WO2023132480A1 - 로봇장치 - Google Patents

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WO2023132480A1
WO2023132480A1 PCT/KR2022/019079 KR2022019079W WO2023132480A1 WO 2023132480 A1 WO2023132480 A1 WO 2023132480A1 KR 2022019079 W KR2022019079 W KR 2022019079W WO 2023132480 A1 WO2023132480 A1 WO 2023132480A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
arm
inner space
cover
housing
accommodated
Prior art date
Application number
PCT/KR2022/019079
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
강용훈
김경용
Original Assignee
유버 주식회사
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Filing date
Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
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    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0019—End effectors other than grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0283—Three-dimensional joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J21/00—Chambers provided with manipulation devices

Definitions

  • the present invention relates to a robot device, and more particularly, to a robot device in which an articulated robot arm is compactly accommodated in a housing together with various devices, and is reduced in size and weight and structural stability is improved.
  • An ultraviolet sterilization robot that sterilizes by irradiating ultraviolet rays is widely used.
  • the ultraviolet sterilization robot In order to effectively perform ultraviolet sterilization, the ultraviolet sterilization robot must be able to precisely irradiate ultraviolet rays. Accordingly, there is a need for an ultraviolet sterilization robot that irradiates ultraviolet rays using an articulated robot arm having an ultraviolet light emitting device at the end.
  • the articulated robot arm and the ultraviolet light emitting device may be accommodated inside the housing of the robot to protect the articulated robot arm and the ultraviolet light emitting device and prevent accidents due to malfunction. and must be exposed to the outside of the housing only when performing ultraviolet sterilization.
  • the size of the robot may be too large to accommodate the articulated robot arm and the ultraviolet light emitting device inside the robot housing. Accordingly, there is a need for a method or structure in which an articulated robot arm and an ultraviolet light emitting device can be compactly accommodated in a housing of a robot so that the robot can be reduced in size and weight.
  • Korean Patent Registration No. 10-1742489 relates to an ultraviolet sterilization mobile robot apparatus and system, and includes an ultraviolet sterilization unit formed inside the body and exposed to the outside when the upper part of the body is opened to irradiate ultraviolet rays.
  • the sterilization unit does not include an articulated robot arm, ultraviolet sterilization cannot be effectively performed.
  • the prior art does not suggest a method in which the articulated robot arm and the ultraviolet light emitting device can be compactly accommodated in the housing (body) of the robot so that the robot can be miniaturized and lightened.
  • the present invention has been made to solve the above-described problems, and embodiments of the present invention provide a robot device in which an articulated robot arm is compactly accommodated in a housing together with various devices, is miniaturized, lightened, and has improved structural stability. It has its purpose.
  • embodiments of the present invention have an object to provide a robot device in which an articulated robot arm is easily taken out of the housing, easily put into the housing, and stably accommodated.
  • embodiments of the present invention are aimed at providing a robot device that effectively and precisely performs a predetermined task such as ultraviolet sterilization using a tool device.
  • embodiments of the present invention have an object to provide a robot device in which an articulated robot arm performs a predetermined task using a tool device while a cover covers a part of the inner space of the housing.
  • embodiments of the present invention have an object to provide a robot device in which a cover improves aesthetics and moves stably without interfering with rotation of an articulated robot arm and a predetermined operation using a tool device.
  • the present invention provides a robot device including a housing 100, a robot arm 200 and various devices 300.
  • the housing 100 has an upwardly open inner space (S).
  • the robot arm 200 is accommodated in the inner space (S) and protrudes in and out of the housing 100 .
  • the various devices 300 are accommodated in the inner space S together with the articulated robot arm 200.
  • the articulated robot arm 200 includes a base 210, a first arm part 230, a second arm part 250, a wrist part W, and a tool device T.
  • the base 210 is located in the inner space (S).
  • the first arm part 230 is rotatably coupled with one end of the base 210 to be rotatable in the vertical direction and extends long.
  • One end of the second arm 250 is rotatably coupled to the other end of the first arm 230 so as to be rotatable in the vertical direction and elongated.
  • the wrist part (W) is coupled to the other end of the second arm part (250).
  • the tool device (T) is mounted on the distal end of the wrist portion (W).
  • the base 210 is disposed on the front side of the inner space (S).
  • the first arm part 230 has one end positioned at the front upper part of the inner space (S) and the other end of the inner space (S). It is located at the upper part of the center side or the upper rear side in the front-back direction, and the second arm part 250 has one end located at the center-side upper part or rear-side upper part in the front-back direction of the interior space (S), and the other end is located in the interior space (S). is located in the posterior lower part of the
  • the various devices 300 are disposed lower than the first arm part 230 in the inner space (S) and disposed in front of the other end of the second arm part 250 .
  • the tool device T may be a UV light emitting device.
  • the wrist part (W) may include a third connection part 260, a fourth connection part 270 and a fifth connection part 280.
  • the third connection part 260 may be coupled to the other end of the second arm part 250 .
  • the fourth connection part 270 may be rotatably coupled to the third connection part 260 .
  • the fifth connection part 280 may be rotatably coupled to the fourth connection part 270 .
  • the fifth connection part 280 may rotate the tool device T mounted at the end.
  • the tool device T may be rotatable about three axes A4, A5, and A6 crossing each other by the third connection part 260, the fourth connection part 270, and the fifth connection part 280.
  • the articulated robot arm 200 when the articulated robot arm 200 is accommodated in the inner space (S), at least a portion of the wrist portion (W) or at least a portion of the tool device (T) moves in the forward and backward direction.
  • the second arm unit 250 Located forward or rearward of the other end of the second arm unit 250, the second arm unit 250 may be disposed inclined downward toward the rear or front.
  • the wrist part (W) may include 'L' shaped connectors (270, 280).
  • One ends of the connectors 270 and 280 may be coupled to the second arm 250 in the width direction.
  • the other ends of the connecting bodies 270 and 280 may be coupled to face the tool device T in the longitudinal direction.
  • the connectors 270 and 280 are rotatably coupled to the second arm 250 to be rotatable up and down, and can be accommodated in the inner space S while being rotated up and down in a predetermined direction. there is.
  • the other ends of the connecting bodies (270, 280) are larger than the other end of the second arm part (250) in the front-back direction. It is located on the front or rear side, and the tool device (T) may be located below the other end of the connecting body (270, 280).
  • At least a portion of the wrist portion W and at least a portion of the tool device T may be positioned forward or rearward of the other end of the second arm portion 250 in the front-back direction.
  • the robot device 1 may further include a cover 400 .
  • the cover 400 may include a first cover part 410 and a second cover part 420 .
  • the first cover part 410 may cover the upper side of the rear part opened upward in the inner space (S).
  • the second cover part 420 may be combined with the first cover part 410 .
  • the second cover part 420 may cover the upper side of the front part opened upward in the inner space (S).
  • the rear end of the first cover part 410 is rotatably coupled to the housing 100 so as to be rotatable in an up and down direction.
  • the rear end of the second cover part 420 is rotatably coupled to the front end of the first cover part 410 so as to be rotatable in the vertical direction.
  • the cover 400 covers the upper side of the rear part of the inner space S and may not cover the upper side of the front part. .
  • the second cover part 420 is the inner space S ) can be accommodated.
  • the width of the second cover part 420 in the left-right direction may be smaller than the width of the first cover part 410 in the left-right direction.
  • the cover 400 may further include a first support member 430 , a second support member 440 and a fixing member 450 .
  • the first support member 430 may be extended long.
  • One end of the first support member 430 is rotatably coupled to the first cover part 410 so as to be rotatable in the vertical direction.
  • the first support member 430 may have a first protrusion 432 that protrudes in one direction in the left and right direction at the other end.
  • the first support member 430 may have a first through hole 434 formed through the left and right directions and extending along the longitudinal direction.
  • the second support member 440 may be extended long.
  • One end of the second support member 440 is rotatably coupled to the second cover part 420 so as to be rotatable in the vertical direction.
  • the second support member 440 may have a second protrusion 442 protruding in the other direction in the left and right direction at the other end.
  • the second support member 440 may have a second through hole 444 formed through the left and right directions and extending along the longitudinal direction.
  • the fixing member 450 may be coupled to the first protrusion 432 or the second protrusion 442 .
  • the first protrusion 432 and the second protrusion 442 may be disposed through the second through hole 444 and the first through hole 434 , respectively.
  • the first protrusion 432 and the second protrusion 442 may be movable along the second through hole 444 and the first through hole 434, respectively, according to the rotation of the second cover part 420. .
  • the fixing member 450 When the fixing member 450 is coupled to the first protruding part 432 or the second protruding part 442, it interferes with the second supporting member 440 or the first supporting member 430, so that the second cover part 420 ) may be limited.
  • the robot device includes a housing 100 having an upwardly open inner space (S); An articulated robot arm 200 accommodated in the inner space (S) and protruding in and out of the housing 100; And various devices 300 accommodated in the inner space (S) together with the articulated robot arm 200 may be included.
  • the articulated robot arm 200 includes a base 210 located in the inner space (S); a first arm 230 having one end rotatably coupled to the base 210 so as to be rotatable up and down and extending long; a second arm 250 having one end rotatably coupled to the other end of the first arm 230 so as to be rotatable up and down and elongated; a wrist part (W) coupled to the other end of the second arm part (250); And it may include a tool device (T) mounted on the distal end of the wrist portion (W).
  • the base 210 may be disposed on the front side of the inner space (S).
  • the first arm part 230 has one end positioned at the front upper part of the inner space (S) and the other end of the inner space (S). It is located at the upper part of the center side or the upper rear side in the front-back direction, and the second arm part 250 has one end located at the center-side upper part or rear-side upper part in the front-back direction of the interior space (S), and the other end is located in the interior space (S). It may be located in the lower part of the rear side of.
  • the various devices 300 may be disposed lower than the first arm part 230 in the inner space S and disposed in front of the other end of the second arm part 250 .
  • the articulated robot arm 200 is installed inside the housing 100 together with various devices 300. It can be compactly accommodated in the space (S).
  • the robot device can be miniaturized and lightweight.
  • the articulated robot arm 200 can be easily pulled out from the inside of the housing 100 and can be easily put into the housing 100.
  • the articulated robot arm 200 can be stably accommodated inside the housing 100 .
  • the base 210 of the articulated robot arm 200 is located in the inner space S of the housing 100, structural stability can be improved.
  • the tool device T may be an ultraviolet light emitting device.
  • the robot device can irradiate ultraviolet rays using the articulated robot arm 200, ultraviolet sterilization can be effectively and accurately performed.
  • the articulated robot arm 200 is accommodated in the inner space S of the housing 100, the UV light emitting device can be protected.
  • the wrist portion (W) is coupled to the third connection portion 260, the other end of the second arm portion 250, the fourth connection portion 260 and rotatably coupled to the fourth It may include a connection part 270 and a fifth connection part 280 rotatably coupled to the fourth connection part 270 and enabling rotation of the tool device T mounted at the end.
  • the tool device T may be rotatable about three axes A4, A5, and A6 crossing each other by the third connection part 260, the fourth connection part 270, and the fifth connection part 280.
  • the position and direction of the tool device T can be precisely adjusted.
  • the tool device T is an ultraviolet light emitting device
  • the position and direction of irradiating the ultraviolet light can be precisely controlled.
  • a predetermined operation using the tool device T can be performed effectively and precisely.
  • the articulated robot arm 200 when the articulated robot arm 200 is accommodated in the inner space S, at least a portion of the wrist portion W or at least a portion of the tool device T moves forward and backward.
  • the second arm part 250 may be positioned forward or rearward from the other end of the second arm part 250 and inclined downward toward the rear or the front.
  • the width of the housing 100 in the front-back direction is increased by at least a portion of the wrist part W or the tool device T positioned forward or rearward of the other end of the second arm 250 in the front-back direction. Even if the second arm 250 is inclined, the vertical width of the housing 100 may be reduced.
  • the robot device can be miniaturized and lightweight.
  • the wrist portion (W) has one end coupled to the second arm portion 250 in the width direction and the other end coupled to face the tool device (T) in the longitudinal direction 'a' It may include 'character-shaped connectors 270 and 280.
  • the connectors 270 and 280 are rotatably coupled to the second arm 250 to be rotatable up and down, and can be accommodated in the inner space S while being rotated up and down in a predetermined direction. there is.
  • the other ends of the connecting bodies (270, 280) are larger than the other end of the second arm part (250) in the front-back direction.
  • the tool device (T) may be located below the other end of the connecting body (270, 280). Accordingly, at least a portion of the wrist portion W and at least a portion of the tool device T may be positioned forward or rearward of the other end of the second arm portion 250 in the front-back direction.
  • the connecting bodies 270 and 280 are formed in an 'a' shape, ii) the wrist portion W and In order to reduce the width in the front-back direction or the left-right direction of the housing 100 to be secured in order for the tool device T to be accommodated in the housing 100, or to safely protect the tool device T, the connectors 270 and 280 ) And the tool device (T) is rotated up and down in a predetermined direction (eg, downward) and accommodated in the inner space (S) of the housing 100, the wrist portion (W) or tool device (T) Even if at least a part of is positioned forward or rearward of the other end of the second arm 250 in the front-back direction, so that the width of the housing 100 increases in the front-back direction, the second arm 250 is tilted so that the housing ( 100) may decrease. Accordingly, the effects of i) and ii) may occur, and at the
  • the first arm 230 is at least the front end of the first arm 230. can rotate up to Accordingly, the reachable position range and the observable area of the tool device T mounted at the distal end of the articulated robot arm 200 may be increased.
  • the tool device T is an ultraviolet light emitting device
  • the ultraviolet irradiation position may be diversified and the ultraviolet irradiation area may increase.
  • a predetermined operation using the tool device T can be effectively performed.
  • the rear end of the first cover part 410 is rotatably coupled to the housing 100 so as to be rotatable in an up and down direction.
  • the rear end of the second cover part 420 is rotatably coupled to the front end of the first cover part 410 so as to be rotatable in the vertical direction.
  • the cover 400 covers the upper side of the rear part of the inner space S and may not cover the upper side of the front part. .
  • the cover 400 may cover the rear portion of the inner space S of the housing 100. Therefore, the articulated robot arm 200 may perform a predetermined task using the tool device T while the cover 400 covers the rear portion of the inner space S of the housing 100. Thus, the cover 400 may not interfere with the rotation of the articulated robot arm 200 and certain operations using the tool device T. In addition, it is possible to prevent foreign substances from entering the inner space (S) of the housing 100 and to protect various devices 300 accommodated in the inner space (S). In addition, since the cover 400 remains coupled to the housing 100, there is no need to separately store the cover 400.
  • the second cover part 420 when the cover 400 covers the upper side of the rear part of the inner space S and does not cover the upper side of the front part, the second cover part 420 is the inner space S. It can be accommodated in the space (S).
  • the rotation of the articulated robot arm 200 and the predetermined work using the tool device T may not be hindered by the second cover part 420 .
  • the second cover part 420 is not exposed to the outside, aesthetics are improved and the robot device 1 can move stably.
  • the width of the second cover part 420 in the left-right direction may be smaller than the width of the first cover part 410 in the left-right direction.
  • the second cover part 420 can be easily accommodated in the inner space S of the housing 100 .
  • the width in the left-right direction of the upper end of the rear part of the inner space S of the housing 100 is greater than or equal to the width in the left-right direction of the second cover part 420, and the width in the left-right direction of the first cover part 430 may be smaller than Accordingly, when the cover 400 is closed after rotating the second cover part 420 toward the first cover part 410, the second cover part 420 is not caught on the housing 100, so it can easily enter the inner space (S). can be accepted On the other hand, the first cover portion 410 may be hung on the housing 100 to cover the upper side of the rear portion of the inner space (S).
  • the cover 400 is elongated, and one end is rotatably coupled to the first cover part 410 so as to be rotatable up and down, and the other end protrudes in one direction in the left and right direction.
  • a first support member 430 having a first protrusion 432 and a first through hole 434 extending in the longitudinal direction and penetrating in the left and right directions; It extends long and one end is rotatably coupled with the second cover part 420 so that it is rotatable up and down, and a second protrusion 442 protruding in the left and right direction is formed at the other end and is formed through in the left and right directions, a second support member 440 having a second through hole 444 extending along the longitudinal direction; and a fixing member 450 coupled to the first protrusion 432 or the second protrusion 442 .
  • the first protrusion 432 and the second protrusion 442 may be disposed through the second through hole 444 and the first through hole 434 , respectively.
  • the first protrusion 432 and the second protrusion 442 may be movable along the second through hole 444 and the first through hole 434, respectively, according to the rotation of the second cover part 420. .
  • the fixing member 450 is coupled to the first protruding part 432 or the second protruding part 442, it interferes with the second supporting member 440 or the first supporting member 430, so that the second cover part 420 ) may be limited.
  • the rotation of the second cover unit 420 can be easily restricted with a simple configuration at low cost. Accordingly, it is possible to prevent the second cover unit 420 from freely rotating to damage the articulated robot arm 200 or various devices 300 or generate noise.
  • FIG. 1 and 2 are perspective views showing a robot device according to an embodiment of the present invention, a view showing the robot device in a state in which an articulated robot arm is accommodated in a housing and a state in which the articulated robot arm is rotated out of the housing am.
  • FIG. 3 is a cross-sectional view of a robot device with a cover removed in a state where an articulated robot arm is accommodated in a housing as shown in FIG. 1 .
  • 4 to 7 are a perspective view, a plan view, and a side view illustrating an articulated robot arm in a state accommodated inside a housing as shown in FIG. 3 .
  • FIG. 8 is a view showing a state in which the cover is fully opened in the state of FIG. 1;
  • FIG. 9 is a view showing a state in which the articulated robot arm is rotated out of the housing in the state of FIG. 8 .
  • FIG. 10 is a view showing a state in which the second cover part is rotated in the state of FIG. 9 .
  • 11 and 12 are perspective views of the cover.
  • FIG. 13 is a side view illustrating a state in which the second cover unit is rotated toward the first cover unit.
  • first connection part 222 second joint
  • first cover part 420 second cover part
  • first support member 432 first protrusion
  • the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, and various changes may be applied and may be implemented in a variety of different forms. Only this embodiment is provided to complete the disclosure of the present invention and to fully inform those skilled in the art of the scope of the invention. Therefore, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but all changes and equivalents included in the technical spirit and scope of the present invention as well as substitution or addition of the configuration of one embodiment and the configuration of another embodiment each other to substitutes.
  • FIG. 1 and 2 are perspective views showing a robot device according to an embodiment of the present invention, a view showing the robot device in a state in which an articulated robot arm is accommodated in a housing and a state in which the articulated robot arm is rotated out of the housing am.
  • a robot device 1 may include a body part 10 and a moving part 20 .
  • the body portion 10 may correspond to the main body of the robot device 1 .
  • the body part 10 may include a housing 100, an articulated robot arm 200, and various devices 300.
  • the body portion 10 may further include a cover 400 .
  • the moving unit 20 may be installed below the body unit 10 and may be controlled by a control device (not shown) to be described later.
  • the moving unit 20 may include one or more wheels 22 .
  • the wheel 22 may be a Mecanum wheel.
  • the mecanum wheel 22 may mean a wheel movable in all directions.
  • the housing 100 may form the exterior of the body portion 10 .
  • the housing 100 may have an upwardly open inner space (S).
  • FIG. 3 is a cross-sectional view of a robot device with a cover removed in a state where an articulated robot arm is accommodated in a housing as shown in FIG. 1 .
  • 4 to 7 are a perspective view, a plan view, and a side view illustrating an articulated robot arm in a state accommodated inside a housing as shown in FIG. 3 .
  • the articulated robot arm 200 may be accommodated in the inner space S of the housing 100.
  • the articulated robot arm 200 may automatically or manually protrude into and out of the housing 100 (FIGS. 1 and 2).
  • the articulated robot arm 200 may include a base 210, a first arm part 230, a second arm part 250, a wrist part (W), and a tool device (T).
  • the articulated robot arm 200 may further include a first connection part 220 and a second connection part 240 .
  • Base 210 may be located in the inner space (S) of the housing (100).
  • the base 210 may be disposed on the front side of the inner space (S) of the housing 100 . Specifically, for example, the base 210 may be disposed on the frame F provided on the upper front side of the inner space S (FIG. 3).
  • Base 210 may include a first joint (212).
  • the first connection part 220 may be rotatably coupled to the base 210 .
  • the first connection part 220 can be rotated about the first axis A1 by the first joint 212 of the base 210.
  • the first connection part 220 may include a second joint 222 .
  • the first arm part 230 may be extended long.
  • the first arm part 230 may be longer than the base 210 and the first/second/third/fourth/fifth connection parts 220, 240, 260, 270, and 280.
  • One end of the first arm part 230 is rotatably coupled to the base 210 so as to be rotatable in the vertical direction.
  • first arm portion 230 may be coupled to the first connection portion 220 coupled to the base 210 .
  • first arm part 230 can rotate vertically around the second axis A2 by the second joint 222 of the first connection part 220 . That is, the first arm part 230 may be rotatably coupled to the base 210 via the first connection part 220 .
  • One end of the first arm 230 may be located in the accommodation space S of the housing 100 together with the base 210 .
  • the first arm 230 is at least the front end of the first arm 230. can rotate up to Accordingly, the reachable position range and the observable area of the tool device T mounted at the distal end of the articulated robot arm 200 may be increased.
  • the tool device T is an ultraviolet light emitting device
  • the ultraviolet irradiation position may be diversified and the ultraviolet irradiation area may increase.
  • a predetermined operation using the tool device T can be effectively performed.
  • the second connection part 240 may be coupled to the first arm part 230 .
  • the second connection part 240 may include a third joint 242 .
  • the second arm part 250 may be extended long.
  • the second arm portion 250 may be longer than the base 210 and the first/second/third/fourth/fifth connection portions 220, 240, 260, 270, and 280.
  • One end of the second arm 250 is rotatably coupled to the other end of the first arm 230 so as to be rotatable in the vertical direction.
  • one end of the second arm portion 250 may be coupled to the second connection portion 240 coupled to the first arm portion 230 .
  • the second arm part 250 can be rotated vertically around the third axis A3 by the third joint 242 of the second connection part 240 . That is, the second arm unit 250 may be rotatably coupled to the first arm unit 230 via the second connection unit 240 .
  • the wrist part W may be coupled to the other end of the second arm part 250 .
  • the wrist part W may include a third connection part 260 , a fourth connection part 270 and a fifth connection part 280 .
  • the third connection part 260 may be coupled to the other end of the second arm part 250 .
  • the third connection part 260 may include a fourth joint 262 .
  • the fourth connection part 270 may be rotatably coupled with the third connection part 260 .
  • the fourth connection unit 270 may be rotated, for example, up and down around the fourth axis A4 by the fourth joint 262 of the third connection unit 260 .
  • the fourth connection part 270 may include a fifth joint 272 .
  • the fifth connection part 280 may be rotatably coupled to the fourth connection part 270 .
  • the fifth connection unit 280 may be rotated, for example, in the left and right directions around the fifth axis A5 by the fifth joint 272 of the fourth connection unit 270 .
  • the fifth connection part 280 may include a sixth joint 282 .
  • the fifth connection part 280 may rotate the tool device T mounted at the end of the fifth connection part 280 .
  • the tool device T may be rotated around the sixth axis A6 by the sixth joint 282 of the fifth connection part 280, for example, in a circumferential direction.
  • Tool device (T) may be mounted on the distal end of the wrist (W).
  • the tool device T may be an ultraviolet light emitting device.
  • the robot device can irradiate ultraviolet rays using the articulated robot arm 200, ultraviolet sterilization can be effectively and accurately performed.
  • the articulated robot arm 200 is accommodated in the inner space S of the housing 100, the UV light emitting device can be protected.
  • a lens L may be provided on the front of the tool device T (FIGS. 2, 4, 5, 7, 9, and 10).
  • the tool device T may be rotatable about three axes A4, A5, and A6 crossing each other by the third connection part 260, the fourth connection part 270, and the fifth connection part 280.
  • the position and direction of the tool device T can be precisely adjusted.
  • the tool device T is an ultraviolet light emitting device
  • the position and direction of irradiating the ultraviolet light can be precisely controlled.
  • a predetermined operation using the tool device T can be performed effectively and precisely.
  • the wrist part (W) may include the connecting body (270, 280).
  • the connectors 270 and 280 may be a combination of the fourth connector 270 and the fifth connector 280 .
  • One ends of the connecting bodies 270 and 280 may be coupled to the second arm part 250 in the width direction (lateral direction).
  • one end of the connectors 270 and 280 may be coupled to the third connector 260 coupled to the second arm 250 in the width direction (lateral direction). That is, one end of the connectors 270 and 280 may be coupled to the second arm 250 in the width direction (lateral direction) via the third connector 260 .
  • the other ends of the connectors 270 and 280 may be coupled to face the tool device T in the longitudinal direction.
  • the connectors 270 and 280 may have a 'L' shape as shown in the drawing.
  • the rotatable range of the tool device (T) can be increased, and the wrist portion (W) capable of rotating the tool device (T) around a plurality of axes intersecting each other can be easily manufactured.
  • the connecting body Even if one end of the (270, 280) is coupled to the second arm portion 250 in the width direction (lateral direction), the tool device (T) coupled to the other end of the connecting body (270, 280) is the third connecting portion (260) or the second connecting portion (260). It can rotate as much as possible in the left and right directions, for example, around the fifth axis, without interfering with the second arm unit 250 .
  • the connecting bodies 270 and 280 are 'L'-shaped, the two joints 272 and 282 that enable rotation of the tool device T around two axes orthogonal to each other are connected to the connecting bodies 270 and 280. can be easily formed.
  • the connectors 270 and 280 are rotatably coupled to the second arm unit 250 so as to be rotatable in the vertical direction.
  • the connecting bodies 270 and 280 may be rotated, for example, up and down around the fourth axis A4 by the fourth joint 262 of the third connecting portion 260 .
  • the direction in which the connectors 270 and 280 and the tool device T are directed can be freely adjusted up and down.
  • the connecting bodies 270 and 280 are rotatable in the vertical direction, the housing ( 100) can be accommodated in the inner space (S).
  • the width in the front-back direction or the width in the left-right direction of the housing 100 which must be secured in order for the wrist portion W and the tool device T to be accommodated in the inner space S of the housing 100, can be reduced.
  • the tool device T accommodated in the housing 100 is directed in a predetermined direction (eg, downward), the tool device T can be safely protected.
  • the volume of the wrist part (W) and the tool device (T) may be reduced. This will be described later.
  • Various devices 300 may be accommodated in the inner space S of the housing 100 together with the articulated robot arm 200 .
  • Various devices 300 may include a control device (not shown), a battery, and the like.
  • a control device may control the articulated robot arm 200 .
  • the control device may control opening and closing of the cover 400 .
  • the control device may control the moving unit 20 .
  • the first arm part 230 may have one end positioned on the front upper part of the inner space S of the housing 100 and The other end may be located at the upper part of the center side of the inner space (S) of the housing 100 in the front-back direction or the upper part of the rear side (FIG. 3).
  • the second arm part 250 has one end positioned at the upper part of the center side or the upper rear side of the inner space S of the housing 100 in the front-back direction and the other end positioned at the rear lower part of the inner space S of the housing 100. can (Fig. 3).
  • various devices 300 may be disposed lower than the first arm 230 in the inner space S of the housing 100 and may be disposed in front of the other end of the second arm 250 ( Fig. 3).
  • the articulated robot arm 200 is installed inside the housing 100 together with various devices 300. It can be compactly accommodated in the space (S).
  • the robot device can be miniaturized and lightweight.
  • the articulated robot arm 200 can be easily pulled out from the inside of the housing 100 and can be easily put into the housing 100.
  • the articulated robot arm 200 can be stably accommodated inside the housing 100 .
  • the base 210 of the articulated robot arm 200 is located in the inner space S of the housing 100, structural stability can be improved.
  • the articulated robot arm 200 When the articulated robot arm 200 is accommodated in the inner space (S) of the housing 100, at least a portion of the wrist portion (W) or at least a portion of the tool device (T) moves the second arm portion 250 in the forward and backward directions. It may be located on the front or rear side of the other end.
  • the second arm portion 250 It may be disposed inclined downward toward the rear.
  • the second arm portion 250 may be disposed inclined downward toward the front.
  • the width of the housing 100 in the front-back direction is increased by at least a portion of the wrist part W or the tool device T positioned forward or rearward of the other end of the second arm 250 in the front-back direction. Even if the second arm 250 is inclined, the vertical width of the housing 100 may be reduced.
  • the robot device can be miniaturized and lightweight.
  • the wrist portion W positioned forward or rearward of the other end of the second arm 250 in the front-back direction; or An upper space corresponding to the front-and-back width of the housing 100 increased by at least a portion of the tool device T may be wasted, and the vertical width of the housing 100 may not decrease.
  • the wrist portion W and the tool device T are installed in the inner space of the housing 100 ( S)
  • the other ends of the connectors 270 and 280 may be positioned forward or rearward of the other end of the second arm 250 in the front-back direction.
  • the tool device (T) may be located below the other end of the connecting body (270, 280). Accordingly, at least a portion of the wrist portion W and at least a portion of the tool device T may be positioned forward or rearward of the other end of the second arm portion 250 in the front-back direction.
  • the connecting bodies 270 and 280 are formed in an 'a' shape, ii) the wrist portion W and In order to reduce the width in the front-back direction or the left-right direction of the housing 100 to be secured in order for the tool device T to be accommodated in the housing 100, or to safely protect the tool device T, the connectors 270 and 280 ) And the tool device (T) is rotated up and down in a predetermined direction (eg, downward) and accommodated in the inner space (S) of the housing 100, the wrist portion (W) or tool device (T) Even if at least a part of is positioned forward or rearward of the other end of the second arm 250 in the front-back direction, so that the width of the housing 100 increases in the front-back direction, the second arm 250 is tilted so that the housing ( 100) may decrease. Accordingly, the effects of i) and ii) may occur, and at the
  • FIG. 8 is a view showing a state in which the cover is fully opened in the state of FIG. 1;
  • FIG. 9 is a view showing a state in which the articulated robot arm is rotated out of the housing in the state of FIG. 8 .
  • 10 is a view showing a state in which the second cover part is rotated in the state of FIG. 9 .
  • 11 and 12 are perspective views of the cover. 13 is a side view illustrating a state in which the second cover unit is rotated toward the first cover unit.
  • the cover 400 may open and close the inner space S upward.
  • the cover 400 may open and close the inner space (S) forward.
  • the cover 400 may include a first cover part 410 and a second cover part 420 .
  • the cover 400 may further include a first support member 430 , a second support member 440 and a fixing member 450 .
  • the first cover part 410 may cover the upper side of the rear part opened upward in the inner space S of the housing 100 (FIGS. 1 and 2).
  • the rear end of the first cover part 410 is rotatably coupled to the housing 100 so as to be rotatable in the vertical direction.
  • the first cover part 410 may be hinged with the housing 100 (FIGS. 8 to 10).
  • the second cover part 420 may cover the upper side of the front part opened upward in the inner space S of the housing 100 (FIGS. 1 and 2). In addition, when the front part opened upwards in the inner space S of the housing 100 is also opened forward, the front side of the front part may also be covered (FIGS. 1 and 2).
  • the second cover part 420 may be combined with the first cover part 410 .
  • the rear end of the second cover part 420 is rotatably coupled to the front end of the first cover part 410 so as to be rotatable in the vertical direction.
  • the second cover part 420 may be hinged with the first cover part 410 (FIGS. 8 to 13).
  • the cover 400 covers the upper side of the rear part of the inner space S of the housing 100 and covers the upper part of the front part. may not cover
  • the cover 400 may cover the rear portion of the inner space S of the housing 100. Therefore, the articulated robot arm 200 may perform a predetermined task using the tool device T while the cover 400 covers the rear portion of the inner space S of the housing 100. Thus, the cover 400 may not interfere with the rotation of the articulated robot arm 200 and certain operations using the tool device T. In addition, it is possible to prevent foreign substances from entering the inner space (S) of the housing 100 and to protect various devices 300 accommodated in the inner space (S). In addition, since the cover 400 remains coupled to the housing 100, there is no need to separately store the cover 400.
  • the second cover part 420 is accommodated in the inner space (S). can (Fig. 2).
  • the rotation of the articulated robot arm 200 and the predetermined work using the tool device T may not be hindered by the second cover part 420 .
  • the second cover part 420 is not exposed to the outside, aesthetics are improved and the robot device 1 can move stably.
  • the width of the second cover part 420 in the left-right direction may be smaller than the width of the first cover part 410 in the left-right direction.
  • the second cover part 420 can be easily accommodated in the inner space S of the housing 100 .
  • the width in the left-right direction of the upper end of the rear part of the inner space S of the housing 100 is greater than or equal to the width in the left-right direction of the second cover part 420, and the width in the left-right direction of the first cover part 430 may be smaller than Accordingly, when the cover 400 is closed after rotating the second cover part 420 toward the first cover part 410, the second cover part 420 is not caught on the housing 100, so it can easily enter the inner space (S). can be accepted On the other hand, the first cover portion 410 may be hung on the housing 100 to cover the upper side of the rear portion of the inner space (S).
  • the first support member 430 may be extended long. One end of the first support member 430 may be rotatably coupled to the first cover part 410 . Accordingly, the first support member 430 may be rotatable in the vertical direction.
  • a first protrusion 432 may be formed at the other end of the first support member 430 to protrude in one direction in the left-right direction (eg, to the left).
  • the first protrusion 432 may be disposed by penetrating the second through hole 444 of the second support member 440 to be described later.
  • the first protrusion 432 may be movable along the second through hole 444 according to the rotation of the second cover part 420 (FIGS. 11 to 13).
  • the first support member 430 may have a first through hole 434 formed through the left and right directions and extending along the longitudinal direction.
  • the second support member 440 may be extended long. One end of the second support member 440 may be rotatably coupled to the second cover part 420 . Accordingly, the second support member 440 may be rotatable in the vertical direction.
  • a second protrusion 442 may be formed at the other end of the second support member 440 to protrude in the other direction (eg, to the right) in the left-right direction.
  • the second protrusion 442 may be disposed through the first through hole 434 of the first support member 430 .
  • the second protrusion 442 may be movable along the first through hole 434 according to the rotation of the second cover part 420 (FIGS. 11 to 13).
  • the second support member 440 may have a second through hole 444 formed through the left and right directions and extending along the longitudinal direction.
  • the fixing member 450 may be coupled to the first protrusion 432 or the second protrusion 442 .
  • the fixing member 450 may be a butterfly nut and may be coupled to the end of the first protrusion 432 . Accordingly, rotation of the second cover part 420 may be restricted because the fixing member 450 interferes with the second support member 440 .
  • the rotation of the second cover unit 420 can be easily restricted with a simple configuration at low cost. Accordingly, it is possible to prevent the second cover unit 420 from freely rotating to damage the articulated robot arm 200 or various devices 300 or generate noise.

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Abstract

본 발명은 상방으로 개방된 내부공간(S)을 가지는 하우징(100); 내부공간(S)에 수용되고 하우징(100)의 내외로 출몰되는 다관절 로봇암(200); 및 다관절 로봇암(200)과 함께 내부공간(S)에 수용되는 각종 장치(300)를 포함하는, 로봇장치를 제공한다. 다관절 로봇암(200)이 내부공간(S)에 수용된 경우에, 제1암부(230)는 일단부가 내부공간(S)의 전측 상부에 위치하고 타단부가 내부공간(S)의 전후방향의 중앙측의 상부 또는 후측 상부에 위치하고, 제2암부(250)는 일단부가 내부공간(S)의 전후방향의 중앙측의 상부 또는 후측 상부에 위치하고 타단부가 내부공간(S)의 후측 하부에 위치한다. 각종 장치(300)는 내부공간(S) 중에서 제1암부(230)보다 하측에 배치되고 제2암부(250)의 타단부보다 전측에 배치된다. 이에, 로봇장치가 소형화 경량화될 수 있고, 구조적 안정성이 향상될 수 있으며, 다관절 로봇암이, 하우징 내부로부터 용이하게 빼내어질 수 있고 하우징 내부로 용이하게 넣어질 수 있으며 하우징 내부에 안정적으로 수용될 수 있다. [ 대표도 ] 도 3

Description

로봇장치
본 발명은 로봇장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 다관절 로봇암이 각종 장치와 함께 하우징 내부에 컴팩트하게 수용되고 소형화, 경량화되며 구조적 안정성이 향상되는 로봇장치에 관한 것이다.
자외선을 조사하여 살균하는 자외선 살균 로봇이 널리 사용되고 있다.
자외선 살균을 효과적으로 수행하기 위해서 자외선 살균 로봇은 자외선을 정밀하게 조사할 수 있어야 한다. 이에, 말단에 자외선 발광장치를 구비하는 다관절 로봇암을 이용하여 자외선을 조사하는 자외선 살균 로봇이 요구된다.
다관절 로봇암을 구비하는 자외선 살균 로봇에 있어서, 다관절 로봇암 및 자외선 발광장치 등을 보호하고 오작동으로 인한 사고를 방지하기 위해서 다관절 로봇암 및 자외선 발광장치가 로봇의 하우징 내부에 수용될 수 있어야 하고 자외선 살균을 수행할 때에만 하우징 외부로 노출될 수 있어야 한다.
그러나, 다관절 로봇암은 부피가 크고 복수 개의 관절을 포함하므로 다관절 로봇암 및 자외선 발광장치가 로봇의 하우징 내부에 수용되려면 로봇의 크기가 지나치게 커질 수 있다. 이에, 다관절 로봇암 및 자외선 발광장치가 로봇의 하우징 내부에 컴팩트하게 수용돼서 로봇이 소형화, 경량화될 수 있는 방법 또는 구조가 요구된다.
자외선 살균 로봇과 관련된 선행기술은 다음과 같다.
한국등록특허 제10-1742489호는 자외선 살균 이동로봇 장치 및 시스템에 관한 것으로, 본체의 내부에 형성되고 본체의 상부가 개방되면 외부로 노출되어 자외선을 조사하는 자외선 살균부를 포함한다.
그러나, 상기 선행기술에서는 살균부가 다관절 로봇암을 포함하지 않으므로 자외선 살균을 효과적으로 수행할 수 없다. 또한, 상기 선행기술은 다관절 로봇암 및 자외선 발광장치가 로봇의 하우징(본체) 내부에 컴팩트하게 수용돼서 로봇이 소형화, 경량화될 수 있는 방법을 제시하지 못한다.
본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 본 발명의 실시예들은 다관절 로봇암이 각종 장치와 함께 하우징 내부에 컴팩트하게 수용되고 소형화, 경량화되며 구조적 안정성이 향상되는 로봇장치를 제공하는 데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명의 실시예들은 다관절 로봇암이 하우징 내부로부터 용이하게 빼내어지고 하우징 내부로 용이하게 넣어지고 안정적으로 수용되는 로봇장치를 제공하는 데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명의 실시예들은 도구장치를 이용하여 자외선 살균과 같은 소정의 작업이 효과적이고 정밀하게 수행되는 로봇장치를 제공하는 데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명의 실시예들은 커버가 하우징의 내부공간의 일부를 덮은 상태로 다관절 로봇암이 도구장치를 이용하여 소정의 작업을 수행하는 로봇장치를 제공하는 데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명의 실시예들은 커버가 다관절 로봇암의 회동 및 도구장치를 이용한 소정의 작업을 방해하지 않고 미감이 향상되고 안정적으로 이동하는 로봇장치를 제공하는 데 그 목적이 있다.
상술한 과제를 해결하기 위해 본 발명은, 하우징(100), 로봇암(200) 및 각종 장치(300)를 포함하는 로봇장치를 제공한다.
상기 하우징(100)은 상방으로 개방된 내부공간(S)을 가진다.
상기 로봇암(200)은 상기 내부공간(S)에 수용되고 상기 하우징(100)의 내외로 출몰된다.
상기 각종 장치(300)는 상기 다관절 로봇암(200)과 함께 상기 내부공간(S)에 수용된다.
상기 다관절 로봇암(200)은, 베이스(210), 제1암부(230), 제2암부(250), 손목부(W) 및 도구장치(T)를 포함한다.
상기 베이스(210)는 상기 내부공간(S)에 위치한다.
상기 제1암부(230)는 일단부가 상기 베이스(210)와 회동가능하게 결합되어서 상하방향으로 회전가능하고 길게 연장된다.
상기 제2암부(250)는 일단부가 상기 제1암부(230)의 타단부와 회동가능하게 결합되어서 상하방향으로 회전가능하고 길게 연장된다.
상기 손목부(W)는 상기 제2암부(250)의 타단부와 결합된다.
상기 도구장치(T)는 상기 손목부(W)의 말단에 장착된다.
상기 베이스(210)는 상기 내부공간(S)의 전측부에 배치된다.
상기 다관절 로봇암(200)이 상기 내부공간(S)에 수용된 경우에, 상기 제1암부(230)는 일단부가 상기 내부공간(S)의 전측 상부에 위치하고 타단부가 내부공간(S)의 전후방향의 중앙측의 상부 또는 후측 상부에 위치하고, 상기 제2암부(250)는 일단부가 상기 내부공간(S)의 전후방향의 중앙측의 상부 또는 후측 상부에 위치하고 타단부가 내부공간(S)의 후측 하부에 위치한다.
상기 각종 장치(300)는 상기 내부공간(S) 중에서 상기 제1암부(230)보다 하측에 배치되고 상기 제2암부(250)의 타단부보다 전측에 배치된다.
일 실시예에서, 상기 도구장치(T)는 자외선 발광장치일 수 있다.
일 실시예에서, 상기 손목부(W)는 제3연결부(260), 제4연결부(270) 및 제5연결부(280)를 포함할 수 있다.
상기 제3연결부(260)는 상기 제2암부(250)의 타단부와 결합될 수 있다.
상기 제4연결부(270)는 상기 제3연결부(260)와 회동가능하게 결합될 수 있다.
상기 제5연결부(280)는 상기 제4연결부(270)와 회동가능하게 결합될 수 있다.
상기 제5연결부(280)는 말단에 장착된 상기 도구장치(T)를 회동가능하게 할 수 있다.
상기 도구장치(T)는 상기 제3연결부(260), 제4연결부(270) 및 제5연결부(280)에 의해서 서로 교차하는 세 개의 축(A4, A5, A6)에 대해서 회동가능할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 다관절 로봇암(200)이 상기 내부공간(S)에 수용된 경우에, 상기 손목부(W)의 적어도 일부분 또는 상기 도구장치(T)의 적어도 일부분이 전후방향으로 상기 제2암부(250)의 타단부보다 전측 또는 후측에 위치하고 상기 제2암부(250)는 후방 또는 전방을 향하여 하방으로 기울어지게 배치될 수 있다.
일 실시예에서, 상기 손목부(W)는 'ㄱ'자 형상의 연결체(270, 280)를 포함할 수 있다.
상기 연결체(270, 280)의 일단부가 폭방향으로 상기 제2암부(250)와 결합될 수 있다.
상기 연결체(270, 280)의 타단부가 길이방향으로 상기 도구장치(T)와 마주하여 결합될 수 있다.
상기 연결체(270, 280)는 상기 제2암부(250)에 회동가능하게 결합되어서 상하방향으로 회전가능하고 소정의 방향을 향하도록 상하로 회전된 상태로 상기 내부공간(S)에 수용될 수 있다.
상기 손목부(W) 및 도구장치(T)가 상기 내부공간(S)에 수용된 경우에, 상기 연결체(270, 280)의 타단부가 전후방향으로 상기 제2암부(250)의 타단부보다 전측 또는 후측에 위치하고 상기 도구장치(T)가 연결체(270, 280)의 타단부의 아래에 위치할 수 있다.
이에 따라 상기 손목부(W)의 적어도 일부분 및 상기 도구장치(T)의 적어도 일부분이 전후방향으로 상기 제2암부(250)의 타단부보다 전측 또는 후측에 위치할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 내부공간(S) 중에서 상방으로 개방된 상단부부터 내부공간(S)의 외측 경계를 따라 적어도 상기 제1암부(230)의 일단부의 전방에 위치하는 부위까지는 상방 및 전방으로 개방될 수 있다.
일 실시예에서, 상기 로봇장치(1)는 커버(400)를 더 포함할 수 있다.
상기 커버(400)는 제1커버부(410) 및 제2커버부(420)를 포함하여 구성될 수 있다.
상기 제1커버부(410)는 상기 내부공간(S) 중에서 상방으로 개방된 후측부의 상측을 덮을 수 있다.
상기 제2커버부(420)는 상기 제1커버부(410)와 결합될 수 있다.
상기 제2커버부(420)는 상기 내부공간(S) 중에서 상방으로 개방된 전측부의 상측을 덮을 수 있다.
상기 제1커버부(410)는 후측 단부가 상기 하우징(100)과 회동가능하게 결합되어서 상하방향으로 회전가능할 수 있다.
상기 제2커버부(420)는 후측 단부가 상기 제1커버부(410)의 전측 단부와 회동가능하게 결합되어서 상하방향으로 회전가능할 수 있다.
상기 제1커버부(410) 및 제2커버부(420)의 회동에 따라 상기 커버(400)는 상기 내부공간(S)의 상기 후측부의 상측을 덮고 상기 전측부의 상측을 덮지 않을 수 있다.
일 실시예에서, 상기 커버(400)가 상기 내부공간(S)의 상기 후측부의 상측을 덮고 상기 전측부의 상측을 덮지 않은 경우에, 상기 제2커버부(420)는 상기 내부공간(S)에 수용될 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제2커버부(420)의 좌우방향의 폭은 상기 제1커버부(410)의 좌우방향의 폭보다 작을 수 있다.
일 실시예에서, 상기 커버(400)는 제1지지부재(430), 제2지지부재(440) 및 고정부재(450)를 더 포함할 수 있다.
상기 제1지지부재(430)는 길게 연장될 수 있다.
상기 제1지지부재(430)는 일단부가 상기 제1커버부(410)와 회동가능하게 결합되어서 상하방향으로 회전가능할 수 있다.
상기 제1지지부재(430)는 타단부에 좌우방향의 일방으로 돌출되는 제1돌출부(432)가 형성될 수 있다.
상기 제1지지부재(430)는 좌우방향으로 관통형성되고 길이방향을 따라 연장되는 제1관통공(434)을 구비할 수 있다.
상기 제2지지부재(440)는 길게 연장될 수 있다.
상기 제2지지부재(440)는 일단부가 상기 제2커버부(420)와 회동가능하게 결합되어서 상하방향으로 회전가능할 수 있다.
상기 제2지지부재(440)는 타단부에 좌우방향의 타방으로 돌출되는 제2돌출부(442)가 형성될 수 있다.
상기 제2지지부재(440)는 좌우방향으로 관통형성되고 길이방향을 따라 연장되는 제2관통공(444)을 구비할 수 있다.
상기 고정부재(450)는 상기 제1돌출부(432) 또는 제2돌출부(442)와 결합될 수 있다.
상기 제1돌출부(432) 및 제2돌출부(442)는 각각 상기 제2관통공(444) 및 제1관통공(434)을 관통하여 배치가능할 수 있다.
상기 제1돌출부(432) 및 제2돌출부(442)는 상기 제2커버부(420)의 회동에 따라 각각 상기 제2관통공(444) 및 제1관통공(434)을 따라 이동가능할 수 있다.
상기 고정부재(450)가 상기 제1돌출부(432) 또는 제2돌출부(442)와 결합되면 상기 제2지지부재(440) 또는 제1지지부재(430)와 간섭되어서 상기 제2커버부(420)의 회동이 제한될 수 있다.
본 발명의 실시예들에 따르면, 로봇장치는 상방으로 개방된 내부공간(S)을 가지는 하우징(100); 상기 내부공간(S)에 수용되고 상기 하우징(100)의 내외로 출몰되는 다관절 로봇암(200); 및 상기 다관절 로봇암(200)과 함께 상기 내부공간(S)에 수용되는 각종 장치(300)를 포함할 수 있다. 상기 다관절 로봇암(200)은, 상기 내부공간(S)에 위치하는 베이스(210); 일단부가 상기 베이스(210)와 회동가능하게 결합되어서 상하방향으로 회전가능하고 길게 연장되는 제1암부(230); 일단부가 상기 제1암부(230)의 타단부와 회동가능하게 결합되어서 상하방향으로 회전가능하고 길게 연장되는 제2암부(250); 상기 제2암부(250)의 타단부와 결합되는 손목부(W); 및 상기 손목부(W)의 말단에 장착되는 도구장치(T)를 포함할 수 있다. 상기 베이스(210)는 상기 내부공간(S)의 전측부에 배치될 수 있다. 상기 다관절 로봇암(200)이 상기 내부공간(S)에 수용된 경우에, 상기 제1암부(230)는 일단부가 상기 내부공간(S)의 전측 상부에 위치하고 타단부가 내부공간(S)의 전후방향의 중앙측의 상부 또는 후측 상부에 위치하고, 상기 제2암부(250)는 일단부가 상기 내부공간(S)의 전후방향의 중앙측의 상부 또는 후측 상부에 위치하고 타단부가 내부공간(S)의 후측 하부에 위치할 수 있다. 상기 각종 장치(300)는 상기 내부공간(S) 중에서 상기 제1암부(230)보다 하측에 배치되고 상기 제2암부(250)의 타단부보다 전측에 배치될 수 있다.
이에 따라, 다관절 로봇암(200)이 길이가 긴 제1/제2암부(230, 250)을 포함하더라도, 다관절 로봇암(200)이 각종 장치(300)와 함께 하우징(100)의 내부공간(S)에 컴팩트하게 수용될 수 있다. 이에, 로봇장치가 소형화, 경량화될 수 있다. 또한, 다관절 로봇암(200)이 하우징(100) 내부로부터 용이하게 빼내어질 수 있고 하우징(100) 내부로 용이하게 넣어질 수 있다. 또한, 다관절 로봇암(200)이 하우징(100) 내부에 안정적으로 수용될 수 있다. 또한, 다관절 로봇암(200)의 베이스(210)가 하우징(100)의 내부공간(S)에 위치하므로 구조적 안정성이 향상될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 상기 도구장치(T)는 자외선 발광장치일 수 있다.
이에 따라, 로봇장치가 다관절 로봇암(200)을 이용하여 자외선을 조사할 수 있으므로 자외선 살균이 효과적이고 정밀하게 수행될 수 있다. 또한, 다관절 로봇암(200)이 하우징(100)의 내부공간(S)에 수용되므로 자외선 발광장치가 보호될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 상기 손목부(W)는 상기 제2암부(250)의 타단부와 결합되는 제3연결부(260), 상기 제3연결부(260)와 회동가능하게 결합되는 제4연결부(270) 및 상기 제4연결부(270)와 회동가능하게 결합되고 말단에 장착된 상기 도구장치(T)를 회동가능하게 하는 제5연결부(280)를 포함할 수 있다. 상기 도구장치(T)는 상기 제3연결부(260), 제4연결부(270) 및 제5연결부(280)에 의해서 서로 교차하는 세 개의 축(A4, A5, A6)에 대해서 회동가능할 수 있다.
이에 따라, 도구장치(T)의 위치 및 방향을 정밀하게 조절할 수 있다. 도구장치(T)가 자외선 발광장치인 경우에는 자외선을 조사하는 위치 및 방향을 정밀하게 조절할 수 있다. 이에, 도구장치(T)를 이용한 소정의 작업이 효과적이고 정밀하게 수행될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 상기 다관절 로봇암(200)이 상기 내부공간(S)에 수용된 경우에, 상기 손목부(W)의 적어도 일부분 또는 상기 도구장치(T)의 적어도 일부분이 전후방향으로 상기 제2암부(250)의 타단부보다 전측 또는 후측에 위치하고 상기 제2암부(250)는 후방 또는 전방을 향하여 하방으로 기울어지게 배치될 수 있다.
이에 따라, 전후방향으로 제2암부(250)의 타단부보다 전측 또는 후측에 위치하게 되는 손목부(W) 또는 도구장치(T)의 적어도 일부분에 의해서 하우징(100)의 전후방향 폭이 증가하게 되더라도, 제2암부(250)가 기울어지게 배치됨으로써 하우징(100)의 상하방향 폭이 감소할 수 있다. 이에, 로봇장치가 소형화, 경량화될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 상기 손목부(W)는, 일단부가 폭방향으로 상기 제2암부(250)와 결합되고 타단부가 길이방향으로 상기 도구장치(T)와 마주하여 결합되는 'ㄱ'자 형상의 연결체(270, 280)를 포함할 수 있다. 상기 연결체(270, 280)는 상기 제2암부(250)에 회동가능하게 결합되어서 상하방향으로 회전가능하고 소정의 방향을 향하도록 상하로 회전된 상태로 상기 내부공간(S)에 수용될 수 있다. 상기 손목부(W) 및 도구장치(T)가 상기 내부공간(S)에 수용된 경우에, 상기 연결체(270, 280)의 타단부가 전후방향으로 상기 제2암부(250)의 타단부보다 전측 또는 후측에 위치하고 상기 도구장치(T)가 연결체(270, 280)의 타단부의 아래에 위치할 수 있다. 이에 따라 상기 손목부(W)의 적어도 일부분 및 상기 도구장치(T)의 적어도 일부분이 전후방향으로 상기 제2암부(250)의 타단부보다 전측 또는 후측에 위치할 수 있다.
이에 따라, i) 도구장치(T)의 회동가능범위를 증가시키고 손목부(W)를 용이하게 제조하기 위해서 연결체(270, 280)를 'ㄱ'자로 형성하고 ii) 손목부(W) 및 도구장치(T)가 하우징(100)의 내부에 수용되기 위해서 확보되어야 하는 하우징(100)의 전후방향 폭 또는 좌우방향 폭을 줄이거나 도구장치(T)를 안전하게 보호하기 위해서 연결체(270, 280) 및 도구장치(T)를 소정의 방향(예컨대, 하방)을 향하도록 상하로 회전시킨 상태로 하우징(100)의 내부공간(S)에 수용함으로써, 손목부(W) 또는 도구장치(T)의 적어도 일부분이 전후방향으로 제2암부(250)의 타단부보다 전측 또는 후측에 위치하게 돼서 하우징(100)의 전후방향 폭이 증가하게 되더라도, 제2암부(250)가 기울어지게 배치됨으로써 하우징(100)의 상하방향 폭이 감소할 수 있다. 이에, 상기 i) 및 ii)의 효과가 발생하는 동시에 로봇장치가 소형화, 경량화될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 상기 내부공간(S) 중에서 상방으로 개방된 상단부부터 내부공간(S)의 외측 경계를 따라 적어도 상기 제1암부(230)의 일단부의 전방에 위치하는 부위까지는 상방 및 전방으로 개방될 수 있다.
이에 따라, 베이스(210)와 결합되는 제1암부(230)의 일단부가 하우징(100)의 수용공간(S)에 위치하더라도 제1암부(230)가 적어도 제1암부(230)의 일단부의 전방까지 회동할 수 있다. 이에, 다관절 로봇암(200)의 말단에 장착된 도구장치(T)의 도달가능 위치 범위 및 주시가능 영역이 증가할 수 있다. 예를 들면, 도구장치(T)가 자외선 발광장치인 경우에 자외선 조사 위치가 다양해질 수 있고 자외선 조사 영역이 증가할 수 있다. 이에, 도구장치(T)를 이용한 소정의 작업이 효과적으로 수행될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 상기 로봇장치(1)는, 상기 내부공간(S) 중에서 상방으로 개방된 후측부의 상측을 덮는 제1커버부(410) 및 상기 제1커버부(410)와 결합되고 상기 내부공간(S) 중에서 상방으로 개방된 전측부의 상측을 덮는 제2커버부(420)를 포함하여 구성되는 커버(400)를 더 포함할 수 있다. 상기 제1커버부(410)는 후측 단부가 상기 하우징(100)과 회동가능하게 결합되어서 상하방향으로 회전가능할 수 있다. 상기 제2커버부(420)는 후측 단부가 상기 제1커버부(410)의 전측 단부와 회동가능하게 결합되어서 상하방향으로 회전가능할 수 있다. 상기 제1커버부(410) 및 제2커버부(420)의 회동에 따라 상기 커버(400)는 상기 내부공간(S)의 상기 후측부의 상측을 덮고 상기 전측부의 상측을 덮지 않을 수 있다.
이에 따라, 다관절 로봇암(200)이 하우징(100) 내부로부터 빼내어지더라도 커버(400)가 하우징(100)의 내부공간(S)의 후측부를 덮을 수 있다. 따라서, 커버(400)가 하우징(100)의 내부공간(S)의 후측부를 덮은 상태로 다관절 로봇암(200)이 도구장치(T)를 이용하여 소정의 작업을 수행할 수 있다. 이에, 커버(400)가 다관절 로봇암(200)의 회동 및 도구장치(T)를 이용한 소정의 작업을 방해하지 않을 수 있다. 또한, 하우징(100)의 내부공간(S)에 이물이 유입되는 것을 방지할 수 있고 내부공간(S)에 수용된 각종 장치(300)를 보호할 수 있다. 또한, 커버(400)가 하우징(100)에 결합된 상태를 유지하므로 커버(400)를 별도로 보관할 필요가 없다.
본 발명의 실시예에 따르면, 상기 커버(400)가 상기 내부공간(S)의 상기 후측부의 상측을 덮고 상기 전측부의 상측을 덮지 않은 경우에, 상기 제2커버부(420)는 상기 내부공간(S)에 수용될 수 있다.
이에 따라, 제2커버부(420)가 다관절 로봇암(200)의 회동 및 도구장치(T)를 이용한 소정의 작업을 방해하지 않을 수 있다. 또한, 제2커버부(420)가 외부로 노출되지 않으므로 미감이 향상되고 로봇장치(1)가 안정적으로 이동할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 상기 제2커버부(420)의 좌우방향의 폭은 상기 제1커버부(410)의 좌우방향의 폭보다 작을 수 있다.
이에 따라, 제2커버부(420)가 하우징(100)의 내부공간(S)에 용이하게 수용될 수 있다. 예를 들면, 하우징(100)의 내부공간(S)의 후측부의 상단부의 좌우방향 폭이 제2커버부(420)의 좌우방향 폭보다 크거나 같고 제1커버부(430)의 좌우방향 폭보다 작을 수 있다. 이에, 제2커버부(420)를 제1커버부(410) 쪽으로 회동시킨 후에 커버(400)를 닫으면 제2커버부(420)가 하우징(100)에 걸리지 않아서 내부공간(S)에 용이하게 수용될 수 있다. 반면에, 제1커버부(410)는 하우징(100)에 걸려서 내부공간(S)의 후측부의 상측을 덮을 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 상기 커버(400)는, 길게 연장되고 일단부가 상기 제1커버부(410)와 회동가능하게 결합되어서 상하방향으로 회전가능하고 타단부에 좌우방향의 일방으로 돌출되는 제1돌출부(432)가 형성되며 좌우방향으로 관통형성되고 길이방향을 따라 연장되는 제1관통공(434)을 구비하는 제1지지부재(430); 길게 연장되고 일단부가 상기 제2커버부(420)와 회동가능하게 결합되어서 상하방향으로 회전가능하고 타단부에 좌우방향의 타방으로 돌출되는 제2돌출부(442)가 형성되며 좌우방향으로 관통형성되고 길이방향을 따라 연장되는 제2관통공(444)을 구비하는 제2지지부재(440); 및 상기 제1돌출부(432) 또는 제2돌출부(442)와 결합되는 고정부재(450)를 더 포함할 수 있다. 상기 제1돌출부(432) 및 제2돌출부(442)는 각각 상기 제2관통공(444) 및 제1관통공(434)을 관통하여 배치가능할 수 있다. 상기 제1돌출부(432) 및 제2돌출부(442)는 상기 제2커버부(420)의 회동에 따라 각각 상기 제2관통공(444) 및 제1관통공(434)을 따라 이동가능할 수 있다. 상기 고정부재(450)가 상기 제1돌출부(432) 또는 제2돌출부(442)와 결합되면 상기 제2지지부재(440) 또는 제1지지부재(430)와 간섭되어서 상기 제2커버부(420)의 회동이 제한될 수 있다.
이에 따라, 간단한 구성으로 저비용으로 용이하게 제2커버부(420)의 회동을 제한할 수 있다. 이에, 제2커버부(420)가 자유롭게 회동하여 다관절 로봇암(200) 또는 각종 장치(300)를 손상시키거나 소음을 발생시키는 것을 방지할 수 있다.
상술한 효과와 더불어 본 발명의 구체적인 효과는 이하 발명을 실시하기 위한 구체적인 사항을 설명하면서 함께 기술한다.
도 1 및 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇장치를 나타낸 사시도로서, 다관절 로봇암이 하우징 내부에 수용된 상태 및 다관절 로봇암이 하우징 외부로 회동한 상태에서의 로봇장치를 나타낸 도면이다.
도 3은 도 1과 같이 다관절 로봇암이 하우징 내부에 수용된 상태에서 커버를 제거한 로봇장치의 단면도이다.
도 4 내지 도 7은 도 3과 같이 하우징 내부에 수용된 상태에서의 다관절 로봇암을 나타낸 사시도, 평면도 및 측면도이다.
도 8은 도 1의 상태에서 커버를 전부 연 상태를 나타낸 도면이다.
도 9는 도 8의 상태에서 다관절 로봇암이 하우징 외부로 회동한 상태를 나타낸 도면이다.
도 10은 도 9의 상태에서 제2커버부가 회동한 상태를 나타낸 도면이다.
도 11 및 도 12는 커버의 사시도이다.
도 13은 제2커버부를 제1커버부 쪽으로 회동시킨 상태를 나타낸 측면도이다.
[부호의 설명]
1: 로봇장치
10: 몸체부
20: 이동부 22: 바퀴
100: 하우징 S: 내부공간
200: 다관절 로봇암
210: 베이스 212: 제1관절
220: 제1연결부 222: 제2관절
230: 제1암부
240: 제2연결부 242: 제3관절
250: 제2암부
260: 제3연결부 262: 제4관절
270: 제4연결부 272: 제5관절
280: 제5연결부 282: 제6관절
T: 도구장치
300: 각종 장치 400: 커버
410: 제1커버부 420: 제2커버부
430: 제1지지부재 432: 제1돌출부
434: 제1관통공
440: 제2지지부재 442: 제2돌출부
444: 제2관통공
450: 고정부재
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조로 하여 상세히 설명한다.
본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예에 한정되는 것이 아니라 다양한 변경을 가할 수 있고 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있다. 단지 본 실시 예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하며 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위하여 제공되는 것이다. 따라서 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라, 어느 하나의 실시예의 구성과 다른 실시예의 구성을 서로 치환하거나 부가하는 것은 물론 본 발명의 기술적 사상과 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 도면에서 구성요소들은 이해의 편의 등을 고려하여 크기나 두께가 과장되게 크거나 작게 표현될 수 있으나, 이로 인해 본 발명의 보호범위가 제한적으로 해석되어서는 아니 될 것이다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 구현예나 실시예를 설명하기 위해 사용되는 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 그리고 단수의 표현은, 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 명세서에서 ~포함하다, ~이루어진다 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이다. 즉 명세서에서 ~포함하다, ~이루어진다 등의 용어는. 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들이 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소의 "상부에 있다"거나 "하부에 있다"고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소의 바로 위에 배치되어 있는 것뿐만 아니라 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하의 실시예들에서 개시되는 로봇장치에 대해 각 도면을 참조하여 보다 구체적으로 살펴보기로 한다.
도 1 및 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇장치를 나타낸 사시도로서, 다관절 로봇암이 하우징 내부에 수용된 상태 및 다관절 로봇암이 하우징 외부로 회동한 상태에서의 로봇장치를 나타낸 도면이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 일 실시예에 따른 로봇장치(1)는 몸체부(10) 및 이동부(20)를 포함할 수 있다.
몸체부(10)는 로봇장치(1)의 본체에 해당할 수 있다. 몸체부(10)는 하우징(100), 다관절 로봇암(200) 및 각종 장치(300)를 포함할 수 있다. 또한, 몸체부(10)는 커버(400)를 더 포함할 수 있다.
이동부(20)는 몸체부(10)의 하부에 설치될 수 있고, 후술하는 제어장치(미도시됨)에 의해서 제어될 수 있다. 이동부(20)는 한 개 이상의 바퀴(22)를 포함할 수 있다. 바퀴(22)는 메카넘휠(Mecanum wheel)일 수 있다. 메카넘휠(22)은 전방향으로 이동가능한 바퀴를 의미할 수 있다.
이하, 몸체부(10)의 각 구성에 대해 구체적으로 살펴본다.
[하우징]
하우징(100)은 몸체부(10)의 외관을 이룰 수 있다. 하우징(100)은 상방으로 개방된 내부공간(S)을 가질 수 있다.
하우징(100)의 내부공간(S) 중에서 상방으로 개방된 상단부부터 내부공간(S)의 외측 경계를 따라 적어도 후술하는 베이스(210)와 결합되는 제1암부(230)의 일단부의 전방 부분까지는 상방 및 전방으로 개방될 수 있다. 이에 대해 후술한다.
[다관절 로봇암]
도 3은 도 1과 같이 다관절 로봇암이 하우징 내부에 수용된 상태에서 커버를 제거한 로봇장치의 단면도이다. 도 4 내지 도 7은 도 3과 같이 하우징 내부에 수용된 상태에서의 다관절 로봇암을 나타낸 사시도, 평면도 및 측면도이다.
다관절 로봇암(200)은 하우징(100)의 내부공간(S)에 수용될 수 있다. 다관절 로봇암(200)은 자동 또는 수동으로 하우징(100)의 내외로 출몰될 수 있다(도 1, 도 2).
다관절 로봇암(200)은 베이스(210), 제1암부(230), 제2암부(250), 손목부(W) 및 도구장치(T)를 포함할 수 있다. 또한, 다관절 로봇암(200)은 제1연결부(220) 및 제2연결부(240)를 더 포함할 수 있다.
베이스(210)는 하우징(100)의 내부공간(S)에 위치할 수 있다.
베이스(210)는 하우징(100)의 내부공간(S)의 전측부에 배치될 수 있다. 구체적으로 예를 들면, 베이스(210)는 내부공간(S)의 전측 상부에 마련된 프레임(F)에 배치될 수 있다(도 3).
베이스(210)는 제1관절(212)을 포함할 수 있다.
제1연결부(220)는 베이스(210)와 회동가능하게 결합될 수 있다. 예를 들면, 제1연결부(220)는 베이스(210)의 제1관절(212)에 의해서 제1축(A1)을 중심으로 회전할 수 있다.
제1연결부(220)는 제2관절(222)을 포함할 수 있다.
제1암부(230)는 길게 연장될 수 있다. 예를 들면, 제1암부(230)는 베이스(210) 및 제1/제2/제3/제4/제5연결부(220, 240, 260, 270, 280)보다 길이가 길 수 있다.
제1암부(230)는 일단부가 베이스(210)와 회동가능하게 결합되어서 상하방향으로 회전가능할 수 있다.
예를 들면, 제1암부(230)의 일단부는 베이스(210)와 결합된 제1연결부(220)와 결합될 수 있다. 이 때에, 제1암부(230)는 제1연결부(220)의 제2관절(222)에 의해서 제2축(A2)을 중심으로 상하방향으로 회전할 수 있다. 즉, 제1암부(230)는 제1연결부(220)를 매개로 베이스(210)와 회동가능하게 결합될 수 있다.
제1암부(230)는 일단부는 베이스(210)와 함께 하우징(100)의 수용공간(S)에 위치할 수 있다.
한편, 전술한 바와 같이 하우징(100)의 내부공간(S) 중에서 상방으로 개방된 상단부부터 내부공간(S)의 외측 경계를 따라 적어도 제1암부(230)의 일단부의 전방에 위치하는 부위까지는 상방 및 전방으로 개방될 수 있다(도 2, 도 8 내지 도 10).
이에 따라, 베이스(210)와 결합되는 제1암부(230)의 일단부가 하우징(100)의 수용공간(S)에 위치하더라도 제1암부(230)가 적어도 제1암부(230)의 일단부의 전방까지 회동할 수 있다. 이에, 다관절 로봇암(200)의 말단에 장착된 도구장치(T)의 도달가능 위치 범위 및 주시가능 영역이 증가할 수 있다. 예를 들면, 도구장치(T)가 자외선 발광장치인 경우에 자외선 조사 위치가 다양해질 수 있고 자외선 조사 영역이 증가할 수 있다. 이에, 도구장치(T)를 이용한 소정의 작업이 효과적으로 수행될 수 있다.
제2연결부(240)는 제1암부(230)와 결합될 수 있다.
제2연결부(240)는 제3관절(242)을 포함할 수 있다.
제2암부(250)는 길게 연장될 수 있다. 예를 들면, 제2암부(250)는 베이스(210) 및 제1/제2/제3/제4/제5연결부(220, 240, 260, 270, 280)보다 길이가 길 수 있다.
제2암부(250)는 일단부가 제1암부(230)의 타단부와 회동가능하게 결합되어서 상하방향으로 회전가능할 수 있다.
예를 들면, 제2암부(250)의 일단부는 제1암부(230)와 결합된 제2연결부(240)와 결합될 수 있다. 이 때에, 제2암부(250)는 제2연결부(240)의 제3관절(242)에 의해서 제3축(A3)을 중심으로 상하방향으로 회전할 수 있다. 즉, 제2암부(250)는 제2연결부(240)를 매개로 제1암부(230)와 회동가능하게 결합될 수 있다.
손목부(W)는 제2암부(250)의 타단부와 결합될 수 있다.
손목부(W)는 제3연결부(260), 제4연결부(270) 및 제5연결부(280)를 포함할 수 있다.
제3연결부(260)는 제2암부(250)의 타단부와 결합될 수 있다.
제3연결부(260)는 제4관절(262)을 포함할 수 있다.
제4연결부(270)는 제3연결부(260)와 회동가능하게 결합될 수 있다. 예를 들면, 제4연결부(270)는 제3연결부(260)의 제4관절(262)에 의해서 제4축(A4)을 중심으로 예컨대, 상하방향으로 회전할 수 있다.
제4연결부(270)는 제5관절(272)을 포함할 수 있다.
제5연결부(280)는 제4연결부(270)와 회동가능하게 결합될 수 있다. 예를 들면, 제5연결부(280)는 제4연결부(270)의 제5관절(272)에 의해서 제5축(A5)을 중심으로 예컨대, 좌우방향으로 회전할 수 있다.
제5연결부(280)는 제6관절(282)을 포함할 수 있다.
제5연결부(280)는 제5연결부(280)의 말단에 장착된 도구장치(T)를 회동가능하게 할 수 있다. 예를 들면, 도구장치(T)는 제5연결부(280)의 제6관절(282)에 의해서 제6축(A6)을 중심으로 예컨대, 원주방향으로 회전할 수 있다.
도구장치(T)는 손목부(W)의 말단에 장착될 수 있다.
도구장치(T)는 자외선 발광장치일 수 있다.
이에 따라, 로봇장치가 다관절 로봇암(200)을 이용하여 자외선을 조사할 수 있으므로 자외선 살균이 효과적이고 정밀하게 수행될 수 있다. 또한, 다관절 로봇암(200)이 하우징(100)의 내부공간(S)에 수용되므로 자외선 발광장치가 보호될 수 있다.
도구장치(T)가 자외선 발광장치인 경우에 도구장치(T)의 전면에 렌즈(L)가 구비될 수 있다(도 2, 도 4, 도 5, 도 7, 도 9, 도 10).
도구장치(T)는 제3연결부(260), 제4연결부(270) 및 제5연결부(280)에 의해서 서로 교차하는 세 개의 축(A4, A5, A6)에 대해서 회동가능할 수 있다.
이에 따라, 도구장치(T)의 위치 및 방향을 정밀하게 조절할 수 있다. 도구장치(T)가 자외선 발광장치인 경우에는 자외선을 조사하는 위치 및 방향을 정밀하게 조절할 수 있다. 이에, 도구장치(T)를 이용한 소정의 작업이 효과적이고 정밀하게 수행될 수 있다.
한편, 손목부(W)는 연결체(270, 280)를 포함할 수 있다. 연결체(270, 280)는 제4연결부(270) 및 제5연결부(280)의 결합체일 수 있다.
연결체(270, 280)의 일단부는 폭방향(측방)으로 제2암부(250)와 결합될 수 있다. 예를 들면, 연결체(270, 280)의 일단부는, 제2암부(250)와 결합되는 제3연결부(260)와 폭방향(측방)으로 결합될 수 있다. 즉, 연결체(270, 280)의 일단부는 제3연결부(260)를 매개로 제2암부(250)와 폭방향(측방)으로 결합될 수 있다.
연결체(270, 280)의 타단부는 길이방향으로 도구장치(T)와 마주하여 결합될 수 있다.
연결체(270, 280)는 도면과 같이 'ㄱ'자 형상일 수 있다.
이에 따라, 도구장치(T)의 회동가능범위를 증가시킬 수 있고, 서로 교차하는 복수 개의 축을 중심으로 도구장치(T)의 회동이 가능한 손목부(W)를 용이하게 제조할 수 있다.
구체적으로, 도 2, 도 9 및 도 10과 같이 다관절 로봇암(200)이 하우징(100)으로부터 빼내어지고 도구장치(T, 예컨대 자외선 발광장치)가 전방을 향하도록 배치된 경우에, 연결체(270, 280)의 일단부가 제2암부(250)와 폭방향(측방)으로 결합되더라도 연결체(270, 280)의 타단부와 결합된 도구장치(T)가 제3연결부(260) 또는 제2암부(250)에 간섭되지 않고 예컨대 제5축을 중심으로 예컨대 좌우방향으로 최대한 회동할 수 있다. 또한, 연결체(270, 280)가 'ㄱ'자 형상이면 서로 직교하는 두 개의 축을 중심으로 도구장치(T)를 회동가능하게 하는 두 개의 관절(272, 282)을 연결체(270, 280)에 용이하게 형성할 수 있다.
연결체(270, 280)는 제2암부(250)에 회동가능하게 결합되어서 상하방향으로 회전가능할 수 있다. 예를 들면, 연결체(270, 280)는 제3연결부(260)의 제4관절(262)에 의해서 제4축(A4)을 중심으로 예컨대, 상하방향으로 회전할 수 있다.
이에, 연결체(270, 280) 및 도구장치(T)가 향하는 방향을 상하로 자유롭게 조절할 수 있다.
또한, 연결체(270, 280)가 상하방향으로 회전가능하므로, 연결체(270, 280) 및 도구장치(T)가 소정의 방향(예컨대, 하방)을 향하도록 상하로 회전된 상태로 하우징(100)의 내부공간(S)에 수용될 수 있다.
이에 따라, 손목부(W) 및 도구장치(T)가 하우징(100)의 내부공간(S)에 수용되기 위해서 확보되어야 하는 하우징(100)의 전후방향 폭 또는 좌우방향 폭이 감소할 수 있다. 또한, 하우징(100)의 내부에 수용된 도구장치(T)가 소정의 방향(예컨대, 하방)을 향하게 되므로 도구장치(T)가 안전하게 보호될 수 있다.
손목부(W) 및 도구장치(T)의 부피가 감소할 수 있다. 이에 대해 후술한다.
[각종 장치]
각종 장치(300)는 다관절 로봇암(200)과 함께 하우징(100)의 내부공간(S)에 수용될 수 있다.
각종 장치(300)는 제어장치(미도시됨), 배터리 등을 포함할 수 있다.
제어장치(미도시됨)는 다관절 로봇암(200)을 제어할 수 있다. 제어장치는 커버(400)의 개폐를 제어할 수 있다. 제어장치는 이동부(20)를 제어할 수 있다.
[내부공간에 수용된 각 구성의 위치/배치]
다관절 로봇암(200)이 하우징(100)의 내부공간(S)에 수용된 경우에, 제1암부(230)는 일단부가 하우징(100)의 내부공간(S)의 전측 상부에 위치할 수 있고 타단부가 하우징(100)의 내부공간(S)의 전후방향의 중앙측의 상부 또는 후측 상부에 위치할 수 있다(도 3). 또한, 제2암부(250)는 일단부가 하우징(100)의 내부공간(S)의 전후방향의 중앙측의 상부 또는 후측 상부에 위치할 수 있고 타단부가 내부공간(S)의 후측 하부에 위치할 수 있다(도 3).
이 때에, 각종 장치(300)는 하우징(100)의 내부공간(S) 중에서 제1암부(230)보다 하측에 배치될 수 있고 제2암부(250)의 타단부보다 전측에 배치될 수 있다(도 3).
이에 따라, 다관절 로봇암(200)이 길이가 긴 제1/제2암부(230, 250)을 포함하더라도, 다관절 로봇암(200)이 각종 장치(300)와 함께 하우징(100)의 내부공간(S)에 컴팩트하게 수용될 수 있다. 이에, 로봇장치가 소형화, 경량화될 수 있다. 또한, 다관절 로봇암(200)이 하우징(100) 내부로부터 용이하게 빼내어질 수 있고 하우징(100) 내부로 용이하게 넣어질 수 있다. 또한, 다관절 로봇암(200)이 하우징(100) 내부에 안정적으로 수용될 수 있다. 또한, 다관절 로봇암(200)의 베이스(210)가 하우징(100)의 내부공간(S)에 위치하므로 구조적 안정성이 향상될 수 있다.
다관절 로봇암(200)이 하우징(100)의 내부공간(S)에 수용된 경우에, 손목부(W)의 적어도 일부분 또는 도구장치(T)의 적어도 일부분이 전후방향으로 제2암부(250)의 타단부보다 전측 또는 후측에 위치할 수 있다.
도 3과 같이, 손목부(W)의 적어도 일부분 또는 도구장치(T)의 적어도 일부분이 전후방향으로 제2암부(250)의 타단부보다 전측에 위치하는 경우에는, 제2암부(250)는 후방을 향하여 하방으로 기울어지게 배치될 수 있다.
도 3과 달리, 손목부(W)의 적어도 일부분 또는 도구장치(T)의 적어도 일부분이 전후방향으로 제2암부(250)의 타단부보다 후측에 위치하는 경우에는, 제2암부(250)는 전방을 향하여 하방으로 기울어지게 배치될 수 있다.
이에 따라, 전후방향으로 제2암부(250)의 타단부보다 전측 또는 후측에 위치하게 되는 손목부(W) 또는 도구장치(T)의 적어도 일부분에 의해서 하우징(100)의 전후방향 폭이 증가하게 되더라도, 제2암부(250)가 기울어지게 배치됨으로써 하우징(100)의 상하방향 폭이 감소할 수 있다. 이에, 로봇장치가 소형화, 경량화될 수 있다.
이와 반대로, 제2암부(250)가 기울어지게 배치되지 않고 수직방향(상하방향)으로 배치되면 전후방향으로 제2암부(250)의 타단부보다 전측 또는 후측에 위치하게 되는 손목부(W) 또는 도구장치(T)의 적어도 일부분에 의해서 증가한 하우징(100)의 전후방향 폭에 대응하는 상부 공간이 낭비될 수 있고 하우징(100)의 상하방향 폭이 감소할 수도 없다.
구체적으로 예를 들면, 전술한 바와 같이 연결체(270, 280)가 소정의 방향을 향하도록 상하로 회전된 상태로 손목부(W) 및 도구장치(T)가 하우징(100)의 내부공간(S)에 수용된 경우에, 연결체(270, 280)의 타단부가 전후방향으로 제2암부(250)의 타단부보다 전측 또는 후측에 위치할 수 있다. 또한, 도구장치(T)가 연결체(270, 280)의 타단부의 아래에 위치할 수 있다. 이에 따라 손목부(W)의 적어도 일부분 및 도구장치(T)의 적어도 일부분이 전후방향으로 상기 제2암부(250)의 타단부보다 전측 또는 후측에 위치할 수 있다.
이에 따라, i) 도구장치(T)의 회동가능범위를 증가시키고 손목부(W)를 용이하게 제조하기 위해서 연결체(270, 280)를 'ㄱ'자로 형성하고 ii) 손목부(W) 및 도구장치(T)가 하우징(100)의 내부에 수용되기 위해서 확보되어야 하는 하우징(100)의 전후방향 폭 또는 좌우방향 폭을 줄이거나 도구장치(T)를 안전하게 보호하기 위해서 연결체(270, 280) 및 도구장치(T)를 소정의 방향(예컨대, 하방)을 향하도록 상하로 회전시킨 상태로 하우징(100)의 내부공간(S)에 수용함으로써, 손목부(W) 또는 도구장치(T)의 적어도 일부분이 전후방향으로 제2암부(250)의 타단부보다 전측 또는 후측에 위치하게 돼서 하우징(100)의 전후방향 폭이 증가하게 되더라도, 제2암부(250)가 기울어지게 배치됨으로써 하우징(100)의 상하방향 폭이 감소할 수 있다. 이에, 상기 i) 및 ii)의 효과가 발생하는 동시에 로봇장치가 소형화, 경량화될 수 있다.
[커버]
도 8은 도 1의 상태에서 커버를 전부 연 상태를 나타낸 도면이다. 도 9는 도 8의 상태에서 다관절 로봇암이 하우징 외부로 회동한 상태를 나타낸 도면이다. 도 10은 도 9의 상태에서 제2커버부가 회동한 상태를 나타낸 도면이다. 도 11 및 도 12는 커버의 사시도이다. 도 13은 제2커버부를 제1커버부 쪽으로 회동시킨 상태를 나타낸 측면도이다.
도 8 내지 도 10을 더 참조하면, 커버(400)는 내부공간(S)을 상방으로 개폐할 수 있다. 또한, 커버(400)는 내부공간(S)을 전방으로 개폐할 수도 있다.
커버(400)가 하우징(100)의 내부공간(S)을 상방으로 전부 개방하면 다관절 로봇암(200)이 하우징(100)으로부터 용이하게 빼내어지거나 하우징(100) 내부로 용이하게 넣어질 수 있다(도 9). 커버(400)가 내부공간(S)의 상측을 전부 덮으면 하우징(100)의 내부공간(S)에 수용된 다관절 로봇암(200) 및 각종 장치(300)가 보호될 수 있다(도 1).
반면에, 도 10과 같이 제2커버부(420)를 제1커버부(410) 쪽으로 회동시킨 상태에서 도 2와 같이 커버(400)를 닫으면 하우징(100)의 내부공간(S)의 일부만 상방으로 개방될 수 있다. 이에 대해 살펴본다.
도 11 내지 도 13을 더 참조하면, 커버(400)는 제1커버부(410) 및 제2커버부(420)를 포함할 수 있다. 또한, 커버(400)는 제1지지부재(430), 제2지지부재(440) 및 고정부재(450)를 더 포함할 수 있다.
제1커버부(410)는 하우징(100)의 내부공간(S) 중에서 상방으로 개방된 후측부의 상측을 덮을 수 있다(도 1, 도 2).
제1커버부(410)는 후측 단부가 하우징(100)과 회동가능하게 결합되어서 상하방향으로 회전가능할 수 있다. 예를 들면, 제1커버부(410)는 하우징(100)과 힌지결합될 수 있다(도 8 내지 도10).
제2커버부(420)는 하우징(100)의 내부공간(S) 중에서 상방으로 개방된 전측부의 상측을 덮을 수 있다(도 1, 도 2). 또한, 하우징(100)의 내부공간(S) 중에서 상방으로 개방된 전측부가 전방으로도 개방된 경우에 전측부의 전측도 덮을 수 있다(도 1, 도 2).
제2커버부(420)는 제1커버부(410)와 결합될 수 있다. 예를 들면, 제2커버부(420)는 후측 단부가 제1커버부(410)의 전측 단부와 회동가능하게 결합되어서 상하방향으로 회전가능할 수 있다. 예를 들면, 제2커버부(420)는 제1커버부(410)와 힌지결합될 수 있다(도 8 내지 도13).
이에 따라 제1커버부(410) 및 제2커버부(420)의 회동에 따라 커버(400)는 하우징(100)의 내부공간(S)의 상기 후측부의 상측을 덮고 상기 전측부의 상측을 덮지 않을 수 있다.
이에, 다관절 로봇암(200)이 하우징(100) 내부로부터 빼내어지더라도 커버(400)가 하우징(100)의 내부공간(S)의 후측부를 덮을 수 있다. 따라서, 커버(400)가 하우징(100)의 내부공간(S)의 후측부를 덮은 상태로 다관절 로봇암(200)이 도구장치(T)를 이용하여 소정의 작업을 수행할 수 있다. 이에, 커버(400)가 다관절 로봇암(200)의 회동 및 도구장치(T)를 이용한 소정의 작업을 방해하지 않을 수 있다. 또한, 하우징(100)의 내부공간(S)에 이물이 유입되는 것을 방지할 수 있고 내부공간(S)에 수용된 각종 장치(300)를 보호할 수 있다. 또한, 커버(400)가 하우징(100)에 결합된 상태를 유지하므로 커버(400)를 별도로 보관할 필요가 없다.
커버(400)가 하우징(100)의 내부공간(S)의 상기 후측부의 상측을 덮고 상기 전측부의 상측을 덮지 않은 경우에, 제2커버부(420)는 내부공간(S)에 수용될 수 있다(도 2).
이에 따라, 제2커버부(420)가 다관절 로봇암(200)의 회동 및 도구장치(T)를 이용한 소정의 작업을 방해하지 않을 수 있다. 또한, 제2커버부(420)가 외부로 노출되지 않으므로 미감이 향상되고 로봇장치(1)가 안정적으로 이동할 수 있다.
제2커버부(420)의 좌우방향의 폭은 상기 제1커버부(410)의 좌우방향의 폭보다 작을 수 있다.
이에 따라, 제2커버부(420)가 하우징(100)의 내부공간(S)에 용이하게 수용될 수 있다.
예를 들면, 하우징(100)의 내부공간(S)의 후측부의 상단부의 좌우방향 폭이 제2커버부(420)의 좌우방향 폭보다 크거나 같고 제1커버부(430)의 좌우방향 폭보다 작을 수 있다. 이에, 제2커버부(420)를 제1커버부(410) 쪽으로 회동시킨 후에 커버(400)를 닫으면 제2커버부(420)가 하우징(100)에 걸리지 않아서 내부공간(S)에 용이하게 수용될 수 있다. 반면에, 제1커버부(410)는 하우징(100)에 걸려서 내부공간(S)의 후측부의 상측을 덮을 수 있다.
제1지지부재(430)는 길게 연장될 수 있다. 제1지지부재(430)는 일단부가 제1커버부(410)와 회동가능하게 결합될 수 있다. 이에, 제1지지부재(430)는 상하방향으로 회전가능할 수 있다.
제1지지부재(430)의 타단부에는 좌우방향의 일방(예컨대, 왼쪽)으로 돌출되는 제1돌출부(432)가 형성될 수 있다.
제1돌출부(432)는 후술하는 제2지지부재(440)의 제2관통공(444)을 관통하여 배치가능할 수 있다. 제1돌출부(432)는 제2커버부(420)의 회동에 따라 제2관통공(444)을 따라 이동가능할 수 있다(도 11 내지 도 13).
제1지지부재(430)는 좌우방향으로 관통형성되고 길이방향을 따라 연장되는 제1관통공(434)을 구비할 수 있다.
제2지지부재(440)는 길게 연장될 수 있다. 제2지지부재(440)는 일단부가 제2커버부(420)와 회동가능하게 결합될 수 있다. 이에, 제2지지부재(440)는 상하방향으로 회전가능할 수 있다.
제2지지부재(440)의 타단부에는 좌우방향의 타방(예컨대, 오른쪽)으로 돌출되는 제2돌출부(442)가 형성될 수 있다.
제2돌출부(442)는 제1지지부재(430)의 제1관통공(434)을 관통하여 배치가능할 수 있다. 제2돌출부(442)는 제2커버부(420)의 회동에 따라 제1관통공(434)을 따라 이동가능할 수 있다(도 11 내지 도 13).
제2지지부재(440)는 좌우방향으로 관통형성되고 길이방향을 따라 연장되는 제2관통공(444)을 구비할 수 있다.
고정부재(450)는 제1돌출부(432) 또는 제2돌출부(442)와 결합될 수 있다.
고정부재(450)가 제1돌출부(432) 또는 제2돌출부(442)와 결합되면 제2지지부재(440) 또는 제1지지부재(430)와 간섭되어서 제2커버부(420)의 회동이 제한될 수 있다.
예를 들면, 도면과 같이 고정부재(450)는 나비너트일 수 있고 제1돌출부(432)의 단부에 결합될 수 있다. 이에, 고정부재(450)가 제2지지부재(440)와 간섭되어서 제2커버부(420)의 회동이 제한될 수 있다.
이에 따라, 간단한 구성으로 저비용으로 용이하게 제2커버부(420)의 회동을 제한할 수 있다. 이에, 제2커버부(420)가 자유롭게 회동하여 다관절 로봇암(200) 또는 각종 장치(300)를 손상시키거나 소음을 발생시키는 것을 방지할 수 있다.
이상과 같이 본 발명에 대해서 예시한 도면을 참조로 하여 설명하였으나, 본 명세서에 개시된 실시예와 도면에 의해 본 발명이 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 기술사상의 범위 내에서 통상의 기술자에 의해 다양한 변형이 이루어질 수 있음은 자명하다. 아울러 앞서 본 발명의 실시예를 설명하면서 본 발명의 구성에 따른 작용 효과를 명시적으로 기재하여 설명하지 않았을 지라도, 해당 구성에 의해 예측 가능한 효과 또한 인정되어야 함은 당연하다.

Claims (10)

  1. 상방으로 개방된 내부공간(S)을 가지는 하우징(100);
    상기 내부공간(S)에 수용되고 상기 하우징(100)의 내외로 출몰되는 다관절 로봇암(200); 및
    상기 다관절 로봇암(200)과 함께 상기 내부공간(S)에 수용되는 각종 장치(300)를 포함하고,
    상기 다관절 로봇암(200)은,
    상기 내부공간(S)에 위치하는 베이스(210);
    일단부가 상기 베이스(210)와 회동가능하게 결합되어서 상하방향으로 회전가능하고 길게 연장되는 제1암부(230);
    일단부가 상기 제1암부(230)의 타단부와 회동가능하게 결합되어서 상하방향으로 회전가능하고 길게 연장되는 제2암부(250);
    상기 제2암부(250)의 타단부와 결합되는 손목부(W); 및
    상기 손목부(W)의 말단에 장착되는 도구장치(T)를 포함하고,
    상기 베이스(210)는 상기 내부공간(S)의 전측부에 배치되고,
    상기 다관절 로봇암(200)이 상기 내부공간(S)에 수용된 경우에, 상기 제1암부(230)는 일단부가 상기 내부공간(S)의 전측 상부에 위치하고 타단부가 내부공간(S)의 전후방향의 중앙측의 상부 또는 후측 상부에 위치하고, 상기 제2암부(250)는 일단부가 상기 내부공간(S)의 전후방향의 중앙측의 상부 또는 후측 상부에 위치하고 타단부가 내부공간(S)의 후측 하부에 위치하고,
    상기 각종 장치(300)는 상기 내부공간(S) 중에서 상기 제1암부(230)보다 하측에 배치되고 상기 제2암부(250)의 타단부보다 전측에 배치되는,
    로봇장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 도구장치(T)는 자외선 발광장치인, 로봇장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 손목부(W)는 상기 제2암부(250)의 타단부와 결합되는 제3연결부(260), 상기 제3연결부(260)와 회동가능하게 결합되는 제4연결부(270) 및 상기 제4연결부(270)와 회동가능하게 결합되고 말단에 장착된 상기 도구장치(T)를 회동가능하게 하는 제5연결부(280)를 포함하고,
    상기 도구장치(T)는 상기 제3연결부(260), 제4연결부(270) 및 제5연결부(280)에 의해서 서로 교차하는 세 개의 축(A4, A5, A6)에 대해서 회동가능한, 로봇장치.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 다관절 로봇암(200)이 상기 내부공간(S)에 수용된 경우에, 상기 손목부(W)의 적어도 일부분 또는 상기 도구장치(T)의 적어도 일부분이 전후방향으로 상기 제2암부(250)의 타단부보다 전측 또는 후측에 위치하고 상기 제2암부(250)는 후방 또는 전방을 향하여 하방으로 기울어지게 배치되는, 로봇장치.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 손목부(W)는, 일단부가 폭방향으로 상기 제2암부(250)와 결합되고 타단부가 길이방향으로 상기 도구장치(T)와 마주하여 결합되는 'ㄱ'자 형상의 연결체(270, 280)를 포함하고,
    상기 연결체(270, 280)는 상기 제2암부(250)에 회동가능하게 결합되어서 상하방향으로 회전가능하고 소정의 방향을 향하도록 상하로 회전된 상태로 상기 내부공간(S)에 수용되고,
    상기 손목부(W) 및 도구장치(T)가 상기 내부공간(S)에 수용된 경우에, 상기 연결체(270, 280)의 타단부가 전후방향으로 상기 제2암부(250)의 타단부보다 전측 또는 후측에 위치하고 상기 도구장치(T)가 연결체(270, 280)의 타단부의 아래에 위치하고,
    이에 따라 상기 손목부(W)의 적어도 일부분 및 상기 도구장치(T)의 적어도 일부분이 전후방향으로 상기 제2암부(250)의 타단부보다 전측 또는 후측에 위치하는, 로봇장치.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 내부공간(S) 중에서 상방으로 개방된 상단부부터 내부공간(S)의 외측 경계를 따라 적어도 상기 제1암부(230)의 일단부의 전방에 위치하는 부위까지는 상방 및 전방으로 개방되는, 로봇장치.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 로봇장치(1)는,
    상기 내부공간(S) 중에서 상방으로 개방된 후측부의 상측을 덮는 제1커버부(410) 및 상기 제1커버부(410)와 결합되고 상기 내부공간(S) 중에서 상방으로 개방된 전측부의 상측을 덮는 제2커버부(420)를 포함하여 구성되는 커버(400)를 더 포함하고,
    상기 제1커버부(410)는 후측 단부가 상기 하우징(100)과 회동가능하게 결합되어서 상하방향으로 회전가능하고,
    상기 제2커버부(420)는 후측 단부가 상기 제1커버부(410)의 전측 단부와 회동가능하게 결합되어서 상하방향으로 회전가능하고,
    상기 제1커버부(410) 및 제2커버부(420)의 회동에 따라 상기 커버(400)는 상기 내부공간(S)의 상기 후측부의 상측을 덮고 상기 전측부의 상측을 덮지 않는, 로봇장치.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 커버(400)가 상기 내부공간(S)의 상기 후측부의 상측을 덮고 상기 전측부의 상측을 덮지 않은 경우에, 상기 제2커버부(420)는 상기 내부공간(S)에 수용되는, 로봇장치.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 제2커버부(420)의 좌우방향의 폭은 상기 제1커버부(410)의 좌우방향의 폭보다 작은, 로봇장치.
  10. 청구항 7에 있어서,
    상기 커버(400)는,
    길게 연장되고 일단부가 상기 제1커버부(410)와 회동가능하게 결합되어서 상하방향으로 회전가능하고 타단부에 좌우방향의 일방으로 돌출되는 제1돌출부(432)가 형성되며 좌우방향으로 관통형성되고 길이방향을 따라 연장되는 제1관통공(434)을 구비하는 제1지지부재(430);
    길게 연장되고 일단부가 상기 제2커버부(420)와 회동가능하게 결합되어서 상하방향으로 회전가능하고 타단부에 좌우방향의 타방으로 돌출되는 제2돌출부(442)가 형성되며 좌우방향으로 관통형성되고 길이방향을 따라 연장되는 제2관통공(444)을 구비하는 제2지지부재(440); 및
    상기 제1돌출부(432) 또는 제2돌출부(442)와 결합되는 고정부재(450)를 더 포함하고,
    상기 제1돌출부(432) 및 제2돌출부(442)는 각각 상기 제2관통공(444) 및 제1관통공(434)을 관통하여 배치가능하고,
    상기 제1돌출부(432) 및 제2돌출부(442)는 상기 제2커버부(420)의 회동에 따라 각각 상기 제2관통공(444) 및 제1관통공(434)을 따라 이동가능하고,
    상기 고정부재(450)가 상기 제1돌출부(432) 또는 제2돌출부(442)와 결합되면 상기 제2지지부재(440) 또는 제1지지부재(430)와 간섭되어서 상기 제2커버부(420)의 회동이 제한되는, 로봇장치.
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