JP5307871B2

JP5307871B2 - 掃除ロボット

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Publication number: JP5307871B2
Application number: JP2011214619A
Authority: JP
Inventors: 長司吉田
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Current assignee: Sharp Corp
Priority date: 2011-09-29
Filing date: 2011-09-29
Publication date: 2013-10-02
Anticipated expiration: 2031-09-29
Also published as: JP2013070967A

Description

本発明は、床面上を自走する掃除ロボットに関する。

従来の掃除ロボットは特許文献１及び２に開示されている。これらの掃除ロボットは平面視略円形の本体筐体に駆動輪が設けられ、床面上を自走して掃除を行う。このとき、テーブル等の下方を掃除するために本体筐体は高さの低い薄型に形成される。本体筐体の下面には吸込口が開口し、本体筐体の周面には掃除時の進行方向に対して後方に排気口が開口する。本体筐体内には電動送風機及び集塵部が設けられる。

また、特許文献１に記載の掃除ロボットはイオンを発生するイオン発生装置が本体筐体内に配置されている。イオン発生装置は本体筐体の周面に開口する吐出口に連通したダクト内にイオンを放出する。このダクト内に配置したイオン送風機の駆動によって吐出口からイオンが送出される。

上記構成の掃除ロボットにおいて、掃除運転が開始されると駆動輪及び電動送風機が駆動される。本体筐体は駆動輪の回転によって室内の床面上を自走し、電動送風機により吸込口から塵埃を含む気流が吸い込まれる。気流に含まれた塵埃は集塵部で集塵され、塵埃を除去された気流が電動送風機を通過して周面の排気口から後方に排気される。

また、イオン発生装置及びイオン送風機が駆動されると吐出口からイオンが送出され、室内の脱臭や除菌を行うことができる。

特開２００５−４６６１６号公報（第４頁−第８頁、第４図）特開２００８−２７９０６６号公報（第４頁−第５頁、第３図）

しかしながら、上記従来の掃除ロボットは排気経路が一つであるので、背圧が比較的高くなる可能性がある。これにより、電動送風機による効果的な吸引性能が期待できず、十分な清掃性能を得ることができない虞があるという問題があった。

また、上記従来の掃除ロボットは排気経路が一つであるので、イオンを含む排気とイオンを含まない排気とを分別することができない。これにより、排気口から送出される気流に対して所望の量やタイミングでイオンを放出することが困難になる可能性があるという問題があった。

さらに、排気経路が一つであって集塵能力を高める必要があったり、排気音が気になったりする場合、イオンを含む気流の流通経路に集塵フィルタや防音材を取り付けなければならない。これにより、排気に対して放出したイオンが集塵フィルタや防音材に接触して消滅する虞があるという問題があった。

本発明は、上記の点に鑑みなされたものであり、効果的な吸引によって清掃性能が高められ、さらに室内の脱臭効果や除菌効果の向上を図ることが可能な掃除ロボットを提供することを目的とする。また、排気の清浄化や静音化を高めることが可能な掃除ロボットを提供することを目的とする。

上記の課題を解決するため、本発明の掃除ロボットは、吸込口と排気口とを開口して床面上を自走する本体筐体と、前記本体筐体内に配置した電動送風機と、前記電動送風機の駆動によって前記吸込口から吸い込まれた気流の塵埃を集塵する集塵部と、前記電動送風機と前記排気口との間において複数の経路で形成された排気流路と、前記排気流路の少なくとも一の前記経路にイオンを放出するイオン発生装置と、を備えることを特徴としている。

この構成によれば、本体筐体は床面上を自走し、電動送風機が駆動されると本体筐体に開口する吸込口から塵埃を含む気流が吸い込まれる。気流に含まれる塵埃は集塵部で集塵される。集塵部で塵埃を除去された気流は電動送風機を通過し、複数の経路の排気流路を通って本体筐体に開口する排気口から排出される。電動送風機を通過した気流は排気流路の少なくとも一の経路でイオン発生装置によってイオンが放出され、排気口から室内に送出される。

また、上記構成の掃除ロボットにおいて、前記排気流路の複数の前記経路のうちイオンを放出しない前記経路にフィルタを設けたことを特徴としている。

この構成によれば、イオンを含んでいない気流がフィルタを通過して排気口から排出される。これにより、フィルタによってイオンを消滅させることなく、掃除ロボットの排気の清浄化が高められる。

また、上記構成の掃除ロボットにおいて、前記排気流路の複数の前記経路のうちイオンを放出しない前記経路に防音材を設けたことを特徴としている。

この構成によれば、イオンを含んでいない気流が防音材が設けられた箇所を通過して排気口から排出される。これにより、防音材によってイオンを消滅させることなく、掃除ロボットの排気の静音化が高められる。

また、上記構成の掃除ロボットにおいて、前記排気流路の複数の前記経路のうちイオンを含む前記経路の気流の流量とイオンを含まない前記経路の気流の流量とを調整可能な弁を備えることを特徴としている。

この構成によれば、弁を作動させることで排気口から排出される気流の、イオンを含む気流の流量とイオンを含まない気流の流量とが調整される。これにより、排気口を通して室内に放出されるイオンの量と清浄化及び静音化が高められた排気量とが調整される。

また、上記構成の掃除ロボットにおいて、前記電動送風機がターボファンで構成され、前記排気流路の複数の前記経路のうちイオンを放出する前記経路が前記ターボファンの吐出方向に沿って延びる向きで形成されていることを特徴としている。

この構成によれば、排気流路のイオンを放出する経路がイオン発生装置が設けられた箇所から排気口まで障害なくスムーズに延びるよう形成される。これにより、イオンの消滅が軽減され、イオンがより遠方まで飛散する。

また、上記構成の掃除ロボットにおいて、前記イオン発生装置がプラスイオンを発生させる電極とマイナスイオンを発生させる電極とを備え、プラスイオンを発生させる前記電極がマイナスイオンを発生させる前記電極より空気流通方向下流側に配置されていることを特徴としている。

イオン発生装置に関して、マイナスイオンはプラスイオンと比較して発生量が多く、寿命が長いことが分かっている。したがって、この構成によれば、プラスイオンを発生させる電極がマイナスイオンを発生させる電極より排気口に近くなるので、マイナスイオン、プラスイオンともに室内に送出させ易くなる。

本発明の構成によれば、掃除ロボットは排気流路が複数の経路で形成され、その少なくとも一の経路でイオン発生装置によってイオンが放出されて排気口から室内に送出される。これにより、電動送風機の背圧を比較的低くさせて吸引性能を向上させることができ、排気側の流速を上昇させてイオンを室内に送出させ易くすることが可能である。したがって、効果的な吸引によって清掃性能が高められ、さらに室内の脱臭効果や除菌効果の向上を図ることが可能な掃除ロボットを提供することができる。また、フィルタや防音材によってイオンを消滅させることなく、排気の清浄化や静音化を高めることが可能な掃除ロボットを提供することができる。

本発明の実施形態に係る掃除ロボットの斜視図である。図１に示す掃除ロボットの垂直断面側面図である。図２の掃除ロボットの集塵部を取り外した状態を示す垂直断面側面図である。図２に示す掃除ロボットのモータユニットの斜視図である。図２に示す掃除ロボットのモータユニットの正面図である。図２に示す掃除ロボットのモータユニットの上面図である。図５及び図６に示すモータユニットのＶII−ＶII線で切断した斜視図である。図５及び図６に示すモータユニットのVIII−VIII線における垂直断面側面図である。図２に示す掃除ロボットの排気流路周辺の構成を示すブロック図である。

以下、本発明の実施形態に係る掃除ロボットを図１〜図９に基づき説明する。

最初に、本発明の実施形態に係る掃除ロボットについて、図１〜図３を用いてその構造の概略を説明しつつ集塵動作を説明する。図１は掃除ロボットの斜視図、図２は掃除ロボットの垂直断面側面図、図３は掃除ロボットの集塵部を取り外した状態を示す垂直断面側面図である。

図１に示すように、掃除ロボット１はバッテリー１３により駆動輪５（いずれも図２参照）を駆動して自走する平面視円形の本体筐体２を有している。本体筐体２の上面には集塵部３０（図２参照）を出し入れする際に開閉する蓋部３が設けられている。

図２に示すように、本体筐体２には底面から突出する一対の駆動輪５が配置されている。駆動輪５の回転軸は本体筐体２の中心線Ｃ上に配置されている。駆動輪５の両輪が同一方向に回転すると本体筐体２が進退し、逆方向に回転すると本体筐体２が中心線Ｃの回りに回転する。

掃除を行う際に移動方向の前方となる本体筐体２の前部には吸込口６が下面に設けられている。吸込口６は本体筐体２の底面に凹設した凹部８の開放面によって床面Ｆに面して形成されている。凹部８内には水平な回転軸で回転する回転ブラシ９が配置され、凹部８の両側方には垂直な回転軸で回転するサイドブラシ１０が配置されている。

凹部８の前方にはローラー形状の前輪１５が設けられている。本体筐体２の後端には自在車輪から成る後輪１６が設けられている。前輪１５は通常床面Ｆから離れ、回転ブラシ９、駆動輪５及び後輪１６が床面Ｆに接地して掃除が行われる。前輪１５は進路上に現れた段差に接地し、本体筐体２が段差を容易に乗り越えられるようになっている。

本体筐体２の周面の後端にはバッテリー１３の充電を行う充電端子４が設けられている。本体筐体２は自走して室内に設置される充電台４０に帰還し、充電台４０に設けた端子部４１に充電端子４が接してバッテリー１３を充電する。商用電源に接続される充電台４０は通常、室内の側壁Ｓに沿って設置されている。

本体筐体２内には塵埃を集塵する集塵部３０が配置されている。集塵部３０は本体筐体２に設けた集塵室３９内に収納されている。集塵室３９は四方の周面及び底面が覆われた隔離室として形成され、前壁を除く各壁面は閉塞されている。集塵室３９の前壁には凹部８に連通する第１吸気路１１及び凹部８の上方に配置され後述するモータユニット２０に連通する第２吸気路１２が導出されている。

集塵部３０は本体筐体２の中心線Ｃ上に配置され、図３に示すように本体筐体２の蓋部３を開いて出し入れすることができる。集塵部３０は有底筒状の集塵容器３１の上面に第１フィルタ３３を有する上部カバー３２が取り付けられている。上部カバー３２は可動の係止部３２ａにより集塵容器３１に係止され、係止部３２ａの操作によって集塵容器３１から取り外すことができる。これにより、集塵容器３１に堆積した塵埃を廃棄することができる。

集塵容器３１の周面には先端に流入口３４ａを開口して第１吸気路１１に連通する流入路３４が導出されている。集塵容器３１内には流入路３４に連続して屈曲により下方に気流を導く流入部３４ｂが設けられている。上部カバー３２の周面には先端に流出口３５ａを開口して第２吸気路１２に連通する流出路３５が導出されている。

流入口３４ａ及び流出口３５ａの周囲には集塵室３９の前壁に密接するパッキン（不図示）が設けられている。これにより、集塵部３０を収納した集塵室３９内が密閉される。集塵室３９の前壁は傾斜面に形成され、集塵部３０の出し入れ時の摺動によるパッキンの劣化を防止することができる。

本体筐体２内の集塵室３９の後方上部には制御基板１４が配置されている。制御基板１４は掃除ロボット１の各部を制御する制御回路が設けられている。集塵室３９の後方の下部には着脱自在のバッテリー１３が配置されている。バッテリー１３は充電端子４を介して充電台４０から充電され、制御基板１４、駆動輪５、回転ブラシ９、サイドブラシ１０及び電動送風機２２等の各部に電力を供給する。

本体筐体２の前部にはモータユニット２０が配置されている。モータユニット２０は樹脂成形品のハウジング２１とハウジング２１内に収納される電動送風機２２とを備えている。ハウジング２１は電動送風機２２の吸気側において第２吸気路１２に連通し、電動送風機２２の排気側において本体筐体２の上面に設けた排気口７（図２参照）に連通している。

続いて、モータユニット２０の構成について、図２に加えて図４〜図９を用いてさらに詳しく説明する。図４、図５及び図６はモータユニット２０の斜視図、正面図及び上面図である。図７は図５及び図６に示すモータユニット２０のＶII−ＶII線で切断した斜視図、図８は図５及び図６に示すモータユニット２０のVIII−VIII線における垂直断面側面図である。図９は掃除ロボット１の排気流路周辺の構成を示すブロック図である。

図４〜図６に示すモータユニット２０は前述のように樹脂成形品のハウジング２１とハウジング２１内に収納される電動送風機２２とを備えている。電動送風機２２はモータケース２２ａで覆われたターボファンにより形成される。

電動送風機２２のモータケース２２ａには軸方向の一端に吸気口（不図示）が開口し、周面の２箇所に排気口（不図示）が開口している。ハウジング２１の前面にはモータケース２２ａの吸気口に対向して開口部２３が設けられている。ハウジング２１の電動送風機２２の両側方にはモータケース２２ａの各排気口にそれぞれ連通する第１排気路２４ａ及び第２排気路２４ｂが設けられている。第１、第２排気路２４ａ、２４ｂは電動送風機２２と排気口７との間における複数の経路として形成された排気流路であって、本体筐体２の上面に設けた排気口７（図２参照）に連通している。

第１排気路２４ａには一対の電極２５ａ、２５ｂを有したイオン発生装置２５が配置されている。電極２５ａ、２５ｂには交流波形またはインパルス波形から成る電圧が印加され、電極２５ａ、２５ｂのコロナ放電により生成されたイオンが第１排気路２４ａ、すなわちに排気流路の一つの経路に放出される。

一方の電極２５ｂには正電圧が印加され、コロナ放電による水素イオンが空気中の水分と結合して主としてＨ^＋（Ｈ_２Ｏ）ｍから成るプラスイオンを発生する。他方の電極２５ａには負電圧が印加され、コロナ放電による酸素イオンが空気中の水分と結合して主としてＯ_２ ⁻（Ｈ_２Ｏ）ｎから成るマイナスイオンを発生する。ここで、ｍ、ｎは任意の自然数である。Ｈ^＋（Ｈ_２Ｏ）ｍ及びＯ_２ ⁻（Ｈ_２Ｏ）ｎは空気中の浮遊菌や臭い成分の表面で凝集してこれらを取り囲む。

そして、式（１）〜（３）に示すように、衝突により活性種である［・ＯＨ］（水酸基ラジカル）やＨ_２Ｏ_２（過酸化水素）を微生物等の表面上で凝集生成して浮遊菌や臭い成分を破壊する。ここで、ｍ’、ｎ’は任意の自然数である。従って、プラスイオン及びマイナスイオンを発生して排気口７（図２参照）から送出することにより室内の除菌及び脱臭を行うことができる。

Ｈ^＋(Ｈ_２Ｏ)ｍ＋Ｏ_２ ⁻(Ｈ_２Ｏ)ｎ→・ＯＨ＋1/2Ｏ_２＋(ｍ＋ｎ)Ｈ_２Ｏ・・・（１）
Ｈ^＋(Ｈ_２Ｏ)ｍ＋Ｈ^＋(Ｈ_２Ｏ)ｍ’＋Ｏ_２ ⁻(Ｈ_２Ｏ)ｎ＋Ｏ_２ ⁻(Ｈ_２Ｏ)ｎ’
→ 2・ＯＨ＋Ｏ_２＋(ｍ＋ｍ'＋ｎ＋ｎ')Ｈ_２Ｏ・・・（２）
Ｈ^＋(Ｈ_２Ｏ)ｍ＋Ｈ^＋(Ｈ_２Ｏ)ｍ’＋Ｏ_２ ⁻(Ｈ_２Ｏ)ｎ＋Ｏ_２ ⁻(Ｈ_２Ｏ)ｎ’
→ Ｈ_２Ｏ_２＋Ｏ_２＋(ｍ＋ｍ'＋ｎ＋ｎ')Ｈ_２Ｏ・・・（３）

また、第１排気路２４ａは電動送風機２２であるターボファンのモータケース２２ａの一方の排気口からの吐出方向Ａ５ａ（図７参照）に沿って延びる向きで形成されている。このターボファンの吐出方向Ａ５ａ、すなわち空気の流通方向に関して、図７に示すようにプラスイオンを発生させる電極２５ｂがマイナスイオンを発生させる電極２５ａより空気流通方向下流側に配置されている。

一方、第１排気路２４ｂはモータケース２２ａの他方の排気口からの吐出方向Ａ５ｂとは異なる向きで形成されている。下方に向かう吐出方向Ａ５ｂに対して、第１排気路２４ｂは上方に向かって延びている。

図４〜図８には図示していないが、図９に示すように、第２排気路２４ｂには第２フィルタ５０及び防音材５１が設けられている。第２フィルタ５０はＨＥＰＡフィルタなどで構成され、第２排気路２４ｂの空気流通路を覆うように取り付けられている。防音材５１はグラスウールやウレタン樹脂などで構成され、第２排気路２４ｂの内面或いは外面に貼付されている。

また、図１０に示すように、第１排気路２４ａと第２排気路２４ｂとにそれぞれ弁２７が設けられている。弁２７は制御基板１４から受信する制御信号に基づいて作動する。弁２７を用いることにより、イオンを含む第１排気路２４ａの気流の流量とイオンを含まない第２排気路２４ｂの気流の流量との調整が可能である。

設定により、掃除ロボット１は掃除運転終了後やバッテリー１３への充電中に、電動送風機２２が駆動している状態で弁２７を作動させてイオンを含む第１排気路２４ａの気流の流量とイオンを含まない第２排気路２４ｂの気流の流量とを調整することができる。

上記構成の掃除ロボット１において、掃除運転が指示されると、電動送風機２２、イオン発生装置２５、駆動輪５、回転ブラシ９及びサイドブラシ１０が駆動される。これにより、本体筐体２は回転ブラシ９、駆動輪５及び後輪１６が床面Ｆに接地して所定の範囲を自走し、吸込口６から床面Ｆの塵埃を含む気流を吸い込む。このとき、回転ブラシ９の回転によって床面Ｆ上の塵埃が掻き上げられて凹部８内に導かれる。また、サイドブラシ１０の回転によって吸込口６の側方の塵埃が吸込口６に導かれる。

吸込口６から吸い込まれた気流は矢印Ａ１に示すように第１吸気路１１を後方に流通し、流入口３４ａを介して集塵部３０に流入する。集塵部３０に流入した気流は第１フィルタ３３により塵埃が捕集され、流出口３５ａを介して集塵部３０から流出する。これにより、集塵容器３１内に塵埃が集塵して堆積する。集塵部３０から流出した気流は矢印Ａ２に示すように第２吸気路１２を前方に流通し、開口部２３を介してモータユニット２０の電動送風機２２に流入する。

電動送風機２２を通過した気流は第１排気路２４ａ及び第２排気路２４ｂを流通する。第１排気路２４ａを流通する気流はイオン発生装置２５が放出するイオンを含み、矢印Ａ３ａで示すように排気口７に向かって流通する。第２排気路２４ｂを流通する気流はイオンを含むことなく第２フィルタ５０により塵埃が捕集され、防音材５１によって静音化されて矢印Ａ３ｂで示すように排気口７に向かって流通する。

そして、本体筐体２の上面に設けた排気口７から矢印Ａ３に示すように上方後方に向けて斜め方向にイオンを含む気流が排気される。これにより、室内の掃除が行われるとともに、自走する本体筐体２の排気に含まれるイオンが室内に行き渡って室内の除菌や脱臭が行われる。このとき、排気口７から上方に向けて排気するので、床面Ｆの塵埃の巻き上げを防止して室内の清浄度を向上することができる。

また、駆動輪５の両輪を互いに逆方向に回転すると本体筐体２が中心線Ｃを中心に回転して向きを変える。これにより、所望の範囲全体に本体筐体２を自走させるとともに障害物を避けて自走させることができる。なお、駆動輪５の両輪を前進時に対して反転して本体筐体２を後退させても良い。

掃除が終了すると、本体筐体２は自走して充電台４０に帰還する。これにより、充電端子４が端子部４１に接してバッテリー１３が充電される。設定により、掃除ロボット１は掃除運転終了後やバッテリー１３への充電中に、電動送風機２２が駆動している状態でイオン発生装置２５及び弁２７を作動させてイオンを含む第１排気路２４ａの気流の流量とイオンを含まない第２排気路２４ｂの気流の流量とを調整することができる。

上記のように、掃除ロボット１は電動送風機２２と排気口７との間において第１排気路２４ａと第２排気路２４ｂとで形成された排気流路を備えているので、電動送風機２２の背圧を比較的低くさせて吸引性能を向上させることができる。また、掃除ロボット１は排気流路の一つの経路である第１排気路２４ａにイオンを放出するイオン発生装置２５を備えているので、電動送風機２２を通過した気流が第１排気路２４ａでイオンが放出されて排気口７から室内に送出される。したがって、排気側の流速を上昇させてイオンを室内に送出させ易くすることが可能である。

なお、排気流路の経路を複数形成すると、排気経路が一つである場合と比較して、複数のうちの一つ当たりの排気経路の断面積が小さくなる。これにより、排気の流速を一層速くすることができる。そして、その排気経路の一つにイオンを放出できるようイオン発生装置を設けることで、より遠くまでイオンを飛散させることが可能である。

また、掃除ロボット１は排気流路の複数の経路のうちイオンを放出しない第２排気路２４ｂに第２フィルタ５０が設けられているので、イオンを含んでいない気流が第２フィルタ５０を通過して排気口７から排出される。したがって、フィルタによってイオンを消滅させることなく、掃除ロボット１の排気の清浄化を高めることができる。

また、掃除ロボット１は排気流路の複数の経路のうちイオンを放出しない第２排気路２４ｂに防音材５１が設けられているので、イオンを含んでいない気流が防音材５１が設けられた箇所を通過して排気口７から排出される。これにより、防音材によってイオンを消滅させることなく、掃除ロボット１の排気の静音化を高めることができる。

また、掃除ロボット１は排気流路の複数の経路のうちイオンを含む第１排気路２４ａの気流の流量とイオンを含まない第２排気路２４ｂの気流の流量とを調整可能な弁２７を備えているので、弁２７を作動させることで排気口７から排出される気流の、イオンを含む気流の流量とイオンを含まない気流の流量とが調整される。したがって、排気口７を通して室内に放出されるイオンの量と清浄化及び静音化が高められた排気量とを調整することができる。

また、掃除ロボット１は電動送風機２２がターボファンで構成され、排気流路の複数の経路のうちイオンを放出する第１排気路２４ａがターボファンの吐出方向Ａ５ａに沿って延びる向きで形成されているので、第１排気路２４ａがイオン発生装置２５が設けられた箇所から排気口７まで障害なくスムーズに延びる。したがって、イオンの消滅を軽減させることができ、イオンをより遠方まで飛散させることが可能である。

なお、イオン発生装置２５に関して、マイナスイオンはプラスイオンと比較して発生量が多く、寿命が長いことが分かっている。そこで、掃除ロボット１はイオン発生装置２５のプラスイオンを発生させる電極２５ｂをマイナスイオンを発生させる電極２５ａより空気流通方向下流側に配置させているので、プラスイオンを発生させる電極２５ｂがマイナスイオンを発生させる電極２５ａより排気口７に近くなる。したがって、マイナスイオン、プラスイオンともに室内に送出させ易くすることができる。

そして、本発明の上記実施形態の構成によれば、掃除ロボット１は排気流路が複数の経路で形成され、その第１排気路２４ａでイオン発生装置２５によってイオンが放出されて排気口７から室内に送出される。これにより、電動送風機２２の背圧を比較的低くさせて吸引性能を向上させることができ、排気側の流速を上昇させてイオンを室内に送出させ易くすることが可能である。したがって、効果的な吸引によって清掃性能が高められ、さらに室内の脱臭効果や除菌効果の向上を図ることが可能な掃除ロボット１を提供することができる。また、第２フィルタ５０や防音材５１によってイオンを消滅させることなく、排気の清浄化や静音化を高めることが可能な掃除ロボット１を提供することができる。

以上、本発明の実施形態につき説明したが、本発明の範囲はこれに限定されるものではなく、発明の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加えて実施することができる。

本発明によると、床面上を自走する掃除ロボットに利用することができる。

１掃除ロボット
２本体筐体
３蓋部
４充電端子
５駆動輪
６吸込口
７排気口
８凹部
９回転ブラシ
１０サイドブラシ
１１第１吸気路
１２第２吸気路
１３バッテリー
１４制御基板
２０モータユニット
２１ハウジング
２２電動送風機
２３開口部
２４ａ第１排気路（排気流路、経路）
２４ｂ第２排気路（排気流路、経路）
２５イオン発生装置
２５ａ、２５ｂ電極
２７弁
３０集塵部
３１集塵容器
３２上部カバー
３３第１フィルタ
３４流入路
３５流出路
４０充電台
４１端子部
５０第２フィルタ（フィルタ）
５１防音材

Claims

吸込口と排気口とを開口して床面上を自走する本体筐体と、
前記本体筐体内に配置した、ハウジングと前記ハウジング内に収納される電動送風機とを有するモータユニットと、
前記電動送風機の駆動によって前記吸込口から吸い込まれた気流の塵埃を集塵する集塵部と、
前記モータユニットの前記ハウジングと前記本体筐体の前記排気口との間において複数の経路で形成された排気流路と、
前記排気流路の少なくとも一の前記経路にイオンを放出するイオン発生装置と、
を備え、
前記複数の排気流路各々が、前記ハウジングの内部から前記排気口に向かって延びることを特徴とする掃除ロボット。
前記排気流路の複数の前記経路のうちイオンを放出しない前記経路にフィルタを設けたことを特徴とする請求項１に記載の掃除ロボット。
前記排気流路の複数の前記経路のうちイオンを放出しない前記経路に防音材を設けたことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の掃除ロボット。
前記排気流路の複数の前記経路のうちイオンを含む前記経路の気流の流量とイオンを含まない前記経路の気流の流量とを調整可能な弁を備えることを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の掃除ロボット。
前記電動送風機がターボファンで構成され、
前記排気流路の複数の前記経路のうちイオンを放出する前記経路が前記ターボファンの吐出方向に沿って延びる向きで形成されていることを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の掃除ロボット。
前記イオン発生装置がプラスイオンを発生させる電極とマイナスイオンを発生させる電極とを備え、
プラスイオンを発生させる前記電極がマイナスイオンを発生させる前記電極より空気流通方向下流側に配置されていることを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の掃除ロボット。