CN112971648B - 一种清洁系统、清洁基站及其作业对接方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种清洁系统、清洁基站及其作业对接方法，其中方法包括清洁基站根据自身的当前状态发出反馈信号确定清洁机器人与清洁基站是否进行作业对接；通过清洁基站发出的反馈信号确定清洁机器人是否与清洁基站进行作业对接，在作业对接过程中清洁机器人接收清洁基站发出的反馈信号，之后清洁机器人根据清洁基站的识别元件得到清洁机器人的方向，对应清洁基站的对接接口，清洁机器人调整自身的姿态后与清洁基站的感应元件对接得到第一对接反馈信号，清洁机器人根据第一对接反馈信号控制清洁机器人以原地为中心旋转180度与清洁基站进行第二次对接，实现清洁机器人与清洁基站的作业对接，避免清洁基站与清洁机器人之间信号识别错误。

Description

一种清洁系统、清洁基站及其作业对接方法

技术领域

本发明涉及扫地机器人技术领域，尤其涉及一种清洁系统、清洁基站及其作业对接方法。

背景技术

扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为扫地机器人。

随着科学的进步，人民生活水平的提高，扫地机器人的功能也越来越多，清洁类的扫地机器人需要具备吸尘功能和本身集尘功能。现有的扫地机器人虽然有自身的集尘但是其集尘盒的体积较小，满足不了较脏污环境的清洁，脏污的环境会使扫地机器人自动清扫利用率不高，因此市场上为此诞生具有多功能基站的扫地机器人，多功能基站具有传统充电功能、吸尘器的集尘回收功能(垃圾存量高)、甚至是清洗扫地机器人清洁部件的功能，并且更加智能，能自动进行回收扫地机器人中尘盒的垃圾。但是现有扫地机器人通常是采用激光雷达信号单方面的对基站进行识别，进而实现作业对接，激光雷达存在误触发识别错误的信息，使扫地机器人在对接基站时工作效率低。

发明内容

本发明实施例提供了一种清洁系统、清洁基站及其作业对接方法，用于解决现有扫地机器人的集尘座在清洁过程中存在错误识别的，导致其工作效率低的技术问题。

为了实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

一种清洁系统的作业对接方法，清洁系统包括清洁基站和清洁机器人，包括以下步骤：

所述清洁基站根据自身的当前状态发出反馈信号；

根据所述反馈信号确定所述清洁机器人与所述清洁基站是否进行作业对接；

若所述清洁机器人与所述清洁基站确定进行作业对接，所述清洁机器人与所述清洁基站之间进行作业对接。

优选地，所述清洁系统的作业对接方法还包括：若所述清洁机器人与所述清洁基站确定不进行作业对接，控制所述清洁机器人与所述清洁基站之间的距离在预设距离之外。

优选地，所述清洁基站根据自身的当前状态发出反馈信号之前，所述清洁系统的作业对接方法包括：

所述清洁机器人发出对接请求信号；

所述清洁基站根据自身的当前状态发出反馈信号，包括：

所述清洁基站根据所述对接请求信号和所述清洁基站的当前状态发出反馈信号。

优选地，所述清洁机器人与所述清洁基站之间进行作业对接的步骤包括：

所述清洁机器人接收所述清洁基站上的识别元件发出识别到所述清洁机器人对接方向的方向反馈信号；

所述清洁机器人根据所述方向反馈信号调整自身的姿态后并与所述清洁基站对接，且所述清洁基站发出第一对接反馈信号；

所述清洁机器人根据所述第一对接反馈信号调整自身的姿态，以使所述清洁机器人的第一对接接口与所述清洁基站的第一对接接口正确对接。

优选地，所述清洁机器人根据所述方向反馈信号调整自身的姿态后并与所述清洁基站对接接口两侧的感应元件对接，根据感应元件的识别信息，所述清洁基站生成第一对接反馈信号。

优选地，根所述清洁机器人的第一对接接口与所述清洁基站的第一对接接口正确对接之后，所述清洁系统的作业对接方法还包括：

开启所述清洁基站中垃圾回收通路的真空机，实时监测所述清洁基站的垃圾回收通路的气压值，所述清洁基站发出第二对接反馈信号；

所述清洁机器人根据所述第二对接反馈信号调整自身的姿态，以使所述清洁机器人的第二对接接口与所述清洁基站的第二对接接口正确对接。

优选地，所述清洁系统的作业对接方法还包括：根据监测所述清洁基站的垃圾回收通路的气压值满足低于预设气压阈值，所述清洁基站生成第二对接反馈信号，所述清洁机器人根据所述第二对接反馈信号以原地为中心旋转 180度调整自身的姿态。

优选地，所述清洁系统的作业对接方法还包括：根据监测所述清洁基站的垃圾回收通路的气压值不满足低于预设气压阈值，所述清洁基站发出故障反馈信号，所述清洁机器人将所述故障反馈信号通过无线通信方式进行上报。

本发明还提供一种清洁基站的作业对接方法，包括以下步骤：

根据清洁基站的当前状态发出反馈信号；

所述清洁基站根据收到清洁机器人进行作业对接的确定信息，则所述清洁基站与所述清洁机器人开始进行作业对接。

优选地，所述清洁基站与所述清洁机器人开始进行作业对接包括：

所述清洁基站上的识别元件发出识别到所述清洁机器人对接方向的方向反馈信号；

所述清洁基站生成所述清洁机器人根据所述方向反馈信号调整自身姿态后与所述清洁基站对接的第一对接反馈信号；

所述清洁基站向所述清洁机器人发送所述第一对接反馈信号，所述清洁机器人根据所述第一对接反馈信号调整自身的姿态直至所述清洁机器人的第一对接接口正确对接所述清洁基站的第一对接接口。

优选地，所述清洁机器人的第一对接接口正确对接所述清洁基站的第一对接接口之后，所述清洁基站的作业对接方法包括：

开启所述清洁基站中垃圾回收通路的真空机，实时监测所述清洁基站的垃圾回收通路的气压值；

根据监测所述清洁基站的垃圾回收通路的气压值满足低于预设气压阈值，所述清洁基站生成第二对接反馈信号；

所述清洁基站向所述清洁机器人发送所述第二对接反馈信号，所述清洁机器人根据所述第二对接反馈信号调整自身的姿态直至所述清洁机器人的第二对接接口正确对接所述清洁基站的第二对接接口。

本发明还提供一种清洁系统，包括清洁基站和清洁机器人，所述清洁基站包括第一处理器和第一存储器，所述第一存储器用于存储一个或多个计算机程序，所述清洁机器人包括第二处理器和第二存储器，所述第二存储器用于存储一个或多个计算机程序，所述第一存储器存储的一个或多个计算机程序被所述第一处理器执行时，且所述第二存储器存储的一个或多个计算机程序被所述第二处理器执行时，所述第一处理器和所述第二处理器执行上述所述清洁系统的作业对接方法。

优选地，本发明还提供一种清洁基站，所述清洁基站包括第三处理器和第三存储器，所述第三存储器用于存储一个或多个计算机程序，所述第三存储器存储的一个或多个计算机程序被所述第三处理器执行时，所述第三处理器执行上述所述的清洁基站的作业对接方法。

从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点：该清洁系统、清洁基站及其作业对接方法通过清洁机器人发送的对接请求信号以及清洁基站基于对接请求信号发出的反馈信号，清洁机器人根据反馈信号确定是否与清洁基站进行作业对接，在作业对接过程中清洁机器人接收清洁基站发出的反馈信号，之后清洁机器人根据清洁基站的识别元件得到清洁机器人的方向，对应清洁基站的充电触点清洁机器人调整自身的姿态后与清洁基站的充电触点对接得到第一对接反馈信号，清洁机器人根据第一对接反馈信号控制清洁机器人以原地为中心旋转180度实现清洁机器人的尘盒与清洁基站的集尘装置对接，实现清洁机器人与清洁基站的作业对接，之后清洁机器人在清洁基站中进行集尘和充电。该清洁系统的作业对接方法采用两次信号的对接后使得清洁机器人与清洁基站正确通讯连接，提高工作效率，避免清洁基站与清洁机器人之间信号识别错误，解决了现有扫地机器人的集尘座在清洁过程中存在错误识别的，导致其工作效率低的技术问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本发明实施例所述的清洁系统的作业对接方法的步骤流程图。

图2为本发明实施例所述的清洁系统的作业对接方法的另一步骤流程图。

图3为本发明实施例所述的清洁机器人与清洁基站的清洁系统的结构示意图。

图4为本发明实施例所述的清洁机器人与清洁基站的清洁系统的又一结构示意图。

图5为本发明实施例所述的清洁机器人与清洁基站的清洁系统清洁基站的剖视图。

图6为本发明实施例所述的清洁机器人与清洁基站的清洁系统的另一剖视图。

具体实施方式

为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

本申请实施例提供了一种清洁系统、清洁基站及其作业对接方法，用于解决了现有扫地机器人的集尘座在清洁过程中存在错误识别的，导致其工作效率低的技术问题。

实施例一：

图1为本发明实施例所述的清洁系统的作业对接方法的步骤流程图，图2 为本发明实施例所述的清洁系统的作业对接方法的另一步骤流程图。

如图1所示，本发明实施例提供了一种清洁系统的作业对接方法，清洁系统包括清洁基站和清洁机器人，包括以下步骤：

S1.清洁基站根据自身的当前状态发出反馈信号；

S2.根据反馈信号确定清洁机器人与清洁基站是否进行作业对接；

S3.若清洁机器人与清洁基站确定进行作业对接，清洁机器人与所述清洁基站之间进行作业对接。

在本发明实施例中，较优地，清洁基站根据自身的当前状态发出反馈信号之前清洁机器人发出对接请求信号；清洁基站根据对接请求信号和自身的当前状态发出反馈信号，根据反馈信号确定清洁机器人与清洁基站是否进行作业对接；若清洁机器人与清洁基站确定作业对接，清洁机器人与清洁基站之间进行作业对接。

需要说明的是，清洁基站包括充电接口、垃圾回收接口或清洗清洁部件接口中的至少一个对接接口。对接请求信号包括清洁机器人回到清洁基站进行充电、垃圾回收、清洗清洁部件或清扫完成的请求信号，反馈信号包括根据清洁机器人请求的决定信号或者清洁基站对接接口状态的决定信号。

在本发明实施例中，清洁机器人以扫地机器人，清洁基站以集尘座作为案例进行说明，当扫地机器人进入预设状态时，通过第二识别元件发出对接请求信号，对接请求信号可以是回充、回收垃圾、洗作业机构等，集尘座同时也会发出反馈信号，寻找机器人，然后扫地机器人接收集尘座的反馈信号，确定是否进行对接(例如反馈有其他机器人在充电，则反馈信号即是现在不能对接，优选的反馈信号还包含需要等待多长时间扫地机器人与集尘座之间才能进行作业对接)，直到扫地机器人收到确定对接的反馈信号，当确定对接之后，扫地机器人与集尘座进行作业对接。其中，扫地机器人与集尘座之间的信号可以通过wifi、红外信号进行传输。

在本发明实施例中，集尘座上设置有识别元件和感应元件，感应元件包括集尘开关、充电触点、集尘触点和气压传感器，识别元件用于发射具有识别的红外线信号，集尘开关可以为开关传感器，充电触点可以为弹片，集尘触点可以为霍尔传感器，气压传感器用于检测集尘座中集尘装置中的压力。清洁机器人上设置有用于接收红外信信号的IC解码器以及用于无线通信的通讯模块。

需要说明的是，识别元件为红外传感器，识别元件可以为红外发射传感器。

如图2所示，清洁机器人与清洁基站之间进行作业对接的步骤包括：

S31.清洁机器人接收清洁基站上的识别元件发出识别到清洁机器人对接方向的方向反馈信号；

S32.清洁机器人根据方向反馈信号调整自身的姿态后并与清洁基站对接，且清洁基站发出第一对接反馈信号；

S33.清洁机器人根据第一对接反馈信号调整自身的姿态，以使清洁机器人的第一对接接口与清洁基站的第一对接接口正确对接；

S34.开启清洁基站中垃圾回收通路的真空机，实时监测清洁基站的垃圾回收通路的气压值，清洁基站发出第二对接反馈信号；

S35.清洁机器人根据第二对接反馈信号调整自身的姿态，以使清洁机器人的第二对接接口与清洁基站的第二对接接口正确对接。

在本实施例中，识别元件设置在清洁基站的左右两侧外壁面上，识别元件可以是清洁基站上用于发射信号的信号灯。

在本发明实施例的步骤S31中，清洁机器人根据清洁基站上的识别元件识别得到清洁机器人的对接方向，即是清洁基站根据识别元件识别的信息发出方向反馈信号，以使清洁机器人与清洁基站对接。

需要说明的是，清洁机器人发出对接请求信号，清洁基站接收对接请求信号启动识别元件，识别元件识别到清洁机器人需要对接的方向，清洁基站根据自身识别元件识别的信息生成反馈信号(即是方向反馈信号)，清洁机器人接收方向反馈信号后得到清洁基站的对接接口位置信息。该对接接口位置信息包括清洁机器人的对接方向。在本实施例中，扫地机器人在清扫完成后或者处于电量低时，扫地机器人需要回到清洁基站(集尘座)中进行集尘或者充电。具体地，扫地机器人会通过集尘座的识别元件提供一定频率方波信号作为反馈信号，扫地机器人识别到清洁基站。在本实施例中，扫地机器人通过IC解码器分析反馈信号中的频率和码值识别清洁基站的对接接口位置信息。

在本发明实施例的步骤S32中，清洁机器人根据方向反馈信号控制清洁机器人以原地为中心旋转180度实现调整自身的姿态，清洁机器人与清洁基站之间进行对接，使得清洁基站发出第一对接反馈信号。清洁机器人根据方向反馈信号调整自身的姿态后并与清洁基站上相对两侧的感应元件对接，优选位于对接接口的相对两侧，根据感应元件的识别信息，清洁基站生成第一对接反馈信号，当然感应元件也可以是设置于清洁机器人上相对两侧的触碰感应开关，从而便于清洁机器人可以直接获取到第一对接反馈信号，从而对清洁机器人的方向进行微小调整。在本实施例中，感应元件为充电触点作为案例说明，清洁机器人根据清洁基站的识别元件得到清洁机器人的对接方向，清洁机器人根据方向反馈信号调整自身的姿态后，使得清洁机器人与清洁基站对接接口两侧的充电触点碰触对接，清洁基站根据自身的充电触点感应的信息生成第一对接反馈信号，即是清洁基站根据自身对接接口两侧的充电触点或充电感应柱被启动生成第一对接反馈信号。

需要说明的是，扫地机器人根据识别元件的识别信息得到扫地机器人的左中右方向。位于清洁基站的中间4组识别元件提供特定频率方波信号识别出扫地机器人的左中右方向，扫地机器人根据自身的姿态进行调整，让扫地机器人的充电接口对接清洁基站的充电触点，此时清洁机器人得到第一对接反馈信号。

在本发明实施例的步骤S33中，清洁机器人主要是根据第一对接反馈信号调整自身的姿态使得清洁机器人的第一对接接口与清洁基站的第一对接接口正确对接，即是清洁机器人的垃圾回收接口与清洁基站的集尘装置的连接端连接。

需要说明的是，清洁机器人的第一对接接口以垃圾回收接口、清洁基站的第一对接接口以集尘装置的连接端作为案例说明，清洁机器人根据第一对接反馈信号控制清洁机器人以原地为中心旋转180度，此时清洁机器人的垃圾回收接口与清洁基站的集尘装置的连接端对接，使得清洁机器人的垃圾回收接口放置在清洁基站的集尘装置的连接端上，便于清洁基站的集尘装置回收清洁机器人中的垃圾。

在本发明实施例的步骤S34和步骤S35中，清洁机器人的第一对接接口与清洁基站的第一对接接口正确对接后，控制清洁机器人停止移动，且开启清洁基站中垃圾回收通路的真空机，并实时监测垃圾回收通路中的气压值，根据气压值满足低于预设气压阈值，清洁基站生成第二对接反馈信号并向清洁机器人发送，清洁机器人根据第二对接反馈信号以原地为中心旋转180度调整自身的姿态，让清洁机器人的第二对接接口与清洁基站的第二对接接口正确对接。

需要说明的是，清洁机器人对接清洁基站的充电触点(弹片)成功后，清洁机器人原地为中心调转180度，清洁机器人的尘盒磁铁触发清洁基站的集尘开关(开关传感器)，清洁机器人的尘盒磁铁触发清洁基站的集尘触点 (霍尔传感器)，说明清洁机器人与清洁基站实现集尘的第一次对接，此时清洁机器人停止移动，开启清洁基站中垃圾回收通路的真空机，清洁机器人中的垃圾被清洁基站的集尘装置接收，并根据监测的垃圾回收通路中的气压值判断是否集尘完毕，清洁基站发出第二对接反馈信号，清洁机器人根据第二对接反馈信号以原地为中心旋转180度调整自身的姿态使得清洁机器人与清洁基站第二次对接，让清洁机器人在清洁基站中进行充电。在本实施例中，第二对接反馈信号指的是清洁基站是否对清洁机器人中的垃圾集尘完毕的信号，清洁机器人根据第一次对接后进入等待清洁基站集尘，之后清洁机器人等到清洁基站发送的集尘完毕的指令信号后，清洁机器人在清洁基站中进入充电状态。

本发明提供的一种清洁系统的作业对接方法通过清洁机器人发送的对接请求信号以及清洁基站基于对接请求信号发出的反馈信号，清洁机器人根据反馈信号确定是否与清洁基站进行作业对接，在作业对接过程中清洁机器人接收清洁基站发出的反馈信号，之后清洁机器人根据清洁基站的识别元件得到清洁机器人的方向，对应清洁基站的充电触点清洁机器人调整自身的姿态后与清洁基站的充电触点对接得到第一对接反馈信号，清洁机器人根据第一对接反馈信号控制清洁机器人以原地为中心旋转180度实现清洁机器人的尘盒与清洁基站的集尘装置对接，实现清洁机器人与清洁基站的作业对接，之后清洁机器人在清洁基站中进行集尘和充电。该清洁系统的作业对接方法采用两次信号的对接后使得清洁机器人与清洁基站正确通讯连接，提高工作效率，避免清洁基站与清洁机器人之间信号识别错误，解决了现有扫地机器人的集尘座在清洁过程中存在错误识别的，导致其工作效率低的技术问题。

在本发明的一个实施例中，清洁机器人的第一对接接口与清洁基站的第一对接接口对接之前还包括：根据清洁机器人的识别元件识别清洁机器人的对接方向调整自身的姿态，让清洁机器人的第一对接接口与清洁基站的第一对接接口正确对接。其中，根据清洁机器人的识别元件识别清洁机器人的方向调整自身的姿态，让清洁机器人的对接接口与清洁基站的对接接口正确对接的条件是：清洁机器人未同时触发清洁基站的中两个感应元件，即是清洁机器人未同时触发清洁基站的集尘触点、集尘开关、充电触点中的任意两个。

需要说明的是，当清洁机器人根据第一对接反馈信号以原地为中心旋转 180度后与清洁基站对接过程中并未同时触发清洁基站的集尘触点和集尘开关，清洁机器人根据识别元件发射一定频率的信号调整自身姿态或位置，让清洁机器人的尘盒与清洁基站的集尘装置正确对接。在本实施例中，对接接口可以为充电接口或垃圾回收接口，而垃圾回收接口为清洁机器人的尘盒连接端或清洁基站的集尘装置连接端。

在本发明的一个实施例中，该清洁系统的作业对接方法还包括：根据监测清洁基站的垃圾回收通路的气压值不满足低于预设气压阈值，清洁基站发出故障反馈信号，清洁机器人将故障反馈信号通过无线通信方式进行上报，上报给用户。

需要说明的是，以清洁机器人接收清洁基站的集尘装置对清洁机器人中的垃圾集尘完毕的信号作为案例说明，清洁机器人接收清洁基站的集尘装置对清洁机器人中的垃圾集尘完毕的信号包括：根据垃圾回收通路的气压值满足低于预设气压阈值(清洁基站处于正常状态)，判断清洁基站的集尘装置的集尘完毕，清洁机器人接收清洁基站发出集尘完毕的第二对接反馈信号；根据垃圾回收通路的气压值不满足低于预设气压阈值(清洁基站处于异常状态)，判断清洁基站的集尘装置发生故障，清洁机器人接收清洁基站发出的故障反馈信。在本实施例中，清洁机器人将故障反馈信号通过无线通信方式上报至用户，用户解除清洁基站的故障后，待清洁机器人接收清洁基站发出集尘完毕的第二对接反馈信号，清洁机器人以原地为中心旋转180度在清洁基站中进行充电。

在本发明实施例中，清洁机器人停止移动等待清洁基站的集尘，此时清洁基站(集尘座)通过垃圾回收通路的气压值判断是否集尘是否完毕，清洁基站的集尘装置是否集尘满、集尘装置是否发生故障，清洁基站(集尘座) 采集故障信号通过识别元件发射一定频率传送至清洁机器人，清洁机器人根据无线通讯协议上报用户的移动终端(如手机APP)，实现通知用户，用户通过提示调整清洁基站(集尘座)，集尘座完成集尘并采用指令信号通知清洁机器人，清洁机器人由集成状态变为充电状态。

在本发明的一个实施例中，该清洁系统的作业对接方法还包括：若清洁机器人与清洁基站确定不进行作业对接，控制清洁机器人与清洁基站之间的距离在预设距离之外。

需要说明的是，清洁基站实时发送预设频率的反馈信号，清洁机器人根据预设频率的反馈信号远离清洁基站，并在预设距离之外。清洁机器人远离清洁基站包括：若清洁基站接收清洁机器人反馈的信号向清洁机器人发出状态请求，清洁机器人根据状态请求识别自身的状态，若清洁机器人处于电量充足状态，清洁基站发出拒绝清洁机器人回到清洁基站的信号请求。在本实施例中，清洁基站发出拒绝清洁机器人回到清洁基站的信号请求之前还包括：清洁机器人的清洁工作时间没有达到预设时间。清洁基站实时发送预设频率的反馈信号，清洁机器人根据预设频率的反馈信号远离清洁基站，避免清洁机器人与清洁基站发生碰撞。清洁机器人会根据预设频率的反馈信号向清洁基站发出反馈信号，清洁基站根据反馈信号发出状态请求，清洁机器人根据状态请求识别自身的状态，若清洁机器人处于电量充足状态，清洁基站可以发出拒绝清洁机器人回到清洁基站的信号。在本实施例中，预设频率的反馈信号可以为100KZ的频率信号，预设时间可以为30分钟。

实施例二：

本发明实施例还提供一种清洁基站的作业对接方法，包括以下步骤；

根据清洁基站的当前状态发出反馈信号；

清洁基站根据收到清洁机器人进行作业对接的确定信息，则清洁基站与清洁机器人开始进行作业对接。

在本发明实施例中，清洁基站与清洁机器人开始进行作业对接包括：

清洁基站上的识别元件发出识别到清洁机器人对接方向的方向反馈信号；

清洁基站生成清洁机器人根据方向反馈信号调整自身姿态后与清洁基站对接的第一对接反馈信号；

清洁基站向清洁机器人发送第一对接反馈信号，清洁机器人根据第一对接反馈信号调整自身的姿态直至清洁机器人的第一对接接口正确对接清洁基站的第一对接接口。

在本发明实施例中，清洁机器人的第一对接接口正确对接清洁基站的第一对接接口之后，清洁基站的作业对接方法包括：

开启清洁基站中垃圾回收通路的真空机，实时监测清洁基站的垃圾回收通路的气压值；

根据监测清洁基站的垃圾回收通路的气压值满足低于预设气压阈值，清洁基站生成第二对接反馈信号；

清洁基站向清洁机器人发送第二对接反馈信号，清洁机器人根据第二对接反馈信号调整自身的姿态直至清洁机器人的第二对接接口正确对接清洁基站的第二对接接口。

需要说明的是，实施例二中清洁基站的作业对接方法的内容与实施例一方法内容的工作原理相同，实施例二的执行主体是清洁基站，实施例一已经详细阐述了清洁系统的作业对接方法的内容，在此实施例中不再对实施例二中清洁基站的作业对接方法进行一一阐述。

实施例三：

本发明实施例还提供一种清洁系统，包括清洁基站和清洁机器人，清洁基站包括第一处理器和第一存储器，第一存储器用于存储一个或多个计算机程序，清洁机器人包括第二处理器和第二存储器，第二存储器用于存储一个或多个计算机程序，第一存储器存储的一个或多个计算机程序被第一处理器执行时，且第二存储器存储的一个或多个计算机程序被第二处理器执行时，第一处理器和第二处理器执行上述的清洁系统的作业对接方法。

实施例四：

本发明实施例还提供一种清洁基站，清洁基站包括第三处理器和第三存储器，第三存储器用于存储一个或多个计算机程序，第三存储器存储的一个或多个计算机程序被第三处理器执行时，第三处理器执行上述清洁基站的作业对接方法。

实施例五：

图3为本发明实施例所述清洁系统的结构示意图，图4为本发明实施例所述清洁系统的又一结构示意图，图5为本发明实施例所述清洁系统清洁基站的剖视图，图6为本发明实施例所述清洁系统的另一剖视图。

如图3至图6所示，本发明实施例提供了一种清洁系统，包括清洁基站 10和清洁机器人20，清洁基站10包括第一识别元件11，对应于清洁机器人 20上设置有与第一识别元件11信号对接第二识别元件21，第一识别元件11 和第二识别元件21上均为集发射信号和接收信号的识别元件；清洁基站10 上还包括用于安装第一识别元件11的安装座12，安装座12的内壁面呈阶梯圆锥结构，安装座12的内壁面还开设有内螺纹。

需要说明的是，第一识别元件11的外形形状呈凸透镜结构。第一识别元件11为集发射信号和接收信号于一体的LED灯，第二识别元件21为IC解码器或IC编码器；第一识别元件11用于接收第二识别元件21发送的对接请求信号，第一识别元件11还用于发送与对接请求信号对接的反馈信号，第二识别元件21用于接收反馈信号。在本实施例中，清洁基站10只有接收到清洁机器人20发送对接请求信号，才启动清洁基站10发送自身的反馈信号，清洁机器人20的第二识别元件21接收反馈信号判断是否进行对接，基于本发明提供的一种清洁系统的作业对接方法，从而实现清洁基站与清洁机器人的作业对接，本发明提出清洁系统与现有基站(如集尘站)一直会发射信号，让清洁机器人(如扫地机器人)需要回充或回收垃圾的时候去对接的对接方式不同，避免了现有清洁基站(如集尘座)发射的信号，扫地机器人不能直接接收集尘座传送的信号，使扫地机器人工作效率低。对接请求信号为用于清洁机器人20对清洁基站10的请求信号，如充电、回收垃圾、清洗清洁部、扫地完成时等请求信号，反馈信号为清洁基站10对清洁机器人20的应答信号，如是否有其他扫地机器人占用、是否可以同意扫地机器人的对接请求等。

在本发明实施例中，当第一识别元件11安装在具有螺纹且呈阶梯圆锥结构的安装座12中，使得第一识别元件11发出的光采用光学原理《等厚干涉》在照射光路里面增加等厚干涉条纹，使第一识别元件11发射的光线进行了相长，使其光线余晖被消除使其辐射能量更加聚焦，光线的能量集聚使其光的电磁波在空气里传输更加稳定并有效。

需要说明的是，第一识别元件11的外形形状呈凸透镜结构形成光源S，安装座12中的螺纹结构形成等厚干涉条纹，使得第一识别元件11发射的光线在安装座12的螺纹结构中进行传输，使第一识别元件11发射红外线的辐射能量更加聚集加大红外线的光线波长，如940nm波长的红外线能量更加聚集。而安装座12呈为梯形圆锥结构，利用《圆孔式聂菲尔衍射原理》聚集第一识别元件11辐射能量，使其在清洁基站10的周边形成一个圆形的衍射光斑，衍射光斑的发射场相对第一识别元件11的椭圆形光斑，发射场范围更大覆盖清洁基站10两个双侧边位置，让第一识别元件11发射的光的电磁波在空气里传输更加稳定并有效。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种清洁系统的作业对接方法，清洁系统包括清洁基站和清洁机器人，其特征在于，包括以下步骤：

所述清洁基站根据自身的当前状态发出反馈信号；

根据所述反馈信号确定所述清洁机器人与所述清洁基站是否进行作业对接；

若所述清洁机器人与所述清洁基站确定进行作业对接，所述清洁机器人与所述清洁基站之间进行作业对接；

所述清洁机器人与所述清洁基站之间进行作业对接的步骤包括：

所述清洁机器人接收所述清洁基站上的识别元件发出识别到所述清洁机器人对接方向的方向反馈信号；

所述清洁机器人根据所述方向反馈信号调整自身的姿态后并与所述清洁基站对接，且所述清洁基站发出第一对接反馈信号；

所述清洁机器人根据所述第一对接反馈信号调整自身的姿态，以使所述清洁机器人的第一对接接口与所述清洁基站的第一对接接口正确对接；

所述清洁机器人的第一对接接口与所述清洁基站的第一对接接口正确对接之后，所述清洁系统的作业对接方法还包括：

开启所述清洁基站中垃圾回收通路的真空机，实时监测所述清洁基站的垃圾回收通路的气压值，根据监测所述清洁基站的垃圾回收通路的气压值满足低于预设气压阈值，所述清洁基站发出第二对接反馈信号；

所述清洁机器人根据所述第二对接反馈信号调整自身的姿态，以使所述清洁机器人的第二对接接口与所述清洁基站的第二对接接口正确对接以充电。

2.根据权利要求1所述的清洁系统的作业对接方法，其特征在于，所述清洁系统的作业对接方法还包括：若所述清洁机器人与所述清洁基站确定不进行作业对接，控制所述清洁机器人与所述清洁基站之间的距离在预设距离之外。

3.根据权利要求1所述的清洁系统的作业对接方法，其特征在于，所述清洁基站根据自身的当前状态发出反馈信号之前，所述清洁系统的作业对接方法包括：

所述清洁机器人发出对接请求信号；

所述清洁基站根据自身的当前状态发出反馈信号，包括：

所述清洁基站根据所述对接请求信号和所述清洁基站的当前状态发出反馈信号。

4.根据权利要求1所述的清洁系统的作业对接方法，其特征在于，所述清洁机器人根据所述方向反馈信号调整自身的姿态后并与所述清洁基站对接接口两侧的感应元件对接，根据感应元件的识别信息，所述清洁基站生成第一对接反馈信号。

5.根据权利要求1所述的清洁系统的作业对接方法，其特征在于，所述清洁系统的作业对接方法还包括：所述清洁机器人根据所述第二对接反馈信号以原地为中心旋转180度调整自身的姿态。

6.一种清洁基站的作业对接方法，其特征在于，包括以下步骤：

根据清洁基站的当前状态发出反馈信号；

所述清洁基站根据收到清洁机器人进行作业对接的确定信息，则所述清洁基站与所述清洁机器人开始进行作业对接；

所述清洁基站与所述清洁机器人开始进行作业对接包括：

所述清洁基站上的识别元件发出识别到所述清洁机器人对接方向的方向反馈信号；

所述清洁基站生成所述清洁机器人根据所述方向反馈信号调整自身姿态后与所述清洁基站对接的第一对接反馈信号；

所述清洁基站向所述清洁机器人发送所述第一对接反馈信号，以使所述清洁机器人调整自身的姿态直至所述清洁机器人的第一对接接口正确对接所述清洁基站的第一对接接口；

所述清洁机器人的第一对接接口正确对接所述清洁基站的第一对接接口之后，所述清洁基站的作业对接方法包括：

开启所述清洁基站中垃圾回收通路的真空机，实时监测所述清洁基站的垃圾回收通路的气压值；

根据监测所述清洁基站的垃圾回收通路的气压值满足低于预设气压阈值，所述清洁基站生成第二对接反馈信号；

所述清洁基站向所述清洁机器人发送所述第二对接反馈信号，以使所述清洁机器人调整自身的姿态直至所述清洁机器人的第二对接接口正确对接所述清洁基站的第二对接接口以充电。

7.一种清洁系统，包括清洁基站和清洁机器人，其特征在于，所述清洁基站包括第一处理器和第一存储器，所述第一存储器用于存储一个或多个计算机程序，所述清洁机器人包括第二处理器和第二存储器，所述第二存储器用于存储一个或多个计算机程序，所述第一存储器存储的一个或多个计算机程序被所述第一处理器执行时，且所述第二存储器存储的一个或多个计算机程序被所述第二处理器执行时，所述第一处理器和所述第二处理器执行如权利要求1-5任意一项所述清洁系统的作业对接方法。

8.一种清洁基站，其特征在于，所述清洁基站包括第三处理器和第三存储器，所述第三存储器用于存储一个或多个计算机程序，所述第三存储器存储的一个或多个计算机程序被所述第三处理器执行时，所述第三处理器执行如权利要求6所述的清洁基站的作业对接方法。

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