CN113305833B - 机器人控制方法、装置、终端和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请适用于机器人控制领域，提供了一种机器人控制方法、装置、终端和存储介质。其中，该机器人控制方法包括：接收任务指令，解析任务指令以获得到任务指令指示机器人所要前往的目标位置；根据机器人所在的当前位置和目标位置规划路径以获得第一路径，以及根据目标位置和充电桩位置规划路径以获得第二路径，其中，充电桩用于对机器人进行充电；评估机器人由当前位置沿第一路径至目标位置，并由目标位置沿第二路径至充电桩所需的总需求电量；若机器人的当前电量大于或等于总需求电量，则控制机器人执行任务指令。本申请的实施例能够提高机器人执行任务的可靠性。

Description

机器人控制方法、装置、终端和存储介质

技术领域

本申请属于机器人控制领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、终端和存储介质。

背景技术

目前的机器人在为用户提供服务的同时，也能够在电量较低时进入充电模式，自行前往充电桩进行充电。当机器人的电量超过低电量阈值，则可以重新接收任务指令，为用户提供服务。

但是，如果机器人的电量刚好处于低电量阀值之上的边缘时，机器人在接收任务指令之后，很容易在执行任务的途中因电量低于低电量阀值而重新进入充电模式，耽误任务的执行进度，或者因电量不足而导致任务执行失败。因此，需要一种机器人控制方法，保障机器人能够顺利完成任务，提高机器人执行任务的可靠性。

发明内容

本申请实施例提供一种机器人控制方法、装置、终端和存储介质，可以保障机器人能够顺利完成任务，解决目前机器人执行任务的可靠性低的问题。

本申请实施例第一方面提供一种机器人控制方法，包括：

接收任务指令，解析所述任务指令以获得到所述任务指令指示机器人所要前往的目标位置；

根据所述机器人所在的当前位置和所述目标位置规划路径以获得第一路径，以及根据所述目标位置和充电桩位置规划路径以获得第二路径，其中，所述充电桩用于对所述机器人进行充电；

评估所述机器人由当前位置沿所述第一路径至所述目标位置，并由所述目标位置沿所述第二路径至所述充电桩所需的总需求电量；

若所述机器人的当前电量大于或等于所述总需求电量，则控制所述机器人执行所述任务指令。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述机器人配置有显示屏；所述评估所述机器人由当前位置沿所述第一路径至所述目标位置，并由所述目标位置沿所述第二路径至所述充电桩所需的总需求电量，包括：评估所述机器人由当前位置沿所述第一路径至所述目标位置过程中，定位导航所需的第一电量和显示屏工作所需的第二电量，以及评估所述机器人由所述目标位置沿所述第二路径至所述充电桩过程中，定位导航所需的第三电量和显示屏工作所需的第四电量；统计所述第一电量、所述第二电量、所述第三电量和所述第四电量之和，得所述总需求电量。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述评估所述机器人由当前位置沿所述第一路径至所述目标位置过程中，定位导航所需的第一电量和显示屏工作所需的第二电量，以及评估所述机器人由所述目标位置沿所述第二路径至所述充电桩过程中，定位导航所需的第三电量和显示屏工作所需的第四电量，包括：根据所述第一路径的路程计算定位导航所需的第一电量；根据沿所述第一路径行进所需时长计算所述显示屏工作所需的第二电量；根据所述第二路径的路程计算定位导航所需的第三电量；根据沿所述第二路径行进所需时长计算所述显示屏工作所需的第四电量。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据沿所述第一路径行进所需时长计算所述显示屏工作所需的第二电量，包括：评估机器人沿所述第一路径行进，并达到所述目标位置的第一时长，和评估机器人在所述目标位置停留的第二时长；根据所述第一时长和所述第二时长计算所述显示屏工作所需的第二电量。

在第一方面的一种可能的实现方式中，在所述若所述机器人的当前电量大于或等于所述总需求电量，则控制所述机器人执行所述任务指令之后，还包括：确定所述第一路径和所述第二路径上的实时阻塞程度；根据所述实时阻塞程度，对所述机器人的显示屏所需的第二电量和第四电量进行更新，并根据更新后的第二电量和第四电量得到更新后的总需求电量；若所述机器人的当前电量小于更新后的所述总需求电量，则控制所述机器人调整所述显示屏的工作时长。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述机器人控制方法还包括：若所述机器人的当前电量小于所述总需求电量，且大于或等于所述第一电量和所述第三电量之和，则控制所述机器人执行所述任务指令，并在执行所述任务指令的过程中调整所述机器人的显示屏的工作时长。

本申请实施例第二方面提供的一种机器人控制装置，包括：

接收单元，用于接收任务指令，解析所述任务指令以获得到所述任务指令指示机器人所要前往的目标位置；

路径规划单元，用于根据所述机器人所在的当前位置和所述目标位置规划路径以获得第一路径，以及根据所述目标位置和充电桩位置规划路径以获得第二路径，其中，所述充电桩用于对所述机器人进行充电；

评估单元，用于评估所述机器人由当前位置沿所述第一路径至所述目标位置，并由所述目标位置沿所述第二路径至所述充电桩所需的总需求电量；

控制单元，用于若所述机器人的当前电量大于或等于所述总需求电量，则控制所述机器人执行所述任务指令。

本申请实施例第三方面提供一种终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法的步骤。

本申请实施例第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

本申请实施例第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端上运行时，使得终端执行时实现方法的步骤。

本申请的实施方式中，通过在接收任务指令之后，评估机器人由当前位置沿第一路径至目标位置，并由目标位置沿第二路径至充电桩所需的总需求电量，并控制当前电量大于或等于总需求电量的机器人执行任务指令，使得执行任务的机器人能够在完成任务后重新开始充电，因此，机器人不会在执行任务的途中因电量不足而重新进入充电模式，耽误任务的执行进度，也不会因电量不足而导致任务执行失败，保障了机器人能够顺利完成任务，提高机器人执行任务的可靠性。

并且，采用本申请实施例提供的方法，机器人不需要在电量充满或者电量接近充满时才响应任务指令，只需要机器人的当前电量大于或等于总需求电量即可响应任务指令，即电量较低的机器人也可以作为任务的执行者，因此能够减少同一场景下机器人的配置数量，节约了实际的机器人配置成本。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种机器人控制方法的实现流程示意图；

图2是本申请实施例提供的步骤S103的具体实现流程示意图；

图3是本申请实施例提供的步骤S201的具体实现流程示意图；

图4是本申请实施例提供的步骤S302的具体实现流程示意图；

图5是本申请实施例提供的调整显示屏的工作时长的具体实现流程示意图；

图6是本申请实施例提供的一种机器人控制装置的结构示意图；

图7是本申请实施例提供的终端的结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请提供了一种机器人控制方法，能够控制机器人在当前电量满足机器人在完成任务后仍能返回充电桩所需的总需求电量时，则对任务进行处理，使得机器人不会在执行任务的过程中进入充电模式或不会出现因低电量而导致执行任务失败的情形，能够保障机器人及时且顺利地完成任务，提高机器人执行任务的可靠性。

为了说明本申请的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

图1示出了本申请实施例提供的一种机器人控制方法的实现流程示意图，该方法可以应用于终端，可适用于需保障机器人能够顺利完成任务，提高目前机器人执行任务的可靠性的情形。

其中，上述终端可以为执行任务的机器人，也可以为服务器等调度终端。当上述终端为执行任务的机器人时，该机器人可以根据本申请提供的机器人控制方法判断是否接受任务并对任务进行处理。当上述终端为调度终端时，该调度终端可以根据本申请提供的机器人控制方法判断机器人是否满足执行任务的条件，并控制符合条件的机器人执行任务。

具体的，上述机器人控制方法可以包括以下步骤S101至步骤S104。

步骤S101，接收任务指令，解析任务指令以获得到任务指令指示机器人所要前往的目标位置。

其中，上述任务指令可以为指示机器人执行任务的指令，也可以为指示终端调度机器人执行任务的指令。

在本申请的实施方式中，上述终端可以接收通过不同方式发送的任务指令。例如，当用户需要机器人提供服务时，用户可以通过语音的方式和机器人交互，由机器人通过语音识别的方式生成并获取任务指令，或者，用户通过机器人的输入设备(触控屏等)输入任务指令，并被机器人获取到。又例如，用户可以在手机应用软件上进行操作；响应于用户的操作，手机可以通过互联网将任务指令发送给上述终端，由上述终端接收任务指令。

通过对任务指令进行解析，可以得到任务指令中携带的任务信息。在本申请的实施方式中，上述终端可以在解析任务指令之后，获得任务指令指示机器人所要前往的目标位置。

在本申请的另一些实施方式中，还可以解析得到任务指令对应的任务类型，其中，上述任务类型可以为迎宾、引导、宣传、巡检、送货等类型。

需要说明的是，上述终端对任务指令进行解析的方式可以根据实际情况进行调整。

具体的，可以根据指令的形式进行调整解析方式。例如，当任务指令为语音数据时，上述终端可以基于语音识别的方式对任务指令进行解析。

步骤S102，根据机器人所在的当前位置和目标位置规划路径以获得第一路径，以及根据目标位置和充电桩位置规划路径以获得第二路径。

具体的，若上述终端为执行任务的室内机器人时，上述终端可以通过SLAM(simultaneous localization and mapping)技术实现自主定位导航，获取自身所在的当前位置。若上述终端为调度终端，则上述终端可以基于近距离通讯或远距离通讯等方式与机器人进行交互，获取机器人利用定位算法定位得到的当前位置；或者，可以通过获取当前场景的监控图像，利用图像识别技术确定机器人的当前位置。

在本申请的一些实施方式中，在获取到机器人所在的当前位置，并通过对任务指令进行解析，得到目标位置之后，上述终端可以基于机器人地图进行路线规划，确定机器人所在的当前位置和目标位置之间的第一路径。该第一路径可以用于使机器人从当前位置前往目标位置执行任务。

同样的，在本申请的另一些实施方式中，可以基于机器人地图进行路线规划，确定目标位置和充电桩位置之间的第二路径。其中，上述充电桩位置是指充电桩所在的位置，充电桩用于对机器人进行充电，上述第二路径可以用于使机器人在完成任务之后，机器人电量低于低电量值时，则需返回充电桩进行充电。

需要说明的是，在本申请的一些实施方式中，充电桩设置于当前场景中的固定位置。上述终端选择的充电桩可以为当前场景中的任意一个充电桩。优选的，上述终端可以选择当前场景中与目标位置最接近的充电桩，然后获取该充电桩所在的充电桩位置。

具体的，上述充电桩位置的获取方式可以根据实际情况进行调整。例如，上述终端可以获取预先记录好的充电桩位置。或者，当上述终端可以和充电桩进行通信时，上述终端也可以基于通信连接获取充电桩所在的充电桩位置。

步骤S103，评估机器人由当前位置沿第一路径至目标位置，并由目标位置沿第二路径至充电桩所需的总需求电量。

也就是说，上述总需求电量是支持机器人前往目标位置执行任务后，仍能返回充电桩开始充电所需要的电量。

步骤S104，若机器人的当前电量大于或等于总需求电量，则控制机器人执行任务指令。

在本申请的实施方式中，若机器人的当前电量大于或等于总需求电量，说明机器人的当前电量能够支持机器人前往目标位置执行任务后，仍能返回充电桩开始充电，基于此，上述终端可以控制机器人执行任务指令，则机器人在执行任务的途中不会因电量不足而进入充电模式，耽误任务的执行进度，也不会因电量不足而导致任务执行失败，同时能够正常地进入充电模式，为后续任务的执行做准备。

相应的，在本申请的一些实施方式中，若机器人的当前电量小于总需求电量，说明机器人的当前电量不能够支持机器人前往目标位置执行任务后，仍能返回充电桩开始充电，基于此，上述终端可以控制机器人放弃执行任务指令。

需要说明的是，上述机器人可以为当前场景中的任意一个机器人。当上述终端为调度终端时，若当前机器人的当前电量小于总需求电量，则上述终端可以控制当前机器人放弃执行任务指令，并确定下一个机器人的当前电量是否大于或等于总需求电量，直至筛选出一个当前电量大于或等于总需求电量的机器人，并控制筛选出的机器人执行任务指令。当上述终端即为用于执行任务的机器人时，若机器人的当前电量小于总需求电量，则机器人可以放弃执行任务指令，并将任务指令反馈给调度终端，由调度终端将任务指令下发给其他机器人。

在本申请的一些实施方式中，上述终端还可以在机器人的当前电量和总需求电量之差大于或等于低电量阈值时，控制机器人执行任务指令。其中，上述低电量阈值为用于机器人对特殊情况进行处理的电量值，可以根据实际情况进行设置。

本申请的实施方式中，通过在接收任务指令之后，评估机器人由当前位置沿第一路径至目标位置，并由目标位置沿第二路径至充电桩所需的总需求电量，并控制当前电量大于或等于总需求电量的机器人执行任务指令，使得执行任务的机器人能够在完成任务后重新开始充电，因此，机器人不会在执行任务的途中因电量不足而进入充电模式，耽误任务的执行进度，也不会因电量不足而导致任务执行失败，保障了机器人能够顺利完成任务，提高机器人执行任务的可靠性。

并且，采用本申请实施例提供的方法，机器人不需要在电量充满或者电量接近充满时才响应任务指令，只需要机器人的当前电量大于或等于总需求电量即可响应任务指令，即电量较低的机器人也可以作为任务的执行者，因此能够减少同一场景下机器人的配置数量，节约了实际的机器人配置成本。

在本申请的实施方式中，上述终端可以通过不同的方式评估总需求电量。例如，可以根据任务指令对应的任务类型和目标位置，将机器人历史前往相同目标位置执行相同任务类型的任务的过程中所耗费的总电量的平均值作为上述总需求电量。

考虑到实际应用中，若机器人配置有显示屏，尤其是拥有大显示窗口的显示屏，此时的显示屏工作所需求的电量是不可忽略的，为了更加精确地预估总需求电量，如图2所示，上述评估总需求电量可以包括以下步骤S201至步骤S202。

步骤S201，评估机器人由当前位置沿第一路径至目标位置过程中，定位导航所需的第一电量和显示屏工作所需的第二电量，以及评估机器人由目标位置沿第二路径至充电桩过程中，定位导航所需的第三电量和显示屏工作所需的第四电量。

也就是说，可以分别评估机器人在沿着第一路径和第二路径移动过程中，定位导航所需的电量和显示屏工作所需的电量。

具体的，如图3所示，上述步骤S201可以包括以下步骤S301至步骤S304。

步骤S301，根据第一路径的路程计算定位导航所需的第一电量。

具体的，上述终端可以获取单位距离执行定位导航操作所需的电量，并根据第一路径的路程计算机器人沿着第一路径前往目标位置的过程中，定位导航所需的第一电量。

其中，单位距离执行定位导航操作所需的电量可以由管理人员预先设置好，也可以根据机器人历史执行相同任务类型的任务时行驶的路程和耗电量确定。

步骤S302，根据沿第一路径行进所需时长计算显示屏工作所需的第二电量。

具体的，在本本申请的一些实施方式中，上述终端可以获取机器人的运动速度，根据机器人的运动速度，以及第一路径的总路径长度，上述终端可以计算沿第一路径行进所需时长。

其中，上述运动速度可以为机器人在正常运动状态下的标定运动速度，也可以是机器人历史执行任务时前往各个任务对应的目标位置的过程中的平均移动速度。

接着，上述终端可以获取单位时间内显示屏工作的耗电量，并根据沿第一路径行进所需时长计算显示屏工作所需的第二电量。

步骤S303，根据第二路径的路程计算定位导航所需的第三电量。

同样的，上述终端可以获取单位距离执行定位导航操作所需的电量，并根据第二路径的路程计算机器人沿着第二路径前往充电桩的过程中，定位导航所需的第三电量。

步骤S304，根据沿第二路径行进所需时长计算显示屏工作所需的第四电量。

同样的，上述终端可以获取单位时间内显示屏工作的耗电量，并根据沿第二路径行进所需时长计算显示屏工作所需的第四电量。

步骤S202，统计第一电量、第二电量、第三电量和第四电量之和，得总需求电量。

也就是说，可以将第一电量、第二电量、第三电量和第四电量之和作为机器人由当前位置沿第一路径至目标位置，并由目标位置沿第二路径至充电桩所需的总需求电量。

在本申请的实施方式中，在进行总需求电量评估时考虑了机器人显示屏工作时所需的电量，能够使评估得到的总需求电量更贴合实际情况，尤其是机器人配置有拥有大显示窗口的显示屏。并且，通过根据路程计算定位导航所需的电量以及根据时间计算显示屏工作所需的电量，能够以路程维度预估定位导航所需的电量，并以时间维度预估显示屏工作所需的电量，得到的总需求电量更加准确。

考虑到实际应用中，机器人在执行任务的过程中，可能还需要在目标位置停留一段时间以完成任务，因此，为了保证预估得到的总需求电量更加准确，在本申请的一些实施方式中，上述根据沿第一路径行进所需时长计算显示屏工作所需的第二电量，还可以包括以下步骤S401至步骤S402。

步骤S401，评估机器人沿第一路径行进，并达到目标位置的第一时长，和评估机器人在目标位置停留的第二时长。

其中，对第一时长的评估方式的说明可以参考步骤S302的描述，本申请对此不进行赘述。在评估机器人移动所需的第一时长之外，本申请还需要评估机器人在目标位置停留的第二时长。

由于不同任务类型的任务要求机器人在目标位置停留的时间可以是不同的，在本申请的一些实施方式中，上述终端可以根据任务类型，预估机器人在目标位置停留的第二时长。

例如，当任务类型为引导时，机器人只需要将用户引导至目标位置，即可返回充电桩位置进行充电，不需要在目标位置停留。当任务类型为送货时，机器人在目标位置的停留时长等于从到达目标位置到用户取货实际花费的时长。当任务类型为宣传时，机器人在目标位置的停留时长等于预先设置好的宣传时长。

具体的，在本申请的一些实施方式中，当上述任务类型为目标任务类型时，上述终端可以获取预先设置好的与目标任务类型对应的第二时长。上述停留时长的长度可以根据具体的任务类型进行设置。

在本申请的另一些实施方式中，上述终端还可以根据任务指令对应的任务类型相同的历史任务在目标位置停留的时长，预估机器人在目标位置的停留时长。例如将历史任务在目标位置停留的时长的均值作为机器人在目标位置停留的第二时长。

步骤S402，根据第一时长和第二时长计算显示屏工作所需的第二电量。

具体的，可以将第一时长和第二时长相加，得到机器人由当前位置沿第一路径到达目标位置并停留的总时长，并根据单位时间内显示屏工作的耗电量，计算显示屏工作所需的第二电量。

为了使更多的机器人能够满足执行任务的条件，在本申请的一些实施方式中，上述机器人的控制方法还可以包括：若机器人的当前电量小于总需求电量，且大于或等于第一电量和第三电量之和，则控制机器人执行任务指令，并在执行任务指令的过程中调整机器人的显示屏的工作时长。

也就是说，当机器人的当前电量不能满足总需求电量，但可以满足驱动机器人定位导航所需的电量时，可以协调处理显示屏启闭过程，通过调整显示屏的工作时长减少显示屏的电量消耗，使得机器人能够正常执行任务，并仍可能返回充电桩进行充电。

其中，上述工作时长是指开启显示屏的总时长。

具体的，若机器人的当前电量小于总需求电量，且大于或等于第一电量和第三电量之和，则上述终端可以计算第一电量和第三电量之和与当前电量之间的差值，并根据显示屏单位时间内的耗电量确定在执行任务的过程中机器人的显示屏的工作时长。

机器人在执行任务的过程中，可以在到达目标位置之后开启显示屏，且开启显示屏的时长等于上述工作时长。或者，也可以控制机器人从当前位置开始开启显示屏，直至开启显示屏的时长等于上述工作时长。

实际应用中，机器人在运动过程中可能发生阻塞，此时，显示屏所需的耗电量增加，总需求电量相应增加，则满足大于或等于原本总需求电量的当前电量可能不能够满足增加后的总需求电量，即不能够支持显示屏全程开启。

因此，为了保证任务的顺利执行，在本申请的另一些实施方式中，如图5所示，上述终端还可以在控制机器人执行任务指令之后，执行以下步骤S501至步骤S503。

步骤S501，确定第一路径和第二路径上的实时阻塞程度。

其中，上述实时阻塞程度是指机器人在第一路径和第二路径上移动时被阻塞的程度值。

在本申请的一些实施方式中，上述实时阻塞程度可以以第一路径和第二路径上的障碍物数量表示。例如，若当前第一路径和第二路径上的人或机器人的数量越多，则第一路径和第二路径上的实时阻塞程度的值越大。

在本申请的另一些实施方式中，上述实时阻塞程度还可以根据位于第一路径和第二路径上的机器人的停留时间确定，若当前位于第一路径和第二路径上的机器人的停留时间越长，则第一路径和第二路径上的实时阻塞程度的值越大。

步骤S502，根据实时阻塞程度，对机器人的显示屏所需的第二电量和第四电量进行更新，并根据更新后的第二电量和第四电量得到更新后的总需求电量。

具体的，第一路径和第二路径上的实时阻塞程度越大，表示机器人在第一路径和第二路径上的停留时间越长。基于第一路径和第二路径上的实时阻塞程度，上述终端可以评估机器人在第一路径和第二路径上阻塞停留的时长。

根据机器人在第一路径和第二路径上阻塞停留的时长，上述终端可以对机器人的显示屏所需的第二电量和第四电量进行更新，即机器人的显示屏所需的第二电量会因机器人在第一路径上阻塞停留而增加，机器人的显示屏所需的第四电量会因机器人在第二路径上阻塞停留而增加。根据更新后的第二电量和第四电量，上述终端可以得到更新后的总需求电量。

步骤S503，若机器人的当前电量小于更新后的总需求电量，则控制机器人调整显示屏的工作时长。

在本申请的一些实施方式中，若机器人的当前电量大于或等于更新后的总需求电量，则表示在机器人被阻塞的情况下，机器人的当前电量依然能够支持机器人在执行任务后，仍可能返回充电桩进行充电，因此上述终端不需要对机器人显示屏的工作时长进行调整。

在本申请的另一些实施方式中，若机器人的当前电量小于更新后的总需求电量，则表示在机器人被阻塞的情况下，机器人的当前电量不能够支持机器人在执行任务后，仍可能返回充电桩进行充电，其主要原因是机器人的显示屏耗电量的增加，因此，上述终端可以控制机器人调整显示屏的工作时长，以减少显示屏的耗电量。

具体的，上述终端可以计算第一电量和第三电量之和与当前电量之间的差值，并根据显示屏单位时间内的耗电量确定在执行任务的过程中机器人的显示屏的最大工作时长，并根据最大工作时长调整显示屏的工作时长。或者，上述终端也可以根据机器人在第一路径和第二路径上阻塞停留的时长，确定调整显示屏的工作时长。

本申请的实施方式中，通过在机器人的当前电量不满足总需求电量时调整显示屏的工作时长，或者，在机器人移动过程中，实时地根据第一路径和第二路径上的实时阻塞程度调整显示屏的工作时长，使得上述终端可以根据实际情况协调机器人显示屏的启闭过程，保障机器人的电量能够支持机器人顺利完成任务并，仍可能返回充电桩进行充电，提高机器人执行任务的可靠性。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为根据本申请，某些步骤可以采用其它顺序进行。

如图6所示为本申请实施例提供的一种机器人控制装置600的结构示意图，所述机器人控制装置600配置于终端上。

具体的，所述机器人控制装置600可以包括：接收单元601、路径规划单元602、评估单元603和控制单元604。

接收单元601，用于接收任务指令，解析所述任务指令以获得到所述任务指令指示机器人所要前往的目标位置；

路径规划单元602，用于根据所述机器人所在的当前位置和所述目标位置规划路径以获得第一路径，以及根据所述目标位置和充电桩位置规划路径以获得第二路径，其中，所述充电桩用于对所述机器人进行充电；

评估单元603，用于评估所述机器人由当前位置沿所述第一路径至所述目标位置，并由所述目标位置沿所述第二路径至所述充电桩所需的总需求电量；

控制单元604，用于若所述机器人的当前电量大于或等于所述总需求电量，则控制所述机器人执行所述任务指令。

在本申请的一些实施方式中，上述评估单元603，还可以具体用于：评估所述机器人由当前位置沿所述第一路径至所述目标位置过程中，定位导航所需的第一电量和显示屏工作所需的第二电量，以及评估所述机器人由所述目标位置沿所述第二路径至所述充电桩过程中，定位导航所需的第三电量和显示屏工作所需的第四电量；统计所述第一电量、所述第二电量、所述第三电量和所述第四电量之和，得所述总需求电量。

在本申请的一些实施方式中，上述评估单元603，还可以具体用于：根据所述第一路径的路程计算定位导航所需的第一电量；根据沿所述第一路径行进所需时长计算所述显示屏工作所需的第二电量；根据所述第二路径的路程计算定位导航所需的第三电量；根据沿所述第二路径行进所需时长计算所述显示屏工作所需的第四电量。

在本申请的一些实施方式中，上述评估单元603，还可以具体用于：评估机器人沿所述第一路径行进，并达到所述目标位置的第一时长，和评估机器人在所述目标位置停留的第二时长；根据所述第一时长和所述第二时长计算所述显示屏工作所需的第二电量。

在本申请的一些实施方式中，上述控制单元604，还可以具体用于：确定所述第一路径和所述第二路径上的实时阻塞程度；根据所述实时阻塞程度，对所述机器人的显示屏所需的第二电量和第四电量进行更新，并根据更新后的第二电量和第四电量得到更新后的总需求电量；若所述机器人的当前电量小于更新后的所述总需求电量，则控制所述机器人调整所述显示屏的工作时长。

在本申请的一些实施方式中，上述控制单元604，还可以具体用于：若所述机器人的当前电量小于所述总需求电量，且大于或等于所述第一电量和所述第三电量之和，则控制所述机器人执行所述任务指令，并在执行所述任务指令的过程中调整所述机器人的显示屏的工作时长。

需要说明的是，为描述的方便和简洁，上述机器人控制装置600的具体工作过程，可以参考图1至图5所述方法的对应过程，在此不再赘述。

如图7所示，为本申请实施例提供的一种终端的示意图。该终端7可以包括：处理器70、存储器71以及存储在所述存储器71中并可在所述处理器70上运行的计算机程序72，例如机器人控制程序。所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述各个机器人控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S104。或者，所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图6所示接收单元、路径规划单元、评估单元和控制单元的功能。

其中，上述终端可以为执行任务的机器人，也可以为服务器等调度终端。

所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器71中，并由所述处理器70执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述终端中的执行过程。

例如，所述计算机程序可以被分割成：接收单元、路径规划单元、评估单元和控制单元。各单元具体功能如下：接收单元，用于接收任务指令，解析所述任务指令以获得到所述任务指令指示机器人所要前往的目标位置；路径规划单元，用于根据所述机器人所在的当前位置和所述目标位置规划路径以获得第一路径，以及根据所述目标位置和充电桩位置规划路径以获得第二路径，其中，所述充电桩用于对所述机器人进行充电；评估单元，用于评估所述机器人由当前位置沿所述第一路径至所述目标位置，并由所述目标位置沿所述第二路径至所述充电桩所需的总需求电量；控制单元，用于若所述机器人的当前电量大于或等于所述总需求电量，则控制所述机器人执行所述任务指令。

所述终端可包括，但不仅限于，处理器70、存储器71。本领域技术人员可以理解，图7仅仅是终端的示例，并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器70可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器71可以是所述终端的内部存储单元，例如终端的硬盘或内存。所述存储器71也可以是所述终端的外部存储设备，例如所述终端上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器71还可以既包括所述终端的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器71用于存储所述计算机程序以及所述终端所需的其他程序和数据。所述存储器71还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述机器人配置有显示屏，所述机器人控制方法包括：

接收任务指令，解析所述任务指令以获得到所述任务指令指示机器人所要前往的目标位置；

根据所述机器人所在的当前位置和所述目标位置规划路径以获得第一路径，以及根据所述目标位置和充电桩位置规划路径以获得第二路径，其中，所述充电桩用于对所述机器人进行充电；

评估所述机器人由当前位置沿所述第一路径至所述目标位置，并由所述目标位置沿所述第二路径至所述充电桩所需的总需求电量；

若所述机器人的当前电量大于或等于所述总需求电量，则控制所述机器人执行所述任务指令；

所述评估所述机器人由当前位置沿所述第一路径至所述目标位置，并由所述目标位置沿所述第二路径至所述充电桩所需的总需求电量，包括：

评估所述机器人由当前位置沿所述第一路径至所述目标位置过程中，定位导航所需的第一电量和显示屏工作所需的第二电量，以及评估所述机器人由所述目标位置沿所述第二路径至所述充电桩过程中，定位导航所需的第三电量和显示屏工作所需的第四电量；

统计所述第一电量、所述第二电量、所述第三电量和所述第四电量之和，得所述总需求电量。

2.如权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述评估所述机器人由当前位置沿所述第一路径至所述目标位置过程中，定位导航所需的第一电量和显示屏工作所需的第二电量，以及评估所述机器人由所述目标位置沿所述第二路径至所述充电桩过程中，定位导航所需的第三电量和显示屏工作所需的第四电量，包括：

根据所述第一路径的路程计算定位导航所需的第一电量；

根据沿所述第一路径行进所需时长计算所述显示屏工作所需的第二电量；

根据所述第二路径的路程计算定位导航所需的第三电量；

根据沿所述第二路径行进所需时长计算所述显示屏工作所需的第四电量。

3.如权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据沿所述第一路径行进所需时长计算所述显示屏工作所需的第二电量，包括：

评估机器人沿所述第一路径行进，并达到所述目标位置的第一时长，和评估机器人在所述目标位置停留的第二时长；

根据所述第一时长和所述第二时长计算所述显示屏工作所需的第二电量。

4.如权利要求2或3所述的机器人控制方法，其特征在于，在所述若所述机器人的当前电量大于或等于所述总需求电量，则控制所述机器人执行所述任务指令之后，还包括：

确定所述第一路径和所述第二路径上的实时阻塞程度；

根据所述实时阻塞程度，对所述机器人的显示屏所需的第二电量和第四电量进行更新，并根据更新后的第二电量和第四电量得到更新后的总需求电量；

若所述机器人的当前电量小于更新后的所述总需求电量，则控制所述机器人调整所述显示屏的工作时长。

5.如权利要求2或3所述的机器人控制方法，其特征在于，所述机器人控制方法还包括：

若所述机器人的当前电量小于所述总需求电量，且大于或等于所述第一电量和所述第三电量之和，则控制所述机器人执行所述任务指令，并在执行所述任务指令的过程中调整所述机器人的显示屏的工作时长。

6.一种机器人控制装置，其特征在于，所述机器人配置有显示屏，所述机器人控制装置包括：

接收单元，用于接收任务指令，解析所述任务指令以获得到所述任务指令指示机器人所要前往的目标位置；

路径规划单元，用于根据所述机器人所在的当前位置和所述目标位置规划路径以获得第一路径，以及根据所述目标位置和充电桩位置规划路径以获得第二路径，其中，所述充电桩用于对所述机器人进行充电；

评估单元，用于评估所述机器人由当前位置沿所述第一路径至所述目标位置，并由所述目标位置沿所述第二路径至所述充电桩所需的总需求电量；

控制单元，用于若所述机器人的当前电量大于或等于所述总需求电量，则控制所述机器人执行所述任务指令；

所述评估单元还具体用于：

评估所述机器人由当前位置沿所述第一路径至所述目标位置过程中，定位导航所需的第一电量和显示屏工作所需的第二电量，以及评估所述机器人由所述目标位置沿所述第二路径至所述充电桩过程中，定位导航所需的第三电量和显示屏工作所需的第四电量；

统计所述第一电量、所述第二电量、所述第三电量和所述第四电量之和，得所述总需求电量。

7.一种终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。

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