TWI486139B

TWI486139B - Cleaning robots

Info

Publication number: TWI486139B
Application number: TW101134542A
Authority: TW
Inventors: Choji Yoshida
Original assignee: Sharp Kk
Priority date: 2011-09-29
Filing date: 2012-09-20
Publication date: 2015-06-01
Also published as: WO2013047074A1; TW201316935A; CN203736119U

Description

清掃機器人

本發明係關於一種於地板上自走之清掃機器人。

先前之清掃機器人於專利文獻1及2中有揭示。該等清掃機器人係於俯視時大致圓形之本體框體中設置驅動輪而於地板上自走來進行清掃。此時，為了清掃桌子等之下方，本體框體係形成為高度較低之薄型。於本體框體之下表面開設吸入口，且於本體框體之周面相對於清掃時之行進方向於後方開設排氣口。於本體框體內設置電動送風機及集塵部。

又，專利文獻1中所記載之清掃機器人係於本體框體內配置有產生離子之離子產生裝置。離子產生裝置向連通於在本體框體之周面開口之噴出口之管道內釋放離子。藉由配置於該管道內之離子送風機之驅動而自噴出口送出離子。

於上述構成之清掃機器人中，若開始清掃運行，則驅動輪及電動送風機被驅動。本體框體藉由驅動輪之轉動而於室內之地板上自走，並藉由電動送風機而自吸入口吸入包含塵埃之氣流。氣流中所包含之塵埃由集塵部收集，去除塵埃之氣流通過電動送風機而自周面之排氣口向後方排放。

又，若驅動離子產生裝置及離子送風機，則自噴出口送出離子，從而可進行室內之除臭或除菌。

[先前技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]日本專利特開2005-46616號公報

[專利文獻2]日本專利特開2008-279066號公報

然而，由於上述先前之清掃機器人係一個排氣路徑，故而存在背壓變得相對較高之可能性。由此，無法期待電動送風機之有效之吸引性能，從而存在有無法獲得充分之清掃性能之虞的問題。

又，由於上述先前之清掃機器人係一個排氣路徑，故而無法將包含離子之排氣與不含離子之排氣分開。由此，存在可能不易以所需之量或時序對自排氣口送出之氣流釋放離子之問題。

進而，於一個排氣路徑且必需提高集塵能力、或擔心排氣音之情形時，必需於包含離子之氣流之流通路徑中安裝集塵過濾器或隔音材。由此，存在有排氣釋放之離子接觸於集塵過濾器或隔音材而消滅之虞的問題。

本發明係鑒於上述問題而完成者，其目的在於提供一種藉由有效之吸引而提高清掃性能，且可進而謀求提高室內之除臭效果或除菌效果之清掃機器人。又，本發明之目的在於提供一種可提高排氣之潔淨化或靜音化之清掃機器人。

又，上述先前之清掃機器人有自堆積於集塵部之塵埃產生臭氣之虞。由此，存在因自排氣口送出之氣流而導致室內充滿臭氣之問題。又，於所堆積之塵埃中包含水分之情形時，容易產生黴或雜菌。由於亦存在黴或雜菌成為過敏原之情形，故而存在於清掃機器人之運行中或自集塵部廢棄塵埃時可能會損害使用者之健康、或使其感到不快之問題。

進而，存在容易於堆積於集塵部之塵埃中產生靜電之情形。由此，存在如下等問題：於自集塵部廢棄塵埃時塵埃附著於集塵部而難以分離，導致廢棄操作變得繁瑣，或塵埃附著於使用者之身體或衣服上，或塵埃向周圍飛散之情形。

本發明係鑒於上述問題而完成者，其目的在於提供一種可謀求提高室內之除臭效果或除菌效果，並可解除廢棄堆積於集塵部之塵埃時之使用者之麻煩的清掃機器人。

為了解決上述課題，本發明之清掃機器人之特徵在於包括：本體框體，其開設吸入口及排氣口且於地板上自走；電動送風機，其配置於上述本體框體內；集塵部，其收集藉由上述電動送風機之驅動而自上述吸入口吸入之氣流之塵埃；排氣流路，其於上述電動送風機與上述排氣口之間由複數個路徑形成；及離子產生裝置，其向上述排氣流路之至少一個上述路徑釋放離子。

根據該構成，本體框體於地板上自走，且若驅動電動送風機，則自本體框體上所開口之吸入口吸入包含塵埃之氣流。氣流中所包含之塵埃由集塵部收集。由集塵部去除塵埃之氣流通過電動送風機，並通過複數個路徑之排氣流路而自本體框體上所開口之排氣口排出。通過電動送風機之氣流於排氣流路之至少一個路徑中藉由離子產生裝置而釋放離子，並自排氣口送出至室內。

又，於上述構成之清掃機器人中，特徵在於：於上述排氣流路之複數個上述路徑中未釋放離子之上述路徑中設置有過濾器。

根據該構成，不含離子之氣流通過過濾器而自排氣口排出。藉此，可提高清掃機器人之排氣之淨化而不會因過濾器消滅離子。

又，於上述構成之清掃機器人中，特徵在於：於上述排氣流路之複數個上述路徑中未釋放離子之上述路徑中設置有隔音材。

根據該構成，不含離子之氣流通過設置有隔音材之部位而自排氣口排出。藉此，可提高清掃機器人之排氣之靜音化而不會因隔音材料消滅離子。

又，於上述構成之清掃機器人中，特徵在於包括第1閥，該第1閥可對上述排氣流路之複數個上述路徑中包含離子之上述路徑之氣流之流量及不含離子之上述路徑之氣流之流量進行調整。

根據該構成，藉由使第1閥作動而調整自排氣口排出之氣流的包含離子之氣流之流量及不含離子之氣流之流量。藉此，調整通過排氣口而釋放至室內之離子之量與潔淨化及靜音化得以提高之排氣量。

又，於上述構成之清掃機器人中，特徵在於：上述電動送風機包含渦輪風扇，且上述排氣流路之複數個上述路徑中釋放離子之上述路徑係以沿上述渦輪風扇之噴出方向延伸之方向形成。

根據該構成，排氣流路之釋放離子之路徑係以自設置有離子產生裝置之部位起無障礙地順暢地延伸至排氣口為止之方式形成。藉此，減少離子之消滅，離子飛散至更遠處。

又，於上述構成之清掃機器人中，特徵在於：上述離子產生裝置包括產生正離子之電極及產生負離子之電極，且產生正離子之上述電極較產生負離子之上述電極配置於空氣流通方向下游側。

關於離子產生裝置，已知負離子較正離子而言產生量較多且壽命較長。因此，根據該構成，由於產生正離子之電極較產生負離子之電極更靠近排氣口，故而容易將負離子、正離子一併送出至室內。

又，於上述構成之清掃機器人中，特徵在於包括循環流路，該循環流路連通於上述吸入口與上述集塵部之間的吸氣流路及上述一個路徑且將包含離子之氣流之至少一部分導引至上述集塵部。

根據該構成，本體框體於地板上自走，且若驅動電動送風機，則自本體框體上所開口之吸入口吸入包含塵埃之氣流。氣流中所包含之塵埃由集塵部收集。由集塵部去除塵埃之氣流通過電動送風機，並於排氣流路中藉由離子產生裝置而釋放離子。包含離子之氣流之一部分自本體框體上所開口之排氣口排放，另一部分通過循環流路及吸氣流路而被導引至集塵部。

又，於上述構成之清掃機器人中，特徵在於：上述循環流路係以通過於上述本體框體之下表面開口之上述吸入口而將包含離子之氣流吹送至地板上之方向而連接於上述吸氣流路。

根據該構成，包含離子之氣流通過吸入口而吹送至地板上之後，通過吸氣流路而被導引至集塵部。藉此，離子被導引至集塵部，且被散佈至地板上。

又，於上述構成之清掃機器人中，特徵在於包括第2閥，該第2閥可對導引至上述排氣口側之包含離子之氣流之流量及導引至上述循環流路之包含離子之氣流之流量進行調整。

根據該構成，藉由使第2閥作動，而對導引至排氣口側之包含離子之氣流之流量及導引至循環流路之包含離子之氣流之流量進行調整。藉此，對通過排氣口而釋放至室內之離子之量及通過循環流路及吸氣流路而導引至集塵部之離子之量進行調整。

又，於上述構成之清掃機器人中，特徵在於：於清掃運行結束後，上述第2閥以導引至上述循環流路之包含離子之氣流之流量大於導引至上述排氣口側之包含離子之氣流之流量之方式作動。

清掃機器人之清掃運行結束後，預測即將進行堆積於集塵部之塵埃之廢棄操作。因此，根據該構成，對廢棄前之塵埃重點地吹送包含離子之氣流。

又，於上述構成之清掃機器人中，特徵在於：包括用以對清掃機器人供給電力而配置於上述本體框體內之電池，且於對上述電池之充電中，上述第2閥對導引至上述排氣口側之包含離子之氣流之流量及導引至上述循環流路之包含離子之氣流之流量進行調整。

根據該構成，於對電池之充電中，對通過排氣口而釋放至室內之離子之量及通過循環流路及吸氣流路而導引至集塵部之離子之量進行調整。

根據本發明之構成，清掃機器人之排氣流路由複數個路徑形成，且於其至少一個路徑中藉由離子產生裝置而釋放離子並自排氣口送出至室內。藉此，可使電動送風機之背壓相對較低而提高吸引性能，並可提高排氣側之流速而易於將離子送出至室內。因此，可提供一種藉由有效之吸引而提高清掃性能，且可進而謀求提高室內之除臭效果或除菌效果之清掃機器人。又，可提供一種能夠提高排氣之潔淨化或靜音化而不會因過濾器或隔音材消滅離子之清掃機器人。

又，根據本發明之構成，包含離子之氣流之一部分通過循環流路及吸氣流路而導引至集塵部。藉此，可進行堆積於集塵部之塵埃之除臭或除菌，進而可抑制靜電之產生。因此，可提供一種能夠謀求提高室內之除臭效果或除菌效果，且可解除廢棄堆積於集塵部之塵埃時之使用者之麻煩的清掃機器人。

以下，基於圖1~圖16對本發明之實施形態之清掃機器人進行說明。

<第1實施形態>

首先，針對本發明之第1實施形態之清掃機器人，使用圖1~圖3一面說明其構造之概要一面說明集塵動作。圖1係清掃機器人之立體圖，圖2係清掃機器人之垂直剖面側視圖，圖3係表示卸下清掃機器人之集塵部後之狀態之垂直剖面側視圖。

如圖1所示，清掃機器人1具有藉由電池13對驅動輪5(均參照圖2)驅動而自走之俯視為圓形之本體框體2。於本體框體2之上表面設置有在取放集塵部30(參照圖2)時開閉之蓋部3。

如圖2所示，於本體框體2中配置有自底面突出之一對驅動輪5。驅動輪5之轉動軸配置於本體框體2之中心線C上。若驅動輪5之兩輪向同一方向轉動，則本體框體2前進後退，若向相反方向轉動，則本體框體2繞中心線C轉動。

於在進行清掃時成為移動方向之前方之本體框體2之前部之下表面設置有吸入口6。吸入口6藉由凹設於本體框體2之底面之凹部8之開放面而面向地板F形成。於凹部8內配置有以水平轉動軸轉動之轉動刷9，且於凹部8之兩側方配置有以垂直轉動軸轉動之側刷10。

於凹部8之前方設置有輥形狀之前輪15。於本體框體2之後端設置有包含萬向輪(universal wheel)之後輪16。前輪15通常自地板F離開，轉動刷9、驅動輪5及後輪16接觸於地板F而進行清掃。前輪15接觸於前進道路上出現之台階而使本體框體2易於越過台階。

於本體框體2之周面之後端設置有對電池13進行充電之充電端子4。本體框體2自走並返回至設置於室內之充電台40，充電端子4連接於設置在充電台40之端子部41而對電池13充電。連接於商用電源之充電台40通常係沿室內之側壁S而設置。

於本體框體2內設置有收集塵埃之集塵部30。集塵部30收納於設置在本體框體2中之集塵室39內。集塵室39係作為四方之周面及底面被覆蓋之隔離室而形成，除前壁以外之各壁面被閉塞。於集塵室39之前壁導出有連通於凹部8之第1吸氣路11及配置於凹部8之上方且連通於下述馬達單元20之第2吸氣路12。

集塵部30配置於本體框體2之中心線C上，且可如圖3所示般打開本體框體2之蓋部3而進行取放。集塵部30係於有底筒狀之集塵容器31之上表面安裝有具有第1過濾器33之上部蓋32。上部蓋32藉由可動之卡止部32a而卡止於集塵容器31，且可藉由卡止部32a之操作而自集塵容器31取出。藉此，可廢棄堆積於集塵容器31中之塵埃。

於集塵容器31之周面導出有前端開設流入口34a且連通於第1吸氣路11之流入路34。於集塵容器31內設置有連續於流入路34且藉由彎曲而向下方導引氣流之流入部34b。於上部蓋32之周面導出有前端開設流出口35a且連通於第2吸氣路12之流出路35。

於流入口34a及流出口35a之周圍設置有密接於集塵室39之前壁之襯墊(未圖示)。藉此，收納有集塵部30之集塵室39內得以密閉。集塵室39之前壁係形成為傾斜面，可防止集塵部30之取放時之滑動所導致之襯墊之劣化。

於本體框體2內之集塵室39之後方上部配置有控制基板14。控制基板14設置有控制清掃機器人1之各部之控制電路。於集塵室39之後方之下部配置有裝卸自如之電池13。電池13係經由充電端子4而自充電台40充電，對控制基板14、驅動輪5、轉動刷9、側刷10及電動送風機22等各部供給電力。

於本體框體2之前部配置有馬達單元20。馬達單元20包括樹脂成形品之外殼21及收納於外殼21內之電動送風機22。外殼21係於電動送風機22之吸氣側連通於第2吸氣路12，於電動送風機22之排氣側連通於設置於本體框體2之上表面之排氣口7(參照圖2)。並且，自排氣口7如箭頭A3所示般朝後上方斜向地排放氣流。

繼而，除圖2之外，使用圖4~圖9而進一步詳細說明馬達單元20之構成。圖4、圖5及圖6係馬達單元20之立體圖、前視圖及俯視圖。圖7係圖5及圖6中所示之馬達單元20之以VII-VII線切割之立體圖，圖8係圖5及圖6中所示之馬達單元20之VIII-VIII線之垂直剖面側視圖。圖9係表示清掃機器人1之排氣流路周邊之構成之方塊圖。

圖4~圖6中所示之馬達單元20係如上述般包括樹脂成形品之外殼21及收納於外殼21內之電動送風機22。電動送風機22由被馬達外殼22a覆蓋之渦輪風扇形成。

於電動送風機22之馬達外殼22a中，於軸向之一端開設有吸氣口(未圖示)，且於周面之兩處開設有排氣口(未圖示)。於外殼21之前表面對向於馬達外殼22a之吸氣口而設置有開口部23。於外殼21之電動送風機22之兩側方設置有分別連通於馬達外殼22a之各排氣口之第1排氣路24a及第2排氣路24b。第1、第2排氣路24a、24b係作為電動送風機22與排氣口7之間的複數個路徑而形成之排氣流路，且連通於設置於本體框體2之上表面之排氣口7(參照圖2)。

於第1排氣路24a中配置有具有一對電極25a、25b之離子產生裝置25。對電極25a、25b施加包含交流波形或脈衝波形之電壓，將藉由電極25a、25b之電暈放電而生成之離子釋放至第1排氣路24a即排氣流路之一個路徑。

對一個電極25b施加正電壓，因電暈放電而產生之氫離子與空氣中之水分鍵結而產生主要包含H⁺ (H₂ O)m之正離子。對另一電極25a施加負電壓，因電暈放電而產生之氧離子與空氣中之水分鍵結而產生主要包含O₂ ^- (H₂ O)n之負離子。此處，m、n為任意自然數。H⁺ (H₂ O)m及O₂ ^- (H₂ O)n於空氣中之浮游菌或臭味成分之表面凝集並包圍其等。

並且，如式(1)~(3)所示，藉由碰撞而於微生物等之表面上凝集生成作為活性種之[．OH](羥基自由基)或H₂ O₂ (過氧化氫)，從而破壞浮游菌或臭味成分。此處，m'、n'為任意自然數。因此，藉由產生正離子及負離子並自排氣口7(參照圖2)送出，而可進行室內之除菌及除臭。

H⁺ (H₂ O)m+O₂ ^- (H₂ O)n → ．OH+1/2O₂ +(m+n)H₂ O………(1)

H⁺ (H₂ O)m+H⁺ (H₂ O)m'+O₂ ^- (H₂ O)n+O₂ ^- (H₂ O)n' → 2．OH+O₂ +(m+m'+n+n')H₂ O………(2)

H⁺ (H₂ O)m+H⁺ (H₂ O)m'+O₂ ^- (H₂ O)n+O₂ ^- (H₂ O)n' → H₂ O₂ +O₂ +(m+m'+n+n')H₂ O………(3)

又，第1排氣路24a係以沿自作為電動送風機22之渦輪風扇之馬達外殼22a之一排氣口之噴出方向A5a(參照圖7)延伸之方向形成。關於該渦輪風扇之噴出方向A5a即空氣之流通方向，如圖7所示般將產生正離子之電極25b較產生負離子之電極25a配置於空氣流通方向下游側。

另一方面，第1排氣路24b係以與自馬達外殼22a之另一排氣口之噴出方向A5b不同之方向形成。相對於朝向下方之噴出方向A5b，第1排氣路24b係向上方延伸。

雖於圖4~圖8中未圖示，但如圖9所示，於第2排氣路24b中設置有第2過濾器50及隔音材51。第2過濾器50包含HEPA(High Efficiency Particulate Air，高效率空氣微粒)過濾器等，且以覆蓋第2排氣路24b之空氣流通路之方式安裝。隔音材51包含玻璃絨或胺基甲酸酯樹脂等，且貼附於第2排氣路24b之內面或外面。

又，如圖9所示，於第1排氣路24a及第2排氣路24b中分別設置有第1閥26。第1閥26係基於自控制基板14接收之控制信號而作動。藉由使用第1閥26，可對包含離子之第1排氣路24a之氣流之流量及不含離子之第2排氣路24b之氣流之流量進行調整。

藉由設定，清掃機器人1可於清掃運行結束後或對電池13之充電中，於驅動電動送風機22之狀態下使第1閥26作動而對包含離子之第1排氣路24a之氣流之流量及不含離子之第2排氣路24b之氣流之流量進行調整。

於上述構成之清掃機器人1中，若指示清掃運行，則驅動電動送風機22、離子產生裝置25、驅動輪5、轉動刷9及側刷10。藉此，本體框體2係使轉動刷9、驅動輪5及後輪16接觸於地板F而於特定範圍內自走，並自吸入口6吸入包含地板F之塵埃之氣流。此時，藉由轉動刷9之轉動，地板F上之塵埃飛起而被導引至凹部8內。又，藉由側刷10之轉動而將吸入口6之側方之塵埃導引至吸入口6。

自吸入口6吸入之氣流如箭頭A1所示般於第1吸氣路11中向後方流通，並經由流入口34a而流入至集塵部30。流入集塵部30之氣流藉由第1過濾器33而捕獲塵埃，並經由流出口35a而自集塵部30流出。藉此，將塵埃收集並堆積於集塵容器31內。自集塵部30流出之氣流如箭頭A2所示般於第2吸氣路12中向前方流通，並經由開口部23而流入至馬達單元20之電動送風機22。

通過電動送風機22之氣流於第1排氣路24a及第2排氣路24b中流通。於第1排氣路24a中流通之氣流包含離子產生裝置25所釋放之離子，並如箭頭A3a所示般向排氣口7流通。於第2排氣路24b中流通之氣流不包含離子而藉由第2過濾器50捕獲塵埃，並藉由隔音材51而靜音化，且如箭頭A3b所示般向排氣口7流通。

繼而，自設置於本體框體2之上表面之排氣口7如箭頭A3所示般向後上方斜向地排放包含離子之氣流。藉此，進行室內之清掃，且自走之本體框體2之排氣中所包含之離子遍佈於室內而進行室內之除菌或除臭。此時，由於係自排氣口7向上方排氣，故而可防止地板F之塵埃之揚起而提高室內之潔淨度。

又，若使驅動輪5之兩輪向相互相反之方向轉動，則本體框體2以中心線C為中心進行轉動而變向。藉此，可使本體框體2於所需之整個範圍內自走，且使其避開障礙物而自走。再者，亦可使驅動輪5之兩輪相對於前進時而反轉，從而使本體框體2後退。

清掃結束後，本體框體2自走並返回至充電台40。藉此，充電端子4連接於端子部41而對電池13充電。藉由設定，清掃機器人1可於清掃運行結束後或對電池13之充電中，於驅動電動送風機22之狀態下使離子產生裝置25及第1閥26作動而對包含離子之第1排氣路24a之氣流之流量及不含離子之第2排氣路24b之氣流之流量進行調整。

如上所述，由於清掃機器人1包括於電動送風機22與排氣口7之間由第1排氣路24a及第2排氣路24b形成之排氣流路，故而可使電動送風機22之背壓相對較低而提高吸引性能。又，由於清掃機器人1包括向作為排氣流路之一路徑之第1排氣路24a釋放離子之離子產生裝置25，故而通過電動送風機22之氣流於第1排氣路24a中被釋放離子且自排氣口7送出至室內。因此，可提高排氣側之流速而易於將離子送出至室內。

再者，若形成複數個排氣流路之路徑，則相較於一個排氣路徑之情形，複數個中之每一個排氣路徑之截面積變小。藉此，可進一步加快排氣之流速。並且，藉由以於該排氣路徑之一者中可釋放離子之方式設置離子產生裝置，而可使離子飛散至更遠處。

又，由於清掃機器人1於排氣流路之複數個路徑中未釋放離子之第2排氣路24b中設置有第2過濾器50，故而不含離子之氣流通過第2過濾器50而自排氣口7排出。因此，可提高清掃機器人1之排氣之潔淨化而不會因過濾器消滅離子。

又，由於清掃機器人1於排氣流路之複數個路徑中未釋放離子之第2排氣路24b中設置有隔音材51，故而不含離子之氣流通過設置有隔音材51之部位並自排氣口7排出。藉此，可提高清掃機器人1之排氣之靜音化而不會因隔音材消滅離子。

又，由於清掃機器人1包括可對排氣流路之複數個路徑中包含離子之第1排氣路24a之氣流之流量及不含離子之第2排氣路24b之氣流之流量進行調整的第1閥26，故而可藉由使第1閥26作動而對自排氣口7排出之氣流的包含離子之氣流之流量及不含離子之氣流之流量進行調整。因此，可對通過排氣口7而釋放至室內之離子之量與潔淨化及靜音化得以提高之排氣量進行調整。

又，由於清掃機器人1中電動送風機22包含渦輪風扇，且排氣流路之複數個路徑中釋放離子之第1排氣路24a係以沿渦輪風扇之噴出方向A5a延伸之方向形成，故而第1排氣路24a自設置有離子產生裝置25之部位無障礙地順暢地延伸至排氣口7為止。因此，可減少離子之消滅，且可使離子飛散至更遠處。

再者，關於離子產生裝置25，已知負離子相較於正離子而產生量較多、壽命較長。因此，清掃機器人1將離子產生裝置25之產生正離子之電極25b相較於產生負離子之電極25a而配置於空氣流通方向下游側，故而產生正離子之電極25b相較於產生負離子之電極25a更靠近排氣口7。因此，可易於將負離子、正離子一併送出至室內。

並且，根據本發明之上述實施形態之構成，清掃機器人1中排氣流路由複數個路徑形成，且於該第1排氣路24a中藉由離子產生裝置25而釋放離子且自排氣口7送出至室內。藉此，可使電動送風機22之背壓相對較低而提高吸引性能，且可提高排氣側之流速而易於將離子送出至室內。因此，可提供一種藉由有效之吸引而提高清掃性能，且可進而謀求提高室內之除臭效果或除菌效果的清掃機器人1。又，可提供一種能夠提高排氣之潔淨化或靜音化而不會因第2過濾器50或隔音材51消滅離子之清掃機器人1。

繼而，使用圖10~圖15對本發明之第2實施形態之清掃機器人進行說明。圖10係清掃機器人之馬達單元之立體圖，圖11係清掃機器人之馬達單元之前視圖，圖12係圖11中所示之馬達單元之以XII-XII線切割之立體圖，圖13係圖11中所示之馬達單元之XIII-XIII線之垂直剖面側視圖，圖14係清掃機器人之垂直剖面部分側視圖，圖15係表示清掃機器人之排氣流路周邊之構成的方塊圖。再者，由於該實施形態之基本構成與使用圖1~圖9而說明之上述第1實施形態相同，故而對與第1實施形態共通之構成要素標註與前文相同之符號，省略圖式之記載及其說明。

第2實施形態之清掃機器人1係如圖10~圖12所示般於第1排氣路24a之下部設置有向後方開口之循環路27。循環路27係開口面27a形成為沿凹部8(參照圖13及圖14)之壁面之曲面。藉此，如圖14所示，循環路27經由設置於凹部8之壁面之孔部8a而連通於凹部8，且以向轉動刷9吹送包含離子之氣流之方向連接於凹部8。並且，循環路27將流通於第1排氣路24a之包含離子之氣流之一部分導引至吸氣側。即，循環路27作為如下循環流路而構成，該循環流路連通於作為吸入口6與集塵部30之間之吸氣流路的凹部8及第1吸氣路11、以及作為電動送風機22與排氣口7之間之排氣流路的第1排氣路24a，且將包含離子之氣流之一部分導引至集塵部30。

雖於圖10~圖14中未圖示，但如圖15所示，於第1排氣路24a及循環路27中分別設置有第2閥28。第2閥28係基於自控制基板14接收之控制信號而作動。藉由使用第2閥28，可對導引至排氣口7側之包含離子之氣流之流量及導引至循環路27之包含離子之氣流之流量進行調整。

藉由設定，清掃機器人1可於清掃運行結束後，以於驅動電動送風機22之狀態下導引至循環路27之包含離子之氣流之流量大於導引至排氣口7側之包含離子之氣流之流量之方式使第2閥28作動。

又，藉由設定，清掃機器人1亦可於對電池13之充電中，使第2閥28作動而對導引至排氣口7側之包含離子之氣流之流量及導引至循環路27之包含離子之氣流之流量進行調整。

於上述構成之清掃機器人1中，若指示清掃運行，則驅動電動送風機22、離子產生裝置25、驅動輪5、轉動刷9及側刷10。藉此，本體框體2一面於特定範圍內自走一面自吸入口6吸入包含地板F之塵埃之氣流，從而將塵埃捕獲至集塵部30中。自集塵部30流出之氣流通過電動送風機22而於第1排氣路24a及第2排氣路24b中流通。

於流通於第1排氣路24a之氣流中含有離子產生裝置25所釋放之離子。並且，自設置於本體框體2之上表面之排氣口7如箭頭A3所示般向後上方斜向地排放包含離子之氣流。

於第1排氣路24a中流通之氣流之一部分係如箭頭A4所示般經由循環路27而導引至凹部8。因此，於自吸入口6導引至第1吸氣路11之氣流內含有離子。

清掃結束後，本體框體2自走並返回至充電台40。藉此，充電端子4連接於端子部41而對電池13充電。藉由設定，清掃機器人1可於清掃運行結束後或對電池13之充電中，於驅動電動送風機22之狀態下使離子產生裝置25及第2閥28作動而對導引至排氣口7側之包含離子之氣流之流量及導引至循環路27之包含離子之氣流之流量進行調整。

如上所述，由於清掃機器人1包括連通於凹部8及第1吸氣路11以及第1排氣路24a而將包含離子之氣流之一部分導引至集塵部30的循環路27，故而包含離子之氣流之一部分通過循環路27、凹部8及第1吸氣路11而導引至集塵部30。因此，可進行堆積於集塵部30之塵埃之除臭或除菌，且可進而抑制靜電之產生。

又，由於清掃機器人1包括可對導引至排氣口7側之包含離子之氣流之流量及導引至循環路27之包含離子之氣流之流量進行調整的第2閥28，故而可對通過排氣口7而釋放至室內之離子之量及通過循環路27、凹部8及第1吸氣路11而導引至集塵部30之離子之量進行調整。因此，可以所需之離子量、時序將氣流導引至集塵部30，且可提高堆積於集塵部30之塵埃之除臭或除菌、抑制靜電之產生之作用。

又，由於清掃機器人1係於清掃運行結束後，於驅動電動送風機22之狀態下第2閥28以導引至循環路27之包含離子之氣流之流量大於導引至排氣口7側之包含離子之氣流之流量之方式作動，故而可對廢棄前之塵埃重點地吹送包含離子之氣流。因此，可提高對廢棄前之塵埃除臭或除菌、抑制靜電之產生之作用，並可防止於塵埃之廢棄操作中臭氣充滿室內、或塵埃飛散之情形。

又，由於清掃機器人1係於對電池13之充電中，第2閥28對導引至排氣口7側之包含離子之氣流之流量及導引至循環路27之包含離子之氣流之流量進行調整，故而可於充電中對釋放至室內之離子之量及導引至集塵部30之離子之量進行調整。因此，可於充電中以所需之離子量、時序而將氣流導引至集塵部30，並可提高堆積於集塵部30之塵埃之除臭或除菌、抑制靜電之產生之作用。

並且，根據本發明之上述實施形態之構成，包含離子之氣流之一部分通過循環路27、凹部8及第1吸氣路11而導引至集塵部30。藉此，可進行堆積於集塵部30之塵埃之除臭或除菌，並可進而抑制靜電之產生。因此，可提供一種能夠謀求提高室內之除臭效果或除菌效果，並可解除廢棄堆積於集塵部30之塵埃時之使用者之麻煩的清掃機器人1。

繼而，使用圖16對本發明之第3實施形態之清掃機器人進行說明。圖16係清掃機器人之垂直剖面部分側視圖。再者，由於該實施形態之基本構成與上述第1及第2實施形態相同，故而對與該等實施形態共通之構成要素標註與前文相同之符號，省略圖式之記載及其說明。

第3實施形態之清掃機器人1係如圖16所示般，循環路29經由其開口面29a及設置於凹部8之壁面之孔部8b而連通於凹部8。並且，循環路29係設置於較配置有轉動刷9之部位更前方，並以通過吸入口6而向地板上吹送包含離子之氣流之方向連接於凹部8。

如此根據第3實施形態之構成，包含離子之氣流通過吸入口6而吹送至地板上之後，通過凹部8及第1吸氣路11而導引至集塵部30。藉此，離子被導引至集塵部30，且亦被散佈於地板上。其結果，除堆積於集塵部30之塵埃以外，對於地板亦可提高除臭或除菌、抑制靜電之產生之作用。

以上，雖已對本發明之實施形態進行了說明，但本發明之範圍並不限定於此，可於不脫離發明之主旨之範圍內加以各種變更而實施。

[產業上之可利用性]

本發明可利用於在地板上自走之清掃機器人。

1‧‧‧清掃機器人

2‧‧‧本體框體

3‧‧‧蓋部

4‧‧‧充電端子

5‧‧‧驅動輪

6‧‧‧吸入口

7‧‧‧排氣口

8‧‧‧凹部(吸氣流路)

9‧‧‧轉動刷

10‧‧‧側刷

11‧‧‧第1吸氣路(吸氣流路)

12‧‧‧第2吸氣路

13‧‧‧電池

14‧‧‧控制基板

15‧‧‧前輪

16‧‧‧後輪

20‧‧‧馬達單元

21‧‧‧外殼

22‧‧‧電動送風機

23‧‧‧開口部

24a‧‧‧第1排氣路(排氣流路、路徑)

24b‧‧‧第2排氣路(排氣流路、路徑)

25‧‧‧離子產生裝置

25a‧‧‧電極

25b‧‧‧電極

26‧‧‧第1閥

27‧‧‧循環路(循環流路)

28‧‧‧第2閥

29‧‧‧循環路(循環流路)

30‧‧‧集塵部

31‧‧‧集塵容器

32‧‧‧上部蓋

33‧‧‧第1過濾器

34‧‧‧流入路

34b‧‧‧流入部

35‧‧‧流出路

39‧‧‧集塵室

40‧‧‧充電台

41‧‧‧端子部

50‧‧‧第2過濾器(過濾器)

51‧‧‧隔音材

A1‧‧‧箭頭

A2‧‧‧箭頭

A3‧‧‧箭頭

C‧‧‧中心線

F‧‧‧地板

S‧‧‧側壁

圖1係本發明之第1實施形態之清掃機器人之立體圖。

圖2係本發明之第1實施形態之清掃機器人之垂直剖面側視圖。

圖3係表示卸下本發明之第1實施形態之清掃機器人之集塵部後之狀態的垂直剖面側視圖。

圖4係本發明之第1實施形態之清掃機器人之馬達單元之立體圖。

圖5係本發明之第1實施形態之清掃機器人之馬達單元之前視圖。

圖6係本發明之第1實施形態之清掃機器人之馬達單元之俯視圖。

圖7係圖5及圖6中所示之馬達單元之以VII-VII線切割之立體圖。

圖8係圖5及圖6中所示之馬達單元之VIII-VIII線之垂直剖面側視圖。

圖9係表示本發明之第1實施形態之清掃機器人之排氣流路周邊之構成的方塊圖。

圖10係本發明之第2實施形態之清掃機器人之馬達單元之立體圖。

圖11係本發明之第2實施形態之清掃機器人之馬達單元之前視圖。

圖12係圖11中所示之馬達單元之以XII-XII線切割之立體圖。

圖13係圖11中所示之馬達單元之XIII-XIII線之垂直剖面側視圖。

圖14係本發明之第2實施形態之清掃機器人之垂直剖面部分側視圖。

圖15係表示本發明之第2實施形態之清掃機器人之排氣流路周邊之構成的方塊圖。

圖16係本發明之第3實施形態之清掃機器人之垂直剖面部分側視圖。