CN106264358B - 一种智能回充系统的智能回充方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种智能回充系统及智能回充方法，通过在主机、充电桩上对应设置红外接收器和红外发射器，提供一种在扫地机离充电桩较远的时候快速找到充电桩而且精确对位的系统和方法，解决扫地机对位不准或者正常充电时因充电接触头老化出现断路后如何正常充电的问题，即便是在用户家庭停电时，机器等待再次充电。

Description

一种智能回充系统的智能回充方法
技术领域
本发明涉及人类生活必需的家庭地面清扫洗涤装置，尤其地，本发明涉的智能机器人领域的智能回充系统的智能回充方法。
背景技术
随着人们生活水平的提高和科学技术的发展，扫地机因其智能清洁的有效性越来越被广大消费者认可。智能回充是体现扫地机智能程度重要性能之一，因用户的房间面积和家居摆放等不确定性，所以对智能回充的智能程度要求就比较高，虽然导航定位技术的应用能大大改善，但导航定位技术高昂的设计成本，还不能被主流市场所接受。
专利公告号″CN103251355A″公布了一种扫地机器人与充电系统，专利公告号″CN201996471U″公布了一种扫地机用充电系统，这两种技术都较好的解决了无定位导航技术的扫地机在充电桩附近区域找充电桩的问题，但机器在卧室清扫没电了，而充电桩在客厅时扫地机如何找充电桩；因用户房间比较大扫地机离充电桩恰巧非常远的时候，如何能快速找到充电桩；扫地机找到回充后，因对位不准或者充电接触头老化，导致接触不稳定出现充电断开后如何处理；扫地机在充电过程中用户家庭停电如何处理等问题都未做说明。
基于以上充电系统的局限性问题，需要设计出一套技术方案，即扫地机离充电桩较远的时候快速找到充电桩而且精确对位的方法，扫地机对位不准或者正常充电时因充电接触头老化出现断路后重复对位直到正常充电的方法；扫地机正常充电，用户家庭停电机器等待再次充电的方法。
发明内容
本发明所提供的一种智能回充系统的智能回充方法，第一个目的是提供解决扫地机离充电桩较远的时候快速找到充电桩而且精确对位的方法。
本发明所提供的一种智能回充系统的智能回充方法，第二个目的是提供解决扫地机对位不准或者正常充电时因充电接触头老化出现断路后重复对位直到正常充电的方法。
本发明所提供的一种智能回充系统的智能回充方法，第三个目的是提供扫地机正常充电，用户家庭停电机器等待再次充电的方法。
本发明公开的一种智能回充系统的智能回充方法，其具体技术方案如下：
一种智能回充系统，包括主机、充电桩，其中主机上设有三个红外接收器，其中第一红外接收器位于主机左侧并与左轮成倾斜5～45度角安装，第二红外接收器位于主机正前方中间，第三红外接收器位于主机右侧并与右轮成倾斜5～45度角安装；其中充电桩上设有发射器，发射器包括三个红外发射器，其中第一红外发射器位于充电桩左侧、第二红外发射器位于充电桩正前方中间、第三红外发射器位于充电桩右边，三个红外发射器设在同一高度上且利用隔光塑料件对发射器发射覆盖区域进行分区，所分区域依次为S21、S22和S23。
进一步地，充电桩还包括第四红外发射器，第四红外发射器位于充电桩正前方顶部，通过第四红外发射器发射信号散射形成以充电桩为中心的圆形信号区域524。
一种智能回充方法，具体包括以下步骤：
步骤1：主机电池电量不足20％或者用户操作使主机进入回充功能时，主机执行普通随机寻找充电桩的控制模式，主机随机碰撞行走，当行走时间超过预定时长时，预定时长为0～40分钟，并未找到充电桩信号而且又遇到障碍物或墙时则执行沿墙或者沿障碍物找充电桩；
步骤2：主机收到充电桩的发射信号后，主机进入充电桩的发射区域，主机进入充电桩附近找充电桩的控制模式：当第一红外接收器收到S21区域信号或者第三红外接收器收到S23区域信号时，主机继续前进并相应向左或者向右摆动，直到第二红外接收器收到S22区域信号后，主机通过不断的左摆、右摆的方式使主机的第二红外接收器对准S22区域试探性前进，直到主机的充电片接触到充电桩的充电探头；
当第一红外接收器收到S23区域信号或者第三红外接收器收到S21区域信号时，主机继续前进，当主机收不到S21或者S23区域信号时，主机向左或者向右原地旋转并试探性前进，使第一红外接收器收到S21区域信号或者第三红外接收器收到S23区域信号，如果未收到任何信号则主机执行随机寻找充电桩的控制模式；
当第一红外接收器收到S22区域信号，则主机原地向左旋转，如果过程中第二红外接收器或者第三红外接收器收到S22区域信号，则停止左旋转：若第二红外接收器收到S22区域信号，则主机通过左右摆动方式定位主机对准S22区域后试探性前进，直到主机的充电片接触到充电桩的充电探头；若第三红外接收器收到S22区域信号，主机原地向右旋转，如果过程中第一红外接收器或者第二红外接收器收到S22区域信号，则停止旋转；若第二红外接收器收到S22区域信号，则主机通过左右摆动方式定位主机的第二红外接收器对准S22区域后试探性前进，直到主机的充电片接触到充电桩的充电探头；若主机向左或者向右旋转720度都未能收到S21、S22或者S23区域信号，则主机执行普通随机寻找充电桩的控制模式；
步骤3：主机沿墙找充电桩，当主机到充电桩的距离在5～100厘米，第二红外接收器能接收到第三红外发射器发射的S23区域信号，主机屏蔽接收到的发射区域信号并原地旋转80～145度，旋转完成后主机向前行进0.5～3米，行进完成后主机向右旋转90～180度，旋转完成后主机向前行进，同时开始处理接收到的发射区域信号，只要行进过程中未收到发射区域信号，则持续前进，直到走完设定的行进距离，行进距离设定为0.1～1.5米，如行进距离走完主机并未收到发射区域信号，主机进入普通随机寻找充电桩的控制模式；若行进过程中主机收到充电桩的发射信号，则主机进入充电桩附近找充电桩的控制模式；当主机沿墙运动，第二红外接收器和第三红外接收器接收到S24区域信号时，与第二红外接收器接收到S23区域信号时执行相同操作；
步骤4：第二红外接收器对准充电桩的发射区S22时，主机试探性前进，当主机和充电桩对接成功，主机开始充电但因接触不良充电对接马上又断开时，主机自动后退0.1～3米，执行二次找充电桩模式；第二红外接收器能接收到第一红外发射器、第二红外发射器或者第三红外发射器发射的S21、S22或者S23区域信号，则主机执行充电桩附近找充电桩的控制模式，直到完成充电对接；
步骤5：当人为拿起主机时，因主机离地，通过判定主机离地传感器数据，若主机有多个离地传感器同时离地，则主机自动结束充电模式，主机不执行二次找充电桩模式；
步骤6：主机成功对接充电桩执行充电过程中，充电桩断电时，主机自动后退0.1～3米，然后主机停机等待并不断处理接受到的红外信号，当充电桩通电时，主机则能正常收到第一红外发射器、第二红外发射器或第三红外发射器发射的S21、S22或S23区域信号，然后主机停止等待并进入充电桩附近找充电桩的控制模式。
优选地，步骤1中主机电池电量不足20％或者用户操作使主机进入回充功能时，主机执行普通随机寻找充电桩的控制模式，主机随机碰撞行走，当行走时间超过预定时长时，预定时长为3～5分钟，并未找到充电桩信号而且又遇到障碍物或墙时则执行沿墙或者沿障碍物找充电桩。
优选地，步骤3中主机沿墙找充电桩，当主机到充电桩的距离在10厘米，第二红外接收器能接收到第三红外发射器发射的S23区域信号；主机屏蔽接收到的发射区域信号并原地旋转105度；旋转完成后主机向前行进1米，行进完成后主机向右旋转135度，旋转完成后主机向前行进，同时开始处理接收到的发射区域信号，只要行进过程中未收到发射区域信号，则持续前进，直到走完设定的行进距离，行进距离设定为0.3米，如行进距离走完主机并未收到发射区域信号，主机进入普通随机寻找充电桩的控制模式。
优选地，步骤4中主机的第二红外接收器对准充电桩的发射区S22时，主机试探性前进，当主机和充电桩对接成功，主机开始充电但因接触不良充电对接马上又断开时，主机自动后退0.8米，执行二次找充电桩模式。
有益效果：
①主机寻找充电桩的过程分两种模式，第一种模式是远距离找充电桩时，通过判断主机随机找充电桩执行的时间来决定主机遇到墙或者障碍物时是否沿墙找充电桩，针对大户型或者多房间用户，能更快的让主机找到充电桩。
②主机沿墙找充电桩时设定的变向距离，行走距离，旋转角度经过大量实验测试数据得出，能确保主机沿墙找充电桩的可靠性，解决了其它机型存在的沿墙找充电桩时，主机推着充电桩走的或者主机从充电桩旁边直接闯过而不能对准等问题。
③增加对准完成并正常充电时又出现不良导致的充电断开后的处理方式，使机器能执行二次回充，提高回充可靠性，解决了主机的充电片或者充电桩的充电探头长时间使用老化容易导致接触不良的问题。
④增加人为把主机从充电桩上拿起的判断，当人为拿起主机时自动结束找充电桩模式，主机进入待机模式，避免拿起主机时还要用户手动去停止其找充电桩模式。
⑤增加充电桩断电时主机自动后退到设定位置等待充电桩通电，后退的目的是确认充电桩断电还是充电对接断开，当充电桩和主机接触断开时，主机后退后会立刻进入二次回充模式，如果是充电桩断电时，主机后退后原地等待，当充电桩上电后，主机自动进入二次回充模式。规避了市场上有些机器充电桩没电时机器会到处寻找充电桩，要是充电桩长时间没电，机器就一直找充电桩直到电耗完，同时也规避了有些机器和充电桩对接不良时，机器在充电桩上等待，不执行充电。
附图说明
图1为主机结构示意图；
图2为充电桩结构示意图A；
图3为充电桩结构示意图B；
图4为充电状态图A；
图5为充电状态图B；
图6为充电状态图C；
图7为充电状态图D；
主机-1、第一红外接收器-11、第二红外接收器-12、第三红外接收器-13；
充电桩-2、第一红外发射器-21、第二红外发射器-22、第三红外发射器-23、第四红外发射器-24。
具体实施方式
本发明涉及的智能回充系统的智能回充方法，参考附图1-7：
参考附图1-2，本发明提供的智能回充系统，包括主机1，充电桩2，其中主机1上设有三个红外接收器：第一红外接收器11、第二红外接收器12和第三红外接收器13，第一红外接收器11位于主机1左侧与左轮成倾斜5～45度角安装，第二红外接收器12位于主机1正前方中间，第三红外接收器13位于主机1右侧与右轮成倾斜5～45度角安装；其中充电桩2上设有发射器，发射器包括三个红外发射器：第一红外发射器21、第二红外发射器22和第三红外发射器23，第一红外发射器21位于充电桩2左边、第二红外发射器22位于充电桩正前方中间、第三红外发射器23位于充电桩右边，第一红外发射器21、第二红外发射器22和第三红外发射器23设在同一高度上且利用隔光塑料件对发射器发射覆盖区域进行分区，所分区域依次为S21、S22和S23。
另外本发明还包括第二种方案-参考附图1、3、4，本发明提供的智能回充系统，包括主机1，充电桩2，其中主机1上设有三个红外接收器：第一红外接收器11、第二红外接收器12和第三红外接收器13，第一红外接收器11位于主机1左侧与左轮成倾斜5～45度角安装，第二红外接收器12位于主机1正前方中间，第三红外接收器13位于主机1右侧与右轮成倾斜5～45度角安装；其中充电桩2上设有第一红外发射器21、第二红外发射器22、第三红外发射器23和第四红外发射器24，第一红外发射器21位于充电桩左侧、第二红外发射器22位于充电桩2正前方中间、第三红外发射器23位于充电桩2右侧，第四红外发射器24位于充电桩2正前方顶上，第一红外发射器21、第二红外发射器22和第三红外发射器23设在同一高度上且利用隔光塑料件对发射器发射覆盖区域进行分区，所分区域依次为S21、S22和S23，第四红外发射器24设在充电桩2顶端，将发射信号散射形成以充电桩2为中心的圆形信号区域S24。
对于红外接收器和发射器的数量和位置关系，不以上述两个方案为限，上述方案只是对整体技术方案的例举，通过红外接收器和发射器的简单位置变化和数量增减不构成对本技术方案的实质性变化。
参考附图1-7本发明公开一种智能回充方法，具体包括以下步骤：
步骤1：主机1电池电量不足20％或者用户操作使主机1进入回充功能时，主机1执行普通随机寻找充电桩2的控制模式，此模式时主机1随机碰撞行走，当行走时间超过预定时长时，预定时长为0～40分钟，并未找到充电桩信号而且又遇到障碍物或墙时则执行沿墙或者沿障碍物找充电桩2。在普通随机寻找充电桩2的控制模式下，行走时间的预定时长一般为3～5分钟。当然也包括行走时间为0的情况，即在电池量不足或进入回充功能时，主机1直接执行沿墙或者沿障碍物找充电桩2。
步骤2：主机1收到充电桩2的发射信号后表示主机1进入充电桩2的发射区域，主机1进入充电桩2附近找充电桩2的控制模式。
在此模式下，当主机1的第一红外接收器11收到S21区域信号或者主机1的第三红外接收器13收到S23区域信号时，主机1继续前进并相应向左或者向右摆动，直到主机1的第二红外接收器12收到S22区域信号，然后主机1通过左右摆动的方式使主机1的第二红外接收器12对准S22区域试探性前进，直到主机1的充电片接触到充电桩2的充电探头。
当主机1的第一红外接收器11收到S23区域信号或者主机1的第三红外接收器13收到S21区域信号时，主机1继续前进。当主机1收不到S21或者23区域信号时，主机1向左或者向右原地旋转并试探性前进使主机1的第一红外接收器11收到S21区域信号或者主机1的第三红外接收器13收到S23区域信号，如果未收到任何信号则主机1执行随机寻找充电桩2的控制模式。
当主机1的第一红外接收器11收到S22区域信号，则主机1原地向左旋转，如果过程中第二红外接收器12或者第三红外接收器13收到S22区域信号，则停止旋转，如果第二红外接收器12收到S22区域信号，则主机1通过左右摆动的方式定位主机1对准S22区域后试探性前进，直到主机1的充电片接触到充电桩2的充电探头；若第三红外接收器13收到S22区域信号，主机1原地向右旋转；若第一红外接收器11或者第二红外接收器12收到S22区域信号，则停止旋转；若第二红外接收器12收到S22区域信号，则主机1通过左右摆动的方式定位主机1的第二红外接收器12对准S22区域后试探性前进，直到主机1的充电片接触到充电桩2的充电探头；若主机1向左或者向右旋转720度都未能收到S21、S22或者S23区域信号，则主机1执行普通随机寻找充电桩2的控制模式。
步骤3：主机1沿墙找充电桩2时，设计当主机1到充电桩2的距离在5～100厘米，第二红外接收器12能接收到第三红外发射器23发射的S23区域信号，设定主机1到充电桩2的距离约为10厘米时，第二红外接收器12能收到S23区域信号；随后主机1屏蔽接收到的发射区域信号，原地旋转80～145度，设计旋转角度105度；旋转完成后，主机1向前行进0.5～3米，设定行进距离1米；行进完成后，主机1向右旋转90～180度，设定旋转角度135度；旋转完成后，主机1向前行进，同时开始处理接收到的发射区域信号，只要行进过程中未收到发射区域信号，则持续前进，直到走完设定的行进距离，行进距离设定为0.1～1.5米，设定行进距离0.3米；若行进距离走完主机1并未收到发射区域信号，主机1进入普通随机寻找充电桩2的控制模式；若行进过程中主机1收到充电桩2的发射信号，则主机1进入充电桩2附近找充电桩2的控制模式。
若行进过程中主机1收到充电桩2的发射信号，则主机1进入充电桩2附近找充电桩2的控制模式；当主机1沿墙运动，第二红外接收器12和第三红外接收器13接收到S24区域信号时，与第二红外接收器12接收到S23区域信号时执行相同操作。
步骤4：主机1的第二红外接收器12对准充电桩2的发射区S22时，主机1试探性前进，当主机1和充电桩2对接成功，主机1开始充电但因接触不良等问题充电对接马上又断开时，主机1自动后退0.1～3米，设定后退距离0.8米，执行二次找充电桩模式。正常情况下主机1的第二红外接收器12能接收到第一红外发射器21、第二红外发射器22或者第三红外发射器23发射的S21、S22或者S23区域信号，则主机1执行充电桩2附近找充电桩2的控制模式，直到完成充电对接。
步骤5：如果人为拿起主机1时，因人为使主机1离地，通过判定主机1离地传感器数据，如果主机1有多个离地传感器同时离地，则主机1自动结束充电模式，机器不执行二次找充电桩2。
步骤6：主机1成功对接充电桩2执行充电过程中充电桩2断电时，主机1自动后退0.1～3米，设定后退距离0.8米，然后主机1停机等待并不断处理接受到的红外信号，当充电桩2通电时，主机1则能正常收到第一红外发射器21、第二红外发射器22或第三红外发射器23发射的S21、S22或S23区域信号，然后主机1停止等待并进入充电桩2附近找充电桩2的控制模式。
在本发明的技术方案中，需要理解，″上″、″下″、″左″、″右″、″内部″等指示的方位和位置关系是基于说明书附图所示的方位和位置关系，只是为了便于、简化描述，并非指示或暗示所指的装置的或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，但上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下载本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (4)

1.一种智能回充系统的智能回充方法，其特征在于，智能回充系统包括主机(1)、充电桩(2)，其中主机(1)上设有红外接收器，红外接收器包括第一红外接收器(11)、第二红外接收器(12)和第三红外接收器(13)，第一红外接收器(11)位于主机(1)左侧并与左轮成倾斜5～45度角安装，第二红外接收器(12)位于主机(1)正前方中间，第三红外接收器(13)位于主机(1)右侧并与右轮成倾斜5～45度角安装；其中充电桩(2)上设有红外发射器，红外发射器包括第一红外发射器(21)、第二红外发射器(22)和第三红外发射器(23)，第一红外发射器(21)位于充电桩(2)左侧、第二红外发射器(22)位于充电桩(2)正前方中间、第三红外发射器(23)位于充电桩(2)右边，第一红外发射器(21)、第二红外发射器(22)和第三红外发射器(23)设在同一高度上且利用隔光塑料件对发射器发射覆盖区域进行分区，所分区域依次为S21、S22和S23；
充电桩(2)还包括第四红外发射器(24)，第四红外发射器(24)位于充电桩(2)正前方顶部，通过第四红外发射器(24)发射信号散射形成以充电桩(2)为中心的圆形信号区域S24；
具体包括以下步骤：
步骤1：主机(1)电池电量不足20％或者用户操作使主机(1)进入回充功能时，主机(1)执行普通随机寻找充电桩(2)的控制模式，主机(1)随机碰撞行走，当行走时间超过预定时长时，预定时长为0～40分钟，并未找到充电桩(2)信号而且又遇到障碍物或墙时则执行沿墙或者沿障碍物找充电桩(2)；
步骤2：主机(1)收到充电桩(2)的发射信号后，主机(1)进入充电桩(2)的发射区域，主机(1)进入充电桩(2)附近找充电桩(2)的控制模式：当第一红外接收器(11)收到S21区域信号或者第三红外接收器(13)收到S23区域信号时，主机(1)继续前进并相应向左或者向右摆动，直到第二红外接收器(12)收到S22区域信号后，主机(1)通过不断的左摆、右摆的方式使主机(1)的第二红外接收器(12)对准S22区域试探性前进，直到主机(1)的充电片接触到充电桩(2)的充电探头；
当第一红外接收器(11)收到S23区域信号或者第三红外接收器(13)收到S21区域信号时，主机(1)继续前进，当主机(1)收不到S21或者S23区域信号时，主机(1)向左或者向右原地旋转并试探性前进，使第一红外接收器(11)收到S21区域信号或者第三红外接收器(13)收到S23区域信号，如果未收到任何信号则主机(1)执行随机寻找充电桩(2)的控制模式；
当第一红外接收器(11)收到S22区域信号，则主机(1)原地向左旋转，如果过程中第二红外接收器(12)或者第三红外接收器(13)收到S22区域信号，则停止左旋转：若第二红外接收器(12)收到S22区域信号，则主机(1)通过左右摆动方式定位主机(1)对准S22区域后试探性前进，直到主机(1)的充电片接触到充电桩(2)的充电探头；若第三红外接收器(13)收到S22区域信号，主机(1)原地向右旋转，如果过程中第一红外接收器(11)或者第二红外接收器(12)收到S22区域信号，则停止旋转；若第二红外接收器(12)收到S22区域信号，则主机(1)通过左右摆动方式定位主机(1)的第二红外接收器(12)对准S22区域后试探性前进，直到主机(1)的充电片接触到充电桩(2)的充电探头；若主机(1)向左或者向右旋转720度都未能收到S21、S22或者S23区域信号，则主机(1)执行普通随机寻找充电桩(2)的控制模式；
步骤3：主机(1)沿墙找充电桩(2)，当主机(1)到充电桩(2)的距离在5～100厘米，第二红外接收器(12)能接收到第三红外发射器(23)发射的S23区域信号，主机(1)屏蔽接收到的发射区域信号并原地旋转80～145度，旋转完成后主机(1)向前行进0.5～3米，行进完成后主机(1)向右旋转90～180度，旋转完成后主机(1)向前行进，同时开始处理接收到的发射区域信号，只要行进过程中未收到发射区域信号，则持续前进，直到走完设定的行进距离，行进距离设定为0.1～1.5米，如行进距离走完主机(1)并未收到发射区域信号，主机(1)进入普通随机寻找充电桩(2)的控制模式；若行进过程中主机(1)收到充电桩(2)的发射信号，则主机(1)进入充电桩(2)附近找充电桩(2)的控制模式；当主机(1)沿墙运动，第二红外接收器(12)和第三红外接收器(13)接收到S24区域信号时，与第二红外接收器(12)接收到S23区域信号时执行相同操作；
步骤4：第二红外接收器(12)对准充电桩(2)的发射区S22时，主机(1)试探性前进，当主机(1)和充电桩(2)对接成功，主机(1)开始充电但因接触不良充电对接马上又断开时，主机(1)自动后退0.1～3米，执行二次找充电桩(2)模式；第二红外接收器(12)能接收到第一红外发射器(21)、第二红外发射器(22)或者第三红外发射器(23)发射的S21、S22或者S23区域信号，则主机(1)执行充电桩(2)附近找充电桩(2)的控制模式，直到完成充电对接；
步骤5：当人为拿起主机(1)时，因主机(1)离地，通过判定主机(1)离地传感器数据，若主机(1)有多个离地传感器同时离地，则主机(1)自动结束充电模式，主机(1)不执行二次找充电桩(2)模式；
步骤6：主机(1)成功对接充电桩(2)执行充电过程中，充电桩(2)断电时，主机(1)自动后退0.1～3米，然后主机(1)停机等待并不断处理接受到的红外信号，当充电桩(2)通电时，主机(1)则能正常收到第一红外发射器(21)、第二红外发射器(22)或第三红外发射器(23)发射的S21、S22或S23区域信号，然后主机(1)停止等待并进入充电桩(2)附近找充电桩(2)的控制模式。
2.如权利要求1所述的智能回充系统的智能回充方法，其特征在于，步骤1中主机(1)电池电量不足20％或者用户操作使主机(1)进入回充功能时，主机(1)执行普通随机寻找充电桩(2)的控制模式，主机(1)随机碰撞行走，当行走时间超过预定时长时，预定时长为3～5分钟，并未找到充电桩(2)信号而且又遇到障碍物或墙时则执行沿墙或者沿障碍物找充电桩(2)。
3.如权利要求1所述的智能回充系统的智能回充方法，其特征在于，步骤3中主机(1)沿墙找充电桩(2)，当主机(1)到充电桩(2)的距离在10厘米，第二红外接收器(12)能接收到第三红外发射器(23)发射的S23区域信号；主机(1)屏蔽接收到的发射区域信号并原地旋转105度；旋转完成后主机(1)向前行进1米，行进完成后主机(1)向右旋转135度，旋转完成后主机(1)向前行进，同时开始处理接收到的发射区域信号，只要行进过程中未收到发射区域信号，则持续前进，直到走完设定的行进距离，行进距离设定为0.3米，如行进距离走完主机(1)并未收到发射区域信号，主机(1)进入普通随机寻找充电桩(2)的控制模式。
4.如权利要求1所述的智能回充系统的智能回充方法，其特征在于，步骤4中主机(1)的第二红外接收器(12)对准充电桩(2)的发射区S22时，主机(1)试探性前进，当主机(1)和充电桩(2)对接成功，主机(1)开始充电但因接触不良充电对接马上又断开时，主机(1)自动后退0.8米，执行二次找充电桩(2)模式。
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