基づく操作信号を制御装置７へと送信する。タッチパネル５３で表示される各画面の詳細については後述する。

無線通信部９は、制御装置７からの制御信号に基づいて、タブレット端末等の操作表示部８や外部機器と、Ｗｉ−Ｆｉ等の無線ＬＡＮやＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の通信規格によって無線通信を行う。例えば、無線通信部９は、制御装置７からタブレット端末の操作表示部８への各画面を表示させる制御信号の送信や、タブレット端末の操作表示部８から制御装置７への操作信号の受信を行う。

電源装置１０は、装置本体２内部に搭載されたバッテリー（電源）を備え、外部電源に接続することで充電可能に構成される。

汚れ検出部１１は、清掃部５による清掃作業前の床面の汚れを判定するもので、例えば、光学式の濁度計等を備え、清掃中の床面から吸引部１８の汚水タンクへと回収される洗浄汚水の濁度（汚れ度合い）を計測する。また、汚れ検出部１１は、清掃作業中の走行経路の所定間隔の座標毎の計測結果を汚れログとして汚れログ記憶部４４に記憶しておく。

次に、制御部７ａに備わる各部（自律走行制御部２１、自動清掃制御部２２、環境地図作成部２３、走行データ作成部２４、清掃データ作成部２５、推奨プラン判定部２６、推奨プラン報知部２７、セル分割部２８、清掃履歴作成部２９、汚れ頻度判定部３０、設定変更部３１、清掃レポート作成部３２および清掃レポート出力部３３）について説明する。

自律走行制御部２１は、自動操作モードの選択による自律走行作業の実行時に、自動操作による自律的な走行を制御する。具体的には、自律走行制御部２１は、所定の清掃エリアの自律走行において、その清掃エリアの環境地図を環境地図作成部２３によって作成する。また、自律走行制御部２１は、この自律走行の走行経路および走行条件の走行データを走行データ作成部２４によって作成して記憶部７ｂの走行データ記憶部４２に記憶する。また、自律走行制御部２１は、自律走行で使用された走行経路、走行設定および清掃設定からなるプランの走行経路の実行回数をカウントする。

例えば、これらの走行経路、走行設定および清掃設定からなるプランは、自律走行の開始から終了までの所定間隔のステップ毎に、走行部３の左エンコーダ１２ａや右エンコーダ１３ａの所定カウント、走行データおよび清掃データを列挙して作成される。走行データおよび清掃データからなるプランには、ステップ数、エンコーダカウント数、自律走行の開始からの経過時間も含まれる。走行データおよび清掃データからなるプランは、ステップ毎に基づいて作成されてもよいが、所定の経過時間や所定の移動距離、左エンコーダ１２ａや右エンコーダ１３ａの所定カウントに基づいて作成されてもよい。

自動清掃制御部２２は、自動操作モードの自律走行作業の実行時に、自動清掃を実行すべき環境地図、走行データおよび清掃データ（実行プラン）を走行データ記憶部４２および清掃データ記憶部４３から読み取る。そして、自動清掃制御部２２は、装置本体２がこの環境地図上でこの清掃データの清掃設定に従った清掃を行うように清掃部５を制御する。自動清掃制御部２２は、この自動清掃の清掃設定の清掃データを清掃データ作成部２５によって作成して記憶部７ｂの清掃データ記憶部４３に記憶する。なお、走行データ記憶部４２および清掃データ記憶部４３は、清掃エリア毎に走行データおよび清掃データ、即ちプランを記憶していて、清掃エリア毎にプランを読み出し可能にしている。

環境地図作成部２３は、リアルタイムで自己位置の推定と環境地図の作成とを行うＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）等の技術を用いる。環境地図作成部２３は、所定位置の装置本体２について、計測部６で計測された障害物（物体）からの距離および角度を座標変換して装置本体２の周囲の局所地図を作成すると共に、作成した局所地図に基づいて環境地図を作成する。また、環境地図作成部２３は、環境地図と、走行部３の左前輪部１２の左エンコーダ１２ａおよび右前輪部１３の右エンコーダ１３ａによる検出結果（走行部３の移動量）とに基づいて、環境地図における装置本体２の自己位置（座標）を推定する。

走行データ作成部２４は、事前に入力された走行経路および走行設定をもとに、走行データを作成する。または、教示走行をもとに作成されてもよい。なお、走行データには、作成日時も付加される。

清掃データ作成部２５は、事前に入力された清掃設定をもとに、清掃データを作成する。または、教示走行にともなう手動操作による清掃作業をもとに作成されてもよい。なお、清掃データには、作成日時も付加される。

推奨プラン判定部２６は、異なる走行経路からなる２つ以上のプランが存在する場合、自律走行作業の開始時に、これら２つ以上のプランから所定の推奨条件に合致した推奨プランを判定する。例えば、推奨プラン判定部２６は、自律走行作業装置１が自動操作モードで動作する場合に、１つ以上の清掃エリアから自律走行作業を行う清掃エリアが選択されたときに、推奨条件の判定を行う。清掃エリアの選択は、例えば、タッチパネル５３に表示される図５に示すようなプラン選択画面５７を用いて行われる。プラン選択画面５７の詳細は後述する。プラン選択画面５７において、何れかの清掃エリアの何れかのプラン項目６１が選択されることで、選択されたプラン項目６１に対応する清掃エリアとプラン（走行経路、走行設定および清掃設定）が選択される。

例えば、推奨プラン判定部２６は、走行経路の自律走行作業の実行回数または実行時間が所定の上限回数（例えば３回）または上限時間（例えば、２０時間）に達していないことを推奨条件として、２つ以上のプラン毎に推奨条件に合致したか否かを判定する。なお、推奨プラン判定部２６は、推奨条件に合致した２つ以上の走行経路がある場合には、実行頻度がより低い走行経路（例えば、実行回数や実行時間がより少ない走行経路）が優先的に推奨されるように順位付けがされ、実行頻度が最も低い走行経路（例えば、実行回数や実行時間が最も少ない走行経路）からなるプランを推奨プランとしてよい。また、推奨プラン判定部２６は、推奨条件に合致した走行経路からなる２つ以上のプランがある場合には、作成日時（走行データおよび清掃データの作成日時）の最も新しいプランを推奨プランとしてよい。更に、推奨プラン判定部２６は、推奨条件に合致した走行経路がない場合には、前回の清掃作業で使用されたプランを推奨プランとしてよい。

推奨プラン報知部２７は、推奨プラン判定部２６による判定結果の推奨プランを作業者へと報知する。推奨プランの報知は、例えば、タッチパネル５３に表示される図６に示すような推奨プラン報知画面６３を用いて行われる。推奨プラン報知画面６３の詳細は後述する。推奨プラン報知画面６３において、２つ以上のプランのプラン選択キー６４が選択可能に表示され、推奨プランのプラン選択キー６４が選択状態６４ａで表示されることで、推奨プランの報知が行われる。図６では、推奨プランのプラン選択キー６４にハッチングを掛けて選択状態６４ａを識別しているが、推奨プランは、他のプラン選択キー６４と異なる表示色や太字によって選択状態６４ａを識別してもよい。上記したように、推奨プラン判定部２６では、推奨条件に合致した走行経路のプランの有無に拘らず推奨プランを判定するため、推奨プランの報知（推奨プラン報知画面６３の表示）は、タッチパネル５３に表示されるプラン選択画面５７（図５参照）でプラン項目６１の選択によって清掃エリアが選択された後で、推奨プラン判定部２６によって推奨プランを判定した後に行われる。

セル分割部２８は、各清掃エリアの床面の状況を局所的に把握するために、各清掃エリアを複数のセルに分割し、各セル情報をセル記憶部４５に記憶する。例えば、セル分割部２８は、各清掃エリアの環境地図が作成されたときに、環境地図を複数のセルに分割し、各セルに固有のＩＤを割り当てると共に、各セルの環境地図上の座標を取得して、各セルのＩＤや座標をセル情報とする。なお、セル分割部２８は、走行経路が作成されたとき、走行経路の幅や、走行経路に沿った所定間隔に基づいて各セルの大きさを決定してよい。例えば、走行経路が平行な２つ以上の経路を含んで構成される場合に、その平行線毎の間隔（清掃ピッチ）の平均値を幅とする正方形状のセルを推定し、このセルを走行経路に沿って並べることで複数のセルを定義してもよい。

清掃履歴作成部２９は、汚れ検出部１１によって検出される床面の汚れログを汚れログ記憶部４４から取得して、各セルの汚れ状況を示す清掃履歴を清掃履歴記憶部４６に記憶する。清掃履歴記憶部４６では、各セルの清掃履歴が清掃作業毎に記憶されていて、全ての清掃作業の複数のセルの清掃履歴を取り出すことができ、また、全ての清掃作業の清掃履歴をセル毎に取り出したり、複数のセルの清掃履歴を清掃作業毎に取り出したりすることもできる。

具体的には、清掃履歴作成部２９は、汚れログ記憶部４４から取得される走行経路の座標毎の汚れログを、セル記憶部４５から取り出される複数のセルのセル情報（座標）と対応させて、各セルに対応する汚れログに基づいて、各セルの洗浄での汚水濁度（汚れ度合い）を判定する。また、清掃履歴作成部２９は、複数のセルでの汚水濁度を平均し、その平均値を基準値として基準値に基づく基準範囲を定める。そして、清掃履歴作成部２９は、その清掃作業での各セルの汚れ状況として、各セルから得られる濁度が基準範囲よりも高い場合、そのセルが汚れていると判定し、基準範囲以下の場合には、そのセルが汚れていないと判定する。

なお、清掃履歴作成部２９は、セルの汚れ状況を複数段階のレベルで表して区別してもよい。例えば、基準値±５を基準範囲に設定して、基準範囲を超える濁度の数値が５ずつ上昇する度に、セルの汚れ状況のレベルも上昇するように設定され、例えば、濁度が基準値＋６〜＋１０以内の場合にレベル＋１に設定され、基準値＋１１〜＋１５以内の場合にレベル＋２に設定され、基準値＋１６〜＋２０以内の場合にレベル＋３に設定される。このように、セルの汚れ状況を複数段階のレベルで示すことで、セルの汚れ状況を客観的に評価できる。なお、各セルの汚れ状況のレベルの範囲は、５段階評価に限定されず、他の数の段階で評価されてもよく、例えば、レベル毎の濁度の数値範囲を狭めて１０段階評価で表してもよい。

汚れ頻度判定部３０は、清掃履歴記憶部４６に記憶された複数のセルの清掃履歴を集計し、その集計結果に基づいて、各セルが汚れ易いか否か、即ち、各セルの汚れ頻度を統計的に判定する。例えば、汚れ頻度判定部３０は、直近の一定期間（例えば、１週間）内に実行された清掃作業の中で、所定の汚れあり回数（例えば、３回）以上の清掃作業の清掃履歴で汚れていると判定されているセルを、汚れ易いセルと判定する。また、汚れ頻度判定部３０は、一定期間（例えば、１週間）内に実行された清掃作業の中で、所定の汚れなし回数（例えば、５回）以上の清掃作業の清掃履歴で汚れていないと判定されているセルを、汚れ難いセルと判定する。なお、汚れ易いまたは汚れ難いと判定されなかったセルは、通常の汚れ頻度のセルと判定してよい。

このように、複数の清掃作業の清掃履歴に基づいてセルの汚れ易さを判定することで、１回の清掃作業のみのセルの汚れ状況を判定するよりも、信頼性の高い判定結果が得られる。そして、汚れ頻度判定部３０は、複数のセルについて汚れ易い、汚れ難い等の汚れ頻度の判定結果を汚れ頻度記憶部４７に記憶する。また、汚れ頻度判定部３０は、例えば、推奨プラン判定部２６によって推奨プランが判定されたときに、その推奨プランに対応する清掃エリアの複数のセルについて汚れ頻度の判定を行う。

設定変更部３１は、汚れ頻度判定部３０による複数のセルの統計的な汚れ頻度の判定結果に基づいて、推奨プランの走行設定や清掃設定を変更する。設定変更部３１は、例えば、汚れ易いセルに対して清掃強度を強めたり（例えば、走行速度をより遅くする、洗浄水をより多く供給する、パッド圧をより強める等）、汚れ難いセルに対して清掃強度を弱めたり（例えば、走行速度をより速くする、洗浄水をより少なく供給する、パッド圧をより弱める等）するように、走行設定や清掃設定を変更する。なお、走行設定や清掃設定の変更は、各種設定のレベルを１段階ずつ上下させて行ってもよい。

そして、設定変更部３１は、走行設定や清掃設定の変更に応じて、推奨プランの走行データおよび清掃データを書き換えたプランを新たに作成し、走行データ記憶部４２および清掃データ記憶部４３に記憶する。なお、この設定変更後では、新たに作成されたプランが推奨プランとなる一方、変更前の推奨プランは、過去のプランとなり、過去のプランの走行データおよび清掃データは、清掃レポート作成および出力のために、走行データ記憶部４２および清掃データ記憶部４３に残される。このように、複数のセルの統計的な汚れ頻度を反映して走行設定および清掃設定を変更することで、清掃エリアをより適切に清掃することが可能となる。

また、設定変更部３１は、推奨プラン判定部２６による判定後で推奨プラン報知部２７による報知前に、上記のような推奨プランの設定変更を行う。設定変更部３１は、汚れ頻度判定部３０の判定結果に応じて、自動的に推奨プランの設定変更を行ってもよく、あるいは、図１６に示すような汚れ頻度判定部３０の判定結果を割り当てた環境地図をタッチパネル５３に表示して、作業者の手動操作に応じて推奨プランの設定変更を行ってもよい。

清掃レポート作成部３２は、自律走行作業での清掃作業の終了後に、その清掃作業での複数のセルの清掃履歴や、清掃作業の詳細情報を含む清掃レポートを清掃レポート記憶部４８に記憶する。清掃レポートには、清掃作業の日付、走行経路の種類（走行経路名）、セルの汚れ状況（複数のセルにおける汚れているセルの有無）および詳細情報の有無も記憶される。詳細情報には、作業者名、作業時間、清掃の種類、自律走行作業のエラーの有無、清掃作業中の自律走行（自動清掃）の実行比率（％）等が含まれる。

清掃レポート出力部３３は、清掃レポート記憶部４８に記憶された１つ以上の清掃レポートの内、選択された清掃レポートを、タッチパネル５３に出力して表示させる。例えば、清掃レポート出力部３３によって出力される清掃レポートには、図１７や図１８に示すように、清掃レポート記憶部４８に記憶される上記の清掃履歴や詳細情報に加えて、環境地図上に走行経路や汚れたセルの位置を記載した簡易図も出力される。また、清掃レポート出力部３３は、選択された清掃レポートを、ＪＰＥＧやＰＤＦファイルのフォーマットに変換し、無線通信部９を介して自律走行作業装置１に接続された作業者やユーザーの外部機器へと送信する。あるいは、清掃レポート出力部３３は、選択された清掃レポートを、無線通信部９を介して自律走行作業装置１に接続されたプリンター（図示せず）へと送信して印刷させる。

次に、本実施形態の自律走行作業装置１の清掃作業の動作を、制御装置７が操作表示部８のタッチパネル５３に表示する図４〜図６および図１１〜図１７の各画面と共に、図７〜図１０のフローチャートを参照しながら説明する。図７は、自律走行作業での清掃作業の一連の動作例を示し、図８は、推奨プラン判定の動作例を示し、図９は、設定変更の動作例を示し、図１０は、床面のセルの汚れ検出および清掃履歴作成の動作例を示す。

先ず、自律走行作業装置１が稼働すると、制御装置７は、図４に示すメニュー画面５５をタッチパネル５３に表示する。メニュー画面５５には、動作モードの切換ボタンとして、手動操作モードボタン５５ａ、自動操作モードボタン５５ｂ、データ修正モードボタン５５ｃがタッチ操作可能に表示される。自律走行作業装置１の動作モードは、手動操作モードボタン５５ａが操作されることで手動操作モードに切り換えられ、自動操作モードボタン５５ｂが操作されることで自動操作モードに切り換えられ、データ修正モードボタン５５ｃが操作されることでデータ修正モードに切り換えられる。

制御装置７は、タッチパネル５３上でメニュー画面５５の手動操作モードボタン５５ａが操作されると、メニュー画面５５に代えて手動操作画面（図示せず）をタッチパネル５３に表示する。手動操作画面には、例えば、手動走行を実行するためのボタンが表示され、このボタンが操作されることで手動走行中の走行設定や清掃設定が変更できる。また、手動操作画面には、走行部３の左前輪部１２の左モータと右前輪部１３の右モータの回転を操作するためのボタンや回転の状況を示す表示器が表示され、清掃部５の各部を手動操作するための各種ボタンや清掃部５の各部の操作状況を示す各種表示器が表示される。制御装置７は、各種ボタンの操作信号に基づいて走行部３および清掃部５を制御する。例えば、手動操作画面は、走行部３の速度設定、洗浄部材１６ａの回転および接地圧、洗浄液供給部１７の洗浄液供給および供給水量、並びに吸引部１８の吸引および吸引量等を操作可能なボタンを有する。なお、走行部３および清掃部５を操作する各種ボタンは、自律走行作業装置１の動作モードが手動操作モードに設定されている間は、作業者による手動操作を受け付ける。

制御装置７は、タッチパネル５３上でメニュー画面５５の自動操作モードボタン５５ｂまたはデータ修正モードボタン５５ｃが操作されると（ステップＳ１）、メニュー画面５５に代えて図５に示すプラン選択画面５７をタッチパネル５３に表示する。プラン選択画面５７には、メニューボタン５７ａがタッチ操作可能に表示され、メニューボタン５７ａが操作されると、自動操作モードまたはデータ修正モードが終了して自律走行作業装置１の動作モードはオフ状態となり、制御装置７は、プラン選択画面５７に代えてメニュー画面５５をタッチパネル５３に表示する。

更に、プラン選択画面５７には、エリアリスト５８が表示され、エリアリスト５８には、記憶部７ｂの環境地図記憶部４１に記憶された１つ以上の清掃エリアのそれぞれに対応する１つ以上の清掃エリア欄５９が列挙されていて、各清掃エリア欄５９にはその清掃エリアのエリア名が表示される。

プラン選択画面５７において各清掃エリアの清掃エリア欄５９には、プランリスト６０が表示され、プランリスト６０には、当該清掃エリアについて記憶部７ｂの走行データ記憶部４２および清掃データ記憶部４３に記憶された走行データおよび清掃データの１つ以上のプランのそれぞれに対応する１つ以上のプラン項目６１が列挙されていて、各プラン項目６１にはそのプランのプラン名６１ａと走行経路のサムネイルアイコン６１ｂが表示される。エリアリスト５８およびプランリスト６０では、全ての清掃エリア欄５９の全てのプラン項目６１の中から１つのプラン項目６１を選択可能である。更に、プラン選択画面５７には、選択プラン表記欄５７ｂが表示されると共に、プラン決定ボタン５７ｃがタッチ操作可能に表示される。選択プラン表記欄５７ｂには、選択されたプラン項目６１のプラン名が表示される。

上記のようなプラン選択画面５７において、プラン決定ボタン５７ｃが操作されると、選択されたプラン項目６１に対応する清掃エリアおよびプランが選択される（ステップＳ２）。以降の動作は、自動操作モードとデータ修正モードとによって異なり、ここでは、自動操作モードの場合の動作を説明する。

清掃エリアが選択されると、推奨プラン判定部２６によって、選択された清掃エリアの清掃作業で過去に使用された走行データおよび清掃データからなるプランが、走行データ記憶部４２および清掃データ記憶部４３から読み出される（ステップＳ３）。推奨プラン判定部２６は、読み出した走行データおよび清掃データに基づいて、選択中の清掃エリアについて、２つ以上のプランが使用されたか（存在するか）否かを判定し、更に、２つ以上の走行経路が使用されたか（存在するか）否かを判定する（ステップＳ４）。

このとき、選択中の清掃エリアについて１つだけのプランが存在する場合や、１つだけの走行経路が存在する場合には（ステップＳ４：Ｎｏ）、選択されたプランをそのまま実行プランとして（ステップＳ５）、自律走行作業（清掃）が自律走行制御部２１および自動清掃制御部２２によって実行される（ステップＳ６）。この自律走行作業（清掃）の実行中では、制御装置７は、図１１に示す走行経路表示画面６６をタッチパネル５３に表示する。

走行経路表示画面６６では、全体地図画面６７と、詳細修正画面６８と、操作キー画面６９とを１画面表示している。全体地図画面６７、詳細修正画面６８および操作キー画面６９は様々なパターンで配置されてよく、例えば、全体地図画面６７が中央に、詳細修正画面６８が全体地図画面６７の右側に、操作キー画面６９が全体地図画面６７の左側にそれぞれ配置される。

全体地図画面６７には、実行プランの清掃エリアに対応する環境地図７１が全体的に表示され、実行プランの走行データに基づいて直線や曲線によって表示した走行経路７２がこの環境地図７１上に重ねて表示される。走行経路７２において、走行開始位置７２ａや走行終了位置７２ｂには四角等の記号が表示される。更に、走行経路７２上には、所定の指定位置に矢印状の方向カーソル７２ｃが表示され、方向カーソル７２ｃの矢印の向きは進行方向を示す。また、全体地図画面６７では、実行プランの走行データに基づく走行設定や清掃データに基づく清掃設定の設定チャートを、走行経路７２に沿って重ねて表示してもよい。また、全体地図画面６７は、拡大縮小操作ボタン６７ａやスクロール操作ボタン６７ｂも備え、環境地図７１および走行経路７２の拡大縮小やスクロールを可能にしている。

詳細修正画面６８には、全体地図画面６７の方向カーソル７２ｃの指定位置およびその周辺の走行経路７２をステップ順に連続した直線のみで示すステップバー７４が表示され、この指定位置の対応カーソル７４ａも表示される。更に、ステップバー７４と同じステップの走行設定や清掃設定の設定チャート７５が左右に並べて表示され、設定チャート７５は、ステップ順に連続した直線のバーチャート状に作成される。設定チャート７５において、同じ走行設定や同じ清掃設定が連続する部分は線分のデータバー７５ａで示され、走行設定や清掃設定の変化の境界は丸等の境界記号７５ｂで示される。換言すれば、走行設定や清掃設定のデータバー７５ａが境界記号７５ｂで連結されている。詳細修正画面６８では、清掃設定の供給水量、接地圧や吸引量の設定チャート７５に限らず、走行速度の設定チャート７５を表示してもよい。なお、詳細修正画面６８では、１つ以上の走行設定や清掃設定の設定チャート７５を様々な組み合わせで表示してよい。図１１等に示す清掃設定の設定チャート７５は、データバー７５ａ毎の清掃設定の違いを、線の太さを変えることで識別しているが、データバー７５ａ毎の走行設定や清掃設定の違いは、網掛け、濃淡や色を変えて識別してもよい。

操作キー画面６９には、例えば、メニューボタン６９ａ、保存ボタン６９ｂ、走行速度ボタン６９ｃ、削除ボタン６９ｄ、走行経路修正ボタン６９ｅ、停止修正ボタン６９ｆがタッチ操作可能に表示される。これらのボタンは、自動操作モードで推奨プランの走行設定や清掃設定を自動的に変更する場合には使用されないので、選択不能にしていてもよい。

また、上記した推奨プラン判定部２６による選択中の清掃エリアのプランおよび走行経路の判定（ステップＳ４）において、選択中の清掃エリアについて２つ以上のプランが存在し、且つ２つ以上の走行経路が存在する場合には（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、推奨条件判定処理（ステップＳ７）に移行する。

推奨条件判定処理（ステップＳ７）では、図８に示すように、推奨プラン判定部２６は、上記したように推奨条件として、各走行経路の実行回数が所定の上限回数に達しているか否かを判定する（ステップＳ８）。

ところで、同一の清掃エリアにおいて異なる２つ以上の走行経路としては、例えば、図１２に示すように縦方向に清掃作業を移行していく第１の走行経路、図１３に示すように横方向に清掃作業を移行していく第２の走行経路、図１４に示すように清掃エリアを複数のブロックに分けてブロック毎に清掃作業を移行していく第３の走行経路、図１５に示すように清掃エリアを外側から中心に向かって螺旋状に走行する第４の走行経路等がある。なお、図１２〜図１５は、第１〜第４の走行経路を表示する走行経路表示画面６６を示し、この走行経路表示画面６６では、環境地図７１に割り当てられた複数のセル７１ａも表示している。２つ以上の走行経路は、それぞれ教示走行を行うことによって作成されてもよく、データ入力することで作成されてもよく、あるいは既に作成された走行経路を変換して作成されてもよい。２つ以上の走行経路は、清掃エリアの環境地図を分割した複数のセル７１ａを全て辿るように、清掃ピッチをセル７１ａの中心の間隔に合わせて作成されるとよい。

例えば、第１の走行経路を９０度回転して、環境地図に適合するように調整することで第２の走行経路を作成することができる。このように、走行経路の方向を変更させることで、床面に清掃痕が発生し難くなり、カーペットの倒れ込みを防ぎ易くなる。また、第３の走行経路のように、清掃作業するブロックを分けることで、自律走行作業装置１によって一のブロックの自律走行作業（清掃）を行う間に、作業者が他のブロックや清掃エリアの隅等の細かな場所を手作業で清掃することができ、作業効率を向上することができる。また、第４の走行経路のように、清掃エリアの外側から中心に向かって清掃作業をさせることで、砂、埃や洗浄水の外側への広がりを抑制しつつ清掃作業することができ、テニスコート等の運動場の清掃に好適に利用することができる。このように、複数の走行経路を使い分けることによって、床面の種類に応じて清掃を使い分けることができ、床面に清掃痕が更に発生し難くなり、カーペットの倒れ込みも更に防ぎ易くなる。

そして、推奨プラン判定部２６は、実行回数が所定の上限回数に達していない推奨条件に合致した走行経路があれば（ステップＳ８：Ｙｅｓ）、その中でも最も実行回数の少ない走行経路からなるプランの内、最も作成日時の新しい（直近に使用された）プランを推奨プランとして判定する（ステップＳ９）。一方、実行回数が所定の上限回数に達していない推奨条件に合致した走行経路がなければ（ステップＳ８：Ｎｏ）、前回の清掃作業で使用された走行経路からなるプランの内、最も作成日時の新しい（直近に使用された）プランを推奨プランとして判定する（ステップＳ１０）。

このように推奨プランが判定されると、制御装置７は、設定変更処理（ステップＳ１１）に移行して、図９に示すように、汚れ頻度判定部３０によって選択中の清掃エリアの汚れ頻度を判定すると共に、設定変更部３１によって汚れ頻度に応じて推奨プランの走行設定および清掃設定を変更する。

具体的には、汚れ頻度判定部３０は、選択中の清掃エリアの複数のセル７１ａ毎に、一定期間の清掃履歴を清掃履歴記憶部４６から取得する（ステップＳ１２）。汚れ頻度判定部３０は、各セル７１ａの一定期間の清掃履歴において汚れていると判定された回数をカウントし（ステップＳ１３）、所定の汚れあり回数以上の場合には（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、そのセル７１ａは汚れ易いセル７１ａとして判定され（ステップＳ１５）、それ以外の場合には（ステップＳ１４：Ｎｏ）、通常の汚れ頻度のセル７１ａとして判定される（ステップＳ１６）。これらの汚れ頻度の判定結果は汚れ頻度記憶部４７に記憶される。

なお、汚れ頻度判定部３０で判定された複数のセル７１ａの汚れ頻度は、図１６に示すように、環境地図７１上の各セル７１ａに割り当てて、汚れ頻度マップ７７に表示することができる。汚れ頻度マップ７７は、例えば、走行経路表示画面６６の操作キー画面６９の汚れ頻度表示ボタン（図示せず）の操作によって、全体地図画面６７に表示される。図１６では、一例として、通常の汚れ頻度のセル７１ａを白抜きで表し、汚れ易いセル７１ａを右肩上がりのハッチングで表し、汚れ難いセル７１ａは左肩上がりのハッチングで表している。また、汚れ頻度に応じて、ハッチングの間隔や塗りつぶしの色を変更することで汚れ頻度を区別してもよく、あるいは○や×の記号を付して区別してもよい。

そして、設定変更部３１は、汚れ頻度判定部３０で判定された汚れ易いセル７１ａに対して清掃強度を強めるように走行設定や清掃設定を変更し（ステップＳ１７）、走行設定や清掃設定の変更に応じて走行データおよび清掃データを書き換えた新たな推奨プランを走行データ記憶部４２および清掃データ記憶部４３に記憶する（ステップＳ１８）。

この設定変更処理（ステップＳ１１）が終了すると、図７に示すように、推奨プランの報知に移行し（ステップＳ１９）、推奨プラン報知部２７によって、推奨プラン報知画面６３（図６参照）がタッチパネル５３に表示される。推奨プラン報知画面６３では、選択中の清掃エリアについてのプランに対応するプラン項目６４が選択可能に表示され、特に、推奨プランのプラン項目６１が選択状態６４ａで表示される。

推奨プラン報知画面６３で選択されたプランが実行プランとなり（ステップＳ２０）、選択された実行プランでの自律走行作業（清掃）が、自律走行制御部２１および自動清掃制御部２２によって実行されて清掃作業が行われる（ステップ６）。

なお、この自律走行作業（清掃）中は、制御装置７は、各セル７１ａの清掃履歴作成処理（ステップＳ２１）も行う。清掃履歴作成処理（ステップＳ２１）では、図１０に示すように、先ず、選択中（清掃作業中）の清掃エリアの環境地図からセル分割部２８によって分割された複数のセルのセル情報が、セル記憶部４５から取り出される（ステップＳ２２）。また、自動清掃中は、汚れ検出部１１によって走行経路の座標毎に洗浄で生じた汚水の濁度の汚れログが汚れログ記憶部４４に記憶され、自動清掃後に、清掃履歴作成部２９によって、汚れログが取り出される（ステップＳ２３）。

そして、清掃履歴作成部２９によって、各セル情報と汚れログとに基づいて、各セルの洗浄で生じた汚水の濁度が判定される（ステップＳ２４）。また、清掃履歴作成部２９では、各セルの濁度が基準範囲を超えるか否かが判定され（ステップＳ２５）、濁度が基準範囲を超える場合には（ステップＳ２５：Ｙｅｓ）、そのセルは汚れていると判定され（ステップＳ２６）、それ以外の場合には（ステップＳ２５：Ｎｏ）、そのセルは汚れていないと判定される（ステップＳ２７）。清掃履歴作成部２９では、各セルの汚れ状況の判定結果に基づいて清掃履歴が作成され（ステップＳ２８）、清掃履歴記憶部４６に記憶される（ステップＳ２９）。

この清掃履歴作成処理（ステップＳ２１）が終了すると、清掃レポート作成部３２によって、その清掃作業での複数のセルの清掃履歴や清掃作業の詳細情報を含む清掃レポートが作成され、清掃レポート記憶部４８に記憶される（ステップＳ３０）。

なお、清掃レポート作成部３２で作成された清掃レポートは、図１７に示すように、清掃レポート表示画面７９として表示することができる。清掃レポート表示画面７９は、例えば、走行経路表示画面６６の操作キー画面６９の清掃レポート表示ボタン（図示せず）の操作によって、全体地図画面６７に表示される。清掃レポート表示画面７９では、清掃作業毎に、日付、走行経路の種類（走行経路名）、セルの汚れ状況（複数のセルにおける汚れているセルの有無）および詳細情報の有無等の一覧表８０が表示される。また、清掃レポート表示画面７９では、清掃作業の一覧表８０から各清掃作業の欄を選択可能であり、更に、出力ボタン８１および表示ボタン８２が操作可能に表示される。

そして、清掃レポート表示画面７９において各清掃作業を選択した状態で出力ボタン８１を操作することにより、その清掃作業の詳細情報が清掃レポート出力部３３によって出力される。例えば、清掃作業の詳細情報は、清掃レポート出力部３３によってプリンターを用いて印刷され、図１８に示すように、清掃作業の詳細情報の印刷物８４には、例えば、日付、作業者名、作業時間、走行の種類等が表示され、更に、複数のセル、走行経路、汚れ頻度等が示された環境地図の簡易図が表示される。

また、清掃レポート表示画面７９において各清掃作業を選択した状態で表示ボタン８２を操作することにより、その清掃作業の詳細情報は、清掃レポート詳細表示画面（図示せず）に表示することができる。清掃レポート詳細表示画面は、例えば、走行経路表示画面６６の操作キー画面６９の清掃レポート詳細表示ボタン（図示せず）の操作によって、全体地図画面６７に表示される。清掃レポート詳細表示画面には、清掃レポート出力部３３による印刷物８４（図１８参照）と同様の内容が表示されてよい。

上記した実施形態では、設定変更部３１が、汚れ頻度判定部３０の判定結果に基づいて自動的に推奨プランの走行データおよび清掃データを変更する例を説明したが、設定変更部３１は、作業者の操作に応じてプランの走行データおよび清掃データを変更してもよい。例えば、自動操作モードにおいて推奨プラン判定部２６によって推奨プランが判定されたとき、またはデータ修正モードにおいてプランが選択されたときに、そのプランについて上記の走行経路表示画面６６（図１１等参照）をタッチパネル５３に表示して、この走行経路表示画面６６を用いて走行データおよび清掃データを変更してもよい。

例えば、走行経路表示画面６６の全体地図画面６７では、走行設定や清掃設定の設定チャートをタッチ操作可能にして、設定チャートの操作に応じて走行設定や清掃設定を変更することができる。例えば、走行経路上の設定チャートの清掃部分や非清掃部分を伸び縮みさせてもよく、また、各清掃部分の設定内容を変更可能にしてもよい。なお、全体地図画面６７では、図１３に示すように、各セルの汚れ頻度を表示することで、作業者に設定変更すべきセルを報知してもよい。

また、詳細修正画面６８では、設定チャート７５のデータバー７５ａや境界記号７５ｂ、およびステップバー７４をタッチ操作可能にして、データバー７５ａや境界記号７５ｂの操作に応じて走行設定や清掃設定を変更することができる。例えば、データバー７５ａを伸び縮みさせてもよく、また、各データバー７５ａの設定内容を変更可能にしてもよい。

また、操作キー画面６９では、メニューボタン６９ａが操作されると、データ修正モードが終了して自律走行作業装置１の動作モードはオフ状態となり、制御装置７は、データ修正画面５７に代えてメニュー画面４０をタッチパネル５３に表示する。自動操作モードの場合には、メニューボタン６９ａは操作不能にしてもよい。保存ボタン６９ｂが操作されると、全体地図画面６７や詳細修正画面６８での設定変更が反映されて新たな走行データおよび清掃データからなるプランが保存され、即ち、走行データ記憶部４２および清掃データ記憶部４３に記憶される。走行速度ボタン６９ｃは、全体地図画面６７の設定チャートまたは詳細修正画面６８のデータバー７５ａについて走行速度の変更操作を可能にする。削除ボタン６９ｄは、全体地図画面６７の設定チャートまたは詳細修正画面６８のデータバー７５ａについての清掃設定のオフ操作や走行経路の部分削除を可能にする。走行経路修正ボタン６９ｅは、全体地図画面６７の走行経路の修正を可能にする。停止修正ボタン６９ｅは、全体地図画面６７の走行経路７２上の一時停止箇所の連続走行への変更を可能にする。操作キー画面６９では、上記の各種操作キー以外にも、走行経路の自動オフセット、手動オフセットおよび逆転走行等、走行設定や清掃設定のテンプレート修正等を行う操作キーを備えてよい。

上述のように、本実施形態によれば、事前に入力されたプログラムに従って自律的に走行し自動で作業する自律走行作業を実行可能な自律走行作業装置１は、装置本体２と、装置本体２を清掃エリア（作業エリア）内で走行させる走行部３と、装置本体２の清掃エリア内の走行経路上で清掃（作業）を行う清掃部５（作業部）と、走行部３の走行経路および走行設定と清掃部の清掃設定（作業設定）との組み合わせからなるプランを自律走行作業のために記憶する記憶部７ｂと、２つ以上のプランが存在すると共に、これら２つ以上のプランが２つ以上の走行経路の何れかからなる場合、自律走行作業の開始時に、２つ以上のプランから所定の推奨条件に合致した推奨プランを判定する推奨プラン判定部２６と、推奨プラン判定部２６による判定結果の推奨プランを報知する推奨プラン報知部２７と、を備える。

このような構成により、本実施形態に係る自律走行作業装置１では、清掃フロアの清掃作業にとってより適切であると判定されたプランの推奨が報知されるので、より適切なプランによる清掃作業の選択が推奨されている旨を作業者が認識することが可能となる。これにより、自動的な清掃作業の効率を向上し、さらに清掃エリアの美観を高く維持することが可能となる。このように、本発明によれば、商業施設等の床面の作業に起因する損傷を抑制し、同じ作業エリア内で作業すべき場所の変化に対応し、かつ作業者の変更に拘らず床面を適切に維持管理することができる。

また、本実施形態では、記憶部７ｂは、２つ以上の走行経路のそれぞれの自律走行作業の実行回数を記憶し、推奨プラン判定部２６は、走行経路の実行回数が所定の上限回数に達していないことを推奨条件として、２つ以上のプラン毎に推奨条件に合致したか否かを判定するとよい。

このような構成により、推奨プランでの清掃作業への切り換えをより適切に行うことができ、清掃エリアの床面の清掃痕等の発生をより効果的に抑制することができる。

また、本実施形態では、推奨プラン判定部２６は、自律走行作業の開始時に、自律走行作業を行う清掃エリアの選択操作がされた後で、推奨プランの判定を行うとよい。

このような構成により、推奨すべきプランの判定を適切なタイミングで行うと共に、推奨プランの存在を適切なタイミングで作業者に報知することができる。

また、本実施形態では、推奨プラン報知部２７は、２つ以上のプランを選択可能に表示しつつ、推奨プランを選択状態で表示した推奨プラン報知画面６３をタッチパネル５３（表示部）に表示させることで推奨プランの報知を行うとよい。

このような構成により、作業者に対して推奨プランを選択し易くすることができる。

また、本実施形態では、清掃部５は、床面の清掃、洗浄、研磨または剥離の清掃作業を行うように構成されている。また、自律走行作業装置１は、清掃部５の清掃作業の結果に基づいて床面の汚れを検出する汚れ検出部１１と、清掃エリアを分割した複数のセル毎に、清掃作業の後に汚れていたか否かを判定する清掃履歴作成部２９と、を更に備え、清掃履歴作成部２９は、各セルの汚れ検出部１１による検出結果が所定の基準範囲以上の場合に各セルが汚れていたと判定するとよい。

このような構成により、床面の場所毎の汚れを適切に把握することができる。

また、本実施形態では、清掃履歴作成部２９は、各セルが汚れていたか否かの判定結果を各セルの清掃履歴として記憶部７ｂの清掃履歴記憶部４６に記憶し、清掃履歴記憶部４６に記憶された複数のセルの清掃履歴に基づいて、床面の汚れ頻度を統計的に判定し、その判定結果に基づいて新しい推奨プランを作成するとよい。

このような構成により、床面の場所毎の汚れ頻度を統計的に判定することで、場所毎の汚れの傾向を適切に把握し、その傾向に合わせて走行設定や清掃設定を適切に変更し、または適切に作成したプランを推奨することができる。そして、作業者がこのプランを選択することで、効率の良い清掃作業を行うことが可能となる。例えば、汚れ易い床面のセルに対して、走行スピードを遅くし、洗浄液の散水量を多くし、洗浄パッドの接地圧を強くして清掃強度を高めることで、汚れを除去することができ、また、汚れ易い床面のセルを作業者へと報知することで、そのセルだけ作業員の手作業で追加清掃することもできる。

また、本実施形態では、自律走行作業のの詳細情報を示す清掃レポートを作成して出力するとよい。

このような構成により、過去の清掃状況を示す清掃レポートを、画面に一覧表示したり、印刷やデータファイルとして出力して管理保管したりすることができる。これにより、レポートを見た作業者は、自動的な清掃作業後に清掃レポートを確認して、汚れているセルや汚れ易いセルを追加清掃してフォローすることもできる。

上記した実施形態では、制御装置７の設定変更部３１は、汚れ頻度判定部３０による複数のセルの汚れ頻度に基づいて、過去のデータである推奨プランから走行設定や清掃設定を変更した推奨プランを作成したが、作成される推奨プランはこれに限定されない。

例えば、他の実施形態では、図３に示すように、制御装置７の制御部７ａは、バッテリー残量検出部３４と、水量判定部３５とを備える。バッテリー残量検出部３４および水量判定部３５は、記憶部７ｂに記憶されて制御部７ａに実行されるプログラムで構成されていてよい。バッテリー残量検出部３４は、電源装置１０のバッテリーの残りの容量を検出し、その検出結果を示す信号を制御装置７へと出力する。水量判定部３５は、洗浄液供給部１７の洗浄液タンクや吸引部１８の汚水タンクに設けられた水位センサ１９の検出結果に基づいて各タンクの水量を算出し、洗浄液タンク内の洗浄水の残量や汚水タンク内の汚水の回収量（汚水タンク内の空き容量）を判定する。

設定変更部３１は、清掃作業に割り当てられた残り時間（清掃可能時間）、電源装置１０のバッテリーの残量、洗浄液供給部１７の洗浄液タンクの残量、吸引部１８の汚水タンクの空き容量に基づいて、推奨プラン判定部２６で判定された推奨プランによって清掃エリアの全体を清掃作業できるか否かを判定する。

例えば、推奨プランの作業必要時間よりも清掃可能時間が短い場合、バッテリーの残量が少ない場合、洗浄液タンクの残量や汚水タンクの空き容量が少ない場合に、清掃作業できないと判定する。そして、推奨プランで清掃エリア全体を清掃作業できると判定した場合には、上記実施形態と同様に、過去のデータである推奨プランから走行設定や清掃設定を変更した推奨プランを作成する。

一方、推奨プランで清掃エリア全体を清掃作業できないと判定した場合には、設定変更部３１は、複数のセルの清掃履歴や汚れ頻度に基づいて、汚れていると判定されたセルや汚れ易いと判定されたセルを清掃対象セルと判定する。そして、設定変更部３１は、図１９に示すように、清掃対象セルのみを経由する最短経路の第５の走行経路７２および走行設定からなる走行データを作成し、清掃対象セルのみを清掃する清掃設定からなる清掃データを作成する。設定変更部３１は、このような清掃対象セルのみ作業を行うスポット清掃プランを新たな推奨プランとする。なお、スポット清掃プランでの自律走行作業による清掃作業の終了後に、清掃可能時間、バッテリーの残量、洗浄液タンクの残量、汚水タンクの空き容量に余裕があれば、未清掃のセルに対して自律走行作業による清掃作業を行ってもよい。

あるいは、設定変更部３１は、複数のセルの清掃履歴や汚れ頻度に基づいて、汚れていないと判定されたセルや汚れ難いと判定されたセルを非清掃対象セルと判定し、非清掃対象セルの清掃作業を省略したプランを作成して推奨プランとしてもよい。または、設定変更部３１は、清掃可能時間、バッテリーの残量、洗浄液タンクの残量、汚水タンクの空き容量に応じて、過去のデータである推奨プランからの走行設定や清掃設定の変更内容を決定してもよい。

このように、汚れ易いセルや汚れ難いセルのデータに基づいて、スポット清掃プランや清掃を回避するプランを用いることで、清掃作業時間を短縮したり、バッテリー切れや洗浄水切れ、洗浄汚水満水による自律走行作業のトラブルを回避したりすることができる。

上記した実施形態では、制御装置７の汚れ頻度判定部３０は、複数のセルの清掃履歴に基づいて、各セルの汚れ頻度を判定したが、汚れ頻度の判定材料はこれに限定されない。

例えば、他の実施形態では、図３に示すように、制御装置７の制御部７ａは、環境情報取得部３６を備える。環境情報取得部３６は、記憶部７ｂに記憶されて制御部７ａに実行されるプログラムで構成されていてよい。記憶部７ｂは、清掃作業が行われる前のイベントや天気等の環境に関する１つ以上の環境情報を記憶する環境情報記憶部４９を備える。環境情報記憶部４９は、記憶部７ｂのハードディスクやフラッシュメモリの一部で読み書き自在に構成されてよい。

環境情報取得部３６は、清掃エリアにおけるイベントや天気等の環境に関する環境情報を取得して環境情報記憶部４９に記憶する。例えば、イベントに関する環境情報としては、図２０に示すように、イベントが開催される日時（日付や開催時刻）や営業日の種類（通常日や繁忙日等）、各階や会場等の場所、イベントの種類（キャラクターショーや物産展等）、混雑のレベルを示すイベントＩＤ等がある。清掃エリアでは、このようなイベントの開催会場付近の床面が特に汚れ易くなる。イベントに関する環境情報は、清掃エリアのある施設や店舗の運営会社等が保有するサーバ（図示せず）等に年間スケジュール等のデータとして記憶されていて、環境情報取得部３４が、無線通信部９を介したＦＴＰ（Ｆｉｌｅ Ｔｒａｎｓｆｅｒ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）通信や汎用ソフト等によって、定期的にそのサーバに接続して自動的に取得する。

また、天気に関する環境情報としては、日付や天気の種類（晴、曇、雨等）等がある。更に、天気に関する環境情報としては、地域によって特有の情報があり、例えば、北陸や東北地方における冬場の雪や、九州地方の春先の黄砂や、鹿児島県の桜島の噴火による火山灰等の情報もある。清掃エリアでは、このような天気の影響を受け易い玄関付近の床面が特に汚れ易くなる。天気に関する環境情報は、Ｗｅｂ情報提供サービス等の専用サイトに記憶されていて、環境情報取得部３６が、無線通信部９を介したＦＴＰ通信等によって、定期的にそのサイトに接続して自動的に取得する。

なお、環境情報取得部３６は、上記のように環境情報を自動的に取得することに限定されず、作業者によって手作業で入力された環境情報を取得してもよい。

この実施形態では、清掃作業時に清掃履歴作成部２９が清掃履歴を清掃履歴記憶部４６に記憶する際に、その清掃作業が行われる前のイベントや天気等の環境に関する環境情報を環境情報記憶部４９から取得して付加しておくことにより、過去の清掃作業の清掃履歴には、環境情報が付加されていることになる。例えば、イベント情報や天気情報等の環境情報と関連付けて清掃履歴記憶部４６に記憶される各清掃作業の清掃履歴等の情報を図２１に示す。各清掃作業の清掃履歴には、日付、各セルの汚れ状況、営業日の種類、天気、清掃作業時のプラン、イベントＩＤが含まれる。

汚れ頻度判定部３０は、複数のセルの清掃履歴に加えて、環境情報記憶部４９に記憶された環境情報に基づいて各セルの汚れ頻度を統計的に判定する。現行の清掃作業を行う場合、汚れ頻度判定部３０は、環境情報記憶部４９に記憶された現行の環境情報を取得し、更に清掃履歴記憶部４６に記憶された過去の清掃履歴から、現行の環境情報と同様の環境情報が付加された清掃履歴（以下、関連清掃履歴と称する）を取得する。

そして、汚れ頻度判定部３０は、直近の一定期間の清掃履歴に加えて、過去の関連清掃履歴を集計し、その集計結果に基づいて各セルの汚れ頻度を統計的に判定する。これにより、床面の現行の汚れ状況だけでなく、清掃作業が行われるときのイベントや天気等の環境に応じて、汚れ頻度を判定することができる。

例えば、図２１では、２０１５年９月のイベントＢ開催時の週の清掃履歴と、２０１６年９月の同一のイベントＢ開催時の週の清掃履歴とが示される。これらの清掃履歴を参照すると、イベントＢのない通常日では汚れていないセルが、イベントＢの開催された繁忙日では汚れてしまう傾向があり、この傾向は２０１５年および２０１６年の両方の同じイベントＢに現れることから、このイベントＢに特有の汚れ方であると判定できる。そこで、汚れ頻度判定部３０は、現行の清掃作業でイベントＢが開催されるときの清掃設定を、過去のイベントＢ開催時の清掃履歴に基づいて変更することで、イベントＢに特有の床面の汚れを清掃することができる。

また、図２１では、２０１５年９月の雨の日の清掃履歴と、２０１６年９月の雨の日の清掃履歴とが示される。これらの清掃履歴を参照すると、晴や曇の日に汚れの少ないセルが、雨の日には繁忙日でない通常日でも汚れが多くなる傾向があり、この傾向は２０１５年および２０１６年の両方の雨の日に現れることから、雨の日に特有の汚れ方であると判定できる。そこで、汚れ頻度判定部３０は、現行の清掃作業で雨の日の清掃設定を、過去の雨の日の清掃履歴に基づいて変更することで、雨の日に特有の床面の汚れを清掃することができる。

このように、天気やイベント等の環境情報に関連付けられた清掃エリアの各セルの清掃履歴を統計的に比較検討することで、作業者でも容易に知り得ない特徴的な各セルの汚れ状況を把握することができる。更に、特徴的な各セルの汚れ状況に基づいて、走行設定や清掃設定を適切に変更することができ、自動的な清掃作業の効率を向上し、さらに清掃エリアの美観を高く維持することが可能となる。

また、上記した実施形態では、推奨プラン判定部２６が、走行経路の実行回数または実行時間が所定の上限回数または上限時間に達していないことを推奨条件として、推奨条件に合致した走行経路のプランを推奨プランとする例を説明したが、推奨するプランはこれに限定されない。例えば、推奨プラン判定部２６は、清掃作業を行う曜日を判断して、曜日毎に異なるプランを推奨プランとしてもよい。この推奨プラン判定部２６は、月曜から土曜は第１の走行経路のプランを推奨プランと判定し、日曜は第２〜第５の走行経路のプランを切り換えて推奨プランと判定してもよい。その他、曜日を決めて切替えてもよい（例えば、毎週火曜日にプランを推奨のプランに変更する）。

また、上記した実施形態では、汚れ検出部１１が、濁度計を用いて汚水タンクへと回収される洗浄汚水の濁度を計測することで床面の汚れを検出する例を説明したが、汚れの検出手法はこれに限定されない。例えば、汚れ検出部１１は、カメラ等の撮像装置を搭載して床面の画像を撮像し、その撮像データに基づいて床面の汚れを判定してもよい。この汚れ検出部１１は、撮像データの色彩の濃淡の差から床面の汚れを判定してもよく、または画像認識処理によって床面の汚れを判定してもよい。なお、この撮像データは記憶されて、清掃レポートに添付してもよい。

上記した本実施形態では、清掃部５は、洗浄部１６、洗浄液供給部１７および吸引部１８を有する湿式の清掃機構で構成される例を説明したが、清掃部５は、この例に限定されず、乾式の清掃機構で構成されてもよい。

また、本発明は、請求の範囲および明細書全体から読み取ることのできる発明の要旨または思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う自律走行作業装置もまた本発明の技術思想に含まれる。

本発明は、事前に入力されたプログラムに従って、自律走行作業が可能な自律走行作業装置とそれと一体的に構成した業務用の自動床面洗浄・清掃装置等に好適に利用することができる。本発明は、この他にも、芝刈り機や田植え機、稲刈り機等の農作業用機器にも好適に利用することができる。

１ 自律走行作業装置
２ 装置本体
３ 走行部
５ 清掃部（作業部）
６ 計測部
７ 制御装置
７ａ 制御部
７ｂ 記憶部
８ 操作表示部
９ 無線通信部
１０ 電源装置
１１ 汚れ検出部
１６ 洗浄部
１７ 洗浄液供給部
１８ 吸引部
１９ 水位センサ
２１ 自律走行制御部
２２ 自動清掃制御部
２３ 環境地図作成部
２４ 走行データ作成部
２５ 清掃データ作成部
２６ 推奨プラン判定部
２７ 推奨プラン報知部
２８ セル分割部
２９ 清掃履歴作成部
３０ 汚れ頻度判定部
３１ 設定変更部
３２ 清掃レポート作成部
３３ 清掃レポート出力部
３４ バッテリー残量検出部
３５ 水量判定部
３６ 環境情報取得部
４１ 環境地図記憶部
４２ 走行データ記憶部
４３ 清掃データ記憶部
４４ 汚れログ記憶部
４５ セル記憶部
４６ 清掃履歴記憶部
４７ 汚れ頻度記憶部
４８ 清掃レポート記憶部
４９ 環境情報記憶部
５７ プラン選択画面
５８ エリアリスト
５９ 清掃エリア欄
６０ プランリスト
６１ プラン項目
６３ 推奨プラン報知画面
６４ プラン選択キー
６４ａ 選択状態
６６ 走行経路表示画面
６７ 全体地図画面
６８ 詳細修正画面
６９ 操作キー画面
７１ 環境地図
７１ａ セル
７２ 走行経路
７７ 汚れ頻度マップ
７９ 清掃レポート表示画面

Claims (6)

1. 事前に入力されたプログラムに従って自律的に走行し自動で作業する自律走行作業を実行可能な自律走行作業装置であって、
   装置本体と、
   前記装置本体を作業エリア内で走行させる走行部と、
   前記装置本体の前記作業エリア内の走行経路上で作業を行う作業部と、
   前記走行部の走行経路および走行設定と前記作業部の作業設定との組み合わせからなるプランを前記自律走行作業のために記憶する記憶部と、
   ２つ以上の前記プランが存在すると共に前記２つ以上のプランが２つ以上の前記走行経路の何れかからなる場合、前記自律走行作業の開始時に、前記２つ以上のプランから所定の推奨条件に合致した推奨プランを判定する推奨プラン判定部と、
   前記推奨プラン判定部による判定結果の前記推奨プランを報知する推奨プラン報知部と、を備え、
   前記記憶部は、前記２つ以上の走行経路のそれぞれの前記自律走行作業の実行回数または実行時間を記憶し、
   前記推奨プラン判定部は、前記走行経路の前記実行回数が所定の上限回数に達していないこと、または前記走行経路の前記実行時間が所定の上限時間に達していないことを前記推奨条件として、前記２つ以上のプラン毎に前記推奨条件に合致したか否かを判定することを特徴とする自律走行作業装置。
2. 前記推奨プラン判定部は、前記自律走行作業の開始時に前記自律走行作業を行う前記作業エリアの選択操作がされた後で、前記推奨プランの判定を行うことを特徴とする請求項１に記載の自律走行作業装置。
3. 前記推奨プラン報知部は、前記２つ以上のプランを選択可能に表示しつつ、前記推奨プランを選択状態で表示した推奨プラン報知画面を表示部に表示させることで前記推奨プランの報知を行うことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の自律走行作業装置。
4. 前記作業部は、前記作業として、床面の清掃、洗浄、研磨または剥離の清掃作業を行うように構成され、
   前記作業部の清掃作業の結果に基づいて前記床面の汚れを検出する汚れ検出部と、
   前記作業エリアを分割した複数のセル毎に、前記清掃作業の後に汚れていたか否かを判定する清掃履歴作成部と、を更に備え、
   前記清掃履歴作成部は、前記各セルの前記汚れ検出部による検出結果が所定の基準範囲以上の場合に前記各セルが汚れていたと判定することを特徴とする請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の自律走行作業装置。
5. 前記清掃履歴作成部は、前記各セルが汚れていたか否かの判定結果を前記各セルの清掃履歴として前記記憶部に記憶し、
   前記記憶部に記憶された前記複数のセルの前記清掃履歴に基づいて、前記床面の汚れ頻度を統計的に判定し、その判定結果に基づいて新しい前記推奨プランを作成することを特徴とする請求項４に記載の自律走行作業装置。
6. 前記自律走行作業の詳細情報を示すレポートを作成して出力することを特徴とする請求項１〜請求項５の何れか１項に記載の自律走行作業装置。

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