CN112168059A - 自主式清扫机 - Google Patents

Abstract

提供自主式清扫机，具备执行吸入清扫的功能和执行擦拭清扫的功能，能够对将清扫场所分割或细分而设定出的多个区域分别分配期望的功能。自主式清扫机(1)可以执行多个功能中的至少两个功能，这多个功能包括：吸入清扫，以负压吸入被清扫区域(A)的被清扫面(f)的尘埃；擦拭清扫，用擦拭部件擦拭被清扫面(f)；及向被清扫面(f)或者被清扫区域(A)的溶液喷洒，该自主式清扫机具有：存储部，存储在环境地图上识别的多个分割清扫场所、对至少一个多个分割清扫场所分配至少一个多个功能的各区域分配信息；及控制部(35)，根据各区域分配信息对各个多个区域应用分配的至少一个多个功能，使自主式清扫机(1)在分割清扫场所自主移动。

Description

自主式清扫机

技术领域

有关本发明的实施方式涉及自主式清扫机。

背景技术

已知有自主行驶式的电动清扫机(清扫机器人、自主式清扫机)，将清扫场所分割或者细分成多个场所，针对每个分割出的小区域清扫场所进行清扫。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018－147032号公报

发明内容

发明要解决的课题

另外，已知有具备执行吸入清扫的功能的自主式清扫机、和具备执行擦拭清扫的功能的自主式清扫机，吸入清扫以负压吸入清扫场所的被清扫面的尘埃，擦拭清扫用擦拭部件擦拭被清扫面。还已知有可以同时执行这些吸入清扫及擦拭清扫的自主式清扫机。

例如，在如木地板那样的被清扫面上，能够容易地同时执行吸入清扫及擦拭清扫。

但是，例如在铺设有地毯或垫子(Rug)的被清扫面上执行擦拭清扫的情况下，有时附着于擦拭部件的尘埃再次附着于被清扫面，有时由于擦拭部件和被清扫面的较大的摩擦阻力，电池功率过大消耗。

即，对每个性质不同的被清扫面，优选的清扫方法不同。假设在根据被清扫面的性质分割清扫场所的情况下，优选的清扫方法因每个小区域而不同。换言之，为了有效地清扫被分割或者细分成多个区域的清扫场所，优选对划分后的每个区域分配优选的清扫方法。

因此，本发明的目的是提供一种自主式清扫机，具备执行吸入清扫的功能和执行擦拭清扫的功能，而且能够对将清扫场所进行分割或者细分而设定出的多个区域分别分配期望的功能。

用于解决课题的手段

为了解决前述的课题，有关本发明的实施方式的自主式清扫机可以执行多个功能中的至少两个功能，这多个功能包括：吸入清扫，以负压吸入清扫场所的被清扫面的尘埃；擦拭清扫，用擦拭部件擦拭所述被清扫面；以及向所述被清扫面或者所述清扫场所的溶液喷洒，所述自主式清扫机具有：存储部，存储所述清扫场所的环境地图、在所述环境地图上识别的多个区域、和对至少一个所述多个区域分配至少一个所述多个功能的各区域分配信息；以及控制部，根据所述各区域分配信息对各个所述多个区域应用至少一个所分配的所述多个功能，使所述自主式清扫机在所述清扫场所自主移动。

发明的效果

根据本发明的自主式清扫机，能够对各个分割清扫场所单独应用适合的功能执行有效的清扫。

附图说明

图1是表示包括有关本发明的实施方式的自主式电动清扫机的运转控制系统的系统结构图。

图2是有关本发明的实施方式的电动清扫机的右侧视图。

图3是有关本发明的实施方式的电动清扫机的仰视图。

图4是有关本发明的实施方式的电动清扫装置的框图。

图5是表示有关本发明的实施方式的电动清扫机存储的环境地图及分割清扫场所的一例的图。

图6是表示有关本发明的实施方式的电动清扫机存储的各区域分配信息的一例的图。

图7是表示有关本发明的实施方式的电动清扫机存储的各区域分配信息的另一例的图。

标号说明

1…自主式清扫机；2…运转控制系统；3…电气通信网；4…服务器；5…远程操作终端；6…设施内终端；7…操作终端；8…外部网络；9…设施内通信网；11…中继通信设备；12…因特网；21…主体；22…二次电池；23…工作台；25…电源线缆；26…充电电路；31…移动部；32…清扫部；33…检测部；35…控制部；36…贮存槽；37…电解水生成装置；38…第一供给部；39…第二供给部；41…主体外壳；42…缓冲器；45…驱动轮；46…电动机；47…从动轮；48…吸入清扫部；49…擦拭清扫部；51…吸入口；52…旋转刷；53…刷子用电动机；55…尘埃容器；56…电动送风机；57…吸入风路；57u…上游侧风路；57d…下游侧风路；58…排气风路；61…擦拭清扫部件；62…擦拭清扫部件安装部；65…摄像机部；65a…摄像元件；65b…光学系统；66…接近检测部；67…接触检测部；68…测距装置；68a…发光部；68b…受光部；71…水量检测部；73…电极；75…第一供给机构部；76…第二供给机构部；77…第三供给机构部；81…第一供给口；82…第一开闭阀；83…第二供给口；84…第二开闭阀；85…第一雾化装置；86a…第一导水路径；86b…第二导水路径；86c…第三导水路径；87…第二雾化装置；88…第四导水路径；91…保水体；92…吸湿部；101…通信部；102…电解水生成用电源部；103…臭气检测器；105…人感应检测器；106…自主移动控制部；107…检测控制部；108…计时部；109…地图信息存储部；111…分割区域生成部；112…移动控制部；113…吸入清扫控制部；115…清扫控制部；116…除菌控制部；117…分配信息存储部；118…检测结果存储部。

具体实施方式

参照图1～图7对有关本发明的电动清扫装置的实施方式进行说明。另外，在多个附图中，对相同或者相当的结构标注相同的标号。

图1是表示包括有关本发明的实施方式的自主式电动清扫机的运转控制系统的系统结构图。

如图1所示，有关本实施方式的自主式清扫机1与运转控制系统2可通信地连接。

运转控制系统2包括与电气通信网3可通信地连接的服务器4。运转控制系统2在远程操作终端5和自主式清扫机1之间建立了双向地进行信息通信的通信线路。并且，运转控制系统2在设施内终端6和自主式清扫机1之间建立了双向地进行信息通信的通信线路。另外，将远程操作终端5及设施内终端6统称为操作终端7。操作终端7是信息终端。自主式清扫机1通过运转控制系统2提高操作的简便性、操作的轻快性、操作的容易度等使用者的使用容易度(便利性)。

电气通信网3包括外部网络8、设施内通信网9、及在设施内通信网9和外部网络8之间进行信息中继的中继通信设备11。

设施内通信网9是包括中继通信设备11的无线方式或者有线方式的电气通信网。自主式清扫机1及设施内终端6与设施内通信网9可通信地连接。设施内通信网9是所谓的内部网络。设施内通信网9对使用者提供极其简便的通信环境。

外部网络8包括因特网12。中继通信设备11、服务器4及远程操作终端5经由公用电话网和移动电话网等与因特网12连接。运转控制系统2通过使因特网12介入，在自主式清扫机1和远程操作终端5之间对使用者提供极其简便的通信环境。

服务器4在自主式清扫机1和远程操作终端5之间对信息进行中介。服务器4经由因特网12与许多个自主式清扫机1进行通信。服务器4对各个自主式清扫机1赋予识别符。自主式清扫机1的使用者通过服务器4提供的识别符，使远程操作终端5和自家的自主式清扫机1之间、或者远程操作终端5和使用者具有的自主式清扫机1之间建立双向通信。

远程操作终端5经由公用无线线路或移动电话线路与因特网12连接。远程操作终端5与服务器4进行双向通信。远程操作终端5受理自主式清扫机1的清扫运转的开始指示及停止指示等操作指示的输入。这些清扫运转的开始指示及停止指示等操作指示经由通信线路发送给自主式清扫机1。并且，远程操作终端5从服务器4取得运转中、临时停止中及停止中等通知自主式清扫机1的状态的信息，将自主式清扫机1的状态输出到画面中。运转控制系统2使从远程操作终端5向自家的自主式清扫机1发送包括指令的信息成为可能，并使接收从自主式清扫机1向远程操作终端5的包括表示自主式清扫机1的状态的信息的信息成为可能。即，运转控制系统2能够提供可以在外出地点从远程操作终端5操作自家的自主式清扫机1的环境。使用者例如当不在自己家中的外出过程中能够操作自主式清扫机1适时进行自家的清扫。

自主式清扫机1是所谓的机器人清洁器。自主式清扫机1消耗在主体21搭载的二次电池22的电力而自主地移动。自主式清扫机1通过行驶在作为居室内的清扫场所的被清扫区域A的被清扫面f而在所谓的地面上移动。自主式清扫机1在被清扫区域A的被清扫面f上来回移动进行清扫。自主式清扫机1广范围地在被清扫区域A移动而进行清扫。如果自主式清扫机1结束了在被清扫面f的清扫，则自主地返回工作台23(也称为“回巢”)并等待下一次的清扫运转。

工作台23能够设置在居室内的被清扫面上。工作台23可以顺畅地将自主式清扫机1连接或者断开。工作台23具有所谓的充电座的功能。换言之，工作台23是可以对自主式清扫机1的二次电池22进行充电的充电座。工作台23具有由商用交流电源传导电力的电源线缆25和充电电路26，充电电路26对经由电源线缆25供给的交流电压进行转换，并对二次电池22供给直流电压。

返回到工作台23的自主式清扫机1在等待下一次的清扫运转的过程中对二次电池22进行充电。因此，自主式清扫机1能够节省使用者进行充电的功夫，而且能够应对使用者所要求的突发性的清扫运转。

图2是有关本发明的实施方式的电动清扫机的右侧视图。

图3是有关本发明的实施方式的电动清扫机的仰视图。

另外，图2及图3中的实线箭头F表示自主式清扫机1的前进方向。

在图1的基础上，如图2及图3所示，有关本实施方式的自主式清扫机1具备多个功能，包括以负压吸入被清扫面f的尘埃的吸入清扫、被清扫面f的擦拭清扫、和向被清扫面f或者被清扫区域A的溶液喷洒。喷洒的溶液例如是芳香剂、除臭剂、包含具有除菌作用的次氯酸的电解水、加湿用的水。在本实施方式中，对溶液使用包含次氯酸的电解水的情况进行具体说明。另外，自主式清扫机1只要可以执行多个功能中的至少两个功能即可。

自主式清扫机1具有：主体21；移动部31，产生使自主式清扫机1移动的力；清扫部32，具有吸入清扫功能及擦拭清扫功能；检测部33，检测自主式清扫机1的周围的被检测物；控制部35，控制移动部31、清扫部32及检测部33而控制自主式清扫机1的运转；二次电池22，对包括移动部31、清扫部32、检测部33及控制部35在内的自主式清扫机1的各部分供给电力。

另外，自主式清扫机1具有：贮存槽36，设于主体21，贮存水；电解水生成装置37，对在贮存槽36所蓄积的水进行电解并生成电解水；第一供给部38，将在贮存槽36所蓄积的电解水向主体21外供给；第二供给部39，将在贮存槽36所蓄积的电解水向主体21内供给。

主体21具有扁平的圆柱形状，换言之，具有圆盘形状。俯视观察实质上为圆形的主体21，与其他形状相比，可以将回旋时的回旋半径抑制得较小。另外，在俯视观察时，主体21既可以具有如正方形那样的形状，也可以具有口径的宽度始终固定的定宽图形例如勒洛三角形(Reuleaux Triangle)。

主体21具有例如合成树脂制的主体外壳41、和在主体外壳41的侧面设置的缓冲器42。

主体外壳41和贮存槽36共同决定俯视观察时的主体21的外形线。在本实施方式中，主体外壳41和贮存槽36具有在俯视观察时以弦截取的圆弧形的外形线。由主体外壳41的圆弧形的外形线和贮存槽36的圆弧形的外形线以各自的弦进行组合而描画出主体21的圆形的外形线。在主体21是圆形以外的形状时，同样也可以由主体外壳41的外形线和贮存槽36的外形线进行组合而描画出主体21的外形线。另外，贮存槽36优选收纳在使主体21原地盘旋(spin turn、neutral turn、counter-rotation turn)时由主体外壳41的外形线描画出的轨迹的内侧。

主体外壳41的高度和贮存槽36的高度实质上相同。另外，主体外壳41的高度和贮存槽36的高度也可以不同。例如，也可以是，贮存槽36的高度比主体外壳41的高度高，贮存槽36向上方突出。另外，也可以是，贮存槽36的高度比主体外壳41的高度低，贮存槽36凹陷。此外，还可以是，贮存槽36的高度比主体外壳41的高度低，贮存槽36搭载于主体外壳41的上表面。在这种情况下，主体外壳41的上表面还可以在搭载贮存槽36的部位和其它部位具有阶梯状的台阶。并且，在贮存槽36搭载于主体外壳41的状态下，优选贮存槽36的上表面和主体外壳41的上表面的高度实质上一致。

移动部31具有：多个驱动轮45，可以接地于被清扫面f；多个电动机46，单独驱动各个驱动轮45；从动轮47，与驱动轮45一起支承被清扫面f上的主体21。

各个驱动轮45向被清扫面f传递使主体21移动的力。各个驱动轮45以沿主体21的宽度方向即左右宽度方向延伸的轴为中心进行旋转。多个驱动轮45包括至少一对驱动轮45。一对驱动轮45的旋转轴实质上配置在同一直线上。自主式清扫机1能够通过一对驱动轮45进行直线行进及回旋。驱动轮45被悬架装置即悬挂按压在被清扫面f上。自主式清扫机1还可以具有履带来替代驱动轮45。

各个电动机46单独地驱动各个驱动轮45。自主式清扫机1通过使左右的驱动轮45向相同方向旋转而直线行进，通过使左右的驱动轮45向不同方向旋转而回旋。直线行进包括前进及后退。回旋包括右旋及左旋。并且，自主式清扫机1能够增减左右的驱动轮45的输出来调整前进或者后退的度，能够使左右的驱动轮45的输出不同来调整回旋半径的大小。

从动轮47配置在主体21的下部的宽度方向的大致中央部且前部。从动轮47是圆形的旋转体，例如是万向轮。从动轮47容易追随自主式清扫机1的前进、后退及回旋而改变朝向，使自主式清扫机1的行驶稳定。另外，由驱动轮45及从动轮47支承的自主式清扫机1的重心，优选配置在由一对驱动轮45及从动轮47形成的三角形的内侧。因此，自主式清扫机1能够更稳定地移动。

清扫部32清扫主体21的下方的被清扫面f。更具体地，清扫部32清扫主体21的正下方及其周围的被清扫面f。清扫部32包括：吸入清扫部48，产生吸入负压并吸引被清扫面f的尘埃；擦拭清扫部49，对主体21的下方的被清扫面f进行擦拭清扫或者摩擦清扫。

吸入清扫部48承担吸入清扫功能。吸入清扫部48具有：吸入口51，设于主体21的底面；旋转刷52，配置在吸入口51；刷子用电动机53，对旋转刷52进行旋转驱动；作为集尘部的尘埃容器55，设于主体21；电动送风机56，收纳在主体21内，与尘埃容器55流体连接。

另外，从吸入口51经由尘埃容器55到达电动送风机56的吸入侧的风路，是与电动送风机56的吸入侧流体连接的吸入风路57。吸入风路57包括从吸入口51到达尘埃容器55的上游侧风路57u、和从尘埃容器55到达电动送风机56的下游侧风路57d。

另外，从电动送风机56的排气侧到达主体21的排气口的风路，是与电动送风机56的喷出侧流体连接的排气风路58。来自电动送风机56的排气风经由排气风路58向主体21的外部排出。

吸入口51通过电动送风机56产生的吸入负压，将尘埃和空气一起吸入。吸入口51配置在比擦拭清扫部49靠前进方向F的前侧。吸入口51沿主体21的宽度方向延伸。换言之，吸入口51的左右方向的开口宽度比吸入口51的前后方向的开口宽度大。主体21的底面在自主移动时与被清扫面f对置，由于相互面对因而吸入口51能够容易地吸入被清扫面f上的尘埃、或者旋转刷52从被清扫面f刮取的尘埃。

旋转刷52的旋转中心线朝向自主式清扫机1的宽度方向。在将自主式清扫机1放置成可以在被清扫面f上移动的状态时，旋转刷52与被清扫面f接触。因此，旋转驱动的旋转刷52将被清扫面f上的尘埃刮取。刮取的尘埃被有效地朝向吸入口51吸入。

刷子用电动机53使旋转刷52进行正转或者反转。旋转刷52的正转方向是在前进时辅助自主式清扫机1的驱动力(推进力)的旋转方向。旋转刷52的反转方向是在后退时辅助自主式清扫机1的驱动力(推进力)的旋转方向。

尘埃容器55是吸入风路57的一部分。尘埃容器55蓄积通过电动送风机56产生的吸入负压从吸入口51吸入的尘埃。尘埃容器55是过滤捕捉尘埃的过滤器、通过离心分离(旋风分离)或直线行进分离(根据直线行进的空气和尘埃的惯性力之差将尘埃和空气分离的分离方式)等惯性分离来蓄积尘埃的分离装置。尘埃容器55可以在主体21进行装卸。尘埃容器55具有可以开闭的盖。使用者能够从主体21将尘埃容器55卸下，打开尘埃容器55的盖，容易地将在尘埃容器55蓄积的尘埃废弃，对尘埃容器55进行清扫、清洗。

电动送风机56消耗二次电池22的电力进行驱动。电动送风机56从尘埃容器55吸入空气使其产生吸入负压。在尘埃容器55产生的吸入负压作用于吸入口51。主体21具有使电动送风机56的排气向主体21的外侧流出的排气口。

擦拭清扫部49承担擦拭清扫功能。擦拭清扫部49配置在主体21的底部、且比吸入口51靠后方。擦拭清扫部49可以设于主体外壳41的底部，还可以设于与主体外壳41共同决定主体21的外形线的贮存槽36的底部。

擦拭清扫部49例如擦拭清扫主体21的下方的被清扫面f。擦拭清扫部49具有可以安装及拆卸擦拭清扫部件61的擦拭清扫部件安装部62、和擦拭清扫部件61。

在自主式清扫机1的前进方向(图2中的实线箭头F)上，吸入口51和擦拭清扫部件61前后排列配置，而且吸入口51比擦拭清扫部件61靠前侧。因此，在自主式清扫机1前进时，吸入口51比擦拭清扫部件61先行移动。因而，在吸入清扫部48和擦拭清扫部49同时发挥作用的情况下，擦拭清扫部49擦拭清扫通过吸入清扫部48去除了尘埃后的被清扫面。

擦拭清扫部件安装部62是基座，利用面搭扣粘贴片状的擦拭清扫部件61、或卷取片状的擦拭清扫部件61、或将擦拭清扫部件61的一部分插入到插入口以进行固定。在将自主式清扫机1放置在被清扫面f上的状态下，擦拭清扫部件安装部62使擦拭清扫部件61与被清扫面f接触。擦拭清扫部件安装部62自身也可以能够相对于自主式清扫机1进行装卸。

擦拭清扫部件61例如是纺织布或者无纺布等纤维材料制的擦拭清扫片。擦拭清扫部件61是具有吸湿性的各种各样的清扫用具，例如刮水片或抹布、搌布、拖布(柄部分除外的前端的纤维的块)等。擦拭清扫部件61的材料是棉等天然纤维、纤维素等再生纤维、聚酯类纤维、尼龙6、尼龙66、尼龙46等聚酰胺类纤维、聚乙烯、聚丙烯等聚烯烃类纤维等合成纤维。擦拭清扫部件61可以是海绵。另外，擦拭清扫部件61还可以一体具有高吸水性高分子(Superabsorbent polymer、SAP、所谓的吸水性聚合物、高吸水性树脂、高分子吸收体)制的部件。一体具有高吸水性高分子制的部件的擦拭清扫部件61能够保持更多量的电解水。

擦拭清扫部件61能够在擦拭清扫部件安装部62的底面进行装卸。在将自主式清扫机1放置成可以在被清扫面f上移动的状态时，擦拭清扫部49与被清扫面f接触。优选以驱动轮45不在被清扫面f上空转的程度的压力将擦拭清扫部49按压在被清扫面f上。在擦拭清扫部49和主体21的底面之间设有泡沫塑料等弹性部件。该弹性部件以均匀的压力将擦拭清扫部49按压在被清扫面f上。

擦拭清扫部件61是向主体21外供给电解水的第一供给部38的一种方式。擦拭清扫部件61以被从电解水生成装置37供给的电解水浸湿的状态对被清扫面f进行湿擦。被电解水湿擦过的被清扫面f受到除菌。

在不经由擦拭清扫部件61向被清扫面f供给电解水的情况下，擦拭清扫部件61还能够擦取被喷洒于被清扫面f的电解水。

即，擦拭清扫部件61既能够用于含有电解水而浸湿、对被清扫面f涂覆电解水的所谓的湿擦的用途，也能够用于擦取被喷洒于被清扫面f的电解水的所谓的干擦的用途。换言之，自主式清扫机1随着移动将含有次氯酸的电解水喷洒或者涂覆于被清扫面f，对被清扫面f进行除菌。

至于擦拭清扫部件61的擦拭清扫是干擦还是湿擦，依赖于从电解水生成装置37向被清扫面f喷洒的电解水的量、以及从电解水生成装置37向擦拭清扫部件61供给的电解水的量。例如，如果喷洒于地面的电解水的供给量是微量，则电解水在使擦拭清扫部件61浸湿之前就蒸发掉。在这种情况下，持续进行擦拭清扫部件61的干擦。如果喷洒于地面的电解水的供给量是多量，则电解水未全蒸发而使擦拭清扫部件61浸湿。在这种情况下，擦拭清扫部件61的干擦最终会从干擦变为湿擦。

另外，自主式清扫机1能够以擦拭清扫部件61从被清扫面f离开的方式使主体21的姿势倾斜。例如，自主式清扫机1通过使从动轮47的接地点接近主体21的底面，以擦拭清扫部件61从被清扫面f离开的方式使主体21的姿势倾斜。另外，自主式清扫机1也可以能够以擦拭清扫部件61从被清扫面f离开的方式使擦拭清扫部件安装部62接近主体21。为了这些从动轮47的接地点的移动或者擦拭清扫部件安装部62的移动，在主体21设有电动机及传递电动机的驱动力的机构。

检测部33检测随着主体21的移动而接近主体21的被检测物或者接触主体21的被检测物。检测部33包括：摄像机部65，设于主体21，拍摄自主式清扫机1的周围的图像；接近检测部66，设于主体21，检测主体21接近自主式清扫机1以外的物体即被检测物这一情况；接触检测部67，设于主体21，检测主体21接触自主式清扫机1以外的物体即被检测物这一情况。

摄像机部65设于主体21的正面，拍摄自主式清扫机1的前方即前进时的行驶方向。

也可以是，自主式清扫机1具有测距装置68来替代摄像机部65，或者在具有摄像机部65的基础上具有测距装置68，测距装置68根据与立体摄像机不同的原理得到摄影范围中的进深的信息。

接近检测部66例如是红外线传感器或超声波传感器。利用红外线传感器的接近检测部66，具有发出红外线的发光元件、和接受光并转换成电信号的受光元件。接近检测部66从发光元件发射红外线，通过受光元件接收由被检测物反射的红外线并转换成电力，在所转换的电力达到一定值以上时，在主体21接触被检测物以前检测出被检测物接近至一定距离以内。利用超声波传感器的接近检测部66，替代红外线，利用超声波检测被检测物。

接触检测部67是所谓的缓冲器传感器。接触检测部67与在移动的主体21接触到被检测物时缓和对主体21的冲击的缓冲器42联动。缓冲器42在接触到被检测物时移位，被朝向主体21的内侧压入。接触检测部67检测该缓冲器42的移位，并检测主体21接触被检测物这一情况。接触检测部67包括例如根据缓冲器42的移位而接通、断开的微动开关、或者非接触地测定缓冲器42的移位量的红外线传感器或超声波传感器。

二次电池22蓄积在包括移动部31、清扫部32、检测部33及控制部35的自主式清扫机1的各部分消耗的电力。二次电池22对包括移动部31、清扫部32、检测部33及控制部35的自主式清扫机1的各部分供给电力。二次电池22例如是锂离子电池，具有控制充电放电的控制电路。该控制电路向控制部35输出与二次电池22的充电放电相关的信息。

贮存槽36是贮存水或盐水的容器。在贮存槽36贮存的水可以是自来水。贮存槽36优选可以在主体21进行装卸，以便提高给水的便利性。贮存槽36具有可以开闭的盖。贮存槽36将盖打开即可容易地供给水或盐水。在贮存槽36设有检测贮存槽36内的水量的水量检测部71。

电解水生成装置37例如对水进行电解而生成溶解了臭氧的电解水，或对盐水进行电解而生成溶解了次氯酸(HClO，Hypochlorous Acid)的电解水。在日本，根据自来水法的规定，在住家可以容易获得的自来水含有氯。在日本的自来水法中，自来水的氯的浓度被规定为1/10ppm(质量百万分比、mg/l)以上(《水道法第22条に基づく水道法施行規則(厚生労働省令)》第17条第3号)。电解水生成装置37通过对如日本的自来水那样含有氯的水或者盐水进行电解，能够容易地生成含有次氯酸的电解水。电解水生成装置37具有包括正极及负极的电极73。

电解水生成装置37的电极73使用在水中不易溶出的材料例如钛或铂。为了促进电解，可以使电极73担载铱、铂、钌等铂族的金属或者其氧化物。在电解水中生成过氧化氢、活性氧、OH游离基等化学物类。电极73设于贮存槽36内。

电解水生成装置37可以是在正极和负极之间没有隔离的一室型，还可以是包括在正极和负极之间具有隔离的二室型及三室型的多室型。一室型的电解水生成装置37对在正极侧生成的酸性离子水和在负极侧生成的碱性离子水进行中和，生成含有适当浓度的次氯酸的电解水。另一方面，多室型的电解水生成装置37在收纳正极的房间生成酸性离子水，在收纳负极的房间生成碱性离子水。

另外，多室型的电解水生成装置37有时酸性离子水和碱性离子水的使用量不均匀，产生对任一方残留的离子水进行处理的负担。一室型的电解水生成装置37不会如多室型那样产生对残留的离子水进行处理的负担，与多室型相比，有时合乎使用者的便利。

另外，自主式清扫机1利用的溶液如果是不需要电解的芳香剂、除臭剂及水那样的溶液，则也可以没有电解水生成装置37。

第一供给部38供给电解水，使得电解水可以向被清扫面f及被清扫区域A的周遭空气扩散或者散布。第一供给部38向擦拭清扫部件61、被清扫面f及被清扫区域A的周遭空气中的至少任一个供给电解水。第一供给部38具有：第一供给机构部75，从贮存槽36向擦拭清扫部件61供给电解水；第二供给机构部76，从贮存槽36向被清扫面f供给电解水；第三供给机构部77，从贮存槽36向主体21的周遭空气供给电解水；第一供给部38只要具有第一供给机构部75、第二供给机构部76及第三供给机构部77中任一个即可。

第一供给机构部75具有：第一供给口81，向擦拭清扫部件61的背面供给电解水；第一开闭阀82，进行向第一供给口81的电解水的供给和供给的切断；第一导水路径86a，将电解水向第一供给口81引导。另外，所谓的擦拭清扫部件61的表面是指与被清扫面f接触的面，所谓的擦拭清扫部件61的背面是指表面的背侧的面、即不与被清扫面f接触一侧的面。

第一供给口81可以有多个。例如，优选的是，第一供给口81沿主体21的宽度方向即擦拭清扫部件61的宽度方向形成列进行排列。这样排列的第一供给口81能够用电解水使擦拭清扫部件61的广范围浸湿。并且，第一供给口81可以是具有沿主体21的宽度方向延伸的长边的细长且扁平的开口。

第一开闭阀82是所谓的电磁阀。第一供给机构部75通过将第一开闭阀82打开，从而通过贮存槽36内的电解水的水位与第一供给口81的高低差即水头差供给电解水。也可以是，替代第一开闭阀82，第一供给机构部75具有汲取贮存槽36内的电解水的泵。另外，还可以是，第一供给机构部75是单纯地使贮存槽36内的电解水流出的流路，例如细管或小孔。在这种情况下，适当地将细管的内径或者小孔直径设定得适合，以便得到电解水的必要的供给量(每单位时间的供给量)。

第二供给机构部76承担向被清扫面f的电解水的喷洒功能。第二供给机构部76具有：第二供给口83，向被清扫面f喷洒电解水；第二开闭阀84，进行向第二供给口83的电解水的供给和供给的切断；第二导水路径86b，将电解水向第二供给口83引导。

第二供给口83例如是可以喷洒电解水的喷嘴。在将自主式清扫机1放置于被清扫面f的状态下，第二供给口83向夹在吸入口51和擦拭清扫部件61之间的被清扫面f供给电解水。换言之，在将自主式清扫机1放置于被清扫面f的状态下，第二供给机构部76从第二供给口83向夹在吸入口51和擦拭清扫部件61之间的被清扫面f供给电解水。

第二供给口83可以有多个。例如，优选的是，第二供给口83沿主体21的宽度方向即擦拭清扫部件61的宽度方向形成列进行排列。这样排列的第二供给口83随着主体21的行进向更广范围喷洒电解水。并且，第二供给口83可以是具有沿主体21的宽度方向延伸的长边的细长且扁平的喷嘴。

第二开闭阀84是所谓的电磁阀。第二供给机构部76通过将第二开闭阀84打开，从而通过贮存槽36内的电解水的水位与第二供给口83的高低差即水头差供给电解水。也可以是，替代第二开闭阀84，第二供给机构部76具有汲取贮存槽36内的电解水的泵。另外，还可以是，第二供给机构部76是单纯地使贮存槽36内的电解水流出的流路，例如细管或小孔。在这种情况下，适当地将细管的内径或者小孔直径设定得适合，以便得到电解水的必要的供给量(每单位时间的供给量)。

第三供给机构部77承担向被清扫区域A的周遭空气的电解水的喷洒功能。第三供给机构部77具有：第一雾化装置85，使电解水成为雾状并向主体21的周围的周遭空气供给；第三导水路径86c，将电解水向第一雾化装置85引导。

第一雾化装置85设于主体21的顶面。第一雾化装置85向主体21的周围的周遭空气扩散或者喷洒雾化的电解水。

第一雾化装置85利用各种各样的雾化方式，如将电解水加热雾化的加热式、用超声波使电解水振动而雾化的超声波式、利用文丘里效应的喷雾器、例如以喷雾使电解水雾化的方式、利用电晕放电使电解水雾化的静电雾化、通过高速旋转的螺旋桨等使电解水扩散将水分子粉碎的水粉碎式等。无论是哪种方式，第一雾化装置85都将电解水雾化成含有直径100微米以下的微粒，更优选将电解水雾化成含有直径10微米以下的微粒。

第一导水路径86a、第二导水路径86b及第三导水路径86c例如可以是连接贮存槽36和第一雾化装置85的配管，还可以是例如通过毛细现象汲取贮存槽36内的电解水并向第一雾化装置85引导的绳或索。第一导水路径86a、第二导水路径86b及第三导水路径86c可以如图2所示从其他的导水路径分支而成，也可以分别单独地与贮存槽36连接。

第二供给部39将在贮存槽36中蓄积的电解水向吸入风路57供给。第二供给部39可以向连接吸入口51和尘埃容器55的上游侧风路57u供给电解水，也可以向尘埃容器55供给电解水，还可以向连接尘埃容器55和电动送风机56的下游侧风路57d供给电解水。换言之，第二供给部39将在贮存槽36中蓄积的电解水、向连接吸入口51和尘埃容器55的上游侧风路57u、尘埃容器55的内部、以及连接尘埃容器55和电动送风机56的下游侧风路57d中的至少一个供给。

第二供给部39使电解水气化，向连接吸入口51和尘埃容器55的上游侧风路57u、尘埃容器55的内部、以及连接尘埃容器55和电动送风机56的下游侧风路57d中的至少一个供给电解水。因此，第二供给部39具有：第二雾化装置87，使电解水成为雾状，并向上游侧风路57u、尘埃容器55、以及连接尘埃容器55和电动送风机56的下游侧风路57d中的至少一个供给；第四导水路径88，从贮存槽36向第二雾化装置87引导电解水。

第二雾化装置87可以露出于上游侧风路57u自身或者与上游侧风路57u连接的空间中，也可以露出于尘埃容器55自身或者与尘埃容器55连接的空间中，还可以露出于下游侧风路57d自身或者与下游侧风路57d连接的空间中。第二雾化装置87向上游侧风路57u、尘埃容器55、下游侧风路57d中的至少一个扩散或者喷洒雾化的电解水。

其中，“与上游侧风路57u连接的空间”、“与尘埃容器55连接的空间”以及“与下游侧风路57d连接的空间”，包括电动送风机56产生的吸入负压发挥作用而充分产生空气的流动的部分，并且包括虽然电动送风机56产生的吸入负压发挥作用，但未充分产生基于吸入负压的空气的流动而流动阻滞的部分。

第二雾化装置87利用各种各样的雾化方式，如将电解水加热雾化的加热式、用超声波使电解水振动而雾化的超声波式、利用文丘里效应的喷雾器、例如以喷雾使电解水雾化的方式、利用电晕放电使电解水雾化的静电雾化、通过高速旋转的螺旋桨等使电解水扩散将水分子粉碎的水粉碎式等。无论是哪种方式，第二雾化装置87都将电解水雾化成含有直径100微米以下的微粒，更优选将电解水雾化成含有直径10微米以下的微粒。

第四导水路径88例如可以是连接贮存槽36和第二雾化装置87的配管，还可以是例如通过毛细现象汲取贮存槽36内的电解水并向第二雾化装置87引导的绳或索。并且，第四导水路径88可以如图2所示从其他的导水路径分支而成，也可以是第四导水路径88单独地与贮存槽36连接。

另外，第二供给部39可以替代第二雾化装置87或者在具有第二雾化装置87的基础上，在连接吸入口51和尘埃容器55的上游侧风路57u、尘埃容器55的内部、以及连接尘埃容器55和电动送风机56的下游侧风路57d中的至少一个中具有使电解水气化的保水体91。

保水体91经由与第二雾化装置87相同的第四导水路径88或者不同的导水路径与贮存槽36连接。保水体91吸收通过导水路径供给的电解水而成为含有电解水的状态。保水体91的一部分与穿过连接贮存槽36和保水体91的导水路径的电解水接触。也可以是，保水体91的一部分不经由导水路径而直接与贮存槽36内的电解水接触。保水体91的另一部分可以露出于上游侧风路57u自身或者与上游侧风路57u连接的空间中，也可以露出于尘埃容器55自身或者与尘埃容器55连接的空间中，还可以露出于下游侧风路57d自身或者与下游侧风路57d连接的空间中。

保水体91通过其吸水性保持电解水。并且，保水体91通过其吸水性吸取连接贮存槽36和保水体91的导水路径的电解水。即，自主式清扫机1通过使具有吸水性的部件接触电解水，向连接吸入口51和尘埃容器55的上游侧风路57u、尘埃容器55的内部、以及连接尘埃容器55和电动送风机56的下游侧风路57d中的至少一个供给电解水。即使电解水的供给场所(上游侧风路57u、尘埃容器55或者下游侧风路57d)位于比贮存槽36高的位置，保水体91也能够通过毛细现象汲取液体并使液体移动。通过改变保水体91的吸水性的程度和大小，能够调节汲取的力和高度，避免过度供给。另外，保水体91也可以配置于比贮存槽36靠下方。在这种情况下，电解水由于水头差容易地向保水体91供给。

保水体91例如是纺织布或者无纺布。保水体91的材料是棉等天然纤维、纤维素等再生纤维、聚酯类纤维、尼龙6、尼龙66、尼龙46等聚酰胺类纤维、聚乙烯、聚丙烯等聚烯烃类纤维等合成纤维。保水体91可以是海绵。另外，保水体91还可以一体具有高吸水性高分子(Superabsorbent polymer、SAP、所谓的吸水性聚合物、高吸水性树脂、高分子吸收体)制的部件。一体具有高吸水性高分子制的部件的保水体91能够进一步保持对象的电解水。

电解水的气化一直进行到吸入风路57内的气体的蒸气压达到饱和蒸气压为止。气化的电解水穿过吸入风路57并到达尘埃容器55，对在尘埃容器55中蓄积的尘埃进行除菌。

保水体91能够通过上游侧风路57u及尘埃容器55的内部的空气的流动使电解水气化，向尘埃容器55供给电解水。通过空气的流动而气化的电解水对在尘埃容器55中蓄积的尘埃进行除菌。并且，电解水的一部分由于吸入负压穿过尘埃容器55并到达电动送风机56，对电动送风机56的排气进行除菌。并且，保水体91通过下游侧风路57d的空气的流动使电解水气化，穿过尘埃容器55到达电动送风机56，对电动送风机56的排气进行除菌。并且，保水体91能够在电动送风机56停止的状态下，在上游侧风路57u、尘埃容器55的内部、下游侧风路57d中使电解水气化，向尘埃容器55供给电解水。气化的电解水在吸入风路57内扩散，对在尘埃容器55中蓄积的尘埃进行除菌。

在将第二供给部39设于下游侧风路57d的情况下，通过在驱动着电动送风机56的状态下使电解水气化，能够对电动送风机56的排气进行除菌。换言之，在将第二供给部39设于下游侧风路57d的情况下，能够在驱动着电动送风机56的过程中，为了对从自主式清扫机1吹出的排气进行除菌而使用气化的全部的电解水，而且在电动送风机56停止的状态下，对在尘埃容器55中蓄积的尘埃进行除菌。

另一方面，在将第二供给部39设于上游侧风路57u或者尘埃容器55的情况下，第二供给部39能够通过吸入风路57内的空气的流动使电解水气化，向尘埃容器55供给电解水。通过吸入风路57内的空气的流动而气化的电解水，对在尘埃容器55中蓄积的尘埃进行除菌。并且，到达尘埃容器55的电解水的一部分由于吸入负压穿过尘埃容器55，并到达电动送风机56对电动送风机56的排气进行除菌。

自主式清扫机1具有吸湿部92，吸湿部92设于吸入风路57，吸收由吸入负压吸入到吸入风路57中的电解水(水分)。在电解水被吸入到吸入风路57中的情况下，吸湿部92在电解水到达电动送风机56之前吸收电解水，防止电解水到达电动送风机56。吸湿部92例如是纺织布或者无纺布。吸湿部92的材料是棉等天然纤维、纤维素等再生纤维、聚酯类纤维、尼龙6、尼龙66、尼龙46等聚酰胺类纤维、聚乙烯、聚丙烯等聚烯烃类纤维等合成纤维。吸湿部92可以是海绵。另外，吸湿部92还可以一体具有高吸水性高分子(Superabsorbentpolymer、SAP、所谓的吸水性聚合物、高吸水性树脂、高分子吸收体)制的部件。一体具有高吸水性高分子制的部件的吸湿部92能够保持更多量的电解水。

吸湿部92可以设于吸入风路57的上游侧风路57u，还可以设于下游侧风路57d。吸湿部92还可以设于尘埃容器55内。只要将吸湿部92设置于比第二雾化装置87及保水体91靠空气的流动的下游侧即可。即，吸湿部92在吸入风路57中比第二雾化装置87及保水体91接近电动送风机56。吸湿部92还可以兼做尘埃容器55的过滤器，从被吸入到吸入风路57中的含尘空气中将尘埃分离。

图4是有关本发明的实施方式的电动清扫装置的框图。

在图2～图3的基础上，如图4所示，有关本实施方式的自主式清扫机1除具有移动部31的电动机46、吸入清扫部48的刷子用电动机53及电动送风机56、检测部33、控制部35、电解水生成装置37、第一供给部38的第一供给机构部75、第二供给机构部76及第三供给机构部77、第二供给部39的第二雾化装置87、水量检测部71及二次电池22以外，还具有：通信部101；电解水生成用电源部102，对电解水生成装置37施加电压；臭气检测器103，检测自主式清扫机1的周围的臭气物质的浓度；以及人感应检测器105，检测自主式清扫机1的周围有没有人。

通信部101具有：无线通信部，可以与设施内通信网9以无线方式可双向通信地连接；发送部，向工作台23发送红外线信号，例如包括红外线发光元件；接收部，接收来自工作台23和遥控器的红外线信号，例如包括光电晶体管。

在无线通信部和中继通信设备11之间建立无线通信线路。无线通信部经由中继通信设备11向操作终端7发送信息，另一方面，经由中继通信设备11从操作终端7接收信息。

无线通信部经由中继通信设备11向操作终端7发送通知开始运转的信息。并且，无线通信部经由中继通信设备11从操作终端7接收包括使运转停止的指示的信息。即，自主式清扫机1可以通过通信部101从操作终端7进行远程操作，提高使用者的便利性。

检测部33的摄像机部65例如是数字摄像机。即，摄像机部65具有将所拍摄的图像转换成电信号的摄像元件65a(图像传感器)、和在摄像元件65a形成(产生)像的光学系统65b。摄像元件65a例如是CCD图像传感器(Charge-Coupled Device image sensor)、或CMOS图像传感器(Complementary metal-oxide-semi conductor image sensor)。因此，自主式清扫机1能够马上对在摄像机部65拍摄的图像的数字数据进行处理。即，摄像机部65拍摄的图像例如能够利用图像处理电路压缩成规定的数据格式、转换成二值图像、或转换成灰度。摄像机部65例如拍摄可见光区域的图像。可见光区域的图像例如画质比红外区域的图像好，不需实施复杂的图像处理，能够容易地对使用者提供可以视觉观察确认的信息。

摄像机部65是所谓的立体摄像机。摄像机部65拍摄的图像与包括将自主式清扫机1的宽度方向的中心线延长的前方的位置的摄影范围重合。摄像机部65能够得到摄影范围中的进深、即从自主式清扫机1观察时的间隔距离的信息。将包括进深的信息的图像称为“距离图像”。

在摄像机部65可以一并设有LED(Light Emitting Diode)和电灯等照明装置。照明装置将摄像机部65的摄影范围的一部分或者全部照亮。即使是在诸如家具等障碍物的阴影那样较暗的场所或夜间等较黑的环境下，照明装置也能够使摄像机部65取得合适的图像。

在摄像元件65a的受光面排列有多个像素。受光面的各像素将接收到的光转换成电信号。通过将各像素接收到的光的信息按照各像素的位置进行整合，可以得到表示摄像机部65拍摄的景色的图像。通常的摄像元件65a拍摄彩色图像。彩色图像是将例如红、绿及蓝这三种颜色进行混合来表现的。

测距装置68具有：发光部68a，在要获得进深的信息的范围中照射光；受光部68b，接收由发光部68a照射的光的反射光。自主式清扫机1能够根据从发光部68a的发光开始到在受光部68b接收到反射光的时间差，取得从自主式清扫机1到被检测物的距离信息。发光部68a例如照射红外线或可见光。

臭气检测器103例如是金属氧化膜半导体场效应晶体管(MOSFET)、导电性聚合物传感器、晶体振子微平衡传感器、或者声表面波(SAW)传感器。MOSFET以特定的方法检测具有对电场产生影响的电荷的臭气分子。导电性聚合物传感器具有根据不同种类的臭气以不同的方法传导电的有机聚合物传感器。晶体振子微平衡传感器测定基于臭气的晶体振子的频率的变化。SAW传感器检测由臭气导致的声表面波的调制。另外，臭气检测器103只要能够检测所给予的臭气物质的浓度即可，无需检测出臭本身。

人感应检测器105例如是红外阵列传感器。人感应检测器105具有受光部，受光部配置成线状或者矩阵状，接收由人的体温放射的红外线。人感应检测器105根据受光部接收的红外线受光强度的分布检测人。

另外，人感应检测器105只要可以检测主体21的周围有无人即可。例如，人感应检测器105也可以是超声波传感器，该超声波传感器输出不可听区域的脉冲波，接收物体反射的反射波，根据从脉冲波的输出到反射波的接收的时间，计测装置和物体之间的距离。人感应检测器105也可以是接受所放射的红外线的红外反射传感器、或根据人感应检测器105和人之间的静电电容计测人感应检测器105和人之间的距离的静电电容传感器。

控制部35例如具有中央处理装置(Central Processing Unit，CPU，中央处理器)、存储在中央处理装置执行(处理)的各种运算程序、参数等的辅助存储装置(例如Read OnlyMemory，ROM，只读存储器)、动态地确保程序的作业区域的主存储装置(例如Random accessmemory，RAM，随机存取存储器)。辅助存储装置优选是例如非易失性存储器那样可以进行改写的装置。

控制部35与移动部31的电动机46、吸入清扫部48的刷子用电动机53及电动送风机56、检测部33、电解水生成装置37、第一供给部38的第一供给机构部75、第二供给机构部76及第三供给机构部77、第二供给部39的第二雾化装置87、水量检测部71、二次电池22、通信部101、臭气检测器103及人感应检测器105电连接。控制部35根据经由通信部101从工作台23及遥控器接收的控制信号，控制吸入清扫部48的刷子用电动机53及电动送风机56、检测部33、电解水生成装置37、第一供给部38的第一供给机构部75、第二供给机构部76、第三供给机构部77、第二供给部39的第二雾化装置87、水量检测部71、臭气检测器103、人感应检测器105及二次电池22。

控制部35包括控制自主式清扫机1的自主移动的自主移动控制部106、控制检测部33的动作的检测控制部107、和对时刻进行计时的计时部108。自主移动控制部106及检测控制部107是运算程序。

自主移动控制部106具有：地图信息存储部109，存储环境地图信息(EnvironmentMap)；分割区域生成部111，在环境地图信息上对被清扫区域A进行分割，生成多个分割清扫场所(区域)；移动控制部112，控制移动部31的电动机46的动作；吸入清扫控制部113，控制吸入清扫部48的刷子用电动机53及电动送风机56的动作；擦拭清扫控制部115，对使擦拭清扫部49的擦拭清扫部件61接触被清扫面f的状态和从被清扫面f离开的状态进行切换控制；除菌控制部116，控制电解水生成装置37、第一供给部38的第一供给机构部75、第二供给机构部76、第三供给机构部77、及第二供给部39的第二雾化装置87的动作。

地图信息存储部109是在辅助存储装置所确保的存储区域中构建的数据区域。

环境地图信息是数据的集合，具有适当的数据构造。环境地图信息以适当的数据构造将被清扫区域A数据化。将环境地图信息从辅助存储装置所确保的地图信息存储部109读入到主存储装置并进行利用，经过适当的更新向地图信息存储部109覆盖。

环境地图信息是自主式清扫机1的自主移动所使用的信息，是至少在作为清扫对象的被清扫区域A中包括自主式清扫机1可以移动的区域的形状的信息。环境地图信息例如构建为整齐排列的一条边为10cm的矩形的集合。环境地图信息可以是在使用自主式清扫机1时事前准备好的信息，还可以是通过Simultaneous Localization and Mapping(SLAM，同时定位与地图构建)在自我位置估计的同时生成的信息。环境地图信息可以随着清扫运转的移动的过程生成及更新。在通过SLAM生成环境地图信息的情况下，自主式清扫机1优选除检测部33以外，还具有编码器等各种传感器。移动控制部112根据从这些检测部33及各种传感器取得的信息生成环境地图信息。

环境地图信息由自主式清扫机1和操作终端7所共享。因此，通信部101经由中继通信设备11向操作终端7发送环境地图信息。通过共享环境地图信息，使用者可以通过操作终端7正确地掌握自主式清扫机1的当前位置(位置信息)。并且，使用者能够通过操作终端7对自主式清扫机1指定环境地图信息上的任意地方而使自主式清扫机1移动。并且，使用者能够容易地根据摄像机部65拍摄的图像掌握使自主式清扫机1移动的目的地即移动的目的地的状况。

分割区域生成部111识别在环境地图信息生成的多个区域即多个分割清扫场所。此处所讲的识别例如可以是环境地图信息的数据构造记录多个分割清扫场所，还可以是与环境地图信息的数据构造相关联的其他的数据构造记录多个分割清扫场所。换言之，多个分割清扫场所通过适当的数据构造记录在地图信息存储部109中、或者记录在辅助存储装置所确保的地图信息存储部109以外的存储区域中构建的数据区域中。

分割区域生成部111按照预先定义的步骤或者算法(Algorithm)对被清扫区域A进行分割。例如，分割区域生成部111将清扫场所分割成规定的形状及大小的多个均匀或者不均匀的分割清扫场所。规定的形状例如使用矩形或非矩形、例如圆形。并且，分割区域生成部111对客厅、走廊、厨房、卧室、浴室等每个房间生成分割清扫场所。分割区域生成部111根据摄像机部65拍摄的图像、和朝向墙壁或天花板的距离传感器的检测结果，识别门的宽度和高度等可作为房间的隔断识别的典型的几何学形状，尝试决定门及墙壁的位置。然后，分割区域生成部111根据所决定的门和墙壁的位置生成分割清扫场所。进而，分割区域生成部111根据可以检测地板材料(木地板和地毯)的边界的传感器的检测结果生成分割清扫场所。环境地图和分割清扫场所优选可以在设于操作终端7及主体21的显示部进行显示。优选的是，使用者能够通过操作终端7和显示部确认环境地图和分割清扫场所，移动分割清扫场所的边界、追加新的边界、修正、追加分割清扫场所、使分割清扫场所能够适合于使用者的需求。

移动控制部112根据环境地图信息控制移动部31，使自主式清扫机1自主地移动。移动控制部112控制在电动机46流过的电流的大小及朝向，使电动机46进行正转或者反转。移动控制部112通过使电动机46进行正转或者反转，控制驱动轮45的驱动。

吸入清扫控制部113个别地控制刷子用电动机53及电动送风机56。

除菌控制部116使第一供给部38的第一开闭阀82进行开闭，控制从贮存槽36向擦拭清扫部件61供给的电解水的供给量。并且，除菌控制部116使第一供给部38的第一开闭阀82进行开闭，控制从贮存槽36向被清扫面f供给的电解水的供给量。另外，除菌控制部116使第一供给部38的第一雾化装置85的动作开始/停止(开关、驱动/停止)，控制从贮存槽36向自主式清扫机1的周围供给的电解水的供给量。并且，除菌控制部116使第二供给部39的第二雾化装置87的动作开始/停止(开关、驱动/停止)，控制从贮存槽36向吸入风路57供给的电解水的供给量。

另外，自主移动控制部106具有分配信息存储部117，存储对多个分割清扫场所中的至少一个分配包括吸入清扫功能、擦拭清扫功能、溶液喷洒功能的多个功能中的至少一个功能的各区域分配信息。

另外，控制部35根据各区域分配信息对多个分割清扫场所中的各个应用所分配的多个功能中的至少一个功能，使自主式清扫机1在被清扫区域A中自主移动。即，在移动控制部112根据环境地图信息及识别多个分割清扫场所的信息控制移动部31使自主式清扫机1自主移动的期间，吸入清扫控制部113及除菌控制部116根据各区域分配信息执行对各个分割清扫场所分配的包括吸入清扫功能、擦拭清扫功能、溶液喷洒功能的多个功能中的至少一个功能。下面，将控制部35执行的这种控制称为“各区域执行功能分配控制”。

检测控制部107控制摄像机部65的动作。检测控制部107每隔规定的时间间隔使摄像机部65拍摄图像。检测控制部107将摄像机部65拍摄的图像存储在检测结果存储部118中。对于摄像机部65拍摄的图像，在主存储装置中确保检测结果存储部118。检测结果存储部118存储摄像机部65拍摄的图像。检测结果存储部118具有可以存储多个图像的容量。

检测结果存储部118可以不加工地存储表示摄像机部65拍摄的图像的图像信息，还可以在尽量保留图像的分析处理所需要的信息的范围内存储以缩减数据尺寸的方式加工的图像信息。在检测结果存储部118存储的图像信息例如可以是将摄像机部65拍摄的图像转换成灰度的图像(下面，与摄像机部65拍摄的原始的图像同样称为图像)。在是灰度图像的情况下，图像的像素值与亮度值一致。在保存转换成灰度的图像的情况下，与存储原始图像的情况相比，控制部35对检测结果存储部118分配少量存储器区域的容量(资源)即可。并且，在将转换成灰度的图像用于以后的分析处理的情况下，与处理原始图像的情况相比，控制部35可以减轻中央处理装置的负荷。包括图像的灰度化的图像处理可以在摄像机部65中执行。通过在摄像机部65中执行图像处理，减轻中央处理装置的负荷。

另外，检测控制部107控制照明装置的点亮和灭灯。照明装置使图像变亮，使容易进行分析处理且容易提高精度。

另外，检测控制部107将接近检测部66的检测结果即被检测物接近主体21这一情况、以及此时的被检测物和主体21的间隔距离，存储在检测结果存储部118中。检测控制部107将接触检测部67的检测结果即被检测物接触主体21这一情况存储在检测结果存储部118中。能够将这些存储在检测结果存储部118中的信息与环境地图信息建立关联，并用于自主式清扫机1的自主移动的移动路径的优化。

水量检测部71可以是接触式或者不接触式中的任一种。接触式的水量检测部71可以采用已知的方式，例如根据在贮存槽36内设置的浮体(浮子)的垂直方向的位置计测水位的浮子式、检测一对电极间的静电电容计测水位的静电电容式等。不接触式的水量检测部71可以采用例如使用电波、超声波或者光波计测水位的已知的方式。

另外，能够用水量检测部71兼作电解水生成装置37的电极73。随着贮存槽36的水位(电解水的液位)的变化，沿垂直方向扩展的电极73没入水中(电解水的溶液中)的部位和暴露于贮存槽36内的气体中的部位的比率变化。该比率的变化使在电极73的正极和负极之间流过的电流值变化。因此，可以根据在电极73的正极和负极之间流过的电流值的变化，估计在贮存槽36所蓄积的水的量。

电解水生成用电源部102对电解水生成装置37的电极73施加电压。电解水生成用电源部102将在二次电池22充电的电力转换成适合于电解水的生成的电压，并施加给电极73。

下面，对有关本实施方式的自主式清扫机1执行的各区域执行功能分配控制进行详细说明。

图5是表示有关本发明的实施方式的电动清扫机存储的环境地图及分割清扫场所的一例的图。

图6是表示有关本发明的实施方式的电动清扫机存储的各区域分配信息的一例的图。

有关本实施方式的自主式清扫机1在地图信息存储部109存储环境地图信息。环境地图信息具有如图5例示的记述被清扫区域A的环境地图的适当的数据构造。

并且，自主式清扫机1在地图信息存储部109或者辅助存储装置所确保的地图信息存储部109以外的存储区域中，存储识别多个分割清扫场所的信息。识别多个分割清扫场所的信息具有如图5例示的记述多个分割清扫场所的适当的数据构造。

图5例示的被清扫区域A例如是住家。被清扫区域A具有三个房间Ro1、Ro2、Ro3、客厅Di、厨房Ki、浴室Ba、在往来于这些地方时使用的走廊Co、和玄关FD。即，在环境地图上识别出多个区域。这些三个房间Ro1、Ro2、Ro3、客厅Di、厨房Ki、浴室Ba、走廊Co及玄关FD分别是分割清扫场所。识别多个分割清扫场所的信息与环境地图信息建立关联记录多个分割清扫场所。在第一房间Ro1铺设有地毯。第一房间Ro1、浴室Ba及玄关FD以外的场所的地板材料是木地板。

浴室Ba及玄关FD禁止自主式清扫机1的进入。用于禁止进入分割清扫场所的信息可以记录于各区域分配信息中，也可以记录于环境地图信息、识别多个分割清扫场所的信息、以及这些信息以外的数据区域中。

另外，在图5中，为了方便起见，用实线识别被清扫区域A内的墙壁和台阶等实际存在的边界。为了方便起见，用虚线识别分割清扫场所的边界即自主式清扫机1可以往来的边界。

并且，自主式清扫机1如图6所示在分配信息存储部117中记录各区域分配信息。

在图6例示的各区域分配信息中，对铺设地毯的第一房间Ro1分配吸入清扫功能。另外，对木地板的房间Ro2、Ro3、客厅Di及走廊Co分配吸入清扫功能及擦拭清扫功能。并且，对厨房Ki分配吸入清扫功能、擦拭清扫功能及溶液喷洒功能。即，对作为多个区域中的至少一个区域的厨房Ki分配了多个功能中的全部功能。另外，对玄关FD分配溶液喷洒功能。

另外，自主式清扫机1的控制部35使自主式清扫机1向在被清扫区域A中识别出的多个分割清扫场所依次移动，并对各个分割清扫场所执行所分配的功能。

即，自主式清扫机1在第一房间Ro1执行吸入清扫功能。

并且，自主式清扫机1在房间Ro2、Ro3、客厅Di及走廊Co执行吸入清扫功能及擦拭清扫功能。在擦拭清扫功能中，可以针对每个分割清扫场所选择干擦、或者使用电解水的湿擦。

另外，自主式清扫机1在厨房Ki执行吸入清扫功能、擦拭清扫功能及溶液喷洒功能。在溶液喷洒功能中，可以选择对被清扫面f的溶液喷洒、以及对自主式清扫机1周围的周遭空气的溶液喷洒中的任意一个或者双方。

另外，玄关FD禁止自主式清扫机1的进入。因此，自主式清扫机1在玄关FD和与玄关FD邻接的分割清扫场所，具体地说是与走廊Co的边界，执行对玄关FD分配的功能。具体地说，自主式清扫机1在玄关FD与走廊Co的边界执行溶液喷洒功能。

即，自主式清扫机1根据各区域分配信息对多个分割清扫场所中的各个执行分配的多个功能中的至少一个功能。因此，与始终一边执行所具有的全部功能一边清扫被清扫区域A的情况相比，自主式清扫机1可以对各个分割清扫场所单独应用适合的功能执行有效的清扫。例如，由于贮存槽36的容量具有限度，因而如果在被清扫区域A的整个区域中喷洒电解水，则有可能电解水耗尽。自主式清扫机1在必要的场所例如进行做饭的厨房Ki和放置鞋柜的玄关FD的附近喷洒电解水，重点对这些分割清扫场所进行可靠地除菌。

并且，自主式清扫机1能够避免由于始终执行所具有的全部功能而产生的不便。自主式清扫机1可以避免例如通过由电解质浸湿的擦拭清扫部件61擦拭清扫带地毯的房间，将地毯过度浸湿，或因擦拭清扫部件61和地毯之间的过大的摩擦力而过度地消耗电池电力。

另外，也可以存在如浴室Ba那样哪个功能都未分配的分割清扫场所。此外，即使是如第一房间Ro1那样允许进入的分割清扫场所，也可以哪个功能都不分配。

对各个分割清扫场所分配的多个功能可以针对每个分割清扫场所同时执行，也可以针对每个分割清扫场所依次连续执行。

图7是表示有关本发明的实施方式的电动清扫机存储的各区域分配信息的另一例的图。

图7所例示的各区域分配信息包括指定执行所分配的功能的时刻的时刻信息。在图7例示的各区域分配信息中，对第一房间Ro1，在自星期一到星期五的14:00分配了吸入清扫功能。另外，对木地板的房间Ro2、Ro3、客厅Di及走廊Co，在自星期一到星期五的14:30分配了吸入清扫功能及擦拭清扫功能。另外，对厨房Ki，在自星期一到星期五的16:00分配了吸入清扫功能及擦拭清扫功能。进而，对厨房Ki及玄关FD，在每天21:00分配了溶液喷洒功能。

另外，控制部35根据时刻信息对多个分割清扫场所中的各个执行所分配的多个功能中的至少一个功能。

即，自主式清扫机1在自星期一到星期五的14:00，在第一房间Ro1执行吸入清扫功能。

并且，自主式清扫机1在自星期一到星期五的14:30，在房间Ro2、Ro3、客厅Di及走廊Co执行吸入清扫功能及擦拭清扫功能。

另外，自主式清扫机1在自星期一到星期五的16:00，在厨房Ki执行吸入清扫功能及擦拭清扫功能，而且在每天21:00，在厨房Ki及玄关FD执行溶液喷洒功能。

因此，用户可以实现这样的使用方式，指定用户不在家的时间段完成吸入清扫及擦拭清扫，另一方面，指定晚餐后的时间段对厨房Ki进行除菌。

另外，在臭气检测器103检测的臭气物质的浓度小于预先设定的阈值的情况下，控制部35也可以不执行溶液即电解水的喷洒。在臭气物质的浓度较低、不需要除菌的情况下，抑制电解水的消耗。

另外，根据人感应检测器105的检测结果，在自主式清扫机1的周围有人的情况下，控制部35可以不执行吸入清扫。在进行吸入清扫的情况下，伴随着刷子用电动机53及电动送风机56的驱动而产生相应的噪声。因此，在自主式清扫机1的周围有人的情况下，能够通过使刷子用电动机53及电动送风机56停止而降低噪声。

如上所述，有关本实施方式的自主式清扫机1对多个分割清扫场所中的各个应用所分配的多个功能例如吸入清扫功能、擦拭清扫功能及溶液喷洒功能中的至少一个功能，使自主式清扫机自主移动。因此，与始终一边执行所具有的全部功能一边清扫被清扫区域A的情况相比，自主式清扫机1能够对各个分割清扫场所单独应用适合的功能执行有效的清扫。并且，自主式清扫机1能够避免由于始终执行所具有的全部功能而产生的不便。

并且，有关本实施方式的自主式清扫机1具有包括时刻信息的各区域分配信息，时刻信息指定在多个分割清扫场所中的各个执行所分配的多个功能的时刻，根据时刻信息对多个分割清扫场所中的各个执行所分配的多个功能中的至少一个功能。因此，自主式清扫机1可以对各个分割清扫场所单独且适时地应用适合的功能，执行有效的清扫。

另外，有关本实施方式的自主式清扫机1具有贮存作为溶液的电解水的贮存槽36，利用电解水执行擦拭清扫。因此，自主式清扫机1可以限定需要使用电解水的除菌的分割清扫场所，重点利用容量有限的电解水。

另外，有关本实施方式的自主式清扫机1具有雾化装置，将作为溶液的电解水雾化并向分割清扫场所喷洒。因此，自主式清扫机1可以限定需要使用电解水的除菌的分割清扫场所，重点利用容量有限的电解水。

另外，有关本实施方式的自主式清扫机1具有检测周围的臭气物质的浓度的臭气检测器103，在臭气物质的浓度小于预先设定的阈值的情况下，不执行溶液的喷洒。因此，即使是根据用户的设定预定了溶液的喷洒的分割清扫场所，在没有这种需要的情况下，自主式清扫机1能够抑制溶液的无用的消耗。

另外，有关本实施方式的自主式清扫机1具有检测周围有没有人的人感应检测器105，在周围有人的情况下，不执行吸入清扫。因此，由于自主式清扫机1在有人的分割清扫场所不执行多个功能中产生的噪声大的吸入清扫，能够抑制处于该场所的人的不舒适感。

因此，根据有关本实施方式的自主式清扫机1，具有执行吸入清扫的功能和执行擦拭清扫的功能，而且能够对将被清扫区域A进行分割或者细分而设定的多个分割清扫区域分别分配期望的功能。

对本发明的几个实施方式进行了说明，但这些实施方式是作为例子提示的，并非意图限定发明的范围。这些新的实施方式能够以其他各种各样的形态实施，在不脱离发明的主旨的范围内能够进行各种各样的省略、替换、变更等。这些实施方式及其变形包含在发明的范围或主旨中，并且包含在权利要求书所记载的发明和其等价的范围中。

Claims (7)

1.一种自主式清扫机，可以执行多个功能中的至少两个功能，该多个功能包括：吸入清扫，以负压吸入清扫场所的被清扫面的尘埃；擦拭清扫，用擦拭部件擦拭所述被清扫面；以及向所述被清扫面或者所述清扫场所的溶液喷洒，

所述自主式清扫机具有：

存储部，存储所述清扫场所的环境地图、在所述环境地图上识别的多个区域、和对所述多个区域中的至少一个分配所述多个功能中的至少一个的各区域分配信息；以及

控制部，根据所述各区域分配信息对所述多个区域中的各个区域应用所分配的所述多个功能中的至少一个，使所述自主式清扫机在所述清扫场所自主移动。

2.根据权利要求1所述的自主式清扫机，

所述各区域分配信息包括指定执行所分配的所述功能的时刻的时刻信息，

所述控制部根据所述时刻信息对所述多个区域中的各个区域执行所分配的所述多个功能中的至少一个。

3.根据权利要求1或2所述的自主式清扫机，

所述多个区域中的至少一个是分配了全部所述多个功能的区域。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的自主式清扫机，

所述自主式清扫机具有贮存电解水的贮存槽，利用所述电解水执行所述擦拭清扫。

5.根据权利要求1～3中任一项所述的自主式清扫机，

所述自主式清扫机具有：贮存槽，贮存作为所述溶液的电解水；及雾化装置，将所述电解水雾化并向所述清扫场所喷洒。

6.根据权利要求5所述的自主式清扫机，

所述自主式清扫机具有臭气检测器，检测所述自主式清扫机的周围的臭气物质的浓度，

在所述臭气物质的浓度小于预先设定的阈值的情况下，所述控制部不执行所述溶液喷洒。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的自主式清扫机，

所述自主式清扫机具有检测周围有没有人的人感应检测器，

在所述自主式清扫机的周围有人的情况下，所述控制部不执行所述吸入清扫。

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