JP2022520515A

JP2022520515A - 移動ロボット及びその制御方法、機器、記憶媒体、並びにプログラム

Info

Publication number: JP2022520515A
Application number: JP2021527171A
Authority: JP
Inventors: 唐明勇; ▲魯▼白; ▲張▼展▲鵬▼; 江俊杰; 成慧
Original assignee: ベイジンセンスタイムテクノロジーデベロップメントカンパニー，リミテッド
Priority date: 2020-01-14
Filing date: 2020-05-09
Publication date: 2022-03-31
Also published as: CN212213652U; KR20210093955A; WO2021142984A1; TW202126249A

Abstract

本願は、移動ロボット及びその制御方法、電子機器、コンピュータ記憶媒体、並びにコンピュータプログラムを提供し、移動ロボットは、ロボット本体と、機械式アームとを備える。機械式アームの一端はロボット本体に接続され、他端はクランプ部であり、クランプ部は、物件をクランプするように構成され、ロボットト本体には、機械式アームを収容するための溝が設けられ、ここで、溝内の機械式アームは、曲がったり折り畳まれたりして配置されている。【選択図】１

Description

本願は、２０２０年０１月１４日に中国特許局に提出された、出願番号が２０２０２００８１７５０．７であり、発明の名称が「移動制御方法、装置及びシステム」である中国特許出願の優先権を主張し、その内容の全てが引用により本願に組み込まれている。

本願は、ロボット分野に関し、特に、移動ロボット及びその制御方法、電子機器、コンピュータ記憶媒体、並びにコンピュータプログラムに関する。

科学技術の発展と社会の進歩に伴い、今日では、機械式アームを備えたロボットと機械式アームを備えていないロボットなど、あらゆる種類のロボットが今日の人々の生活に登場している。

本願は、主に、移動ロボット及びその制御方法、電子機器、コンピュータ記憶媒体、並びにコンピュータプログラムを提供する。

本願で採用されている技術的解決策は、次のような方式で実現される。

本願は、移動ロボットを提供し、前記移動ロボットは、ロボット本体と、一端はロボット本体に接続され、他端はクランプ部である機械式アームであって、クランプ部は、物件をクランプするように構成される、機械式アームと、を備え、ロボットト本体には、機械式アームを収容するための溝が設けられ、ここで、溝内の機械式アームは、曲がったり折り畳まれたりして配置されている。

したがって、機械式アームを収容するための溝をロボットに設けることにより、機械式アームは、曲がったり、折り畳まれたりした後、溝内に収容される。機械式アームを溝内に収容すると、移動ロボットが低い空間を通過したり、低い空間で作業したりするのが容易になる。

本願のいくつかの実施例において、溝は、ロボット本体の中心から遠く離れ、且つロボット本体の外周側に隣接し、ロボット本体の外周側の輪郭に沿って設けられる。

したがって、溝をロボット本体の外周側に設けることにより、移動ロボットの他の重要な部品をロボット本体の中心近くに配置することができ、それにより、ロボット本体の有効的な作業範囲を最大限に利用するように、ロボット本体の辺縁空間を利用して機械式アームを収容する。

本願のいくつかの実施例において、機械式アームが溝内に収容されている場合に移動ロボットの上面から突出しないようにするために、溝の溝幅と溝深さは、機械式アームの最大直径より大きいか等しく、且つ溝の長さは、機械式アームの長さより大きいか等しい。

したがって、機械式アームが溝内に完全に収容される場合、機械式アームは移動ロボットの外部空間を占有しないため、移動ロボットの作業空間は機械式アームの影響を受けない。それにより、移動ロボットは、狭くて低い空間を通過したり、それに入ったりすることができる。

本願のいくつかの実施例において、移動ロボットは、
ステアリングギアを備え、ステアリングギアは、溝の一端に固定的に接続され、
ここで、機械式アームの一端は、ステアリングギアに接続され、ステアリングギアは、機械式アームを溝内に回転させたり、機械式アームを溝からロボット本体の外側に回転させたりするように、前記機械式アームを回転させるように構成される。

したがって、ステアリングギアにより機械式アームを回転させて溝内に配置することにより、移動ロボットは、狭くて低い空間を通過または進入して作業するか、またはステアリングギアにより機械式アームをロボット本体の外側に回転させることにより、機械式アームが作業を開始するようにすることができる。

本願のいくつかの実施例において、機械式アームは、少なくとも、ステアリングギアとクランプ部の間に配置されかつ順次回転するように接続されている第１アーム部材及び第２アーム部材を備える。

したがって、ステアリングギアとクランプ部の間に順次回転するように接続された第１アーム部材及び第２アーム部材は、機械式アームの回転を柔軟にし、機械式アームの作業範囲を広げることができる。

本願のいくつかの実施例において、移動ロボットは、
ロボット本体または機械式アームに配置されかつ移動ロボットの進行方向の障碍物を感知するように構成されるセンサを備え、障碍物がプリセット条件を満たす場合、機械式アームを溝内に回転させたり溝から突き出したりする。

したがって、センサにより移動ロボットの進行方向の障碍物を感知し、障碍物がプリセット条件を満たすかどうかを判断することにより、機械式アームを溝内に回転させたり溝から突き出したりする。このようにして、低い場所を通過するときに機械式アームを手動で溝内に戻す必要がなく、また、物体をクランプするときに手動で機械式アームを溝から突き出す必要もないため、センサにより障害物を直接感知することにより、機械式アームを自動的に溝内に回転させたり溝から突き出したりすることができ、操作が非常に便利である。

本願のいくつかの実施例において、センサは視覚センサであり、視覚センサは、移動ロボットの進行方向の障碍物を撮影して写真を取るように構成され、写真の分析結果が、障碍物の特徴がプリセットされた特徴と一致するという結果である場合、機械式アームを溝内に回転させたり溝から突き出したりする。

したがって、視覚センサにより移動ロボットの進行方向の障碍物を撮影して写真を取ることにより、障碍物がプリセットされた特徴を満たすかどうかを判断する精度が向上し、効果もよくなる。

本願のいくつかの実施例において、ロボット本体を、移動ロボットの進行方向に沿って前端と後端に分割し、視覚センサは、ロボット本体の前端に配置され、溝は、ロボット本体の後端に設けられる。

したがって、視覚センサがロボット本体の前端に配置される場合、移動ロボットの進行方向の障碍物の特徴をよりよく感知することができ、それにより、機械式アームが作業状態にある場合、即ち、機械式アームがロボット本体の外側にある場合、前方の障碍物を時間内に見つけていないため発生する、機械式アームが当該障碍物に直接ぶつかって損傷することをよりよく軽減または回避することができる。

本願のいくつかの実施例において、ロボット本体にはモニタが配置され、モニタは、移動ロボットの状態をモニタリングするために使用され、移動ロボットがプリセットされた状態にあることがモニタリングされた場合、機械式アームは、回転して溝内に配置される。

したがって、モニタにより、移動ロボットがプリセットされた状態にあることをモニタリングした後、機械式アームを溝内に回転させることにより、移動ロボットの占有空間を減らすことができる。

本願のいくつかの実施例において、移動ロボットは、少なくとも２つの機械式アームを備え、２つごとの機械式アームは、次々に配置されたり、向かい合って配置されたり、並列に配置されたり、背中合わせに配置されたりする。

したがって、移動ロボットは、複数の機械式アームを装備することにより、物体をつかむ機能を向上させることができる。

本願実施例は、移動ロボットの制御方法を更に提供し、前記移動ロボットは、ロボット本体と、機械式アームと、を備え、前記機械式アームの一端は前記ロボット本体に接続され、他端はクランプ部であり、前記クランプ部は、物件をクランプするように構成され、前記移動ロボットの制御方法は、
前記機械式アームを曲げたり折り畳んだりして溝内に配置ように制御し、前記溝は前記ロボット本体に設けられることを含む。

したがって、機械式アームを収容するための溝をロボット本体に設けることにより、機械式アームは、曲がったり、折り畳まれたりした後、溝内に収容される。機械式アームを溝内に収容すると、移動ロボットが低い空間を通過したり、低い空間で作業したりするのが容易になる。

本願のいくつかの実施例において、前記溝は、前記ロボット本体の中心から遠く離れ、且つ前記ロボット本体の外周側に隣接し、前記ロボット本体の外周側の輪郭に沿って設けられる。

本願のいくつかの実施例において、前記機械式アームが前記溝内に収容されている場合に前記移動ロボットの上面から突出しないように、前記溝の溝幅と溝深さは、前記機械式アームの最大直径より大きいか等しく、且つ前記溝の長さは、前記機械式アームの長さより大きいか等しい。

本願のいくつかの実施例において、前記移動ロボットは、ステアリングギアを備え、前記ステアリングギアは、前記溝の一端に固定的に接続され、前記機械式アームの一端は、前記ステアリングギアに接続され、
前記移動ロボットの制御方法は、前記機械式アームを前記溝内に回転させたり、前記機械式アームを前記溝から前記ロボット本体の外側に回転させたりするように、前記ステアリングギアを制御して前記機械式アームを回転させることを更に含む。

本願のいくつかの実施例において、前記機械式アームは、少なくとも、前記ステアリングギアと前記クランプ部の間に配置されかつ順次回転するように接続されている第１アーム部材及び第２アーム部材を備える。

本願のいくつかの実施例において、前記移動ロボットは、前記ロボット本体または前記機械式アームに配置されかつ前記移動ロボットの進行方向の障碍物を感知するように構成されるセンサを備え、
前記移動ロボットの制御方法は、前記障碍物がプリセット条件を満たしたことに応答して、前記機械式アームを前記溝内に回転させたり前記溝から突き出したるするように、前記機械式アームを回転させるように制御することを更に含む。

本願のいくつかの実施例において、前記センサは視覚センサであり、前記視覚センサは、前記移動ロボットの進行方向の障碍物を撮影して写真を取るために使用され、
前記移動ロボットの制御方法は、前記写真の分析結果が、前記障碍物の特徴がプリセットされた特徴と一致するという結果であることに応答して、前記機械式アームを前記溝内に回転させたり前記溝から突き出したりするように制御することを更に含む。

したがって、視覚センサを介して移動ロボットの進行方向の障碍物を撮影して写真を取ることにより、障碍物がプリセットされた特徴を満たすかどうかを判断する精度が向上し、効果もよくなる。

本願のいくつかの実施例において、前記ロボット本体を、前記移動ロボットの進行方向に沿って前端と後端に分割し、前記視覚センサは、前記ロボット本体の前端に配置され、前記溝は、前記ロボット本体の後端に設けられる。

本願のいくつかの実施例において、前記ロボット本体にはモニタが配置され、前記モニタは、前記移動ロボットの状態をモニタリングするために使用され、
前記移動ロボットの制御方法は、前記移動ロボットがプリセットされた状態にあることがモニタリングされた場合、前記機械式アームが回転して前記溝内に配置されるように制御することを更に含む。

したがって、モニタにより、移動ロボットがプリセットされた状態にあることをモニタリングした後、機械式アームを溝内に回転させることにより、移動ロボットの占有空間を減らすことができる。
本願のいくつかの実施例において、前記移動ロボットは、少なくとも２つの前記機械式アームを備え、２つごとの前記機械式アームは、次々に配置されたり、向かい合って配置されたり、並列に配置されたり、背中合わせに配置されたりする。

本願実施例は、電子機器を更に提供し、前記電子機器は、互に接続しているプロセッサとメモリを備え、前記メモリは、前記プリセッサ実行可能な機械可読命令を記憶し、電子機器が実行される場合、前記機械可読命令が前記プロセッサによって実行されるときに、上記のいずれか１つの移動ロボットの制御方法を実行する。

本願実施例は、コンピュータ記憶媒体を更に提供し、当該コンピュータ可読記憶媒体はコンピュータプログラムを記憶し、当該コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されるときに、上記のいずれか１つの移動ロボットの制御方法を実行する。

本願実施例は、コンピュータ可読コードを含むコンピュータプログラムを更に提供し、前記コンピュータ可読コードが電子機器で実行されるときに、前記電子機器におけるプロセッサは、上記のいずれか１つの移動ロボットの制御方法を実行する。

本願実施例または先行技術の技術的解決策をより明確に説明するために、実施例または先行技術の説明で使用される図面を以下に簡単に紹介する。明らかなこととして、以下に説明される図面は、本願のいくつかの実施例に過ぎず、当業者にとって、創造的な努力なしにこれらの図面に示された構造に従って他の図面を得ることができる。
本願の移動ロボットの実施例の第１の概略的な構造図である。本願の移動ロボットの実施例の第２の概略的な構造図である。本願の移動ロボットの実施例の２つの機械式アームを示す概略的な構造図である。本願の移動ロボットの実施例の第３の概略的な構造図である。本願実施例による移動ロボットの制御方法のフローチャートである。本願実施例の電子機器の概略的な構造図である。

以下、本願実施例における図面を参照して、本願実施例における技術的解決策を明確且つ完全に説明するが、説明された実施例は、本願実施例の一部に過ぎず、実施例の全部ではないことは明らかであろう。本願実施例に基づき、創造的な努力なしに当業者が取得した他のすべての実施例は、本願の保護範囲に含まれる。

図１及び図２を参照すると、図１は、本願の移動ロボットの実施例の第１の概略的な構造図であり、図２は、本願の移動ロボットの実施例の第２の概略的な構造図である。本願の移動ロボットの実施例で説明される移動ロボット１は、ロボット本体１０及び機械式アーム２０を備えることができる。

機械式アーム２０の一端はロボット本体１０に接続され、他端はクランプ部２３であり、クランプ部２３は、物件をクランプするように構成される。ロボット本体１０には、機械式アーム２０を収容するための溝１１が設けられ、ここで、溝１１内の機械式アーム２０は、曲がったり折り畳まれたりして配置されている。必要に応じて、曲げ角度や折り曲げ角度を設定することができる。

本願のいくつかの実施例において、移動ロボット１はロボット掃除機であり得、移動ロボット１には機械式アーム２０が実装され、移動ロボット１が比較的大きなサイズの物件をクランプする場合、機械式アーム２０のクランプ部２３によってクランプすることができるため、物体をより広く把持することができ、機械式アーム２０を備えていない移動ロボットよりも機能が豊富である。同時に、ロボット本体１０の上に溝１１を設けることにより、機械式アーム２０を曲げたり折り畳んだりして溝１１内に配置することができ、それにより、移動ロボット１が低い空間を通過したり、低い空間で作業したりするのが容易になる。

例えば、移動ロボット１がロボット掃除機である場合、機械式アーム２０のクランプ部２３によって比較的大きなサイズの物件をクランプすることができ、クランプした物体をプリセットされた位置に置くことができる。プリセットされた位置は、ゴミ置き専用のロボット掃除機の清掃部であってもよく、地面に置かれたゴミ箱であってもよい。ここで、ゴミ箱の置き場所を固定し、ロボット掃除機にゴミ箱の位置情報を設定し、ロボット掃除機が物体をクランプした場合、記憶されたゴミ箱の位置情報に従ってゴミ箱の近くに移動して、クランプした物体をゴミ箱内に入れることができる。また、ロボット掃除機にゴミ箱の特徴を設定することにより、ロボット掃除機が、前方の物体がゴミ箱の特徴を満たすと検出した場合に、クランプした物体をゴミ箱内に入れることもできる。ここで、ゴミ箱の特徴は、さまざまな方向のゴミ箱の写真である可能性があり、即ち、ゴミ箱の写真をロボット掃除機のメモリにアップロードし、ロボット掃除機が、前方の物体がゴミ箱の写真のうちの１つと一致すると検出した場合に、クランプした物体をゴミ箱内に入れる。

本願のいくつかの実施例において、溝１１は、ロボット本体１０の中心から遠く離れ、且つロボット本体１０の外周側に隣接し、ロボット本体１０の外周側の輪郭に沿って設けられている。例えば、ロボット本体１０が円筒である場合、溝１１は、ロボット本体１０の軸線から離れて、ロボット本体１０の輪郭に沿って設けられる。具体的に、溝１１の設計の一例において、溝１１の第１側壁面１１１、第１側壁面１１１に隣接する第２側壁面１１２及び第３側壁面１１３は、ロボット本体１０の外壁面である。溝１１はロボット本体１０の輪郭に沿って設けられているため、第１側壁面１１１は円弧面であり、第２側壁面１１２及び第３側壁面１１３は、平面であってもよく、曲面であってもよい。もちろん、他の実施例において、別の形の溝１１であってもよいが、ここでは特に限定しない。通常、ロボット本体１０の外周側の空間は十分に活用されていないが、本願の移動ロボットの実施例に記載の移動ロボット１は、溝１１をロボット本体１０の外周側に設けることにより、移動ロボット１の他の重要な部品をロボット本体１０の中心近くに配置することができ、それにより、ロボット本体１０の有効的な作業範囲を最大限に利用するように、ロボット本体１０の辺縁空間を利用して機械式アーム２０を収容する。もちろん、他の実施例において、必要に応じて溝１１の具体的な位置を設定することができる。

溝１１の溝幅と溝深さは両方とも機械式アーム２０の最大直径より大きいか等しい。溝幅とは、溝１１の幅方向に沿った１対の側壁間の直線距離を指す。溝１１の側壁面がロボット本体１０の外壁面である場合（例えば、第１側壁面１１１、第２側壁面１１２及び第３側壁面１１３がロボット本体１０の外壁面である場合）、溝幅は、溝１１の第４外壁面１１４の溝幅であり、溝深さは、溝１１の底部から溝１１の上部までの最小距離であり、一般に、溝１１の側壁の高さである。ここで、機械式アーム２０の数が１つである場合、溝１１の溝幅と深さは両方とも機械式アーム２０の最大直径より大きいか等しい。他の実施例において、移動ロボット１は、少なくとも２つの機械式アーム２０を備え、２つごとの機械式アーム２０は、次々に配置されたり、向かい合って配置されたり、並列に配置されたり、背中合わせに配置されたりする。この場合、２つの機械式アーム２０が同じ溝１１内に並列に配置されている場合、溝幅は、２つの機械式アーム２０の最大直径の和より大きいか等しい。ここでの並列に配置されていることとは、同じ溝１１内で、１つの機械式アーム２０が、もう１つの機械式アーム２０よりもロボット本体１０の中心近くに配置されていることを指す。複数の機械式アーム２０を装備することにより、物体をつかむ移動ロボット１の機能を向上させることができる。機械式アーム２０の最大直径範囲は、機械式アーム２０のアーム部分の直径を含んでもよく、クランプ部２３の直径を含んでもよく、両者を比較して、より大きい方の値を機械式アーム２０の最大直径として使用することができる。溝１１の長さは、機械式アーム２０の長さより大きいか等しい。具体的に、溝１１の第１側壁面１１１が平面である場合、溝１１の長さは溝１１の第１側壁面１１１の長さである。この場合、クランプ部２３を含む機械式アーム２０全体を溝１１内に入れるためには、第１側壁面１１１の長さが機械式アーム２０の長さより大きいか等しい必要がある。このようにして、機械式アーム２０が溝１１内に収容される場合、機械式アーム２０が移動ロボット１の上面から突出しない。溝１１の第１側壁面１１１が円弧面である場合、溝１１の長さは、第１側壁面１１１の弧長に等しい。したがって、ここでの長さとは、単なる溝１１の両端の直線距離ではなく、溝１１が収容できる物体の最大長さである。１つの溝１１に、背中合わせに配置されたり、次々に配置されたり、向かい合って配置されたりした２つの機械式アーム２０を配置する必要がある場合、溝１１の長さは、２つの機械式アーム２０の長さより大きいか等しい。次々に配置することとは、１つの機械式アーム２０のクランプ部２３をもう１つの機械式アーム２０の他端部（ロボット本体１０に接続される一端）と隣接して配置することを指す。向かい合って配置することとは、２つの機械式アーム２０のクランプ部２３を溝１１内に隣接して配置し、ロボット本体１０に接続されている２つの機械式アーム２０の端部が互いに離れるように配置することを指す。背中合わせに配置することとは、ロボット本体１０に接続されている２つの機械式アーム２０の端部を隣接して配置し、２つの機械式アーム２０のクランプ部２３を溝１１内で離れるように配置することを指す。機械式アーム２０が溝１１内に完全に収容される場合、機械式アーム２０は移動ロボット１の外部空間を占有しないため、移動ロボット１の作業空間は機械式アーム２０の影響を受けない。それにより、移動ロボット１は、狭くて低い空間を通過したり、それに入ったりすることができる。移動ロボット１がロボット掃除機である場合、ロボット掃除機は、機械式アーム２０によって大きな物体やゴミをクランプする必要がある場合もあるが、ソファーの下の地面のゴミを拾うなど、狭くて低い場所で作業する必要がある場合もあり、この場合、機械式アーム２０をロボット本体１０の外側に置くと、ロボット掃除機はソファーの下に入ることができなくなったり、ソファーの下に入る途中にソファーにぶつかって破損したりする可能性がある。したがって、機械式アーム２０を収容するためにこうような溝１１を設ける必要があり、それにより、ロボット掃除機が狭くて低い場所を自由に通過したり、狭くて低い場所で自由に作業したりすることができる。

ロボット本体１０は、移動ロボット１の進行方向に沿って前端１０１と後端１０２に分割され、溝１１は、ロボット本体１０の後端１０２に設けられている。図１に示されたように、移動ロボット１の進行方向は、図面の矢印が指す方向であり、すなわち、矢印で示されたロボット本体１０の端部を前端１０１として使用し、当該前端１０１の反対側のロボット本体１０の端部を後端１０２として使用する。もちろん、他の実施例において、溝１１は、ロボット本体１０の他の位置に設けられることもできるが、ここでは特に限定しない。もちろん、溝１１の数は１つであってもよいし、複数であってもよいが、溝１１の数は、主に、機械式アーム２０の数とロボット本体１０の内部空間によって決定される。図３を参照すると、図３は、本願の移動ロボットの実施例の２つの機械式アームを示す概略的な構造図である。２つの溝１１は両方ともロボット本体１０の後端に配置され、ここでの後端は、１つだけの溝１１を備えているロボット本体１０の後端１０２と同じものである。ここで、２つの機械式アーム２０を溝１１内に同時に配置する場合、２つの機械式アーム２０のクランプ部２３は、向かい合って配置されている。他の実施例において、１つの溝１１内で２つの機械式アーム２０を次々に配置したり、背中合わせに配置したり、並列に配置したりすることができ、ロボット本体１０のに２つの溝１１を設けることもできる。全ての機械式アーム２０を溝１１内に配置できれば、溝１１をいくつ設けてもかまわない。

ロボット本体１０を、移動ロボット１の進行方向に沿って前端１０１と後端１０２に分割し、溝１１をロボット本体１０の後端１０２に設けることにより、移動ロボット１の進行中機械式アーム２０が障碍物にぶつかって損傷することを軽減または回避することができる。

機械式アーム２０は、少なくとも、第１アーム部材２１と、クランプ部２３と、第１アーム部材２１とクランプ部２３との間に回転可能に接続されている第２アーム部材２２と、を備える。もちろん、第１アーム部材２１とクランプ部２３との間に回転可能に接続されている第２アーム部材２２の数は、複数であってもよい。第２アーム部材２２の数が多いほど、機械式アーム２０の回転はより柔軟になる。機械式アーム２０が物件をクランプすることのみを考慮すると、１つの第２アーム部材２２のみで実現することもできる。ここで、機械式アーム２０の数も、１つまたは２つに限されず、同時に複数の機械式アーム２０がある場合がある。保持部２３と第１アーム部材２１の間に第２アーム部材２２を配置することにより、機械式アーム２０をより柔軟に回転させることができ、それにより、作用範囲を広げる。

本願実施例では、移動ロボット１は、ステアリングギア３０を備え、ステアリングギア３０は、溝１１の一端に固定接続されている。ここで、機械式アーム２０の一端は、ステアリングギア３０に接続され、ステアリングギア３０は、機械式アーム２０をロボット本体１０の外部から溝１１内に回転させたり、機械式アーム２０を溝１１からロボット本体１０の外側に回転させたりするように構成される。具体的に、溝１１の一端にノッチ１１５を設けることができ、ステアリングギア３０を当該ノッチ１１５に入り込み、機械式アーム２０は、第１アーム部材２１を介してステアリングギア３０に接続されている。ステアリングギア３０が第１アーム部材２１の一端を駆動して回転させる場合、第１アーム部材２１の他端が第２アーム部材２２を駆動して回転させ、これにより、第２アーム部材２２がクランプ部２３を駆動して回転させることができる。このようにして、ステアリングギア３０が機械式アーム２０を駆動して溝１１内に配置するように回転させるか、機械式アーム２０をロボット本体１０の外側に回転させることを実現でき、これにより、機械式アーム２０が作業を始めるようにすることができる。

別の具体的な実施例において、機械式アーム２０の第１アーム部材２１と第２アーム部材２２の間、及び第２アーム部材２２とクランプ部２３の間にも他のステアリングギアが設けられ、それらは、機械式アーム２０の回転を制御するために使用され、各ステアリングギア間の相互協力は、機械式アーム２０の収容をよりよく実現するか、または機械式アーム２０が溝１１から突き出して作業を始めることをよりよく実現することができる。

移動ロボット１はセンサ４０を備え、当該センサ４０は、ロボット本体１０または機械式アーム２０に配置され、当該センサは、移動ロボット１の進行方向の障害物を感知するように構成され、障碍物がプリセット条件を満たす場合、機械式アーム２０を溝１１内に回転させたり溝１１から突き出したりする。センサ４０により移動ロボット１の進行方向の障碍物を感知し、障碍物がプリセット条件を満たすかどうかを判断することにより、機械式アーム２０を溝１１内に回転させたり溝１１から突き出したりする。即ち、低い場所を通過するときに機械式アーム２０を手動で溝１１内に戻す必要がなく、また、物体をクランプするときに手動で機械式アーム２０を溝１１から突き出す必要もないため、センサ４０により障害物を直接感知することにより、機械式アーム２０を自動的に溝１１内に回転させたり溝１１から突き出したりすることができ、操作が非常に便利である。

プリセット条件は、プリセットされた配置条件及びプリセットされた突き出し条件を含み、ここで、プリセットされた配置条件及びプリセットされた突き出し条件は、主に、移動ロボット１の作業環境に基づいて設定され、異なる移動ロボット１のプリセットされた突き出し条件及びプリセットされた配置条件は、多少の違いがある場合がある。例えば、移動ロボット１がロボット掃除機である場合、プリセットされた配置条件は、障碍物が特定の高さに達し、且つ機械式アーム２０を回収した後に障碍物の底部を通過できると予測することであり得、プリセットされた突き出し条件は、障碍物が、クランプされる対象物の特徴を満たすこと（例えば、障碍物が比較的大きなサイズのゴミであることなど）であり得る。

センサ４０が移動ロボット１の進行方向の障碍物が、プリセットされた配置条件を満たすと感知した場合、即ち、障碍物が、通過または作業する必要のある狭くて低い場所である可能性があると感知した場合、ステアリングギア３０は、機械式アーム２０を駆動して溝１１内に配置するように回転させる。センサ４０が移動ロボット１の進行方向の障碍物が、プリセットされた突き出し条件を満たすと感知した場合、即ち、障碍物が、クランプする必要のある物体である可能性があると感知した場合、ステアリングギア３０は、機械式アーム２０を駆動して溝１１から突き出して、障碍物をクランプする。

具体的には、一可能な実施形態において、センサ４０は視覚センサであり、視覚センサは、移動ロボット１の進行方向の障碍物を撮影して写真を取るように構成され、写真の分析結果が、当該障碍物の特徴がプリセットされた特徴と一致するという結果である場合、機械式アーム２０を、溝１１内に回転させたり溝１１から突き出したりする。プリセットされた特徴はプリセット条件と同様に、センサ４０が視覚センサである場合、プリセットされた特徴は、プリセットされた配置特徴及びプリセットされた突き出し特徴を含む。これらの特徴の設定は、プリセット条件の設定方法と同じであり、ユーザが自分で設定してもよく、移動ロボット１のプリセットされた特徴を選択してもよい。例えば、プリセットされた特徴はプリセットされた配置特徴であり、機械式アーム２０がロボット本体１０の外側にあるため、移動ロボット１の高さが高くなり、移動ロボット１が障碍物の底部通過することができなくなる場合、当該プリセットされた配置特徴は、移動ロボット１の高さが障碍物の底部の高さを超えることであり得る。又は、プリセットされた特徴は、プリセットされた突き出し特徴であり、例えば、障碍物が清掃対象に属することである。障碍物が前者のプリセットされた特徴を満たす場合、即ち、プリセットされた特徴がプリセットされた配置特徴である場合、ステアリングギア３０は、機械式アーム２０を駆動して、機械式アーム２０を溝１１内に配置するように回転させ、この場合、移動ロボット１は高さが低くなるため当該障碍物を通過することができる。障碍物の特徴が後者のプリセットされた特徴を満たす場合、即ち、プリセットされた特徴がプリセットされた突き出し特徴である場合、ステアリングギア３０は、機械式アーム２０を駆動して溝１１から突き出し、機械式アーム２０のクランプ部２３は、当該障碍物をクランプして、当該障碍物を指定位置に置き、当該指定位置は、例えば、移動ロボット１のゴミ部（未図示）などである。視覚センサにより移動ロボット１の進行方向の障碍物を撮影して写真を取ることにより、障碍物がプリセットされた特徴を満たすかどうかを判断する精度が向上し、効果もよくなる。

ここで、溝１１がロボット本体１０の後端１０２に配置されている場合、センサ４０または視覚センサは、ロボット本体１０の前端１０１に設けられ、センサ４０または視覚センサがロボット本体１０の前端１０１に設けられている場合、移動ロボット１の進行方向の障碍物の特徴をよりよく感知することができ、それにより、機械式アーム２０が作業状態にある場合、即ち、機械式アーム２０がロボット本体１０の外側にある場合、前方の障碍物を時間内に見つけていないため発生する、機械式アーム２０が当該障碍物に直接ぶつかって損傷することをよりよく軽減または回避することができる。

もちろん、他の実施例において、センサ４０は、距離センサなどの他のセンサであってもよく、互いに協調する距離センサと視覚センサであってもよい。移動ロボット１の進行方向で会った障碍物がどのプリセット条件を満たすかを区別することができれば、センサ４０はどんな種類のセンサであってもよいため、本願は、センサ４０に対して特に限定しない。

図４を参照すると、図４は、本願の移動ロボットの実施例の第３の概略的な構造図である。ロボット本体１０にはモニタ５０が配置され、当該モニタ５０は、移動ロボットの状態をモニタリングするために使用され、移動ロボット１がプリセットされた状態にあることがモニタリングされた場合、機械式アーム２０は、回転して溝１１内に配置される。プリセットされた状態は、移動ロボット１がスリップ状態または充電状態にあることであり得、モニタ５０が、移動ロボット１がスリップ状態または充電状態にあることをモニタリングした場合、移動ロボット１が作業する必要がないことを意味し、したがって、ステアリングギア３０は、機械式アーム２０を溝１１内に完全に入れるまで、機械式アーム２０を駆動して回転させ、その後回転を停止する。移動ロボット１がスリップ状態または充電状態にある場合、移動ロボット１は一箇所で停止する。機械式アーム２０を溝１１内に置けないと屋内空間を占めるため、モニタ５０により移動ロボット１がプリセットされた状態にあることをモニタリングした後、機械式アーム２０を溝１１内に回転させることにより、移動ロボット１の占有空間を減らすことができる。

移動ロボット１は、歩行アセンブリ６０を備え、歩行アセンブリ６０は、移動ロボット１の移動に使用される。ここで、歩行アセンブリ６０は、ロボット本体１０の底部に配置されている。歩行アセンブリ６０が作業状態にある場合、移動ロボット１を駆動して移動することができる。具体的には、歩行アセンブリ６０は、駆動機構（未図示）及びローリングホイール機構（未図示）を備えることができ、駆動機構は、移動ロボット１が作業面で移動するように、ローリングホイール機構を駆動して回転させるために使用される。駆動機構は、駆動モーターであり得る。

一可能な実施形態において、移動ロボット１は、清掃アセンブリ７０を備え、清掃アセンブリ７０は、ローラーブラシ（未図示）と、ローラーブラシに接続されているモーター（未図示）とを備えることができ、モーターは、ローラーブラシを駆動して転がせるために使用され、ローラーブラシは、移動ロボット１の作業面、例えば、地面と接触しており、転がりによって地面を清掃する。具体的には、移動ロボット１は更に、集塵アセンブリ（未図示）を備え、ここで、清掃アセンブリ７０と集塵アセンブリは互いに協調して動作する。例えば、集塵アセンブリの集塵口は、清掃アセンブリ７０のローラーブラシに隣接して配置されており、ローラーブラシの回転中に清掃されたゴミや粉塵を集塵アセンブリの集塵箱（未図示）に吸い込むことができ、それにより地面の清掃を実現する。

上記の実施例で提案されている移動ロボットに基づき、本願のいくつかの実施例では、移動ロボットの制御方法を更に提案し、当該移動ロボットは、ロボット本体及び機械式アームを備え、前記機械式アームの一端は前記ロボット本体に接続され、他端はクランプ部であり、前記クランプ部は、物件をクランプするように構成される。当該移動ロボットの制御方法は、コントローラに適用されることができ、当該コントローラは、ロボット本体、サーバまたは他の電子機器に配置でき、コントローラは、ロボット本体及び機械式アームと通信することができ、ロボット本体および／または機械式アームの作業状態を制御するために、コントローラは、制御信号をロボット本体および／または機械式アームに送信することができる。

実際の適用では、当該コントローラは、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ：ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＳｐｅｃｉｆｉｃＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｉｒｃｕｉｔ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ：ＤｉｇｉｔａｌＳｉｇｎａｌＰｒｏｃｅｓｓｏｒ）、デジタル信号処理装置（ＤＳＰＤ：ＤｉｇｉｔａｌＳｉｇｎａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＤｅｖｉｃｅ）、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ：ＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＬｏｇｉｃＤｅｖｉｃｅ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ：ＦｉｅｌｄＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＧａｔｅＡｒｒａｙ）、中央処理装置（ＣＰＵ：ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）、コントローラ、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサのうちの少なくとも１つであり得る。

図５は、本願実施例による移動ロボットの制御方法のフローチャートであり、当該方法は、クライアント、サーバ、ロボット本体に配置されるコントローラに適用されることができ、図５を参照すると、当該方法は、次のステップを含み得る。

ステップ５０１において、前記機械式アームを曲げたり折り畳んだりして溝内に配置するように制御し、前記溝は前記ロボット本体に設けられる。

本ステップの具体的な実現形態については、上記の移動ロボットの実施例で既に説明されており、ここでは繰り返して説明しない。

このように、機械式アームを収容するための溝をロボット本体に設けることにより、機械式アームは、曲がったり、折り畳まれたりした後、溝内に収容される。機械式アームを溝内に収容すると、移動ロボットが低い空間を通過したり、低い空間で作業したりするのが容易になる。

したがって、溝をロボット本体の外周側に配置することにより、移動ロボットの他の重要な部品をロボット本体の中心近くに配置することができ、それにより、ロボット本体の有効的な作業範囲を最大限に利用するように、ロボット本体の辺縁空間を利用して機械式アーム２０を収容する。

したがって、機械式アームが溝１１内に完全に収容される場合、機械式アームは移動ロボットの外部空間を占有しないため、移動ロボットの作業空間は機械式アームの影響を受けない。それにより、移動ロボットは、狭くて低い空間を通過したり、それに入ったりすることができる。

実際の適用では、コントローラは、ステアリングギアと通信することができ、コントローラは、ステアリングギアの作業状態を制御するために、制御信号をステアリングギアに送信することができる。

実際の適用では、コントローラは、制御信号をステアリングギアに送信して、ステアリングギアの作業状態を制御することができ、それにより、第１アーム部材及び第２アーム部材の作業状態を制御する。

したがって、ステアリングギアとクランプ部の間に順次回転するように接続された第１アーム部材及び第２アーム部材は、機械式アームの回転が柔軟にし、機械式アームの作業範囲を広げることができる。

本願のいくつかの実施例において、前記移動ロボットは、センサを備え、前記センサは、前記ロボット本体または前記機械式アームに配置され、前記センサは、前記移動ロボットの進行方向の障碍物を感知するために使用され、
前記移動ロボットの制御方法は、前記障碍物がプリセット条件を満たしたことに応答して、前記機械式アームを前記溝内に回転させたり前記溝から突き出したるするように制御することを更に含む。

実際の適用では、コントローラは、センサと通信することができ、コントローラは、対応するデータを収集するようにセンサを制御するために、制御信号をセンサに送信することができ、コントローラは、センサによって収集されたデータを受信することもできる。

本願のいくつかの実施例において、前記ロボット本体は、前記移動ロボットの進行方向に沿って前端と後端に分割され、前記視覚センサは、前記ロボット本体の前端に配置され、前記溝は、前記ロボット本体の後端に設けられる。

実際の適用では、コントローラは、モニタと通信することができ、コントローラは、モニタリングデータを収集するようにモニタを制御するために、制御信号をモニタに送信することができ、コントローラは、モニタによって送信されたモニタリングデータを受信することもできる。

本願のいくつかの実施例において、前記移動ロボットは、少なくとも２つの前記機械式アームを備え、２つごとの前記機械式アームは、次々に配置されたり、向かい合って配置されたり、並列に配置されたり、背中合わせに配置されたりする。

本願実施例における移動ロボットの制御方法に対応するコンピュータプログラム命令は、光ディスク、ハードディスク、Ｕディスクなどの記憶媒体に記憶されることができ、記憶媒体の移動ロボットの制御方法に対応するコンピュータプログラム命令が電子機器によって読み取られて実行されるときに、上記の実施例における移動ロボットの制御方法のいずれか１つを実現する。

本願実施例は、コンピュータプログラムを更に提供し、当該コンピュータプログラは、コンピュータ可読コードを含み、前記コンピュータ可読コードが電子機器で実行されるときに、前記電子機器におけるプロセッサは、上記のいずれか１つの移動ロボットの制御方法を実行する。

上記の実施例と同じ技術構想に基き、図６を参照すると、図６は、本発明の実施例による電子機器６００を示し、前記電子機器６００は、メモリ６０１及びプロセッサ６０２を備えることができる。

前記メモリ６０１は、コンピュータプログラム及びデータを記憶するように構成される。

前記プロセッサ６０２は、前記メモリに記憶されているコンピュータプログラムを実行することにより、上記の実施例の任意の移動ロボットの制御方法えお実現するように構成される。

実際の適用では、上記のメモリ６０１は、ＲＡＭなどの揮発性メモリ（ｖｏｌａｔｉｌｅｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ、フラッシュメモリ（ｆｌａｓｈｍｅｍｏｒｙ）、ハードディスク（ＨＤＤ：ＨａｒｄＤｉｓｋＤｒｉｖｅ）またはソリッドステートハードディスク（ＳＳＤ：Ｓｏｌｉｄ－ＳｔａｔｅＤｒｉｖｅ）などの不揮発性メモリ（ｎｏｎ－ｖｏｌａｔｉｌｅｍｅｍｏｒｙ）、または上記のメモリの組み合わせであり得、プロセッサ６０２に命令やデータを提供する。

上記のプロセッサ６０２は、ＡＳＩＣ、ＤＳＰ、ＤＳＰＤ、ＰＬＤ、ＦＰＧＡ、ＣＰＵ、コントローラ、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサのうちの少なくとも１つであり得る。異なる拡張現実クラウドプラットフォームの場合、上記のプロセッサ機能を実装するために使用される電子デバイスは他のものであり得ることを理解することができるが、本発明の実施例はこれらに対して特に限定しない。

いくつかの実施例において、本発明の実施例で提供される装置の機能または当該装置に含まれるモジュールは、上記の方法の実施例で説明された方法を実行するように構成されることができ、その具体的な実装については、上記の方法の実施例の説明を参照することができ、簡潔にするために、ここでは繰り返して説明しない。

各実施例の上記の説明は、各実施例間の違いを強調する傾向があり、それらの同じまたは類似な所は互いに参照することができ、簡潔にするために、ここでは繰り返して説明しない。

本願で提供されたいくつかの方法の実施例で開示された方法は、競合することなく任意に組み合わせて、新たな方法の実施例を取得することができる。

本願で提供されたいくつかの製品の実施例で開示された技術的特徴は、競合することなく任意に組み合わせて、新たな製品の実施例を取得することができる。

本願で提供されたいくつかの方法または機器の実施例で開示された技術的特徴は、競合することなく任意に組み合わせて、新たな方法の実施例または機器の実施例を取得することができる。

以上の実施形態による説明を通じて、当業者は、上記の実施例に係る方法が、ソフトウェアと必要な汎用ハードウェアプラットフォームの形で実現できることはもちろん、ハードウェアによっても実現することもできるを明確に理解できるが、多くの場合、前者がより好ましい実施形態である。このような理解に基づき、本発明の技術的解決策の実質的な部分又は先行技術に対する貢献度のある部分は、ソフトウェア製品の形に実装することができる。当該コンピュータソフトウェア製品は、記録媒体（例えば、ＲＯＭ／ＲＡＭ、磁気ディスク、光ディスクなど）に記憶され、端末（携帯電話、コンピュータ、サーバ、エアコン又はネットワーク機器等であり得る）に本発明の各実施例に記載の方法を実行させるために、いくつかの命令を含む。

上記は、図面を参照して本発明の実施例を説明したが、本発明は、上記の特定の実施形態に限定されず、上記の特定の実施形態は例示に過ぎず、限定するものではない。当業者は、本発明の啓発下で、本開示の目的および請求項の保護範囲から逸脱することなく、多くの実施形態を作成することもでき、これらはすべて本発明の保護範囲に含まれる。

本願実施例は、コンピュータ可読コードを含むコンピュータプログラムを更に提供し、前記コンピュータ可読コードが電子機器で実行されるときに、前記電子機器におけるプロセッサは、上記のいずれか１つの移動ロボットの制御方法を実行する。
例えば、本願は以下の項目を提供する。
（項目１）
移動ロボットであって、
ロボット本体と、
一端は前記ロボット本体に接続され、他端はクランプ部である機械式アームであって、前記クランプ部は、物件をクランプするように構成される、機械式アームと、を備え、
前記ロボットト本体には、前記機械式アームを収容するための溝が設けられ、前記溝内の前記機械式アームは、曲がったり折り畳まれたりして配置されている、前記移動ロボット。
（項目２）
前記溝は、前記ロボット本体の中心から遠く離れ、且つ前記ロボット本体の外周側に隣接し、前記ロボット本体の外周側の輪郭に沿って設けられる、
項目１に記載の移動ロボット。
（項目３）
前記機械式アームが前記溝内に収容されている場合に前記移動ロボットの上面から突出しないようにするために、前記溝の溝幅と溝深さは、前記機械式アームの最大直径より大きいか等しく、且つ前記溝の長さは、前記機械式アームの長さより大きいか等しい、
項目２に記載の移動ロボット。
（項目４）
前記移動ロボットは、
ステアリングギアを備え、前記ステアリングギアは、前記溝の一端に固定的に接続され、
ここで、前記機械式アームの一端は、前記ステアリングギアに接続され、前記ステアリングギアは、前記機械式アームを前記溝内に回転させたり、前記機械式アームを前記溝から前記ロボット本体の外側に回転させたりするように、前記機械式アームを回転させるように構成される、
項目１ないし３のいずれか一項に記載の移動ロボット。
（項目５）
前記機械式アームは、少なくとも、前記ステアリングギアと前記クランプ部の間に配置されかつ順次回転するように接続されている第１アーム部材及び第２アーム部材を備える、
項目４に記載の移動ロボット。
（項目６）
前記移動ロボットは、
前記ロボット本体または前記機械式アームに配置されかつ前記移動ロボットの進行方向の障碍物を感知するように構成されるセンサを備え、前記障碍物がプリセット条件を満たす場合、前記機械式アームを前記溝内に回転させたり前記溝から突き出したりする、
項目１ないし５のいずれか一項に記載の移動ロボット。
（項目７）
前記センサは視覚センサであり、前記視覚センサは、前記移動ロボットの進行方向の障碍物を撮影して写真を取るように構成され、前記写真の分析結果が、前記障碍物の特徴がプリセットされた特徴と一致するという結果である場合、前記機械式アームを前記溝内に回転させたり前記溝から突き出したりする、
項目６に記載の移動ロボット。
（項目８）
前記ロボット本体を、前記移動ロボットの進行方向に沿って前端と後端に分割し、前記視覚センサは、前記ロボット本体の前端に配置され、前記溝は、前記ロボット本体の後端に設けられる、
項目７に記載の移動ロボット。
（項目９）
前記ロボット本体にはモニタが配置され、前記モニタは、前記移動ロボットの状態をモニタリングするために使用され、前記移動ロボットがプリセットされた状態にあることがモニタリングされた場合、前記機械式アームは、回転して前記溝内に配置される、
項目１ないし８のいずれか一項に記載の移動ロボット。
（項目１０）
前記移動ロボットは、少なくとも２つの前記機械式アームを備え、２つごとの前記機械式アームは、次々に配置されたり、向かい合って配置されたり、並列に配置されたり、背中合わせに配置されたりする、
項目１ないし８のいずれか一項に記載の移動ロボット。
（項目１１）
移動ロボットの制御方法であって、
前記移動ロボットは、ロボット本体と、機械式アームと、を備え、前記機械式アームの一端は前記ロボット本体に接続され、他端はクランプ部であり、前記クランプ部は、物件をクランプするように構成され、前記移動ロボットの制御方法は、
前記機械式アームを曲げたり折り畳んだりして溝内に配置するように制御し、前記溝は前記ロボット本体に設けられることを含む、前記移動ロボットの制御方法。
（項目１２）
前記溝は、前記ロボット本体の中心から遠く離れ、且つ前記ロボット本体の外周側に隣接し、前記ロボット本体の外周側の輪郭に沿って設けられる、
項目１１に記載の移動ロボットの制御方法。
（項目１３）
前記機械式アームが前記溝内に収容されている場合に前記移動ロボットの上面から突出しないようにするために、前記溝の溝幅と溝深さは、前記機械式アームの最大直径より大きいか等しく、且つ前記溝の長さは、前記機械式アームの長さより大きいか等しい、
項目１２に記載の移動ロボットの制御方法。
（項目１４）
前記移動ロボットは、ステアリングギアを備え、前記ステアリングギアは、前記溝の一端に固定的に接続され、前記機械式アームの一端は、前記ステアリングギアに接続され、
前記移動ロボットの制御方法は、
前記機械式アームを前記溝内に回転させたり、前記機械式アームを前記溝から前記ロボット本体の外側に回転させたりするように、前記ステアリングギアを制御して前記機械式アームを回転させることを更に含む、
項目１１ないし１３のいずれか一項に記載の移動ロボットの制御方法。
（項目１５）
前記機械式アームは、少なくとも、前記ステアリングギアと前記クランプ部の間に配置されかつ順次回転するように接続されている第１アーム部材及び第２アーム部材を備え、
項目１４に記載の移動ロボットの制御方法。
（項目１６）
前記移動ロボットは、前記ロボット本体または前記機械式アームに配置されかつ前記移動ロボットの進行方向の障碍物を感知するように構成されるセンサを備え、
前記移動ロボットの制御方法は、
前記障碍物がプリセット条件を満たしたことに応答して、前記機械式アームを前記溝内に回転させたり前記溝から突き出したするように、前記機械式アームを回転させるように制御することを更に含む、
項目１１ないし１５のいずれか一項に記載の移動ロボットの制御方法。
（項目１７）
前記視覚センサは、前記移動ロボットの進行方向の障碍物を撮影して写真を取るように構成され、
前記移動ロボットの制御方法は、
前記写真の分析結果が、前記障碍物の特徴がプリセットされた特徴と一致するという結果であることに応答して、前記機械式アームを前記溝内に回転させたり前記溝から突き出したりするように制御することを更に含む、
項目１６に記載の移動ロボットの制御方法。
（項目１８）
前記ロボット本体を、前記移動ロボットの進行方向に沿って前端と後端に分割し、前記視覚センサは、前記ロボット本体の前端に配置され、前記溝は、前記ロボット本体の後端に設けられる、
項目１７に記載の移動ロボットの制御方法。
（項目１９）
前記ロボット本体にはモニタが配置され、前記モニタは、前記移動ロボットの状態をモニタリングするために使用され、
前記移動ロボットの制御方法は、
前記移動ロボットがプリセットされた状態にあることがモニタリングされた場合、前記機械式アームが回転して前記溝内に配置されるように制御することを更に含む、
項目１１ないし１８のいずれか一項に記載の移動ロボットの制御方法。
（項目２０）
前記移動ロボットは、少なくとも２つの前記機械式アームを備え、２つごとの前記機械式アームは、次々に配置されたり、向かい合って配置されたり、並列に配置されたり、背中合わせに配置されたりする、
項目１１ないし１８のいずれか一項に記載の移動ロボットの制御方法。
（項目２１）
電子機器であって、
互に接続しているプロセッサとメモリを備え、前記メモリは、前記プリセッサ実行可能な機械可読命令を記憶し、電子機器が実行される場合、前記機械可読命令が前記プロセッサによって実行されるときに、項目１１ないし２０のいずれか一項に記載の移動ロボットの制御方法を実行する、前記電子機器。
（項目２２）
コンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ記憶媒体であって、
当該コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されるときに、項目１１ないし２０のいずれか一項に記載の移動ロボットの制御方法を実行する、前記コンピュータ記憶媒体。
（項目２３）
コンピュータ可読コードを含むコンピュータプログラムであって、
前記コンピュータ可読コードが電子機器で実行されるときに、前記電子機器におけるプロセッサに、項目１１ないし２０のいずれか一項に記載の移動ロボットの制御方法を実行させる、前記コンピュータプログラム。

Claims

移動ロボットであって、
ロボット本体と、
一端は前記ロボット本体に接続され、他端はクランプ部である機械式アームであって、前記クランプ部は、物件をクランプするように構成される、機械式アームと、を備え、
前記ロボットト本体には、前記機械式アームを収容するための溝が設けられ、前記溝内の前記機械式アームは、曲がったり折り畳まれたりして配置されている、前記移動ロボット。
前記溝は、前記ロボット本体の中心から遠く離れ、且つ前記ロボット本体の外周側に隣接し、前記ロボット本体の外周側の輪郭に沿って設けられる、
請求項１に記載の移動ロボット。
前記機械式アームが前記溝内に収容されている場合に前記移動ロボットの上面から突出しないようにするために、前記溝の溝幅と溝深さは、前記機械式アームの最大直径より大きいか等しく、且つ前記溝の長さは、前記機械式アームの長さより大きいか等しい、
請求項２に記載の移動ロボット。
前記移動ロボットは、
ステアリングギアを備え、前記ステアリングギアは、前記溝の一端に固定的に接続され、
ここで、前記機械式アームの一端は、前記ステアリングギアに接続され、前記ステアリングギアは、前記機械式アームを前記溝内に回転させたり、前記機械式アームを前記溝から前記ロボット本体の外側に回転させたりするように、前記機械式アームを回転させるように構成される、
請求項１ないし３のいずれか一項に記載の移動ロボット。
前記機械式アームは、少なくとも、前記ステアリングギアと前記クランプ部の間に配置されかつ順次回転するように接続されている第１アーム部材及び第２アーム部材を備える、
請求項４に記載の移動ロボット。
前記移動ロボットは、
前記ロボット本体または前記機械式アームに配置されかつ前記移動ロボットの進行方向の障碍物を感知するように構成されるセンサを備え、前記障碍物がプリセット条件を満たす場合、前記機械式アームを前記溝内に回転させたり前記溝から突き出したりする、
請求項１ないし５のいずれか一項に記載の移動ロボット。
前記センサは視覚センサであり、前記視覚センサは、前記移動ロボットの進行方向の障碍物を撮影して写真を取るように構成され、前記写真の分析結果が、前記障碍物の特徴がプリセットされた特徴と一致するという結果である場合、前記機械式アームを前記溝内に回転させたり前記溝から突き出したりする、
請求項６に記載の移動ロボット。
前記ロボット本体を、前記移動ロボットの進行方向に沿って前端と後端に分割し、前記視覚センサは、前記ロボット本体の前端に配置され、前記溝は、前記ロボット本体の後端に設けられる、
請求項７に記載の移動ロボット。
前記ロボット本体にはモニタが配置され、前記モニタは、前記移動ロボットの状態をモニタリングするために使用され、前記移動ロボットがプリセットされた状態にあることがモニタリングされた場合、前記機械式アームは、回転して前記溝内に配置される、
請求項１ないし８のいずれか一項に記載の移動ロボット。
前記移動ロボットは、少なくとも２つの前記機械式アームを備え、２つごとの前記機械式アームは、次々に配置されたり、向かい合って配置されたり、並列に配置されたり、背中合わせに配置されたりする、
請求項１ないし８のいずれか一項に記載の移動ロボット。
移動ロボットの制御方法であって、
前記移動ロボットは、ロボット本体と、機械式アームと、を備え、前記機械式アームの一端は前記ロボット本体に接続され、他端はクランプ部であり、前記クランプ部は、物件をクランプするように構成され、前記移動ロボットの制御方法は、
前記機械式アームを曲げたり折り畳んだりして溝内に配置するように制御し、前記溝は前記ロボット本体に設けられることを含む、前記移動ロボットの制御方法。
前記溝は、前記ロボット本体の中心から遠く離れ、且つ前記ロボット本体の外周側に隣接し、前記ロボット本体の外周側の輪郭に沿って設けられる、
請求項１１に記載の移動ロボットの制御方法。
前記機械式アームが前記溝内に収容されている場合に前記移動ロボットの上面から突出しないようにするために、前記溝の溝幅と溝深さは、前記機械式アームの最大直径より大きいか等しく、且つ前記溝の長さは、前記機械式アームの長さより大きいか等しい、
請求項１２に記載の移動ロボットの制御方法。
前記移動ロボットは、ステアリングギアを備え、前記ステアリングギアは、前記溝の一端に固定的に接続され、前記機械式アームの一端は、前記ステアリングギアに接続され、
前記移動ロボットの制御方法は、
前記機械式アームを前記溝内に回転させたり、前記機械式アームを前記溝から前記ロボット本体の外側に回転させたりするように、前記ステアリングギアを制御して前記機械式アームを回転させることを更に含む、
請求項１１ないし１３のいずれか一項に記載の移動ロボットの制御方法。
前記機械式アームは、少なくとも、前記ステアリングギアと前記クランプ部の間に配置されかつ順次回転するように接続されている第１アーム部材及び第２アーム部材を備え、
請求項１４に記載の移動ロボットの制御方法。
前記移動ロボットは、前記ロボット本体または前記機械式アームに配置されかつ前記移動ロボットの進行方向の障碍物を感知するように構成されるセンサを備え、
前記移動ロボットの制御方法は、
前記障碍物がプリセット条件を満たしたことに応答して、前記機械式アームを前記溝内に回転させたり前記溝から突き出したするように、前記機械式アームを回転させるように制御することを更に含む、
請求項１１ないし１５のいずれか一項に記載の移動ロボットの制御方法。
前記視覚センサは、前記移動ロボットの進行方向の障碍物を撮影して写真を取るように構成され、
前記移動ロボットの制御方法は、
前記写真の分析結果が、前記障碍物の特徴がプリセットされた特徴と一致するという結果であることに応答して、前記機械式アームを前記溝内に回転させたり前記溝から突き出したりするように制御することを更に含む、
請求項１６に記載の移動ロボットの制御方法。
前記ロボット本体を、前記移動ロボットの進行方向に沿って前端と後端に分割し、前記視覚センサは、前記ロボット本体の前端に配置され、前記溝は、前記ロボット本体の後端に設けられる、
請求項１７に記載の移動ロボットの制御方法。
前記ロボット本体にはモニタが配置され、前記モニタは、前記移動ロボットの状態をモニタリングするために使用され、
前記移動ロボットの制御方法は、
前記移動ロボットがプリセットされた状態にあることがモニタリングされた場合、前記機械式アームが回転して前記溝内に配置されるように制御することを更に含む、
請求項１１ないし１８のいずれか一項に記載の移動ロボットの制御方法。
前記移動ロボットは、少なくとも２つの前記機械式アームを備え、２つごとの前記機械式アームは、次々に配置されたり、向かい合って配置されたり、並列に配置されたり、背中合わせに配置されたりする、
請求項１１ないし１８のいずれか一項に記載の移動ロボットの制御方法。
電子機器であって、
互に接続しているプロセッサとメモリを備え、前記メモリは、前記プリセッサ実行可能な機械可読命令を記憶し、電子機器が実行される場合、前記機械可読命令が前記プロセッサによって実行されるときに、請求項１１ないし２０のいずれか一項に記載の移動ロボットの制御方法を実行する、前記電子機器。
コンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ記憶媒体であって、
当該コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されるときに、請求項１１ないし２０のいずれか一項に記載の移動ロボットの制御方法を実行する、前記コンピュータ記憶媒体。
コンピュータ可読コードを含むコンピュータプログラムであって、
前記コンピュータ可読コードが電子機器で実行されるときに、前記電子機器におけるプロセッサに、請求項１１ないし２０のいずれか一項に記載の移動ロボットの制御方法を実行させる、前記コンピュータプログラム。