CN107049157A - 一种清扫机器人 - Google Patents

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张晓�
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Abstract

本发明公开了一种清扫机器人，通过将辅助清扫部与主体清扫部设置为可以通过机械连接部进行分离和组合的结构，当主体清扫部在清扫过程中被阻挡时，第一传感器通过确定当前待清扫区域的空间大小，当确定待清扫区域的空间高度大于辅助清扫部的高度，待清扫区域的空间宽度大于辅助清扫部的宽度时，并且待清扫区域的空间高度小于主体清扫部的高度或待清扫区域的空间宽度小于主体清扫部的宽度时，即主体清扫部进不去待清扫区域，而辅助清扫部可以进入待清扫区域，则控制部控制机械连接部使辅助清扫部和主体清扫部分离，并控制辅助清扫部进入待清扫区域进行清扫。因此，本发明实施例提供的清扫机器人兼备在狭小空间进行清扫工作。

Description

一种清扫机器人
技术领域
本发明涉及机器人领域，尤指一种清扫机器人。
背景技术
随着社会经济的高速发展，人口老龄化越来越严重，人力资源成本不断增加，以提供服务为目的的服务机器人逐渐进入了人们的视野。
清扫机器人属于服务机器人的一种，能够自主进行地面清扫工作，同时躲避环境中的障碍物，操作简单，实用性强，对环境的适应性好，作为服务机器人应用的先行者，已经得到了广泛的应用。
但是，现有的清扫机器人虽然比较智能，但是仍然有不足的地方，比如受到清扫机器人自身大小限制无法在狭小空间进行作业。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种兼备在狭小空间进行清扫工作的清扫机器人。
本发明实施例提供的一种清扫机器人，包括主体清扫部，辅助清扫部，机械连接部，以及设置在所述主体清扫部上的控制部和第一传感器；其中，
所述辅助清扫部与所述主体清扫部通过所述机械连接部进行组合；
所述第一传感器用于当所述主体清扫部在清扫过程中被阻挡时确定当前待清扫区域的空间大小；
所述控制部用于控制所述主体清扫部按照预设的路径进行清扫，且当所述第一传感器确定的所述待清扫区域的空间高度和宽度满足第一预设条件时，控制所述机械连接部使所述辅助清扫部和所述主体清扫部分离，并控制所述辅助清扫部进入所述待清扫区域后按照预设的路径进行清扫；其中，所述第一预设条件为：所述待清扫区域的空间高度大于所述辅助清扫部的高度，所述待清扫区域的空间宽度大于所述辅助清扫部的宽度，并且所述待清扫区域的空间高度小于所述主体清扫部的高度或所述待清扫区域的空间宽度小于所述主体清扫部的宽度。
较佳地，在本发明实施例提供的上述清扫机器人中，所述控制部还用于当所述第一传感器确定的所述待清扫区域的空间高度和宽度不满足所述第一预设条件时，重新规划所述主体清扫部的路径，并控制所述主体清扫部按照重新规划的路径进行清扫。
较佳地，在本发明实施例提供的上述清扫机器人中，所述控制部还用于当所述第一传感器确定的所述待清扫区域的空间高度和宽度满足所述第一预设条件时，重新规划所述主体清扫部的路径，并控制所述主体清扫部按照重新规划的路径进行清扫。
较佳地，在本发明实施例提供的上述清扫机器人中，还包括设置在所述辅助清扫部上的第二传感器；其中，
所述第二传感器用于确定当前时刻所述辅助清扫部所处空间的高度；
所述控制部还用于当所述第二传感器确定的高度大于所述主体清扫部的高度时，控制所述辅助清扫部向所述主体清扫部靠近，并控制所述机械连接部使所述辅助清扫部与所述主体清扫部组合在一起。
较佳地，在本发明实施例提供的上述清扫机器人中，还包括设置在所述辅助清扫部侧面的感光单元；
所述控制部还用于在控制所述辅助清扫部进行清扫时控制所述感光单元开启；
所述控制部用于当所述第二传感器确定的高度大于所述主体清扫部的高度时，控制所述辅助清扫部向所述主体清扫部靠近具体为：
当所述第二传感器确定的高度大于所述主体清扫部的高度时，且所述感光单元的光强变强时，控制所述辅助清扫部向所述主体清扫部靠近。
较佳地，在本发明实施例提供的上述清扫机器人中，所述控制部还用于当所述第二传感器确定的高度大于所述主体清扫部的高度时，控制所述辅助清扫部结束清扫。
较佳地，在本发明实施例提供的上述清扫机器人中，所述第一传感器包括高度探测器和宽度探测器；其中，
所述高度探测器用于探测所述待清扫区域的高度；
所述宽度探测器用于探测所述待清扫区域的宽度。
较佳地，在本发明实施例提供的上述清扫机器人中，还包括通信单元；所述控制部通过所述通信单元控制所述主体清扫部、所述辅助清扫部与所述机械连接部工作。
较佳地，在本发明实施例提供的上述清扫机器人中，所述通信单元为红外通信单元、WIFI通信单元、蓝牙通信单元或移动网络通信单元。
较佳地，具体实施时，在本发明实施例提供的上述清扫机器人中，还包括设置在所述主体清扫部上的显示模块；所述显示模块用于实时显示所述清扫机器人的工作状态。
本发明实施例提供的清扫机器人，通过将辅助清扫部与主体清扫部设置为可以通过机械连接部进行分离和组合的结构，当主体清扫部在清扫过程中被阻挡时，第一传感器通过确定当前待清扫区域的空间大小，当确定待清扫区域的空间高度大于辅助清扫部的高度，待清扫区域的空间宽度大于辅助清扫部的宽度时，并且待清扫区域的空间高度小于主体清扫部的高度或待清扫区域的空间宽度小于主体清扫部的宽度时，即主体清扫部进不去待清扫区域，而辅助清扫部可以进入待清扫区域，则控制部控制机械连接部使辅助清扫部和主体清扫部分离，并控制辅助清扫部进入待清扫区域进行清扫。因此，本发明实施例提供的清扫机器人兼备在狭小空间进行清扫工作。
附图说明
图1为本发明实施例提供的清扫机器人的结构示意图之一；
图2为本发明实施例提供的清扫机器人的结构示意图之二；
图3为本发明实施例提供的清扫机器人的结构示意图之三；
图4为本发明实施例提供的清扫机器人工作的空间区域示意图；
图5为本发明实施例提供的清扫机器人的工作流程图。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明实施例提供的清扫机器人的具体实施方式进行详细地说明。
本发明实施例提供的一种清扫机器人，如图1和图2所示，包括主体清扫部01，辅助清扫部02，机械连接部03，以及设置在主体清扫部01上的控制部04和第一传感器05(机械连接部03、控制部04和第一传感器05在图1中未示出)；其中，
辅助清扫部02与主体清扫部01通过机械连接部03进行组合；
第一传感器05用于当主体清扫部01在清扫过程中被阻挡时确定当前待清扫区域的空间大小；
控制部04用于控制主体清扫部01按照预设的路径进行清扫，且当第一传感器05确定的待清扫区域的空间高度和宽度满足第一预设条件时，控制机械连接部03使辅助清扫部02和主体清扫部01分离，并控制辅助清扫部02进入待清扫区域后按照预设的路径进行清扫；其中，第一预设条件为：待清扫区域的空间高度大于辅助清扫部02的高度，待清扫区域的空间宽度大于辅助清扫部02的宽度，并且待清扫区域的空间高度小于主体清扫部01的高度或待清扫区域的空间宽度小于主体清扫部01的宽度。
本发明实施例提供的清扫机器人，通过将辅助清扫部与主体清扫部设置为可以通过机械连接部进行分离和组合的结构，当主体清扫部在清扫过程中被阻挡时，第一传感器通过确定当前待清扫区域的空间大小，当确定待清扫区域的空间高度大于辅助清扫部的高度，待清扫区域的空间宽度大于辅助清扫部的宽度时，并且待清扫区域的空间高度小于主体清扫部的高度或待清扫区域的空间宽度小于主体清扫部的宽度时，即主体清扫部进不去待清扫区域，而辅助清扫部可以进入待清扫区域，则控制部控制机械连接部使辅助清扫部和主体清扫部分离，并控制辅助清扫部进入待清扫区域进行清扫。因此，本发明实施例提供的清扫机器人兼备在狭小空间进行清扫工作。
具体实施时，在本发明实施例提供的上述清扫机器人中，预设的路径可以为直线式的往复运动，在此不作限定。
具体实施时，在本发明实施例提供的上述清扫机器人中，机械连接部可以为在控制部的控制下进行组合或分离的卡槽结构或滑轨结构等，在此不作限定。
进一步地，具体实施时，在本发明实施例提供的上述清扫机器人中，控制部还用于当第一传感器确定的待清扫区域的空间高度和宽度不满足第一预设条件时，重新规划主体清扫部的路径，并控制主体清扫部按照重新规划的路径进行清扫。例如待清扫区域为沙发与墙的间隙处，间隙处的空间宽度小于辅助清扫部的宽度，此时辅助清扫部进不去间隙处，因此控制辅助清扫部和主体清扫部不进行分离，而是控制部重新规划主体清扫部的路径。
进一步地，具体实施时，在本发明实施例提供的上述清扫机器人中，控制部还用于当第一传感器确定的待清扫区域的空间高度和宽度满足第一预设条件时，重新规划主体清扫部的路径，并控制主体清扫部按照重新规划的路径进行清扫。例如待清扫区域为床底，辅助清扫部可以进入床底进行清扫，当辅助清扫部在床底进行清扫时，控制部可以同时控制主体清扫部在空旷区域进行清扫，这样可以控制辅助清扫部与主体清扫部同时进行地面清扫工作，提高清扫效率。当然也可以不重新规划主体清扫部的路径，主体清扫部在空旷区域等待辅助清扫部清扫结束后处理与其结合。
进一步地，具体实施时，在本发明实施例提供的上述清扫机器人中，还包括设置在辅助清扫部上的第二传感器；其中，
第二传感器用于确定当前时刻辅助清扫部所处空间的高度；
控制部还用于当第二传感器确定的高度大于主体清扫部的高度时，控制辅助清扫部向主体清扫部靠近，并控制机械连接部使辅助清扫部与主体清扫部组合在一起。这样说明辅助清扫部已将待清扫区域清扫完毕而进入到空旷区域，从而控制辅助清扫部与主体清扫部结合。
进一步地，具体实施时，在本发明实施例提供的上述清扫机器人中，还包括设置在辅助清扫部侧面的感光单元；
控制部还用于在控制辅助清扫部进行清扫时控制感光单元开启；
控制部用于当第二传感器确定的高度大于主体清扫部的高度时，控制辅助清扫部向主体清扫部靠近具体为：
当第二传感器确定的高度大于主体清扫部的高度时，且感光单元的光强变强时，控制辅助清扫部向主体清扫部靠近。例如当辅助清扫部从床底进入到了空旷区域时，感光单元的光强变化较大，此时控制辅助清扫部与主体清扫部进行结合；当然具体实施时，当辅助清扫部从床底进入到了沙发底时，感光单元的光强变化不明显，此时控制辅助清扫部继续清扫。
进一步地，具体实施时，在本发明实施例提供的上述清扫机器人中，控制部还用于当第二传感器确定的高度大于主体清扫部的高度时，控制辅助清扫部结束清扫。这样说明辅助清扫部进入了空旷区域，狭小区域清扫完毕。
进一步地，具体实施时，在本发明实施例提供的上述清扫机器人中，如图3所示，第一传感器05包括高度探测器051和宽度探测器052；其中，
高度探测器051用于探测待清扫区域的高度；宽度探测器052用于探测待清扫区域的宽度。这样控制部可以根据确定的待清扫区域的空间大小来控制清扫机人的工作状态。一般将高度探测器051设置在主体清扫部01的上表面，将宽度探测器052设置在主体清扫部01的侧面。
进一步地，具体实施时，在本发明实施例提供的上述清扫机器人中，还包括通信单元；控制部通过通信单元控制主体清扫部、辅助清扫部与机械连接部工作。
进一步地，具体实施时，在本发明实施例提供的上述清扫机器人中，通信单元为红外通信单元、WIFI通信单元、蓝牙通信单元或移动网络通信单元，在此不作限定。
进一步地，具体实施时，在本发明实施例提供的上述清扫机器人中，还包括设置在主体清扫部上的显示模块；显示模块用于实时显示清扫机器人的工作状态，例如在空旷区域清扫、狭小空间清扫、辅助清扫部和主体清扫部分离状态以及辅助清扫部和主体清扫部处于结合状态等。
具体实施时，在本发明实施例提供的上述清扫机器人中，还包括分别位于主体清扫部和辅助清扫部上的灰尘盒、电池以及控制主板等。
下面通过一具体实施例对本发明实施例提供的上述清扫机器人的工作过程进行详细说明：
如图4所示，设A区域为空旷区域，B区域为主体清扫部01在高度或宽度方向上受限的狭小区域。
清扫机器人的工作流程图如图5所示，包括：
S501、主体清扫部按照预设的路径进行清扫；
例如主体清扫部01按照规划的路径在A区域进行清扫。
S502、当在清扫过程中主体清扫部被阻挡时，第一传感器确定待清扫区域的空间大小，并且控制部判断待清扫区域的空间高度和宽度是否满足第一预设条件；如果不满足执行步骤S503，如果满足则执行步骤S504；
例如主体清扫部01进入到A区域与B区域的交界处被阻挡时，第一传感器确定B区域的空间大小，控制部判断B区域的空间高度和宽度是否满足第一预设条件。
S503、重新规划主体清扫部的路径，控制部控制主体清扫部按照重新规划的路径进行清扫；
例如当确定B区域的空间高度小于辅助清扫部02的空间高度，或B区域的空间宽度小于辅助清扫部02的空间宽度时，说明辅助清扫部02也进入不了B区域，控制部控制主体清扫部01重新规划路径。
S504、控制部控制机械连接部使辅助清扫部和主体清扫部分离，并控制辅助清扫部进入待清扫区域后按照预设的路径进行清扫，且控制部控制感光单元第二传感器开启；
S505、当第二传感器确定的高度大于主体清扫部的高度时，且感光单元的光强变强时，控制辅助清扫部向主体清扫部靠近，使辅助清扫部和主体清扫部结合。
具体实施时，可以根据地面的清扫情况来确定主体清扫部继续清扫或结束清扫。
本发明实施例提供的清扫机器人，通过将辅助清扫部与主体清扫部设置为可以通过机械连接部进行分离和组合的结构，当主体清扫部在清扫过程中被阻挡时，第一传感器通过确定当前待清扫区域的空间大小，当确定待清扫区域的空间高度大于辅助清扫部的高度，待清扫区域的空间宽度大于辅助清扫部的宽度时，并且待清扫区域的空间高度小于主体清扫部的高度或待清扫区域的空间宽度小于主体清扫部的宽度时，即主体清扫部进不去待清扫区域，而辅助清扫部可以进入待清扫区域，则控制部控制机械连接部使辅助清扫部和主体清扫部分离，并控制辅助清扫部进入待清扫区域进行清扫。因此，本发明实施例提供的清扫机器人兼备在狭小空间进行清扫工作。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种清扫机器人，其特征在于，包括主体清扫部，辅助清扫部，机械连接部，以及设置在所述主体清扫部上的控制部和第一传感器；其中，
所述辅助清扫部与所述主体清扫部通过所述机械连接部进行组合；
所述第一传感器用于当所述主体清扫部在清扫过程中被阻挡时确定当前待清扫区域的空间大小；
所述控制部用于控制所述主体清扫部按照预设的路径进行清扫，且当所述第一传感器确定的所述待清扫区域的空间高度和宽度满足第一预设条件时，控制所述机械连接部使所述辅助清扫部和所述主体清扫部分离，并控制所述辅助清扫部进入所述待清扫区域后按照预设的路径进行清扫；其中，所述第一预设条件为：所述待清扫区域的空间高度大于所述辅助清扫部的高度，所述待清扫区域的空间宽度大于所述辅助清扫部的宽度，并且所述待清扫区域的空间高度小于所述主体清扫部的高度或所述待清扫区域的空间宽度小于所述主体清扫部的宽度。
2.如权利要求1所述的清扫机器人，其特征在于，所述控制部还用于当所述第一传感器确定的所述待清扫区域的空间高度和宽度不满足所述第一预设条件时，重新规划所述主体清扫部的路径，并控制所述主体清扫部按照重新规划的路径进行清扫。
3.如权利要求1所述的清扫机器人，其特征在于，所述控制部还用于当所述第一传感器确定的所述待清扫区域的空间高度和宽度满足所述第一预设条件时，重新规划所述主体清扫部的路径，并控制所述主体清扫部按照重新规划的路径进行清扫。
4.如权利要求1所述的清扫机器人，其特征在于，还包括设置在所述辅助清扫部上的第二传感器；其中，
所述第二传感器用于确定当前时刻所述辅助清扫部所处空间的高度；
所述控制部还用于当所述第二传感器确定的高度大于所述主体清扫部的高度时，控制所述辅助清扫部向所述主体清扫部靠近，并控制所述机械连接部使所述辅助清扫部与所述主体清扫部组合在一起。
5.如权利要求4所述的清扫机器人，其特征在于，还包括设置在所述辅助清扫部侧面的感光单元；
所述控制部还用于在控制所述辅助清扫部进行清扫时控制所述感光单元开启；
所述控制部用于当所述第二传感器确定的高度大于所述主体清扫部的高度时，控制所述辅助清扫部向所述主体清扫部靠近具体为：
当所述第二传感器确定的高度大于所述主体清扫部的高度时，且所述感光单元的光强变强时，控制所述辅助清扫部向所述主体清扫部靠近。
6.如权利要求4所述的清扫机器人，其特征在于，所述控制部还用于当所述第二传感器确定的高度大于所述主体清扫部的高度时，控制所述辅助清扫部结束清扫。
7.如权利要求1-6任一项所述的清扫机器人，其特征在于，所述第一传感器包括高度探测器和宽度探测器；其中，
所述高度探测器用于探测所述待清扫区域的高度；
所述宽度探测器用于探测所述待清扫区域的宽度。
8.如权利要求1-6任一项所述的清扫机器人，其特征在于，还包括通信单元；所述控制部通过所述通信单元控制所述主体清扫部、所述辅助清扫部与所述机械连接部工作。
9.如权利要求8所述的清扫机器人，其特征在于，所述通信单元为红外通信单元、WIFI通信单元、蓝牙通信单元或移动网络通信单元。
10.如权利要求1-6任一项所述的清扫机器人，其特征在于，还包括设置在所述主体清扫部上的显示模块；所述显示模块用于实时显示所述清扫机器人的工作状态。
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