CN108334082A - 基于基站定位的清扫机自动充电方法及其控制系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了基于基站定位的清扫机自动充电方法及其控制系统，属于清扫机械技术领域。包括如下步骤，步骤一，创建清扫面域，在清扫面域内安装充电座并确定位置，根据基站定位对清扫机器进行定位；步骤二，根据清扫机器定位和充电座的位置，清扫机器前往自动充电；步骤三，通过根据充电导航路线，依据绕障行走系统前往充电座；步骤四，根据充电保护系统完成自动冲断电。本发明通过清扫机器通过充电系统自行充电，以确保清扫面域保持整洁。

Description

基于基站定位的清扫机自动充电方法及其控制系统
技术领域
本发明属于清扫机械技术领域，特别是涉及基于基站定位的清扫机自动充电方法及其控制系统。
背景技术
扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作，一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能，一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为扫地机器人，目前市场上所出售的扫地机器人，多为手动充电，进而在实行自动清扫的过程中电量不足将造成自动清扫失败。
发明内容
本发明的目的在于提供基于基站定位的清扫机自动充电方法及其控制系统，通过清扫机器通过充电系统自行充电，以确保清扫面域保持整洁。
为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：
本发明为基于基站定位的清扫机自动充电方法，包括如下步骤：步骤一，创建清扫面域，在所述清扫面域内安装充电座并确定位置，根据基站定位对所述清扫机器进行定位；步骤二，根据所述清扫机器定位和充电座的位置，清扫机器前往自动充电；步骤三，通过根据所述充电导航路线，依据所述绕障行走系统前往充电座；步骤四，根据所述充电保护系统完成自动冲断电。
进一步地，如步骤一中所述清扫面域为一二维电子图，进而确定所述清扫机器的清扫范围。
进一步地，所述自动导航充电系统用于清扫机器的自动补充电能。
基于基站定位的清扫机自动充电控制系统，还包括用于清扫的清扫机器、用于电能供给的充电系统和用于确定充电位置的校正单元；所述充电系统包括充电电源和充电保护器，所述充电电源通过一充电保护器向电源供电；所述校正单元包括压力传感器组和红外线测量模块，其中红外线测量模块用于充电座和清扫机器的对齐，压力传感器组用于清扫机器的充电定位。
进一步地，所述清扫机器包括清扫单元、驱动单元、电源、电量监测模块和行走单元；所述行走单元包括直线行走模块和绕行模块，其中绕行模块用于沿障碍物行走；所述电量监测模块用于实时监控电源的电量，所述清扫单元用于控制清扫机器进行垃圾清扫。
进一步地，所述清扫机器通过一无线传输模块与基站进行数据交互。
本发明具有以下有益效果：
本发明通过基站的信息号接收时间差确定扫地机器的位置，并且根据充电座的位置制定行走路线，在路线行走的过程中通过超声波探测器对探测路径上的障碍物进而实现绕行防止清扫机在充电寻路的过程中避免发生碰撞，在充电时通过红外线进行位置校正，确保充电能够正常进行。
当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明清扫机自动充电方法；
图2为本发明清扫机自动充电控制系统。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例，清扫机器为一圆盘型清扫机，后置双轮驱动，前为单一万向轮，周侧均匀安装有超声波探测器，内部安装有驱动电机两个分别对两个驱动轮进行分别控制，转向通过一小型私服电机进行控制，通过吸尘和旋转扫帚进行清扫，内置无线信息传输装置。
请参阅图1所示，本发明为基于基站定位的清扫机自动充电方法，包括如下步骤：步骤一，创建清扫面域，在清扫面域内安装充电座并确定位置，根据基站定位对清扫机器进行定位；步骤二，根据清扫机器定位和充电座的位置，清扫机器前往自动充电；步骤三，通过根据充电导航路线，依据绕障行走系统前往充电座；步骤四，根据充电保护系统完成自动冲断电。
其中，如步骤一中清扫面域为一二维电子图，进而确定清扫机器的清扫范围。
其中，自动导航充电系统用于清扫机器的自动补充电能。
如图2所示，基于基站定位的清扫机自动充电控制系统，还包括用于清扫的清扫机器、用于电能供给的充电系统和用于确定充电位置的校正单元；充电系统包括充电电源和充电保护器，充电电源通过一充电保护器向电源供电；校正单元包括压力传感器组和红外线测量模块，其中红外线测量模块用于充电座和清扫机器的对齐，压力传感器组用于清扫机器的充电定位。
其中，清扫机器包括清扫单元、驱动单元、电源、电量监测模块和行走单元；行走单元包括直线行走模块和绕行模块，其中绕行模块用于沿障碍物行走；电量监测模块用于实时监控电源的电量，清扫单元用于控制清扫机器进行垃圾清扫。
其中，清扫机器通过一无线传输模块与基站进行数据交互。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (6)

1.基于基站定位的清扫机自动充电方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤一，创建清扫面域，在所述清扫面域内安装充电座并确定位置，根据基站定位对所述清扫机器进行定位；
步骤二，根据所述清扫机器定位和充电座的位置，清扫机器前往自动充电；
步骤三，通过根据所述充电导航路线，依据所述绕障行走系统前往充电座；
步骤四，根据所述充电保护系统完成自动冲断电。
2.根据权利要求1所述的基于基站定位的清扫机自动充电方法，其特征在于，如步骤一中所述清扫面域为一二维电子图，进而确定所述清扫机器的清扫范围。
3.根据权利要求1所述的基于基站定位的清扫机自动充电方法，其特征在于，所述自动导航充电系统用于清扫机器的自动补充电能。
4.如权利要求1-3任意一所述的基于基站定位的清扫机自动充电控制系统，其特征在于，还包括用于清扫的清扫机器、用于电能供给的充电系统和用于确定充电位置的校正单元；
所述充电系统包括充电电源和充电保护器，所述充电电源通过一充电保护器向电源供电；
所述校正单元包括压力传感器组和红外线测量模块，其中红外线测量模块用于充电座和清扫机器的对齐，压力传感器组用于清扫机器的充电定位。
5.根据权利要求4所述的基于基站定位的清扫机自动充电控制系统，其特征在于，所述清扫机器包括清扫单元、驱动单元、电源、电量监测模块和行走单元；
所述行走单元包括直线行走模块和绕行模块，其中绕行模块用于沿障碍物行走；
所述电量监测模块用于实时监控电源的电量，所述清扫单元用于控制清扫机器进行垃圾清扫。
6.根据权利要求4所述的基于基站定位的清扫机自动充电控制系统，其特征在于，所述清扫机器通过一无线传输模块与基站进行数据交互。
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