JP5494597B2 - ロボットシステム - Google Patents
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Description
2 載置領域
3,31 ワーク
4 投影部
40 スリット光
41 光源
42 ミラー
5 撮像部
6 制御装置
7 ロボット
8 制御部
81 投影制御部
82 撮像制御部
83 予測投影領域決定部
84 投影位置検出部
85 3次元形状計測部
86 作業指令部
9 記憶部
91 画像情報
92 予測投影領域情報
10 画像
11 予測投影領域
Claims (5)
- ワークが載置される所定の載置領域に対してスリット光を投影し、該スリット光を該スリット光の長手方向と直交する所定の移動方向へ移動させる投影部と、
前記載置領域に載置された前記ワーク上を移動する前記スリット光を順次複数回撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像された画像を前記スリット光の長手方向と平行な方向へ横断し、前記スリット光の長手方向と平行な方向に細長く、前記移動方向と平行な方向の幅が、前記画像における前記スリット光の幅よりも大きく、且つ、前記画像における前記スリット光の長手方向と平行な方向の中央に近いほど大きくなるように、前記画像における前記スリット光の予測投影領域を決定する予測投影領域決定部と、
前記予測投影領域の中から前記スリット光の投影位置を検出する投影位置検出部と、
前記投影位置検出部によって検出された前記投影位置に基づいて前記ワークを把持するロボットと
を備えることを特徴とするロボットシステム。 - 前記予測投影領域決定部は、
前記画像における前記移動方向の中央に近い前記予測投影領域ほど、該予測投影領域における前記移動方向と平行な方向の長さが長くなるように該予測投影領域を決定する
ことを特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。 - 前記投影位置検出部は、
前記予測投影領域における前記スリット光の輝度に関するヒストグラムに基づいて前記スリット光の投影位置を検出する
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載のロボットシステム。 - 前記予測投影領域決定部は、
前記ワークの載置されていない前記載置領域へ前記投影部が投影した前記スリット光を前記撮像部によって撮像した画像に基づいて前記予測投影領域を決定する
ことを特徴とする請求項1〜3のいずれか一つに記載のロボットシステム。 - 前記予測投影領域決定部は、
前記投影位置検出部によって前記投影位置が検出された前記予測投影領域に基づき、前記投影位置検出部によって次回前記投影位置が検出される前記予測投影領域を決定する
ことを特徴とする請求項1〜4のいずれか一つに記載のロボットシステム。
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