JP4296885B2 - 円形物におけるマーク検出方法、ノッチ検出方法、半導体ウェーハの向き検査方法、および半導体ウェーハの向き検査装置 - Google Patents
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Description
また、暗い部分と明るい部分との大きさを比較する場合には、照明などによる濃淡の変化によって誤検出が起こる可能性が高い。
さらに、この発明は、前記の検査結果に基づき、半導体ウェーハの向きを精度良く調整することができるようにすることを、第3の目的とする。
このようにすれば、円形物の周縁に沿うリング状のウィンドウを設定でき、そのウィンドウ内に前記周縁の輪郭線やマークのエッジを含ませることができるので、円形物の周縁にかかるエッジ画素を精度良く抽出することができる。
ただし、円形や矩形状のウィンドウを設定したり、またはウィンドウを設定せずにエッジ画像全体を処理する場合には、前記中心点に対し、処理対象の円形物の半径に近似する距離をもって位置する円弧の構成点を抽出するのが望ましい。
また、複数のマークが付される場合にも、マーク毎にエッジ集合を抽出することができるので、個々のマークを切り分けて識別することが可能となる。
他の好ましい態様によるノッチ検出方法では、第4ステップにおいて、第3ステップで特定した半導体ウェーハの中心点を基準に前記半導体ウェーハのあらかじめ計測した半径より所定値分短い半径による円と、前記あらかじめ計測した半径より所定値分長い半径による円とを境界線とするリング状領域を設定し、このリング状領域内のエッジ画素の中から前記円弧部分の構成点の抽出および消去を実行する。また、第5ステップにおいては、前記円弧の構成点が消去された後の前記リング状領域から前記エッジ集合を抽出する。
このイオン注入装置は、複数枚のウェーハを順に真空槽に導いてイオン注入処理を施すもので、コンピュータによる主制御装置1に、メモリ部2、入力部3、モニタ装置4、ウェーハ搬出入処理装置5、プラテン制御装置6、イオン発生処理装置7、真空槽制御装置8、安全管理装置9、およびこの発明にかかる検査装置10などが接続されて成る。
図示例の真空槽21では、床板21bの中央に支持台23が設けられ、その上面にアーム部24およびモータ25を介して円盤状のプラテン22が取り付けられる。このプラテン22は、イオン注入時のウェーハ11を保持するためのもので、モータ25により回転可能に構成される。なお、処理対象のウェーハ11は、静電気によりプラテン22の上面に固定支持される。
さらに、天井裏には、所定長さの2個の蛍光灯30,31が、カメラ110を中央に挟むようにして、奥行き方向(図の紙面に直交する方向)に平行に配備される。
この検査を実施するために、検査装置10では、あらかじめ、モデルのウェーハをプラテン22に正確に方向決めして撮像し、得られた基準画像を用いて、ウェーハの半径の大きさ、中心点の座標、およびノッチの正しい方向を示す角度データを抽出する(以下、基準画像上の中心点を「基準中心点」と呼び、ノッチの正しい方向を示す角度を「基準角度」と呼ぶ。)。さらに、ノッチについては、そのノッチの幅(たとえば、ウェーハの周縁部の切り込み開始位置における幅やノッチの中央位置の幅など。以下も同じ。)や一側縁の長さに対応する画素数を抽出する処理も実行される。以下、前記基準画像に基づき抽出されるデータを「基準データ」と総称する(基準データには前記ウェーハの半径の大きさ、基準中心点、基準角度も含められる。)。各基準データは、検査装置10から主制御装置1に送信され、ウェーハの種類に対応づけて前記メモリ部2に登録される。
この手順を実行するに先立ち、検査装置10のCPU102は、前記主制御装置1より前記各種基準データの送信を受け、これらをRAM104内に保存する。この後、最初のST101では、前記タイミング制御部107よりカメラ110に駆動信号を与えて撮像を行わせる。この撮像動作に伴い、画像入力部105によるA/D変換処理およびエッジ抽出部108によるエッジ抽出処理が実行され、所定階調の濃淡画像データ、および2値のエッジ画像データが、画像メモリ106に格納される。
ST102では、前記基準中心点を用いて処理対象のウェーハ11の中心点を抽出する処理を実行する。
図中、11Eは、前記図4に示した画像から抽出されたウェーハの周縁部のエッジである。また、図9(1)は、このエッジにより特定される実際の中心点O1が前記基準中心点Oから位置ずれしている例を示し、図9(2)および図9(3)は、上記の位置ずれした中心点O1を基準中心点Oを用いて抽出するための具体的な方法を示す。
ST110では、前記「NG」フラグをセットするとともに、補正ができない理由を示すエラーコードを設定し、これらを主制御装置1に送信する。なお、ST103、ST106のいずれが「NO」となったかによって、前記エラーコードの値は異なるものとなる。
なお、図10では、処理の開始をST201とする。
まず、ST102の中心点を抽出する処理には、前記特許文献2に開示された方法を適用することができる。すなわち、エッジ画像上の各エッジ画素について、その濃度勾配方向に沿う線分を設定し、所定数以上の線分が交わる位置を中心点O1として特定する。この場合、線分の長さを前記ウェーハの半径Dに基づいて設定することで、中心点O1を精度良く抽出することができる。
この実施例では、ソレノイドの自動組立工程において、複数種のロッド30の中から正しいものが選択されているかどうかを検査するために、マークを利用するようにしている。ソレノイドの組立はロボットが行うが、組立対象のロッド30を用意するのは人間であり、人為ミスによるロッドの取り違えが発生する可能性があるためである。
また、前記マーク40は、幅の狭い溝部34に形成されるため、印刷に歪みが生じたり、印刷が薄くなったりして、前記両側縁のエッジ40a,40bを正しく抽出できない場合がある。したがって、対をなさない単独のエッジ集合であっても、その画素数がマークの長さに対応するものであれば、これを1つの線状マークとしてみなすようにしてもよい。また、前記ウィンドウW1は、必ずしも、溝部34のすべてのエッジを含む必要はない。たとえば、ウィンドウW1の外側領域が一番外側のエッジ34aよりも内側に位置するように設定してもよい。
11 ウェーハ
101 制御部
102 CPU
105 画像入力部
108 エッジ抽出部
109 通信インターフェース
110 カメラ
Claims (12)
- 円形物の外周縁から内側または外側に向かって延びる微小幅のマークを検出する方法において、
前記円形物を、その全体を撮像手段の視野に含めた状態にして撮像する第1ステップと、
前記撮像により得た画像にエッジ抽出処理を施して、エッジ画素およびその濃度勾配方向を抽出する第2ステップと、
前記エッジ抽出処理により得たエッジ画像において、円形物の中心点を特定する第3ステップと、
前記第2ステップで抽出されたエッジ画素の中から、当該画素から前記円形物の中心点に向かう方向が当該画素の濃度勾配方向に対応しているエッジ画素を抽出した後に、抽出されたエッジ画素を消去することにより、前記円形物の円弧部分を消去する第4ステップと、
連なった関係にある複数のエッジ画素を1つのエッジ集合として、前記第4ステップにより消去された円弧の近傍で前記マークの幅に対応する間隔をおいて位置する一対のエッジ集合を抽出する第5ステップと、
前記第5ステップにより抽出された一対のエッジ集合間の中点の座標を、1つのマークの位置を表す座標として算出する第6ステップとを、実行することを特徴とする円形物におけるマーク検出方法。 - 円形状の半導体ウェーハの外周縁に形成されたノッチを検出する方法において、
所定の場所に設置された半導体ウェーハを、その全体を撮像手段の視野に含めた状態にして撮像する第1ステップと、
前記撮像により得た画像にエッジ抽出処理を施して、エッジ画素およびその濃度勾配方向を抽出する第2ステップと、
前記エッジ抽出処理により得たエッジ画像において、半導体ウェーハの中心点を特定する第3ステップと、
前記第2ステップで抽出されたエッジ画素の中から、当該画素から前記半導体ウェーハの中心点に向かう方向が当該画素の濃度勾配方向に対応しているエッジ画素を抽出した後に、抽出されたエッジ画素を消去することにより、前記半導体ウェーハの円弧部分を消去する第4ステップと、
連なった関係にある複数のエッジ画素を1つのエッジ集合として、前記第4ステップにより消去された円弧の近傍で前記ノッチの幅に対応する間隔をおいて位置する一対のエッジ集合を抽出する第5ステップと、
前記第5ステップで抽出された一対のエッジ集合間の中点の座標を前記ノッチの位置を表す座標として算出する第6ステップとを、実行することを特徴とするノッチ検出方法。 - 前記第3ステップでは、前記エッジ画像のあらかじめ定めた位置に基準の中心点を設定するステップと、前記エッジ画像のx軸方向に平行な直線およびy軸方向に平行な直線をそれぞれ前記基準の中心点を通るように設定するステップと、設定された直線毎に、当該直線上にある一対のエッジ画素を抽出してこれらのエッジ画素間の中点を求めるステップと、x軸方向に平行な直線につき求めた中点のx座標と、y軸方向に平行な直線につき求めた中点のy座標とに対応する画素を、前記半導体ウェーハの中心点として特定するステップとを、実行する請求項2に記載されたノッチ検出方法。
- 前記第4ステップでは、第3ステップで特定した半導体ウェーハの中心点を基準に前記半導体ウェーハのあらかじめ計測した半径より所定値分短い半径による円と、前記あらかじめ計測した半径より所定値分長い半径による円とを境界線とするリング状領域を設定し、このリング状領域内のエッジ画素の中から前記円弧部分の構成点の抽出および消去を実行し、
前記第5ステップでは、前記円弧の構成点が消去された後の前記リング状領域から前記エッジ集合を抽出する、請求項2に記載されたノッチ検出方法。 - 外周縁にノッチが形成された円形状の半導体ウェーハを検査対象として、所定の場所に設置された前記半導体ウェーハの向きの適否を判別する方法において、
検査対象の半導体ウェーハを、その全体を撮像手段の視野に含めた状態にして撮像する第1ステップと、
前記撮像により得た画像にエッジ抽出処理を施して、エッジ画素およびその濃度勾配方向を抽出する第2ステップと、
前記エッジ抽出処理により得たエッジ画像において、半導体ウェーハの中心点を特定する第3ステップと、
前記第2ステップで抽出されたエッジ画素の中から、当該画素から前記半導体ウェーハの中心点に向かう方向が当該画素の濃度勾配方向に対応しているエッジ画素を抽出した後に、抽出されたエッジ画素を消去することにより、前記半導体ウェーハの円弧部分を消去する第4ステップと、
連なった関係にある複数のエッジ画素を1つのエッジ集合として、前記第4ステップにより消去された円弧の近傍で前記ノッチの幅に対応する間隔をおいて位置する一対のエッジ集合を抽出する第5ステップと、
前記第5ステップで抽出された一対のエッジ集合間の中点の座標を前記ノッチの位置を表す座標として算出する第6ステップと、
前記第6ステップで算出した座標と前記第3ステップで特定した半導体ウェーハの中心点とを結ぶ直線があらかじめ定めた基準方向に対してなす角度を求め、この角度をあらかじめ定めた基準角度と照合することにより、半導体ウェーハの向きの適否を判断する第7ステップとを、実行することを特徴とする半導体ウェーハの向き検査方法。 - 前記第7ステップにおいて、半導体ウェーハの向きが不適であると判断されたとき、前記第6ステップで算出した座標と前記半導体ウェーハの中心点とを結ぶ直線が前記基準方向に対してなす角度と前記基準角度との差を、前記半導体ウェーハの向きを補正するための補正量として算出する第8ステップを、さらに実行する、請求項5に記載された半導体ウェーハの向き検査方法。
- 前記第5ステップにより、前記一対のエッジ集合が複数組抽出されたとき、検査対象の半導体ウェーハに欠陥があると判断するようにした請求項5に記載された半導体ウェーハの向き検査方法。
- 外周縁にノッチが形成された円形状の半導体ウェーハを検査対象として、所定の場所に設置された前記半導体ウェーハの向きの適否を判別する装置であって、
検査対象の半導体ウェーハを撮像して得た画像を入力する画像入力手段と、
前記画像入力手段により前記検査対象の半導体ウェーハの全体像を含む画像が入力されたときの当該画像中のノッチの幅、および半導体ウェーハの中心点と当該ノッチとを結ぶ直線が所定の基準方向に対してなす角度を、それぞれ登録するための登録手段と、
前記画像入力手段により入力された画像にエッジ抽出処理を施して、エッジ画素およびその濃度勾配方向を抽出するエッジ抽出手段と、
前記エッジ抽出処理により得たエッジ画像において、半導体ウェーハの中心点を特定する中心点特定手段と、
前記エッジ抽出手段により抽出されたエッジ画素の中から、当該画素から前記半導体ウェーハの中心点に向かう方向が当該画素の濃度勾配方向に対応しているエッジ画素を抽出した後、抽出したエッジ画素を消去することにより、前記半導体ウェーハの円弧部分を消去する円弧処理手段と、
連なった関係にある複数のエッジ画素を1つのエッジ集合として、前記円弧処理手段による処理後に、消去された円弧の近傍で、前記ノッチの登録された幅に対応する間隔をおいて位置する一対のエッジ集合を抽出するエッジ集合抽出手段と、
前記エッジ集合抽出手段が抽出した一対のエッジ集合間の中点の座標を前記ノッチの位置を表す座標として算出する座標算出手段と、
前記座標算出手段が算出した座標と前記中心点特定手段が特定した半導体ウェーハの中心点とを結ぶ直線を設定し、この直線が前記基準方向に対してなす角度を前記登録手段に登録された角度と照合することにより、半導体ウェーハの向きの適否を判断する判別手段と、
前記判別手段による判別結果を出力する出力手段とを具備して成る半導体ウェーハの向き検査装置。 - 前記登録手段には、前記半導体ウェーハの基準の中心点を表す座標がさらに登録されており、
前記中心点特定手段は、前記登録手段に登録された座標に基づき、前記エッジ画像に基準の中心点を設定するステップと、前記エッジ画像のx軸方向に平行な直線およびy軸方向に平行な直線をそれぞれ前記基準の中心点を通るように設定するステップと、設定された直線毎に、当該直線上にある一対のエッジ画素を抽出してこれらのエッジ画素間の中点を求めるステップと、x軸方向に平行な直線につき求めた中点のx座標と、y軸方向に平行な直線につき求めた中点のy座標とに対応する画素を、前記半導体ウェーハの中心点として特定するステップとを、実行する請求項8に記載された半導体ウェーハの向き検査装置。 - 前記登録手段には、前記半導体ウェーハの半径がさらに登録されており、
前記円弧処理手段は、前記中心点特定手段が特定した半導体ウェーハの中心点を基準に、前記半導体ウェーハの登録された半径より所定値分短い半径による円と、前記半導体ウェーハの登録された半径より所定値分長い半径による円とを境界線とするリング状領域を設定し、このリング状領域内のエッジ画素を対象に、前記半導体ウェーハの円弧部分の構成点の抽出および消去を実行し、
前記エッジ集合抽出手段は、前記円弧部分の構成点が消去された後の前記リング状領域から前記エッジ集合を抽出する、請求項8に記載された半導体ウェーハの向き検査装置。 - 前記判別手段による照合処理において、前記座標算出手段が算出した座標と前記半導体ウェーハの中心点とを結ぶ直線が前記基準方向に対してなす角度が前記登録手段に登録された角度に適合しないと判断されたとき、2つの角度の差を求め、その差の値を補正量として出力する補正量出力手段を、さらに具備する請求項8に記載された半導体ウェーハの向き検査装置。
- 前記判別手段は、前記エッジ集合抽出手段により、前記一対のエッジ集合が複数組抽出されたとき、検査対象の半導体ウェーハに欠陥があると判断する、請求項8に記載された半導体ウェーハの向き検査装置。
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