CN106877454B - 机器人充电方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提供一种机器人充电方法和装置，该方法包括：若机器人的电量低于预设阈值，则检测充电桩发射的路径引导信号，以及机器人与充电桩之间的实时距离；根据路径引导信号确定行走方向，根据实时距离确定行走速度，以行走方向和行走速度控制机器人向充电桩行走。由于在机器人向充电桩行走的过程中根据其与充电桩之间的距离对机器人的行走速度进行了控制，可以克服行走速度过快或过慢所引起的碰撞或时间效率低的缺陷。之后，响应于对接指示信号，向充电桩发送包括电量的充电请求，以使充电桩若在预设时间内接收到该充电请求则认为确实是机器人触发了充电需求，触发为机器人充电，解决了充电桩被误触发充电而导致的安全问题。

Description

机器人充电方法和装置
技术领域
本发明涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种机器人充电方法和装置。
背景技术
近年来，随着机器人技术的发展和人工智能研究不断深入，智能移动机器人在人类生活中扮演越来越重要的角色，在诸多领域得到广泛应用。
为支持机器人的可移动性，目前的很多机器人都是采用充电电池作为动力源的。当电池耗尽的情况下，机器人便无法继续工作，从而，当机器人的电量低于一定阈值时，需要对机器人进行充电。目前很多机器人都可以采用自动回充模式寻找充电桩，以通过充电桩完成自动充电。
但是，在机器人寻找充电桩的过程中，往往是以固定速度向充电桩靠近的，如果该速度过慢，则会导致整个充电过程消化更多的时间，时间效率低，如果该速度过快，往往会导致机器人与充电桩的强烈碰撞，容易损坏机器人和充电桩。另外，一些充电桩上的充电对接结构，即与机器人上的充电电极对接的结构，往往是暴露在外的，可能由于人为的误操作而触发该充电对接结构导致充电桩的错误供电，引起安全隐患。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供一种机器人充电方法和装置，用以提高机器人自动充电的安全性。
本发明实施例提供一种机器人充电方法，包括：
若机器人的电量低于预设阈值，则检测充电桩发射的路径引导信号，以及检测所述机器人与所述充电桩之间的实时距离；
根据所述路径引导信号确定行走方向，根据所述实时距离确定行走速度；
以所述行走方向和所述行走速度控制所述机器人向所述充电桩行走；
响应于对接指示信号，向所述充电桩发送充电请求，所述充电请求中包括所述电量，以使所述充电桩响应于在预设时间内接收到所述充电请求触发为所述机器人充电，其中，所述对接指示信号是用于指示所述机器人与所述充电桩的充电对接成功。
本发明实施例提供一种机器人充电装置，包括：
检测模块，用于若机器人的电量低于预设阈值，则检测充电桩发射的路径引导信号，以及检测所述机器人与所述充电桩之间的实时距离；
确定模块，用于根据所述路径引导信号确定行走方向，根据所述实时距离确定行走速度；
行走控制模块，用于以所述行走方向和所述行走速度控制所述机器人向所述充电桩行走；
发送模块，用于响应于对接指示信号，向所述充电桩发送充电请求，所述充电请求中包括所述电量，以使所述充电桩响应于在预设时间内接收到所述充电请求触发为所述机器人充电，其中，所述对接指示信号是用于指示所述机器人与所述充电桩的充电对接成功。
本发明实施例提供的机器人充电方法和装置，当机器人的电量低于预设阈值时，检测充电桩发射的路径引导信号以及机器人与充电桩之间的实时距离，从而确定机器人向充电桩行走的行走方向和行走速度。由于在机器人向充电桩行走的过程中根据其与充电桩之间的距离对机器人的行走速度进行了控制，可以克服行走速度过快或过慢所引起的碰撞或时间效率低的缺陷。另外，当接收到指示机器人与充电桩充电对接成功的对接指示信号时，机器人通过充电桩发送包括当前电量的充电请求，使得充电桩如果在其与机器人充电对接成功后的预设时间内接收到该充电请求，则可以认为此时确实是一机器人触发了充电需求，从而为该机器人充电，解决了充电桩被误触发充电而导致的安全问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1a为本发明实施例提供的机器人充电方法实施例一的流程图；
图1b为图1a所示实施例对应的一种充电场景示意图；
图2为本发明实施例提供的机器人充电方法实施例二的流程图；
图3为本发明实施例提供的机器人充电方法实施例三的流程图；
图4为本发明实施例提供的机器人充电装置实施例一的结构示意图；
图5为本发明实施例提供的机器人充电装置实施例二的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种，但是不排除包含至少一种的情况。
应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
应当理解，尽管在本发明实施例中可能采用术语第一、第二、第三等来描述XXX，但这些XXX不应限于这些术语。这些术语仅用来将XXX彼此区分开。例如，在不脱离本发明实施例范围的情况下，第一XXX也可以被称为第二XXX，类似地，第二XXX也可以被称为第一XXX。
取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。
图1a为本发明实施例提供的机器人充电方法实施例一的流程图，本实施例提供的该机器人充电方法可以由一机器人充电装置来执行，该机器人充电装置可以实现为软件，或者实现为软件和硬件的组合，该机器人充电装置可以集成设置在机器人中。如图1a所示，该方法包括如下步骤：
步骤101、若机器人的电量低于预设阈值，则检测充电桩发射的路径引导信号，以及检测机器人与充电桩之间的实时距离。
步骤102、根据路径引导信号确定行走方向，根据实时距离确定行走速度。
步骤103、以行走方向和行走速度控制机器人向充电桩行走。
步骤104、响应于对接指示信号，向充电桩发送包括机器人电量的充电请求，以使充电桩响应于在预设时间内接收到该充电请求触发为机器人充电。
其中，对接指示信号是用于指示所述机器人与所述充电桩的充电对接成功。
本实施例中，在充电桩的适当位置处可以设置有发射路径引导信号的路径引导装置，比如该装置可以为红外发射器。
可选地，可以在充电桩上设置至少两个路径引导装置，该至少两个路径引导装置发射的至少两个路径引导信号的重叠覆盖区域与充电桩的充电结构所在位置对应。
具体来说，在一可选应用场景中，如图1b所示，机器人上具有充电结构A，充电桩上具有对应的充电结构B，可选地，可以在充电桩的充电结构B的两侧分别设置有红外发射器a和红外发射器b，两个红外发射器分别发射的路径引导信号的覆盖范围如图中所示。可以看出，上述红外发射器a和红外发射器b的设置位置可以是以充电桩上的充电结构B的中心轴线呈对称分布的特征。当然，上述两个红外发射器的情形仅为举例，实际上，可选地，比如还可以在充电桩上仅设置一个红外发射器，其发射的路径引导信号的覆盖范围可以呈以较小角度的扇形区域，扇形区域的顶点在充电桩的充电结构的中心轴线上。再比如，还可以在充电桩上设置3个或3个以上的红外发射器。
在该应用场景中，当机器人在工作中发现自身的电量低于预设阈值时，可以自行触发充电的过程，或者，工作人员通过在机器人的人机交互界面上向机器人下达充电指令，以使得机器人执行自行充电的过程。
此时，机器人可以首先搜索检测充电桩发射的路径引导信号，在检测到合适的路径引导信号时，还可以触发机器人检测其与充电桩之间的距离，从而以便基于检测到的路径引导信号进行行走方向的确定，基于检测到的与充电桩之间的距离进行行走速度的确定。
其中，根据检测到的路径引导信号确定行走方向，可以是：根据检测到的路径引导信号的信号数量和信号强度确定行走方向。其中，路径引导信号的检测，在上述举例的应用场景中，是指检测红外发射器a和红外发射器b分别发射的路径引导信号，可以基于能否同时检测到红外发射器a和红外发射器b分别发射的路径引导信号确定行走方向，或者进一步结合检测到的红外发射器a和红外发射器b分别发射的路径引导信号的信号强度确定行走方向。
可以理解的是，红外发射器a和红外发射器b分别发射的路径引导信号中可以包含一定的身份标识，该身份标识可以是用于标识充电桩的标识，以便机器人能够获知该路径引导信号是充电桩发出的，其中，机器人侧可以预先存有充电桩的标识。
实际应用中，当不能同时检测到红外发射器a和红外发射器b分别发射的路径引导信号时，可以控制机器人按一定规律移动，直到同时检测到红外发射器a和红外发射器b分别发射的路径引导信号为止。
另外，如图1b中所示，红外发射器a和红外发射器b分别发射的路径引导信号具有一重叠区域，如果机器人是在该重叠区域的边缘附近位置同时检测到红外发射器a和红外发射器b分别发射的路径引导信号的，如果确定机器人的行走方向为此时机器人的正面朝向方位，按照此方向行走可能会导致在靠近充电桩时，机器人上的充电结构与充电桩上的充电结构不能很好对齐。
为此，可选地，当同时检测到红外发射器a和红外发射器b分别发射的路径引导信号时，还可以进一步基于两个路径引导信号的强度来确定行走方向。具体地，当同时检测到红外发射器a和红外发射器b分别发射的路径引导信号时，确定这两个路径引导信号的信号强度，如果两者的信号强度相等，则以此时机器人的证明朝向方位确定行走方向，否则，如果两者的信号强度不相等，则进一步控制机器人移动，同时确定能否同时检测到这两个路径引导信号以及两者的信号强度是否相等，以两者信号强度相等时机器人的朝向确定行走方向。
另外，上述机器人与充电桩之间距离的检测，可以是通过比如激光测距的方式实现的，此时，在机器人上的合适位置处可以设置有激光测距装置，该合适位置比如可以是机器人的充电结构的中心轴线上的适当位置。
本实施例中，根据检测到的距离确定机器人的行走速度，可以是：
结合预设速度控制策略，根据检测到的实时距离确定当前的行走速度，其中，预设速度控制策略反映了实时距离越远，行走速度越快的控制策略。离充电桩越远，行走速度越快，可以保证机器人充电的时间效率；离充电桩越近，行走速度越慢，可以避免机器人在靠近充电桩时对充电桩的碰撞冲击。
可选地，如图1b所示，可以对机器人的行走速度进行三级速度控制，具体如下：
若实时距离大于第一预设距离，则控制机器人以第一速度行走；
若实时距离大于第二预设距离且小于第一预设距离，则控制机器人以第二速度行走，第二速度小于第一速度；
若实时距离小于第二预设距离，则控制机器人以第三速度行走，第三速度小于第二速度。
在基于上述确定出的行走方向和行走速度控制机器人向充电桩行走后，如果机器人到达充电桩位置处，机器人的充电结构与充电桩的充电结构将会对接在一起，此时，基于该对接动作，机器人的充电结构会触发一对接指示信号给机器人充电装置，同理，充电桩的充电结构也会触发一对接指示信号给充电桩中的相应控制装置。
机器人侧，响应于该对接指示信号，触发向充电桩发送包括机器人电量的充电请求；充电桩侧，响应于相应的对接指示信号，触发接收机器人发送的充电请求，如果在预设时间内接收到该充电请求则认为确实是机器人触发了充电请求，即认为自身侧对接指示信号的触发确实是机器人触发对接而发生的，不是误操作导致的，触发为机器人充电。
本实施例中，当机器人的电量低于预设阈值时，检测充电桩发射的路径引导信号以及机器人与充电桩之间的实时距离，从而确定机器人向充电桩行走的行走方向和行走速度。由于在机器人向充电桩行走的过程中根据其与充电桩之间的距离对机器人的行走速度进行了控制，可以克服行走速度过快或过慢所引起的碰撞或时间效率低的缺陷。另外，当接收到指示机器人与充电桩充电对接成功的对接指示信号时，机器人通过充电桩发送包括当前电量的充电请求，使得充电桩如果在其与机器人充电对接成功后的预设时间内接收到该充电请求，则可以认为此时确实是一机器人触发了充电需求，从而为该机器人充电，解决了充电桩被误触发充电而导致的安全问题。
图2为本发明实施例提供的机器人充电方法实施例二的流程图，如图2所示，该方法可以包括如下步骤：
步骤201、若机器人的电量低于预设阈值，则在预设地图上定位机器人的当前位置，预设地图上预先定位有充电桩的位置。
步骤202、判断机器人的当前位置与充电桩的位置之间的距离是否大于预设距离，若是，则执行步骤203，否则，执行步骤204。
步骤203、以第一导航模式将机器人导航至距离充电桩预设距离的范围，切换导航模式为第二导航模式，以触发检测充电桩发射的路径引导信号，其中，路径引导信号覆盖小于或等于该预设距离的范围。
一般地，充电桩上的路径引导装置发射的路径引导信号的覆盖范围有限，具体是指覆盖的长度距离有限。而在一些实际应用场景中，机器人电量较低时，其与充电桩的距离可能较远，不在路径引导装置的路径引导信号的覆盖范围内，此时，机器人将检测不到路径引导信号。
为此，本实施例中，当机器人电量较低时，可以首先确定当前机器人与充电桩之间的距离，如果该距离大于路径引导装置的路径引导信号的轴向或者称径向覆盖范围，则先将机器人导航至该覆盖范围内，之后再进行如前述实施例中介绍的检测路径引导信号等过程。
具体地，此时，确定当前机器人与充电桩之间的距离，可以通过如下方式实现：
机器人中预先存储有所在场景的地图，该地图中预先定位有充电桩的位置。从而，可选地，当机器人电量较低时，调用该地图，在该地图上定位机器人的当前位置，计算机器人当前位置与充电桩位置之间的距离，若该距离大于路径引导装置所能覆盖的预设距离，则以第一导航模式将机器人导航至距离充电桩该预设距离的范围。其中，第一导航模式可以是地图导航模式。此时，可选地，机器人可以向一管理平台发送携带有机器人的当前位置的导航请求，管理平台基于本地存储的上述地图，结合机器人的当前位置，为机器人规划一条导航路径，该导航路径是引导机器人从当前位置行走至距离充电桩预设距离处的导航路径，从而，机器人基于该导航路径行走至距离充电桩预设距离的范围。机器人在行走至距离充电桩预设距离的范围后，切换导航模式为第二导航模式，该第二导航模式即为上述基于充电桩侧发射的路径引导信号将机器人导航至充电桩处的导航模式。
步骤204、若检测不到路径引导信号，则控制机器人以预设距离为半径进行绕圈行走。
由于充电桩上的路径引导装置发射出的路径引导信号往往不是360度覆盖的，在一些方向上不会存在路径引导信号，从而在一些场景中，机器人当前虽然已经在距离充电桩预设距离的范围内，但是可能其所处的位置不被路径引导信号覆盖，具体是指不在路径引导信号的一定角度覆盖范围内，因此，如果此时机器人检测不到路径引导信号，则可以控制机器人以预设距离为半径进行绕圈行走，直到能够检测到合适数量和强度的路径引导信号。
其中，对机器人的转动控制可以具体实现为：
首先，控制机器人以自身为圆心进行原地的转动，此时，如果机器人已经在路径引导信号的预设角度覆盖范围内，只是因为诸如背向充电桩而导致检测不到路径引导信号，则基于该转动控制，可以调整机器人的朝向，可以使得机器人检测到路径引导信号。
之后，如果基于上述转动控制机器人还是检测不到路径引导信号，则说明机器人可能不在路径引导信号的预设角度覆盖范围内，此时，控制机器人以预设距离为半径进行绕圈行走，可以使得机器人在适当的位置检测到路径引导信号。
步骤205、根据检测到的路径引导信号的信号数量和信号强度确定机器人的行走方向。
步骤206、检测机器人与充电桩之间的实时距离，根据实时距离确定机器人的行走速度。
步骤207、以行走方向和行走速度控制机器人向充电桩行走。
步骤208、响应于对接指示信号，向充电桩发送包括机器人电量的充电请求，以使充电桩响应于在预设时间内接收到该充电请求触发为机器人充电。
上述几个步骤的具体实现可以参见前述实施例中的介绍，在此不再赘述。
本实施例中，当机器人电量较低时，结合机器人当前位置与充电桩位置之间的距离进行导航模式的选择。如果该距离大于充电桩侧路径引导信号能够覆盖的预设距离，则通过地图导航的模式首先将机器人导航至该预设距离的范围内，之后切换至基于充电桩侧的路径引导信号接续导航。之所以采用该种导航方式，一方面，如果单纯依靠地图导航模式将机器人直接导航至充电桩处，此时，机器人与充电桩间的距离很小，想要使得机器人的充电结构与充电桩的充电结构对接成功，将会引起对机器人进行较为复杂的微小移动调整，难度较大。另一方面，如果单纯依靠充电桩侧发射的路径引导信号将机器人导航至充电桩处，对充电桩上路径引导装置的工艺、参数等要求提出更高挑战，而且，机器人的实际工作场景可能较为复杂，该路径引导信号可能被遮挡、干扰，导致机器人检测不到，无法实现可靠引导。而采用上述两种导航模式结合的导航方式，在距离充电桩较远范围内，地图导航可以避免机器人工作场景的复杂性对导航可靠性的不利影响，在距离充电桩预设距离时，此时的实际场景往往简单，基于充电桩侧的路径引导信号可以保证机器人与充电桩的准确对齐。
图3为本发明实施例提供的机器人充电方法实施例三的流程图，如图3所示，在图1所示实施例基础上，步骤104之后，该方法包括如下步骤：
步骤301、向充电桩发送电量显示指示，电量显示指示中包括机器人的当前电量，以使充电桩显示机器人的当前电量。
本实施例中，在充电桩侧可以设置有显示屏，在对机器人进行充电的过程中，机器人可以以一定时间间隔向充电桩发送电量显示指示，以显示当前机器人的实时电量情况，方便相关工作人员及时了解机器人的电量情况。
以下将详细描述本发明的一个或多个实施例的机器人充电装置。这些机器人充电装置可以被实现在机器人的基础架构中，或者实现在机器人与充电桩交互的机器人架构中。本领域技术人员可以理解，这些机器人充电装置均可使用市售的硬件组件通过本方案所教导的步骤进行配置来构成。
图4为本发明实施例提供的机器人充电装置实施例一的结构示意图，如图4所示，该装置包括：检测模块11、确定模块12、行走控制模块13、发送模块14。
检测模块11，用于若机器人的电量低于预设阈值，则检测充电桩发射的路径引导信号，以及检测所述机器人与所述充电桩之间的实时距离。
确定模块12，用于根据所述路径引导信号确定行走方向，根据所述实时距离确定行走速度。
行走控制模块13，用于以所述行走方向和所述行走速度控制所述机器人向所述充电桩行走。
发送模块14，用于响应于对接指示信号，向所述充电桩发送充电请求，所述充电请求中包括所述电量，以使所述充电桩响应于在预设时间内接收到所述充电请求触发为所述机器人充电，其中，所述对接指示信号是用于指示所述机器人与所述充电桩的充电对接成功。
所述确定模块12包括：第一确定单元121、第二确定单元122。
第一确定单元121，用于根据检测到的路径引导信号的信号数量和信号强度确定所述行走方向，其中，所述充电桩上设置至少两个路径引导装置，所述至少两个路径引导装置发射的至少两个路径引导信号的重叠覆盖区域与所述充电桩的充电结构所在位置对应。
第二确定单元122，用于结合预设速度控制策略，根据所述实时距离确定所述行走速度，其中，所述预设速度控制策略反映了实时距离越远，行走速度越快的控制策略。
可选地，所述第二确定单元122具体用于：
若所述实时距离大于第一预设距离，则控制所述机器人以第一速度行走；
若所述实时距离大于第二预设距离且小于所述第一预设距离，则控制所述机器人以第二速度行走，所述第二速度小于所述第一速度；
若所述实时距离小于所述第二预设距离，则控制所述机器人以第三速度行走，所述第三速度小于所述第二速度。
图4所示装置可以执行图1a所示实施例的方法，本实施例未详细描述的部分，可参考对图1a所示实施例的相关说明。该技术方案的执行过程和技术效果参见图1a所示实施例中的描述，在此不再赘述。
图5为本发明实施例提供的机器人充电装置实施例二的结构示意图，如图5所示，在图4所示实施例基础上，还包括：定位模块21、导航模块22、切换模块23。
定位模块21，用于在预设地图上定位所述机器人的当前位置，所述预设地图上定位有所述充电桩的位置。
导航模块22，用于若所述机器人的当前位置与所述充电桩的位置之间的距离大于预设距离，则以第一导航模式将所述机器人导航至距离所述充电桩所述预设距离的范围，所述路径引导信号覆盖小于或等于所述预设距离的范围。
切换模块23，用于切换导航模式为第二导航模式。
所述检测模块11具体用于，在切换至所述第二导航模式时，触发检测所述路径引导信号。
可选地，所述行走控制模块13还用于：
若检测模块11检测不到所述路径引导信号，则控制所述机器人以所述预设距离为半径进行绕圈行走。
可选地，所述发送模块14还用于：
向所述充电桩发送电量显示指示，所述电量显示指示中包括所述机器人的当前电量，以使所述充电桩显示所述当前电量。
图5所示装置可以执行图2、图3所示实施例的方法，本实施例未详细描述的部分，可参考对图2、图3所示实施例的相关说明。该技术方案的执行过程和技术效果参见图2、图3所示实施例中的描述，在此不再赘述。
以上描述了机器人充电装置的内部功能和结构，实际中，该机器人充电装置可实现为一电子设备，包括：存储器、处理器，其中，存储器与处理器通过总线连接，存储器中存储有计算机程序，处理器调用存储器中存储的该计算机程序，以执行如下步骤：
若机器人的电量低于预设阈值，则检测充电桩发射的路径引导信号，以及检测所述机器人与所述充电桩之间的实时距离；
根据所述路径引导信号确定行走方向，根据所述实时距离确定行走速度；
以所述行走方向和所述行走速度控制所述机器人向所述充电桩行走；
响应于对接指示信号，向所述充电桩发送充电请求，所述充电请求中包括所述电量，以使所述充电桩响应于在预设时间内接收到所述充电请求触发为所述机器人充电，其中，所述对接指示信号是用于指示所述机器人与所述充电桩的充电对接成功。
可选地，所述处理器还用于调用存储器中的计算机程序，执行上述图1、图2、图3所示方法步骤中的全部或部分步骤。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以产品的形式体现出来，该计算机产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机装置(可以是个人计算机，服务器，或者网络装置等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (6)

1.一种机器人充电方法，其特征在于，包括：
若机器人的电量低于预设阈值，则检测充电桩发射的路径引导信号，以及检测所述机器人与所述充电桩之间的实时距离；
根据所述路径引导信号确定行走方向，根据所述实时距离确定行走速度；
以所述行走方向和所述行走速度控制所述机器人向所述充电桩行走；
响应于对接指示信号，向所述充电桩发送充电请求，所述充电请求中包括所述电量，以使所述充电桩响应于在预设时间内接收到所述充电请求触发为所述机器人充电，其中，所述对接指示信号是用于指示所述机器人与所述充电桩的充电对接成功；
所述根据所述路径引导信号确定行走方向，包括：
根据检测到的路径引导信号的信号数量和信号强度确定所述行走方向，其中，所述充电桩上设置至少两个路径引导装置，所述至少两个路径引导装置发射的至少两个路径引导信号的重叠覆盖区域与所述充电桩的充电结构所在位置对应，且所述至少两个路径引导装置的设置位置以所述充电桩上的充电结构的中心轴线呈对称分布的特征；
所述检测充电桩发射的路径引导信号之前，还包括：
在预设地图上定位所述机器人的当前位置，所述预设地图上定位有所述充电桩的位置；
若所述机器人的当前位置与所述充电桩的位置之间的距离大于预设距离，则以第一导航模式将所述机器人导航至距离所述充电桩所述预设距离的范围，所述路径引导信号覆盖小于或等于所述预设距离的范围；
所述检测充电桩发射的路径引导信号，包括：
切换导航模式为第二导航模式，以触发检测所述路径引导信号；
所述检测所述路径引导信号，包括：
若检测不到所述路径引导信号，则控制所述机器人以所述预设距离为半径进行绕圈行走。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实时距离确定行走速度，包括：
结合预设速度控制策略，根据所述实时距离确定所述行走速度，其中，所述预设速度控制策略反映了实时距离越远，行走速度越快的控制策略。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述结合预设速度控制策略，根据所述实时距离确定所述行走速度，包括：
若所述实时距离大于第一预设距离，则控制所述机器人以第一速度行走；
若所述实时距离大于第二预设距离且小于所述第一预设距离，则控制所述机器人以第二速度行走，所述第二速度小于所述第一速度；
若所述实时距离小于所述第二预设距离，则控制所述机器人以第三速度行走，所述第三速度小于所述第二速度。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
向所述充电桩发送电量显示指示，所述电量显示指示中包括所述机器人的当前电量，以使所述充电桩显示所述当前电量。
5.一种机器人充电装置，其特征在于，包括：
检测模块，用于若机器人的电量低于预设阈值，则检测充电桩发射的路径引导信号，以及检测所述机器人与所述充电桩之间的实时距离；
确定模块，用于根据所述路径引导信号确定行走方向，根据所述实时距离确定行走速度；
行走控制模块，用于以所述行走方向和所述行走速度控制所述机器人向所述充电桩行走；
发送模块，用于响应于对接指示信号，向所述充电桩发送充电请求，所述充电请求中包括所述电量，以使所述充电桩响应于在预设时间内接收到所述充电请求触发为所述机器人充电，其中，所述对接指示信号是用于指示所述机器人与所述充电桩的充电对接成功；
所述确定模块具体用于根据检测到的路径引导信号的信号数量和信号强度确定所述行走方向，其中，所述充电桩上设置至少两个路径引导装置，所述至少两个路径引导装置发射的至少两个路径引导信号的重叠覆盖区域与所述充电桩的充电结构所在位置对应，且所述至少两个路径引导装置的设置位置以所述充电桩上的充电结构的中心轴线呈对称分布的特征；
还包括：
定位模块，用于在预设地图上定位所述机器人的当前位置，所述预设地图上定位有所述充电桩的位置；
导航模块，用于若所述机器人的当前位置与所述充电桩的位置之间的距离大于预设距离，则以第一导航模式将所述机器人导航至距离所述充电桩所述预设距离的范围，所述路径引导信号覆盖小于或等于所述预设距离的范围；
切换模块，用于切换导航模式为第二导航模式；
所述检测模块具体用于，在切换至所述第二导航模式时，触发检测所述路径引导信号；
所述行走控制模块还用于：
若检测模块检测不到所述路径引导信号，则控制所述机器人以所述预设距离为半径进行绕圈行走。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述确定模块包括：
第一确定单元，用于根据检测到的路径引导信号的信号数量和信号强度确定所述行走方向，其中，所述充电桩上设置至少两个路径引导装置，所述至少两个路径引导装置发射的至少两个路径引导信号的重叠覆盖区域与所述充电桩的充电结构所在位置对应；
第二确定单元，用于结合预设速度控制策略，根据所述实时距离确定所述行走速度，其中，所述预设速度控制策略反映了实时距离越远，行走速度越快的控制策略。
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