CN105246386A - 机器人吸尘器及其控制方法 - Google Patents

机器人吸尘器及其控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN105246386A
CN105246386A CN201480023726.5A CN201480023726A CN105246386A CN 105246386 A CN105246386 A CN 105246386A CN 201480023726 A CN201480023726 A CN 201480023726A CN 105246386 A CN105246386 A CN 105246386A
Authority
CN
China
Prior art keywords
mentioned
furniture
robot
robot body
detecting unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201480023726.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105246386B (zh
Inventor
李麒勇
朴洪奭
许周杓
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Moneual Inc
Original Assignee
Moneual Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Moneual Inc filed Critical Moneual Inc
Publication of CN105246386A publication Critical patent/CN105246386A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105246386B publication Critical patent/CN105246386B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/30—Arrangement of illuminating devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2805—Parameters or conditions being sensed
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2836—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means characterised by the parts which are controlled
    • A47L9/2852—Elements for displacement of the vacuum cleaner or the accessories therefor, e.g. wheels, casters or nozzles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/06—Control of the cleaning action for autonomous devices; Automatic detection of the surface condition before, during or after cleaning

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)

Abstract

本发明涉及机器人吸尘器及其控制方法，更详细地，本发明的目的在于，在机器人吸尘器中，在吸尘器本体的上部具有照度传感器，来在照度相对较低的床及沙发等家具的底部实现集中清扫。即，在本发明的机器人吸尘器中，在吸尘器本体的上部具有对家具等高度低的区域进行检测的家具底部检测单元，通过基于上述家具底部检测单元的家具底部清扫过程来得到控制。因此，本发明在吸尘器本体的上部具有家具底部检测单元，从而仅在照度低且高度低的床及沙发等家具底部实现集中的清扫。

Description

机器人吸尘器及其控制方法
技术领域
本发明涉及机器人吸尘器及其控制方法，更详细地，本发明的目的在于，在机器人吸尘器中，在吸尘器本体的上部具有照度传感器，来在照度相对较低的床及沙发等家具的底部实现集中清扫。
背景技术
一般来说，即使没有使用人员的操作，机器人吸尘器也可以自动在清扫区域或在作业区域自行行驶并执行清扫作业。
如上所述的机器人吸尘器根据内置的程序来在预先设置的作业路径或最佳的作业路径中行驶，并使用刷子来扫除灰尘，或者借助真空吸力来吸入灰尘，并在所设置的灰尘桶中储存灰尘来进行清扫作业。
如上所述的机器人吸尘器利用设置于侧面的红外线传感器等距离传感器来检测障碍物，并避开障碍物来进行清扫。
并且，在特定区域内进行清扫的情况下，机器人吸尘器具有限制机器人吸尘器的移动的外部装置，来限制机器人吸尘器的移动，从而在限制区域内实现清扫。
但是，如上所述的现有机器人吸尘器中利用移动距离传感器等在自动清扫过程中移动来避开障碍物来移动，或者利用额外的外部装置实施，因而在清扫如床及沙发等高度较低的阴影区域的家具底部的情况下，需要具有多个外部装置，且需要使用人员亲自管理等存在诸多不便的问题。
发明内容
技术问题
为此，本发明为可以解决如上所述的现有的机器人吸尘器无法通过在床及沙发之类的家具底部的自主移动来实现清扫的问题。
解决问题的手段
即，本发明的机器人吸尘器，在吸尘器本体的上部设有用于检测如家具底部等高度低的区域的家具底部检测单元。
发明的效果
因此，本发明在吸尘器本体的上部具有家具底部检测单元，从而只在照度低且高度低的床及沙发等家具底部实现集中清扫。
附图说明
图1为示出本发明的一实施例的例示图。
图2为示出本发明的一实施例的主要结构例示图。
图3为示出本发明的控制过程的例示图。
图4为示出作为本发明的另一实施例，在机器人本体的侧面设有图像传感器的例示图。
图5为图4的控制过程的例示图。
具体实施方式
以下，根据附图进行详细说明如下。
本发明用于使机器人吸尘器可以在照度低的床及沙发等家具底部实现自行清扫。
即，如图1和图2所示，本发明提供机器人吸尘器，包括：驱动轮200，通过悬架装置来与机器人本体100的两侧相结合；主刷320，与上述机器人本体100的下部相结合；侧刷330，设置于上述机器人本体100的侧面；真空泵310，设置于机器人本体100的内部；减震部130，设置于机器人本体100的前方，并具有传感器；机器人控制部110，用于控制上述机器人本体100的清扫及驱动；以及电源部400，供给用于使机器人工作的电源，上述机器人吸尘器包括：家具底部检测单元，以能够检测机器人本体100的行驶位置是否为家具底部来向机器人控制部110输入的方式设置于机器人本体100的上部；机器人控制部110，当使用人员通过在操作部120进行操作来清扫家具底部时，控制驱动轮200，使机器人本体100只在家具底部行驶。
在此，上述家具底部检测单元可以由照度传感器1a构成并实施，上述照度传感器1a通过周边的亮度来检测是否为家具底部。
并且，作为上述家具底部检测单元的另一实施例，可以由距离传感器1b构成并实施，上述距离传感器1b检测与上侧物体之间的距离，来检测是否为家具底部。
并且，上述家具底部检测单元可一同具有照度传感器1a和距离传感器1b来实施。
并且，在本发明的实施方式中，如图4所示，可在机器人本体100的侧面具有图像传感器2来实施，使得机器人控制部110与周边照度进行对比来寻找照度相对低的家具底部行驶。
以下，对本发明的控制方法进行说明如下。
即，如图3所示，本发明提供具有设置于机器人本体100的上部的家具底部检测单元的机器人吸尘器的控制方法，上述机器人吸尘器，包括：驱动轮200，通过悬架装置来与机器人本体100的两侧相结合；主刷320，与上述机器人本体100的下部相结合；侧刷330，设置于上述机器人本体100的侧面；真空泵310，设置于机器人本体100的内部；减震部130，设置于机器人本体100的前方，并具有检测传感器；机器人控制部110，用于控制上述机器人本体100的清扫及驱动；以及电源部400，供给用于使机器人工作的电源，上述机器人吸尘器的控制方法包括：家具底部清扫操作步骤510，使用人员为了机器人吸尘器清扫床及沙发等家具底部而对操作部120进行操作；以及家具底部清扫步骤530，根据上述家具底部清扫操作步骤510，从照度传感器1a和距离传感器1b中的一个以上的家具底部检测单元中检测家具底部。
在此，在上述家具底部清扫步骤530中，在家具底部检测单元为照度传感器1a的情况下，上述照度传感器1a持续检测机器人本体100的上部侧的照度，机器人控制部110接收由上述照度传感器1a检测的照度信号，从而在机器人本体100行驶的过程中脱离家具底部而使照度急剧增加的情况下，使驱动轮200后退，来防止机器人本体100脱离家具底部，并持续进行清扫。
并且，在上述家具底部清扫步骤530中，在家具底部检测单元为距离传感器1b的情况下，由上述距离传感器1b持续检测机器人本体100的上部侧的距离，机器人控制部110接收由上述距离传感器1b检测的距离信号，从而在机器人本体100行驶的过程中脱离家具底部而使使上部侧的距离急剧变长的情况下，使驱动轮200后退，来防止机器人本体100脱离家具底部，并持续进行清扫。
一方面，在上述家具底部清扫步骤530中，家具底部检测单元一同具有照度传感器1a和距离传感器1b来实施的情况下，若接近家具底部的末端来照度上升，则由机器人控制部110对通过距离传感器1b来输入的距离进行比较，从而使机器人本体100移动至家具底部的末端来实施清扫。
并且，在本发明的实施例中，如图5所示，包括家具底部搜索步骤520，在上述家具底部搜索步骤520中，机器人本体100的侧面设有图像传感器2，使用人员在进行家具底部清扫操作后，机器人控制部110通过由上述图像传感器2输入的图像数据来寻找如家具底部等照度低的部分并进行移动。

Claims (13)

1.一种机器人吸尘器，其特征在于，包括：
机器人本体；
操作部，接收针对上述机器人吸尘器的用户指令；
家具底部检测单元，用于检测上述机器人本体的行驶位置是否在家具底部；以及
机器人控制部，若通过上述操作部来接收到家具底部清扫指令，则控制驱动轮，使得上述机器人本体利用上述家具底部检测单元的检测结果来只在家具底部行驶。
2.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其特征在于，上述家具底部检测单元设置于机器人本体的上部。
3.根据权利要求2所述的机器人吸尘器，其特征在于，上述家具底部检测单元包括照度传感器及距离传感器中的至少一种，上述照度传感器通过周边的亮度来检测是否为家具底部，上述距离传感器检测与上侧物体之间的距离来检测是否为家具底部。
4.根据权利要求3所述的机器人吸尘器，其特征在于，
在上述家具底部检测单元包括上述照度传感器的情况下，上述照度传感器检测上述机器人本体的上部侧的照度，
在所检测出的上述照度的变化为预设的大小以上的情况下，上述机器人控制部使上述驱动轮后退，防止机器人本体脱离家具底部。
5.根据权利要求3所述的机器人吸尘器，其特征在于，
在上述家具底部检测单元包括上述距离传感器的情况下，上述距离传感器检测上述机器人本体的上部侧距离，
在所检测出的上述距离的变化为预设的大小以上的情况下，上述机器人控制部使上述驱动轮后退，防止机器人本体脱离家具底部。
6.根据权利要求3所述的机器人吸尘器，其特征在于，在上述家具底部检测单元包括上述照度传感器及上述距离传感器的情况下，上述照度传感器检测上述机器人本体的上部侧的照度，上述距离传感器检测上述机器人本体的上部侧的距离，
在所检测出的上述照度上升的情况下，上述机器人控制部控制上述驱动轮，使得上述机器人本体利用所检测出的上述距离来移动至上述家具底部的末端部分。
7.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其特征在于，还包括图像传感器，设置于上述机器人本体的侧面，使得上述机器人控制部能够寻找照度相对低的家具底部来行驶。
8.一种机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，包括：
接收家具底部清扫指令的步骤；
检测机器人本体的行驶位置是否为家具底部的步骤；以及
利用上述检测机器人本体的行驶位置是否为家具底部的步骤的检测结果，控制上述机器人本体只在家具底部行驶，并执行对家具底部的清扫。
9.根据权利要求8所述的机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，
在设置于上述机器人本体的上部的家具底部检测单元中执行上述检测步骤，
上述家具底部检测单元包括照度传感器和距离传感器中的至少一种，上述照度传感器通过周边的亮度来检测是否为家具底部，上述距离传感器检测与上侧物体之间的距离来检测是否为家具底部。
10.根据权利要求9所述的机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，
在上述检测步骤中，在上述家具底部检测单元包括上述照度传感器的情况下，检测上述机器人本体的上部侧的照度，
在进行上述控制的步骤中，在所检测出的上述照度的变化为预设的大小以上的情况下，使上述驱动轮后退，防止机器人本体脱离家具底部。
11.根据权利要求9所述的机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，
在上述检测步骤中，在上述家具底部检测单元包括上述距离传感器的情况下，检测上述机器人本体的上部侧的距离，
在进行上述控制的步骤中，在所检测出的上述距离的变化为预设的大小以上的情况下，使上述驱动轮后退，防止机器人本体脱离家具底部。
12.根据权利要求9所述的机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，
在上述检测步骤中，在上述家具底部检测单元包括上述照度传感器及上述距离传感器的情况下，检测上述机器人本体的上部侧的照度及上述机器人本体的上部侧的距离；
在进行上述控制的步骤中，在所检测出的上述照度上升的情况下，控制上述驱动轮，利用所检测出的上述距离，使得上述机器人本体移动至上述家具底部的末端部分。
13.根据权利要求8所述的机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：通过设置于上述机器人本体的侧面的图像传感器的图像数据，控制为向家具底部等照度低的部分移动。
CN201480023726.5A 2013-04-26 2014-04-25 机器人吸尘器及其控制方法 Active CN105246386B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2013-0046734 2013-04-26
KR1020130046734A KR101306501B1 (ko) 2013-04-26 2013-04-26 로봇 청소기 및 그 제어방법
PCT/KR2014/003693 WO2014175706A1 (ko) 2013-04-26 2014-04-25 로봇 청소기 및 그 제어방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105246386A true CN105246386A (zh) 2016-01-13
CN105246386B CN105246386B (zh) 2018-06-26

Family

ID=49455615

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201480023726.5A Active CN105246386B (zh) 2013-04-26 2014-04-25 机器人吸尘器及其控制方法

Country Status (4)

Country Link
EP (1) EP2989955B1 (zh)
KR (1) KR101306501B1 (zh)
CN (1) CN105246386B (zh)
WO (1) WO2014175706A1 (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110400346A (zh) * 2019-07-26 2019-11-01 青岛海尔科技有限公司 基于智能家居操作系统的信息处理方法及装置、存储介质
CN111789537A (zh) * 2020-06-23 2020-10-20 深圳市无限动力发展有限公司 清扫家具底部的地面区域的方法、装置和计算机设备
CN112971620A (zh) * 2021-03-01 2021-06-18 深圳市无限动力发展有限公司 检测是否处于家具底部的方法及装置

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105559694A (zh) * 2014-10-10 2016-05-11 莱克电气股份有限公司 机器人吸尘器
KR102023966B1 (ko) 2015-02-10 2019-09-23 에브리봇 주식회사 로봇 청소기 및 그의 제어 방법
CN106618386B (zh) * 2015-11-03 2020-03-31 深圳市银星智能科技股份有限公司 一种清洁机器人
KR102014760B1 (ko) * 2016-08-31 2019-10-22 주식회사 파인로보틱스 진공청소부 분리형 복합 청소기
CN107049157A (zh) * 2017-05-04 2017-08-18 京东方科技集团股份有限公司 一种清扫机器人
KR102048363B1 (ko) * 2017-07-25 2019-11-25 엘지전자 주식회사 이동 로봇
KR102032284B1 (ko) * 2017-09-22 2019-10-15 엘지전자 주식회사 인공지능 이용한 이동 로봇 및 이동 로봇의 제어방법
DE102018200726A1 (de) * 2018-01-17 2019-07-18 BSH Hausgeräte GmbH Reinigungsroboter und Verfahren zur Steuerung eines Reinigungsroboters
KR102183098B1 (ko) * 2019-02-25 2020-11-25 엘지전자 주식회사 이동 로봇 및 이동 로봇의 제어방법

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20060037186A (ko) * 2004-10-27 2006-05-03 엘지전자 주식회사 로봇청소기의 위치 알림 시스템 및 방법
KR20060091602A (ko) * 2005-02-16 2006-08-21 엘지전자 주식회사 로봇청소기의 가구밑 청소장치 및 방법
US20070282484A1 (en) * 2006-06-01 2007-12-06 Samsung Electronics Co., Ltd. Method, medium and apparatus classifying and collecting area feature information according to a robot's moving path, and a robot controlled by the area features
KR20080013308A (ko) * 2006-08-08 2008-02-13 두얼메카닉스 주식회사 로봇 청소기의 위치 검출 방법 및 위치 이동 장치
CN102871605A (zh) * 2012-08-23 2013-01-16 群耀光电科技（苏州）有限公司 清洁机器人判断打扫区域的方法、装置及清洁机器人

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3660042B2 (ja) * 1996-02-01 2005-06-15 富士重工業株式会社 清掃ロボットの制御方法
US20060054187A1 (en) * 2004-09-14 2006-03-16 Bradford Morse A Method and Apparatus for self-propelled cleaning
KR101231932B1 (ko) * 2012-04-24 2013-03-07 주식회사 모뉴엘 로봇 청소기

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20060037186A (ko) * 2004-10-27 2006-05-03 엘지전자 주식회사 로봇청소기의 위치 알림 시스템 및 방법
KR20060091602A (ko) * 2005-02-16 2006-08-21 엘지전자 주식회사 로봇청소기의 가구밑 청소장치 및 방법
US20070282484A1 (en) * 2006-06-01 2007-12-06 Samsung Electronics Co., Ltd. Method, medium and apparatus classifying and collecting area feature information according to a robot's moving path, and a robot controlled by the area features
KR20080013308A (ko) * 2006-08-08 2008-02-13 두얼메카닉스 주식회사 로봇 청소기의 위치 검출 방법 및 위치 이동 장치
CN102871605A (zh) * 2012-08-23 2013-01-16 群耀光电科技（苏州）有限公司 清洁机器人判断打扫区域的方法、装置及清洁机器人

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110400346A (zh) * 2019-07-26 2019-11-01 青岛海尔科技有限公司 基于智能家居操作系统的信息处理方法及装置、存储介质
CN111789537A (zh) * 2020-06-23 2020-10-20 深圳市无限动力发展有限公司 清扫家具底部的地面区域的方法、装置和计算机设备
CN112971620A (zh) * 2021-03-01 2021-06-18 深圳市无限动力发展有限公司 检测是否处于家具底部的方法及装置
CN112971620B (zh) * 2021-03-01 2022-04-22 深圳市无限动力发展有限公司 检测扫地机是否处于家具底部的方法及装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP2989955A1 (en) 2016-03-02
EP2989955A4 (en) 2016-12-07
EP2989955B1 (en) 2018-06-13
WO2014175706A1 (ko) 2014-10-30
CN105246386B (zh) 2018-06-26
KR101306501B1 (ko) 2013-09-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105246386A (zh) 机器人吸尘器及其控制方法
US20210106196A1 (en) System of robotic cleaning devices
EP3928329B1 (en) Techniques for bounding cleaning operations of a robotic surface cleaning device within a region of interest
US8584306B2 (en) Robot cleaner and method for controlling the same
JP6103319B2 (ja) 移動式ロボット
JP6144305B2 (ja) 移動式ロボット
KR102398330B1 (ko) 이동 로봇 및 그 제어방법
AU2015310721B2 (en) A robot cleaner
US9511494B2 (en) Robot cleaner and controlling method of the same
EP1500997B1 (en) Mobile robot using image sensor and method for measuring moving distance thereof
EP2647325A3 (en) Robot cleaner and method of controlling the same
US20140109935A1 (en) Method of Controlling Automatic Cleaner
JP2017531272A (ja) 移動式ロボット
TW200743477A (en) Omni-directional robot cleaner
US20210096560A1 (en) Image capture devices for autonomous mobile robots and related systems and methods
US20240053762A1 (en) Regional map drawing method and apparatus, medium, and electronic device
JP2009095361A (ja) 自走式掃除機とその制御方法
JP2017064064A (ja) 電気掃除機
KR102521849B1 (ko) 로봇 청소기
KR20140087183A (ko) 진입방지부재를 갖는 로봇청소기
CN112220404B (zh) 一种可以对机器人进行清理的基座及清理方法
CN216293911U (zh) 清洁机器人
KR101759275B1 (ko) 자율 청소 로봇 시스템용 충전장치
CN115702761A (zh) 清洁机器人及清洁机器人的工作方法
JP2015058256A (ja) 掃除機、掃除機制御方法および掃除機制御プログラム

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant