CN102871605B - 清洁机器人判断打扫区域的方法、装置及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种清洁机器人判断打扫区域的方法，包括下列步骤：步骤A，通过探头探测所述探头正上方的k厘米内是否有障碍物；步骤B，若有，则将所述清洁机器人当前所在的区域判定为不需每次打扫的区域。本发明还涉及一种判断打扫区域的装置和一种清洁机器人。本发明将上方一个很近的距离内存在障碍物的区域判定为不需每次打扫的区域，清洁机器人进入该区域后会自动退出，从而提升打扫效率并降低电能消耗。

Description

清洁机器人判断打扫区域的方法、装置及清洁机器人

技术领域

本发明涉及家庭的打扫领域，特别是涉及一种清洁机器人判断打扫区域的方法，还涉及一种判断打扫区域的装置，及一种清洁机器人。

背景技术

在居家环境中，保持居室干净的一个重要手段是经常对居室进行打扫。其中，有一些区域是不需要经常打扫的，例如床下、沙发下方、衣柜下方、电视柜下方等区域，并不需要每次都进行打扫。

打扫的方式有人工打扫和清洁机器人打扫两种，在人工打扫方式中，以人为打扫者，可以很好的区分出哪些地方需要经常打扫，哪些地方可以隔一段时间再打扫；在清洁机器人打扫方式中，以清洁机器人为打扫者，由清洁机器人代替人工对居室的各个地方进行打扫，此种打扫方式有效地减轻了人们的负担。

然而，清洁机器人毕竟不是人，不能像人一样凭主观判断居室的哪些地方可以隔一段时间再打扫，因而，人们在利用清洁机器人对居室进行打扫时，清洁机器人会把整个居室都打扫一遍，当然也包括那些可以隔一段时间再打扫的区域，此种打扫方式不仅降低了清洁机器人的工作效率，而且增加了电能的消耗。

发明内容

基于此，有必要针对清洁机器人不能判断打扫区域，而导致工作效率低下，并增加电能消耗的问题，提供一种清洁机器人判断打扫区域的方法。

一种清洁机器人判断打扫区域的方法，包括下列步骤：步骤A，通过探头探测所述探头正上方的k厘米内是否有障碍物；步骤B，若有，则将所述清洁机器人当前所在的区域判定为不需每次打扫的区域。

在其中一个实施例中，还包括步骤C：判断亮度检测装置获取到的环境亮度是否低于亮度阈值；所述步骤B是在有障碍物且亮度低于亮度阈值时，才将所述清洁机器人当前所在的区域判定为不需每次打扫的区域。

在其中一个实施例中，所述步骤C先于步骤A执行，且仅在环境亮度低于亮度阈值时才执行步骤A。

在其中一个实施例中，还包括判断所述清洁机器人是否处于节能模式的步骤，仅在处于节能模式时才执行步骤A。

还有必要提供一种判断打扫区域的装置。

一种判断打扫区域的装置，包括相互连接的探头和控制模块；所述探头用于探测正上方的k厘米内是否有障碍物，并将探测结果信号发送给所述控制模块；所述控制模块根据所述探测结果信号判断是否有障碍物，若有则将当前所在的区域设定为不需每次打扫的区域。

在其中一个实施例中，所述探头包括具有测距功能的红外线传感装置。

在其中一个实施例中，还包括连接所述控制模块的亮度检测装置，用于检测当前环境的亮度，并将亮度信号发送给所述控制模块；所述控制模块根据所述亮度信号判断当前的环境亮度是否低于亮度阈值，在环境亮度低于亮度阈值且判定有障碍物时才将当前所在的区域设定为不需每次打扫的区域。

在其中一个实施例中，所述亮度检测装置包括光敏电阻。

在其中一个实施例中，所述探头仅在环境亮度低于亮度阈值时才开始工作。

还有必要提供一种包括上述判断打扫区域的装置的清洁机器人。

上述清洁机器人根据不需经常打扫区域的物理特性，将上方一个很近的距离内存在障碍物的区域判定为不需每次打扫的区域，清洁机器人进入该区域后会自动退出，从而提升打扫效率并降低电能消耗。

附图说明

图1是一实施例中判断打扫区域的装置的结构示意图；

图2是一实施例中判断打扫区域的装置的电路图；

图3是一实施例中清洁机器人判断打扫区域的方法的流程图；

图4是再一实施例中清洁机器人判断打扫区域的方法的流程图；

图5是另一实施例中清洁机器人判断打扫区域的方法的流程图。

具体实施方式

为使本发明的目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。

图1是一实施例中判断打扫区域的装置的结构示意图，如图所示，该装置包括互相连接的探头10和控制模块20，探头10用于探测探头10正上方k厘米内是否有障碍物，并将探测结果信号发送给控制模块20，由控制模块20根据探测结果信号进行判断，若有则将当前所在的区域设定为不需每次打扫的区域。k是一个较近的距离，用于判断当前区域是否是在某一家具的底下。根据一般居室内的摆设情况，k的取值优选为2-10厘米。

继续参照图1，所述装置还包括亮度检测装置30，如图1所示，亮度检测装置30与探头10连接，用于检测当前环境的亮度，并将亮度信号发送给控制模块20。控制模块20根据亮度信号判断当前的环境亮度是否低于亮度阈值，并在环境亮度低于亮度阈值时将当前所在的区域设定为不需每次打扫的区域。

在其中一个实施例中，探头10包括具有测距功能的红外线传感装置11，亮度检测装置30包括光敏电阻R1。图2是一实施例中判断打扫区域的装置的电路图，如图2所示，红外传感装置11用于检测探头10正上方k厘米内是否有障碍物。当探头10上方存在较近的物体时，红外传感装置11的接收端D2的电压会发生变化，控制模块20获取到变化后的电压。亮度检测装置30包括光敏电阻R1，光敏电阻R1的阻值会随着环境亮度的变化而变化，电阻R2上的压降也随之变化，该变化后的压降亦被控制模块20获取。控制模块20将获取到的电压进行模数变换后与预设的阈值进行比较运算，根据比较结果判断当前所在的区域是否为不需每次打扫的区域。

在图2所示实施例中，控制模块20在环境亮度低于亮度阈值且判定探头10正上方k厘米内有障碍物时，才将当前所在的区域设定为不需每次打扫的区域。

在另一个实施例中，可以将探头10设定为间歇工作的模式。以该判断打扫区域的装置应用于清洁机器人时进行说明，在清洁机器人正常工作时，探头10、控制模块20和亮度检测装置30的工作顺序是：亮度检测装置30最先开始工作，并将亮度信号发送给控制模块20，控制模块20在环境亮度低于亮度阈值时，向探头10发送使能信号，探头10只有在接收到使能信号时才开始工作。控制模块20仅在判定环境亮度低于亮度阈值且有障碍物时，才将清洁机器人当前所处的区域设定为不需每次打扫的区域。若环境亮度高于或等于亮度阈值，则控制模块20向探头10发出非使能信号，探头10回复到停止工作的状态。如此，有利于清洁机器人节约电能。

在其中一个实施例中，控制模块20采用具有模数变换功能的微控制单元（MCU），红外传感装置11可以采用ITR9908。

在另一个实施例中，探头10可以采用其它测距技术来探测其正上方k厘米内是否有障碍物，例如超声波测距，激光测距等。

本发明还提供一种安装有上述判断打扫区域的装置的清洁机器人。

图3是一实施例中清洁机器人判断打扫区域的方法的流程图，包括下列步骤：

S44，判断探头正上方的k厘米内是否有障碍物。若有，则进入步骤S45，否则进入步骤S46。

S45，将清洁机器人当前所在的区域判定为不需每次打扫的区域。

对于不需每次打扫的区域，清洁机器人仅需一个星期甚至更长时间才打扫一次。因此若距上一次打扫该区域的时间未达到一星期（或更长），则在该步骤中清洁机器人离开当前区域。清洁机器人到达新的区域后，返回S44步骤继续执行。

S46，将清洁机器人当前所在的区域判定为正常打扫区域。

上述清洁机器人判断打扫区域的方法，根据不需经常打扫区域的物理特性，将上方一个很近的距离内存在障碍物的区域判定为不需每次打扫的区域，清洁机器人进入该区域后会自动退出，从而提升工作效率并降低电能消耗。

图4是再一实施例中清洁机器人判断打扫区域的方法的流程图，其相对于图3所示实施例还包括步骤S43：判断亮度检测装置获取到的环境亮度是否低于亮度阈值。

该亮度阈值是一个预设值，可以是出厂时就设定好的一个经验值，在其它实施例中也可以由用户自行设定。若不低于亮度阈值，则进入步骤S46；若低于亮度阈值，则执行步骤S44。该判断步骤是利用了不需要经常打扫区域的另一特点——上方被物体遮挡而处于阴影中。同时通过两个条件进行判断，可以提高判断的准确性。

在图4所示实施例中，步骤S44仅在S43的判断结果为“是”的情况下才执行。这样可以运算资源，提高效率。在另一个实施例中，步骤S43、S44也可以是并行执行，并且在判断结果均为“是”的情况下执行步骤S45，判断结果有任一个为否的情况下则执行步骤S46。

图5是另一实施例中清洁机器人判断打扫区域的方法的流程图，其相对于图4所示实施例，在执行步骤S43前还包括：

S41，判断当前的工作模式是否为节能模式，若不是，则进入全打扫模式；若是，则进入步骤S42。

打扫时是否启用节能模式可以由用户自行设定。可以理解的，若不启用节能模式，则没有必要再进行打扫区域的判断。

S42，判断当前是否为全打扫时间，若是，则进入全打扫模式；否则进入下一步骤S43。

如前述，即使是不需每次打扫的区域，每隔一段时间（以一周为例）后，仍然是需要进行一次打扫的。因此，若距上一次对不需每次打扫的区域进行打扫的时间超过了一周，则该次打扫为全打扫时间，清洁机器人进入全打扫模式。全打扫时间的周期可以由用户自行设定。

当使用本发明的清洁机器人对居室进行打扫时，操作者可根据个人的习惯和居室的卫生情况对清洁机器人进行设置。当居室中一些不经常打扫的区域，例如床下、沙发下方、衣柜下方、电视柜下方等需要打扫时，操作者可以不启用节能模式，则清洁机器人将对整个居室进行打扫。当所述区域不需要打扫时，操作者可以将清洁机器人设置为节能模式，则清洁机器人将根据本发明中的判断打扫区域的方法，在将当前所处的区域判定为不需每次打扫的区域时退出此区域，不进行打扫。如此，不仅有效提高了清洁机器人的工作效率，而且也大大降低了电能的消耗。

以上所述实施例仅表达了本发明的一种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种清洁机器人判断打扫区域的方法，所述清洁机器人包括探头，其特征在于，所述方法包括下列步骤：

步骤A，通过探头探测所述探头正上方的k厘米内是否有障碍物；

步骤B，若有，则将所述清洁机器人当前所在的区域判定为不需每次打扫的区域；所述k厘米是一个用于判断当前区域是否是在某一家具的底下的距离。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人判断打扫区域的方法，其特征在于，还包括步骤C：判断亮度检测装置获取到的环境亮度是否低于亮度阈值；

所述步骤B是在有障碍物且亮度低于亮度阈值时，才将所述清洁机器人当前所在的区域判定为不需每次打扫的区域。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人判断打扫区域的方法，其特征在于，所述步骤C先于步骤A执行，且仅在环境亮度低于亮度阈值时才执行步骤A。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的清洁机器人判断打扫区域的方法，其特征在于，还包括判断所述清洁机器人是否处于节能模式的步骤，仅在处于节能模式时才执行步骤A。

5.一种判断打扫区域的装置，其特征在于，包括相互连接的探头和控制模块；

所述探头用于探测探头正上方的k厘米内是否有障碍物，并将探测结果信号发送给所述控制模块；

所述控制模块根据所述探测结果信号判断是否有障碍物，若有则将当前所在的区域设定为不需每次打扫的区域；所述k厘米是一个用于判断当前区域是否是在某一家具的底下的距离。

6.根据权利要求5所述的判断打扫区域的装置，其特征在于，所述探头包括具有测距功能的红外线传感装置。

7.根据权利要求5或6所述的判断打扫区域的装置，其特征在于，还包括连接所述控制模块的亮度检测装置，用于检测当前环境的亮度，并将亮度信号发送给所述控制模块；所述控制模块根据所述亮度信号判断当前的环境亮度是否低于亮度阈值，在环境亮度低于亮度阈值且判定有障碍物时才将当前所在的区域设定为不需每次打扫的区域。

8.根据权利要求7所述的判断打扫区域的装置，其特征在于，所述亮度检测装置包括光敏电阻。

9.根据权利要求7所述的判断打扫区域的装置，其特征在于，所述探头仅在环境亮度低于亮度阈值时才开始工作。

10.一种清洁机器人，其特征在于，包括根据权利要求5-9中任意一项所述的判断打扫区域的装置。