KR101306501B1

KR101306501B1 - 로봇 청소기 및 그 제어방법

Info

Publication number: KR101306501B1
Application number: KR1020130046734A
Authority: KR
Inventors: 이기용; 박홍석; 허주표
Original assignee: 주식회사 모뉴엘
Priority date: 2013-04-26
Filing date: 2013-04-26
Publication date: 2013-09-09
Also published as: EP2989955B1; CN105246386A; EP2989955A1; EP2989955A4; CN105246386B; WO2014175706A1

Abstract

본 발명은 로봇 청소기 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 로봇 청소기에 있어서, 청소기몸체의 상부에 조도센서를 구비하여서 조도가 상대적으로 낮은 침대 및 소파와 같은 가구밑에서 집중적인 청소가 이루어질 수 있도록 함을 목적으로 한 것이다.
즉, 본 발명은 로봇 청소기에 있어서, 청소기몸체의 상부에 가구밑과 같이 높이가 낮지역을 감지하는 가구밑감지수단을 구비하고, 상기 가구밑감지수단에 의한 가구밑청소과정을 통하여 제어되게 구성된 것이다.
따라서, 본 발명은 청소기몸체의 상부에 가구밑감지수단을 구비하여서 조도가 낮고 높이가 낮은 침대 및 소파와 같은 가구밑에서만 집중적인 청소가 이루어지는 것이다.

Description

로봇 청소기 및 그 제어방법{A robot vacuum cleaner and its control method}

본 발명은 로봇 청소기 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 로봇 청소기에 있어서, 청소기몸체의 상부에 조도센서를 구비하여서 조도가 상대적으로 낮은 침대 및 소파와 같은 가구밑에서 집중적인 청소가 이루어질 수 있도록 함을 목적으로 한 것이다.

일반적으로, 로봇청소기는 사용자의 조작 없이도 자동으로 청소구역과 같은 작업구역을 스스로 주행하면서 청소작업을 수행한다.

이상과 같은 로봇청소기는 내장된 프로그램에 따라 미리 설정된 작업 경로 또는 최적의 작업 경로를 주행하면서 브러시를 이용하여 먼지를 쓸어 담거나, 진공흡입력에 의하여 먼지를 흡입하여서 구비된 먼지통에 먼지를 저장하여 청소작업을 하는 것이다.

상기한 바와 같이 구성된 로봇청소기는 측면에 구비된 적외선센서와 같은 거리감지센서를 이용하여 장애물을 감지하면서 장애물을 피하여 청소를 하는 것이다.

또한, 로봇청소기가 특정 지역 내에서 청소하고자 할 경우에는 로봇청소기의 이동을 제한하는 외부장치 등을 구비하여서 로봇청소기의 이동을 제한하여서 제한된 구역에서 청소가 이루어지게 하고 있다.

그러나, 상기한 바와 같이 종래의 로봇청소기는 자동청소과정의 이동이 거리감지센서 등을 이용하여 장애물을 회피 이동하거나 별도의 외부장치를 이용하여 실시하게 구성되어 있어 침대 및 소파와 같이 높이가 낮고 음영지역인 가구밑을 청소하고자 할 경우 다수의 외부장치를 구비하여야 하고 사용자가 직접적인 관리를 하여야 하는 등 그 사용에 많은 불편함이 따르는 문제점이 있었다.

대한민국 특허 제01231932호 2013년 03월 07일

이에, 본 발명은 상술한 바와 같이 종래 로봇청소기가 침대 및 소파와 같은 가구밑을 자율적인 이동에 의하여 청소가 이루어지지 않는 문제점을 해결할 수 있도록 한 것이다.

즉, 본 발명은 로봇 청소기에 있어서, 청소기몸체의 상부에 가구밑과 같이 높이가 낮지역을 감지하는 가구밑감지수단을 구비한 것이다.

따라서, 본 발명은 청소기몸체의 상부에 가구밑 감지수단을 구비하여서 조도가 낮고 높이가 낮은 침대 및 소파와 같은 가구밑에서만 집중적인 청소가 이루어지는 것이다.

도 1 은 본 발명의 일 실시 예를 보인 예시도.
도 2 는 본 발명에 따른 일 실시 예를 보인 주요 구성 예시도.
도 3 은 본 발명에 따른 제어과정 예시도.
도 4 는 본 발명에 따른 다른 실시 예로 로봇몸체의 측면에 이미지센서를 구비한 것을 보인 예시도.
도 5 는 도 4 에 따른 제어과정 예시도.

이하, 첨부된 도면에 의하여 상세히 설명하면 다음과 같다.

본 발명은 로봇청소기가 조도가 낮은 침대 및 소파와 같은 가구밑에서 자율적인 청소를 할 수 있도록 한 것이다.

즉, 본 발명은 도 1과 도 2 에 도시된 바와 같이 로봇몸체(100)의 양측에 현가장치에 의하여 결합된 구동륜(200)과 상기 로봇몸체(100)의 하부에 결합된 메인브러쉬(320), 상기 로봇몸체(100)의 측면에 구비되는 사이드브러쉬(330), 로봇몸체(100)의 내부에 구비되는 진공펌프(310), 로봇몸체(100)의 전방에 구비되며 감지센서가 구비된 범퍼부(130), 상기 로봇몸체(100)의 청소 및 구동을 제어하는 로봇제어부(110) 및 로봇의 동작을 위한 전원을 공급하는 전원부(400)로 이루어진 로봇 청소기에 있어서, 로봇몸체(100)의 주행 위치가 가구밑 여부를 감지하여 로봇제어부(110)로 입력할 수 있게 로봇몸체(100)의 상부에 구비되는 가구밑감지수단과, 사용자가 조작부(120)의 조작을 통하여 가구밑청소 조작시 로봇몸체(100)가 가구밑에서만 주행되게 구동륜(200)을 제어하는 로봇제어부(110)로 구성한 것이다.

여기서, 상기 가구밑감지수단은 주변의 밝기를 통하여 가구밑 여부를 감지하는 조도센서(1a)로 구성하여 실시할 수 있는 것이다.

그리고, 상기 가구밑감지수단의 다른 실시 예로는 상측의 물체와의 거리를 감지하여 가구밑 여부를 감지하는 거리센서(1b)로 구성하여 실시할 수 있는 것이다.

또한, 상기 가구밑감지수단은 조도센서(1a)와 거리센서(1b)를 모두 구비하여 실시할 수 있는 것이다.

또한, 본 발명의 실시에 있어 도 4 에 도시된 바와 같이 로봇제어부(110)가 주변의 조도를 대비하여 상대적으로 조도가 낮은 가구밑을 찾아 주행할 수 있게 로봇몸체(100)의 측면에 이미지센서(2)를 구비하여 실시할 수 있는 것이다.

이하, 본 발명의 제어방법에 대하여 설명하면 다음과 같다.

즉, 본 발명은 도 3 에 도시된 바와 같이 로봇몸체(100)의 양측에 현가장치에 의하여 결합된 구동륜(200)과 상기 로봇몸체(100)의 하부에 결합된 메인브러쉬(320), 상기 로봇몸체(100)의 측면에 구비되는 사이드브러쉬(330), 로봇몸체(100)의 내부에 구비되는 진공펌프(310), 로봇몸체(100)의 전방에 구비되며 감지센서가 구비된 범퍼부(130), 상기 로봇몸체(100)의 청소 및 구동을 제어하는 로봇제어부(110) 및 로봇의 동작을 위한 전원을 공급하는 전원부(400)로 이루어지며, 로봇몸체(100)의 상부에 구비되는 가구밑감지수단을 구비한 로봇청소기의 제어방법에 있어서, 사용자가 로봇청소기에 침대 및 소파와 같은 가구밑 청소를 위하여 조작부(120)를 조작하여 가구밑청소조작과정(510)과, 상기 가구밑청소조작과정(510)에 따라 조도센서(1a)와 거리센서(1b) 중 어느 하나 이상의 가구밑감지수단으로부터 가구밑을 감지하는 가구밑청소과정(530)으로 이루어지는 것이다.

여기서, 상기 가구밑청소과정(530)에 있어 가구밑감지수단이 조도센서(1a)인 경우에는 상기 조도센서(1a)가 로봇몸체(100)의 상부 측 조도를 지속적으로 감지하고, 상기 조도센서(1a)에서 감지된 조도신호를 로봇제어부(110)가 입력받아 로봇몸체(100)가 주행 중 가구밑을 벋어나 조도가 급격하게 증가되는 경우 구동륜(200)을 후진구동시켜 로봇몸체(100)가 가구밑을 벋어나지 않고 지속적인 가구밑 청소를 하게 되는 것이다.

또한, 상기 가구밑청소과정(530)에 있어 가구밑감지수단이 거리센서(1b)인 경우에는 상기 거리센서(1b)가 로봇몸체(100)의 상부 측 거리를 지속적으로 감지하고, 상기 거리센서(1b)에서 감지된 거리신호를 로봇제어부(110)가 입력받아 로봇몸체(100)가 주행 중 가구밑을 벋어나 상부 측의 거리가 급격하게 길어질 경우 구동륜(200)을 후진구동시켜 로봇몸체(100)가 가구밑을 벋어나지 않고 지속적인 가구밑 청소를 하게 되는 것이다.

한편, 상기 가구밑청소과정(530)에 있어 가구밑감지수단을 조도센서(1a)와 거리센서(1b)를 모두 구비하여 실시할 경우에는 가구밑의 끝에 근접하여 조도가 상승할 경우 로봇제어부(110)가 거리센서(1b)를 통하여 입력되는 거리를 비교하여 로봇몸체(100)가 가구밑의 끝 부분까지 이동하여 가구밑 청소를 실시할 수 있게 하는 것이다.

또한, 본 발명의 실시에 있어서, 도 5 에 도시된 바와 같이 로봇몸체(100)의 측면에 이미지센서(2)를 구비하여 사용자에 의한 가구밑청소조작 후 상기 이미지센서(2)를 통하여 입력되는 이미지데이터를 통하여 로봇제어부(110)가 가구밑과 같이 조도가 낮은 부분을 찾아 이동하는 가구밑검색과정(520)으로 이루어진 것이다.

1a: 조도센서 1b: 거리센서
2 : 이미지센서
100 : 로봇몸체
110 : 로봇제어부 120 : 조작부 130 : 범퍼부
200 : 구동륜
310 : 진공펌프 320 : 메인브러쉬 330 : 사이드브러쉬
400 : 전원부
510 : 가구밑청소조작과정
520 : 가구밑검색과정
530 : 가구밑청소과정

Claims

로봇 청소기에 있어서;
로봇몸체(100)의 주행 위치가 가구밑 여부를 감지하여 로봇제어부(110)로 입력할 수 있게 로봇몸체(100)의 상부에 구비되는 가구밑감지수단과, 사용자가 조작부(120)의 조작을 통하여 가구밑청소 조작시 로봇몸체(100)가 가구밑에서만 주행되게 구동륜(200)을 제어하는 로봇제어부(110)로 구성되며,
로봇제어부(110)가 상대적으로 조도가 낮은 가구밑을 찾아 주행할 수 있게 로봇몸체(100)의 측면에 이미지센서(2)를 구비한 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
제 1 항에 있어서;
상기 가구밑감지수단은 주변의 밝기를 통하여 가구밑 여부를 감지하는 조도센서(1a)로 구성한 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
제 1 항에 있어서;
상기 가구밑감지수단은 상측 물체와의 거리를 감지하여 가구밑 여부를 감지하는 거리센서(1b)로 구성한 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
로봇몸체(100)의 상부에 구비되는 가구밑감지수단을 구비한 로봇청소기의 제어방법에 있어서;
사용자가 조작부(120)를 조작하여 로봇청소기에 가구밑 청소를 위한 조작신호를 로봇제어부(110)로 입력하는 가구밑청소조작과정(510)과, 상기 가구밑청소조작과정(510)에 따라 조도센서(1a)와 거리센서(1b) 중 어느 하나 이상의 가구밑감지수단으로부터 가구밑을 감지하는 가구밑청소과정(530)으로 이루어지고,
로봇몸체(100)의 측면에 이미지센서(2)를 구비하여 사용자에 의한 가구밑청소조작 후 상기 이미지센서(2)를 통하여 입력되는 이미지데이터를 통하여 로봇제어부(110)가 가구밑과 같이 조도가 낮은 부분을 찾아 이동하는 가구밑검색과정(520)이 추가로 이루어진 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어방법.
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