KR100619753B1

KR100619753B1 - 로봇청소기의 위치 알림 시스템 및 방법

Info

Publication number: KR100619753B1
Application number: KR1020040086371A
Authority: KR
Inventors: 임형득
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2004-10-27
Filing date: 2004-10-27
Publication date: 2006-09-13
Also published as: KR20060037186A

Abstract

본 발명은 로봇 청소기의 위치 알림 시스템 및 방법에 관한 것으로, 로봇 청소기가 침대/책상/기타 가구 밑에서 청소작업을 수행하다가 배터리 전원이 일정전압 이하로 떨어지면, 절전모드로 전환한후 대기하다가, 사용자에 의해 위치 알림 명령신호가 발생하면 현재 위치를 알리기 위한 멜로디를 발생함으로써, 사용자의 편의성을 향상시키도록 한 것이다. 이를 위하여 본 발명은 사용자에 의해 호출수단이 눌려지면, 로봇 청소기의 위치를 호출하기 위한 호출정보 데이터를 무선 호출 정보 데이터로 변환하여 송신하는 원격제어수단과; 청소실행중, 배터리의 잔여전압이 일정전압이하로 떨어지면, 절전모드로 대기하다가, 상기 원격 제어수단으로부터 무선으로 호출 정보데이터를 수신하고, 그 수신된 호출정보 데이터를 분석하여 그 분석결과에 따라, 위치를 알리기 위한 멜로디를 선택하여 출력하는 로봇 청소기를 포함하여 구성한다.

Description

로봇청소기의 위치 알림 시스템 및 방법{POSITION INFORM SYSTEM AND METHOD FOR ROBOT CLEANER}

도1은 종래 로봇 청소기의 주행장치에 대한 구성을 보인 블록도.

도2는 종래 로봇 청소기의 주행방법에 대한 동작흐름도

도3은 본 발명 로봇청소기의 위치 알림 시스템에 대한 구성을 보인 개략도.

도4는 본 발명 로봇 청소기의 위치 알림 방법에 대한 동작흐름도.

도5는 본 발명이 적용되어 로봇 청소기가 자신의 위치를 알리기 위한 멜로디를 발생하는 모습을 보인 개략도.

*****도면의 주요부분에 대한 부호의 설명*****

100:원격제어수단 101,201:통신수단

102:제어수단 103:호출수단

200:로봇 청소기 202:마이크로컴퓨터

203:위치알림멜로디저장수단 204:스피커

본 발명은 로봇 청소기의 위치 알림 시스템 및 방법에 관한 것으로, 로봇 청 소기가 침대/책상/기타 가구 밑에서 청소작업을 수행하다가 배터리 전원이 일정전압 이하로 떨어지면, 절전모드로 전환한후 대기하다가, 사용자에 의해 위치 알림 명령신호가 발생하면 현재 위치를 알리기 위한 멜로디를 발생시키도록 한 로봇 청소기의 위치 알림 시스템 및 방법에 관한 것이다.

통상적으로, 로봇청소기는 사용자의 조작 없이도 청소하고자 하는 구역내를 스스로 주행하면서 바닥면으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입함으로써, 청소하고자 하는 구역을 자동으로 청소하는 기기를 말한다.

이러한 로봇청소기는 내장된 프로그램에 따라 미리 설정된 청소경로를 주행하면서 청소동작을 수행하도록 되어 있는데, 이와 같이 기설정된 청소 경로를 자동적으로 주행하면서 청소동작을 수행하기 위해서는 로봇청소기의 위치와 주행거리 및 장애물등을 감지하기 위해 많은 수의 센서들이 사용된다.

그러나, 이러한 로봇 청소기는, 설정된 청소 경로를 정확하게 주행하여 청소를 수행하기 위해 수많은 고가의 센서들이 설치되기 때문에 내부 구조가 복잡해지고 제조원가가 상승하는 문제점이 있다.

이러한 문제점을 해결하기 위하여, 랜덤 방식에 의해 임의의 청소경로를 주행하여 청소를 수행하는 로봇 청소기가 개발되었다.

도1은 종래 로봇 청소기의 주행장치에 대한 구성을 보인 블록도이다.

도1에 도시된 바와같이, 로봇 청소기가 일정 영역을 직진하다가, 충돌이 발생하면 그 충돌에 의해 장애물을 감지하는 장애물 감지부(1)와; 상기 장애물 감지부(1)에서 출력되는 신호에 의해, 로봇 청소기의 주행을 정지시킨 다음, 랜덤 방식 으로 랜덤 각도를 생성하고, 그 랜덤각도를 로봇 청소기의 회전각도로 적용하여 로봇 청소기를 회전시키는 제어부(2)와; 상기 제어부(2)의 제어신호에 의해, 좌륜모터(5)를 일정 속도로 구동하는 좌륜모터 구동부(3)와; 상기 제어부(2)의 제어신호에 의해, 우륜 모터(6)를 일정 속도로 구동하는 우륜모터 구동부(4)를 포함하여 구성한다.

도2는 종래 로봇 청소기의 주행방법에 대한 동작흐름도이다.

도2에 도시된 바와같이, 사용자에 의해, 청소명령이 발생하면 로봇 청소기를 직진시키면서, 장애물이 감지되는지를 판단하는 과정(SP1~SP3)과; 상기 판단결과, 장애물이 감지되면 로봇 청소기를 정지시킨후, 랜덤 방식에 의해 임의의 랜덤각도를 생성하는 과정(SP4)과; 상기 단계에서 생성된 랜덤각도를 회전각도로 하여, 로봇 청소기를 회전시키는 과정(SP5)과; 상기 회전된 로봇 청소기를 직진시키면서, 청소 완료를 판단하여, 청소완료이면 주행을 정지하는 과정(SP7)으로 이루어지며, 이와같은 종래 기술을 설명한다.

먼저, 사용자에 의해 청소 명령이 발생하면(SP1), 제어부(2)는 로봇 청소기를 직진시키기 위하여, 좌륜모터(5)와 우륜모터(6)의 구동속도를 일치시키기 위한 제어신호를 출력한다.

이에 따라, 좌륜모터 구동부(3)는 상기 제어부(2)의 제어신호에 의해 좌륜모터(5)를 구동시키고, 우륜모터 구동부(4)는, 상기 제어부(2)의 제어신호에 의해 우륜모터(6)를 구동시킨다.

이에 따라, 로봇 청소기는 직진한다(SP2).

이때, 장애물 감지부(1)는, 로봇 청소기가 임의의 장애물에 충돌하는 경우에 발생하는 충격량으로 장애물을 감지하여 그에 따른 장애물 감지신호를 상기 제어부 (2)에 인가한다.

이에 따라, 상기 제어부(2)는, 상기 장애물 감지신호에 의해 주행을 정지시킨 다음, 랜던 방식에 의해 임의의 랜덤각도를 생성하고(SP4), 그 랜덤각도를 로봇 청소기의 회전각도로 하기 위한 제어신호를 출력하는데, 이때 상기 제어부(2)는 로봇 청소기를 회전 방향에 따라 좌륜모터(5)와 우륜모터(6)의 속도를 달리하도록 하는 제어신호를 좌륜모터 구동부(3) 및 우륜 모터 구동부(4)에 출력한다.

이에 따라, 상기 좌륜모터 구동부(3)는 상기 제어부(2)의 제어신호에 의해 좌륜모터(5)를 구동시키고, 우륜모터 구동부(4)는, 상기 제어부(2)의 제어신호에 의해 우륜모터(6)를 구동시켜, 로봇 청소기를 임의의 랜덤 각도로 회전시킨다 (SP5).

그 다음, 상기 제어부(2)는 로봇 청소기를 직진시키면서(SP6), 청소 완료로 판단되면 청소를 종료하고(SP7), 청소 완료가 되지 않았으면 상기 동작을 반복 수행한다.

상술한 로봇 청소기는, 청소 실행도중, 배터리의 잔여전압이 기준전압보다 작으면 충전모드로 전환되어, 충전대로 복귀하여 배터리를 충전하는 동작을 실행하게 된다.

그러나, 상기 로봇 청소기가 충전대로 복귀도중, 그 복귀거리가 너무 멀어 특정 위치에서 멈추는 경우가 발생할 수 있는데, 만약 그 로봇 청소기가 침대/책상 /기타 가구 밑에서 청소작업을 수행한 경우에는 사용자가 로봇 청소기의 위치를 찾는데 시간이 걸리는 문제점이 있다.

상기와 같은 문제점을 감안하여 창안한 본 발명은, 로봇 청소기가 침대/책상/기타 가구 밑에서 청소작업을 수행하다가 배터리 전원이 일정전압 이하로 떨어지면, 절전모드로 전환한후 대기하다가, 사용자에 의해 위치 알림 명령신호가 발생하면 현재 위치를 알리기 위한 멜로디를 발생함으로써, 사용자의 편의성을 향상시키도록 한 로봇 청소기의 위치 알림 시스템 및 방법을 제공함에 그 목적이 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 사용자에 의해 호출수단이 눌려지면, 로봇 청소기의 위치를 호출하기 위한 호출정보 데이터를 무선 호출 정보 데이터로 변환하여 송신하는 원격제어수단과; 청소실행중, 배터리의 잔여전압이 일정전압이하로 떨어지면, 절전모드로 대기하다가, 상기 원격 제어수단으로부터 무선으로 호출 정보데이터를 수신하고, 그 수신된 호출정보 데이터를 분석하여 그 분석결과에 따라, 위치를 알리기 위한 멜로디를 선택하여 출력하는 로봇 청소기를 포함하여 구성한 것을 특징으로 한다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은,로봇 청소기가 배터리의 잔여전압의 부족으로 절전모드로 대기하고, 원격제어수단에서, 사용자에 의한 호출발생여부를 판단하는 과정과; 상기 판단결과, 사용자에 의해 호출이 발생하면, 원격 제어수단에서 호출 정보 데이터를 상기 로봇 청소기로 전송하는 과정과; 상기 로봇 청소기에서, 상기 호출정보 데이터를 수신하여 분석하고, 그 분석결과에 따라 기저장된 위치 알림 멜로디를 외부로 발생하는 과정으로 수행함을 특징으로 한다.

이하, 본 발명에 의한 로봇 청소기의 위치 알림 시스템 및 방법에 대한 작용과 효과를 첨부한 도면을 참조하여 설명한다.

도3은 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 청소기의 위치 알림 시스템에 대한 구성을 보인 블록도이다.

도3에 도시한 바와같이, 본 발명은 사용자에 의해 호출수단이 눌려지면, 로봇 청소기의 위치를 호출하기 위한 호출정보 데이터를 무선 호출 정보 데이터로 변환하여 송신하는 원격제어수단(100)과; 청소실행중, 배터리의 잔여전압이 일정전압이하로 떨어지면, 절전모드로 대기하다가, 상기 원격 제어수단(100)으로부터 무선으로 호출 정보데이터를 수신하고, 그 수신된 호출정보 데이터를 분석하여 그 분석결과에 따라, 위치를 알리기 위한 멜로디를 선택하여 출력하는 로봇 청소기(200)를 포함하여 구성한다.

상기 원격 제어수단(100)은, 사용자의 호출수단(103)이 눌려지면, 호출정보 데이터를 생성하는 제어수단(102)과; 상기 제어수단(102)에서 생성된 호출정보 데이터를, 무선 통신 프토토콜에 적합한 무선 호출정보 데이터로 변환하여 송신하는 통신수단(101)을 구비한다.

상기 통신수단(101)은, 상기 제어수단(100)에서 생성된 호출정보 데이터를, 알에프 통신 프로토콜에 적한 알에프 호출정보 데이터로 변환하여 송신하는 알에프 통신수단으로 이루어진다.

상기 통신수단(101)은 다른 실시예로, 상기 제어수단(102)에서 생성된 호출정보 데이터를, 블루투스 통신 프로토콜에 적한 블루투스 호출정보 데이터로 변환하여 송신하는 블루투스 통신수단으로 이루어진다.

상기 로봇 청소기(200)는, 위치를 알리기 위한 멜로디를 기저장하는 위치 알림 멜로디 저장수단(203)과; 상기 원격제어수단(100)에서 송신되는 무선 호출 정보 데이터를 수신하고, 수신된 무선 호출데이터를 소정 프로토콜로 변환하여 그에 따른 호출 정보 데이터를 출력하는 통신수단(201)과, 상기 통신수단(201)에서 출력되는 호출 정보데이터를 분석하고, 그 분석결과에 따라, 상기 위치 알림 멜로디 저장수단(203)에 저장된 멜로디를 소정 신호처리하여 스피커(204)를 통해 출력하는 마이크로컴퓨터(202)를 포함하여 구성한다.

상기 통신수단(203)은, 일예로 상기 원격 제어수단(100)에서 송신되는 알에프 호출 정보 데이터를 수신하고, 그 수신된 알에프 호출 정보 데이터를 소정 프로토콜로 변환하여 그에 따른 호출정보 데이터를 출력하는 알에프 통신수단으로 이루어진다.

상기 통신수단(203)은 다른 실시예로, 상기 원격 제어수단(100)에서 송신되는 블루투스 호출 정보 데이터를 수신하고, 그 수신된 블루투스 호출 정보 데이터를 소정 프로토콜로 변환하여 그에 따른 호출정보 데이터를 출력하는 블루투스 통신수단으로 이루어진다.

이와같은 본 발명의 동작을, 도4를 참조하여 설명한다.

먼저, 로봇 청소기(200)는 특정 영역에서 청소작업을 수행하다가, 배터리의 잔여전압이 부족하면 절전모드로 대기한 다음, 원격제어수단(100)으로부터, 사용자에 의한 호출신호가 발생하였는지를 판단한다.

상기 판단결과, 상기 원격제어수단(100)에서, 사용자에 의한 호출이 발생하면, 그 호출 정보 데이터를, 통신수단(101)에 의해 무선 통신 프토토콜에 적합한 무선 호출정보 데이터로 변환하여 로봇 청소기(200)로 전송한다(SP2).

이때, 상기 원격 제어수단(100)은, 다른 실시예로, 상기 호출정보 데이터를, 통신수단(101)에 의해 알에프 통신 프로토콜에 적합한 알에프 호출정보 데이터로 변환하여 로봇 청소기(200)로 전송한다.

상기 원격 제어수단(100)은, 다른 실시예로, 상기 호출정보 데이터를, 통신수단(101)에 의해 블루투스 통신 프로토콜에 적합한 블루투스 호출정보 데이터로 변환하여 로봇 청소기(200)로 전송한다.

그 다음, 상기 로봇 청소기(200)에서, 상기 호출정보 데이터를 수신하여 분석하고(SP3), 그 분석결과에 따라 위치 알림 멜로디 저장수단(203)에 기저장된 위치 알림 멜로디를 스피커(204)를 통해 외부로 출력한다.

다른 실시예로, 상기 로봇 청소기(200)는, 상기 원격제어수단(100)에서 송신되는 무선 호출 정보 데이터를 수신하고, 그 수신된 무선 호출데이터를 소정 프로토콜로 변환하여 그에 따른 호출 정보 데이터를 출력한 다음, 그 호출정보 데이터를 분석하여 그 분석결과에 따라 위치 알림 멜로디 저장수단(203)에 기저장된 위치 알림 멜로디를 스피커(204)를 통해 외부로 출력한다.

다른 실시예로, 상기 로봇 청소기(200)는, 상기 원격제어수단(100)에서 송신 되는 알에프 호출 정보 데이터를 수신하고, 그 수신된 알에프 호출데이터를 소정 프로토콜로 변환하여 그에 따른 호출 정보 데이터를 출력한 다음, 그 호출정보 데이터를 분석하여 그 분석결과에 따라 위치 알림 멜로디 저장수단(203)에 기저장된 위치 알림 멜로디를 스피커(204)를 통해 외부로 출력한다.

다른 실시예로, 상기 로봇 청소기(200)는, 상기 원격제어수단(100)에서 송신되는 블루투스 호출 정보 데이터를 수신하고, 그 수신된 블루투스 호출데이터를 소정 프로토콜로 변환하여 그에 따른 호출 정보 데이터를 출력한 다음, 그 호출정보 데이터를 분석하여 그 분석결과에 따라 위치 알림 멜로디 저장수단(203)에 기저장된 위치 알림 멜로디를 스피커(204)를 통해 외부로 출력한다.

즉, 본 발명은, 도5와 같이, 로봇 청소기가 침대/책상/기타 가구 밑에서 청소작업을 수행하다가 배터리 전원이 일정전압 이하로 떨어지면, 절전모드로 전환한후 대기하다가, 사용자에 의해 위치 알림 명령신호가 발생하면 현재 위치를 알리기 위한 위치 알림 멜로디를 발생하도록 한 것이다.

상기 본 발명의 상세한 설명에서 행해진 구체적인 실시 양태 또는 실시예는 어디까지나 본 발명의 기술 내용을 명확하게 하기 위한 것으로 이러한 구체적 실시예에 한정해서 협의로 해석해서는 안되며, 본 발명의 정신과 다음에 기재된 특허 청구의 범위내에서 여러가지 변경 실시가 가능한 것이다.

이상에서 상세히 설명한 바와같이 본 발명은, 로봇 청소기가 침대/책상/기타 가구 밑에서 청소작업을 수행하다가 배터리 전원이 일정전압 이하로 떨어지면, 절 전모드로 전환한후 대기하다가, 사용자에 의해 위치 알림 명령신호가 발생하면 현재 위치를 알리기 위한 멜로디를 발생함으로써, 사용자의 편의성을 향상시키는 효과가 있다.

Claims

사용자에 의해 호출수단이 눌려지면, 로봇 청소기의 위치를 호출하기 위한 호출정보 데이터를 무선 호출 정보 데이터로 변환하여 송신하는 원격제어수단과;

청소실행중, 배터리의 잔여전압이 일정전압이하로 떨어지면, 절전모드로 대기하다가,

상기 원격 제어수단으로부터 무선으로 호출 정보데이터를 수신하고, 그 수신된 호출정보 데이터를 분석하여 그 분석결과에 따라, 위치를 알리기 위한 멜로디를 선택하여 출력하는 로봇 청소기를 포함하여 구성한 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 위치 알림 시스템.
제1 항에 있어서, 원격 제어수단은,

사용자에 의해 호출수단이 눌려지면, 호출정보 데이터를 생성하는 제어수단과;

상기 제어수단에서 생성된 호출정보 데이터를, 무선 통신 프토토콜에 적합한 무선 호출정보 데이터로 변환하여 송신하는 통신수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 위치 알림 시스템.
제2 항에 있어서, 통신수단은,

상기 제어수단에서 생성된 호출정보 데이터를, 알에프 통신 프로토콜에 적한 알에프 호출정보 데이터로 변환하여 송신하는 알에프 통신수단인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 위치 알림 시스템.
제2 항에 있어서, 통신수단은,

상기 제어수단에서 생성된 호출정보 데이터를, 블루투스 통신 프로토콜에 적한 블루투스 호출정보 데이터로 변환하여 송신하는 블루투스 통신수단인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 위치 알림 시스템.
제1 항에 있어서, 로봇 청소기는,

위치를 알리기 위한 멜로디를 기저장하는 위치 알림 멜로디 저장수단과;

상기 원격제어수단에서 송신되는 무선 호출 정보 데이터를 수신하고 수신된 무선 호출데이터를 소정 프로토콜로 변환하여 그에 따른 호출 정보 데이터를 출력하는 통신수단과,

상기 통신수단에서 출력되는 호출 정보데이터를 분석하고, 그 분석결과에 따라, 상기 위치 알림 멜로디 저장수단에 저장된 멜로디를 소정 신호처리하여 스피커를 통해 출력하는 마이크로컴퓨터를 포함하여 구성한 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 위치 알림 시스템.
제5 항에 있어서, 통신수단은,

상기 원격 제어수단에서 송신되는 알에프 호출 정보 데이터를 수신하고, 그 수신된 알에프 호출 정보 데이터를 소정 프로토콜로 변환하여 그에 따른 호출정보 데이터를 출력하는 알에프 통신수단인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 위치 알림 시스템.
제5 항에 있어서, 통신수단은,

상기 원격 제어수단에서 송신되는 블루투스 호출 정보 데이터를 수신하고, 그 수신된 블루투스 호출 정보 데이터를 소정 프로토콜로 변환하여 그에 따른 호출정보 데이터를 출력하는 블루투스 통신수단인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 위치 알림 시스템.
로봇 청소기가 배터리의 잔여전압의 부족으로 절전모드로 대기하고, 원격제어수단에서, 사용자에 의한 호출발생여부를 판단하는 과정과;

상기 판단결과, 사용자에 의해 호출이 발생하면, 원격 제어수단에서 호출 정보 데이터를 상기 로봇 청소기로 전송하는 과정과;

상기 로봇 청소기에서, 상기 호출정보 데이터를 수신하여 분석하고, 그 분석결과에 따라 기저장된 위치 알림 멜로디를 외부로 발생하는 과정으로 수행함을 특징으로 하는 로봇 청소기의 위치 알림 방법.
제 8 항에 있어서, 로봇 청소기로 전송하는 과정은,

원격 제어수단에서, 호출정보 데이터를, 무선 통신 프토토콜에 적합한 무선 호출정보 데이터로 변환하여 송신하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 위치 알림방법.
제 8 항에 있어서, 로봇 청소기로 전송하는 과정은,

원격 제어수단에서, 호출정보 데이터를, 알에프 통신 프토토콜에 적합한 알에프 호출정보 데이터로 변환하여 송신하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 위치 알림방법.
제 8 항에 있어서, 로봇 청소기로 전송하는 과정은,

원격 제어수단에서, 호출정보 데이터를, 블루투스 통신 프토토콜에 적합한 블루투스 호출정보 데이터로 변환하여 송신하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 위치 알림방법.
제8 항에 있어서, 위치 알림 멜로디를 외부로 발생하는 과정은,

상기 원격제어수단에서 송신되는 무선 호출 정보 데이터를 수신하고 수신된 무선 호출데이터를 소정 프로토콜로 변환하여 그에 따른 호출 정보 데이터를 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 위치 알림 방법.
제8 항에 있어서, 위치 알림 멜로디를 외부로 발생하는 과정은,

상기 원격제어수단에서 송신되는 알에프 호출 정보 데이터를 수신하고 수신 된 알에프 호출데이터를 소정 프로토콜로 변환하여 그에 따른 호출 정보 데이터를 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 위치 알림 방법.
제8 항에 있어서, 위치 알림 멜로디를 외부로 발생하는 과정은,

상기 원격제어수단에서 송신되는 블루투스 호출 정보 데이터를 수신하고 수신된 블루투스 호출데이터를 소정 프로토콜로 변환하여 그에 따른 호출 정보 데이터를 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 위치 알림 방법.