CN111397626A - 一种路径规划方法、路径规划装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种路径规划方法、路径规划装置、电子设备及计算机可读存储介质，其中，该方法包括：获取车辆的当前位置及本次行程的目的地；预估从所述当前位置行驶至所述目的地的第一行驶时间；检测所述车辆的剩余电量，并基于所述剩余电量预估所述车辆的可行驶时间；若所述可行驶时间少于或等于所述第一行驶时间，则基于预设的查找条件，查找目标充电桩；根据所述当前位置及所述目标充电桩的位置，规划充电行驶路径。通过本申请方案，可实现基于新能源车辆的电池状态的动态导航，减少出现因电量耗尽而导致的新能源车辆的抛锚情况。

Description

一种路径规划方法、路径规划装置及电子设备

技术领域

本申请属于大数据信息技术领域，尤其涉及一种路径规划方法、路径规划装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

当前，随着汽车产业的不断发展，新能源车辆也得到了普及。然而，当前大部分区域的新能源车辆的充电桩较少，这导致新能源汽车的续航能力成为了一个问题。目前，车主在驾驶新能源车辆时，需要自己注意新能源车辆的电量，并在需要充电时自己搜寻附近的充电桩，否则就可能出现车辆抛锚的不良后果。

发明内容

本申请提供了一种路径规划方法、路径规划装置、电子设备及计算机可读存储介质，可实现基于新能源车辆的电池状态的动态导航，减少出现因电量耗尽而导致的新能源车辆的抛锚情况。

第一方面，本申请提供了一种路径规划方法，包括：

获取车辆的当前位置及本次行程的目的地；

预估从上述当前位置行驶至上述目的地的第一行驶时间；

检测上述车辆的剩余电量，并基于上述剩余电量预估上述车辆的可行驶时间；

若上述可行驶时间少于或等于上述第一行驶时间，则基于预设的查找条件，查找目标充电桩；

根据上述当前位置及上述目标充电桩的位置，规划充电行驶路径。

可选地，上述预估从上述当前位置行驶至上述目的地的第一行驶时间，包括：

获取路况信息；

基于上述路况信息、上述当前位置及上述目的地，规划第一目的地行驶路径；

根据上述第一目的地行驶路径的路径距离及上述路况信息，预估第一行驶时间。

可选地，上述查找条件包括距离条件，上述基于预设的查找条件，查找目标充电桩，包括：

确定第一充电桩集合，其中，上述第一充电桩集合包括在上述当前位置的预设的行驶距离内的一个以上空闲充电桩；

获取上述第一充电桩集合中各个空闲充电桩与上述当前位置的距离；

将与上述当前位置的距离最近的空闲充电桩确定为目标充电桩。

可选地，上述查找条件还包括时间条件，则在上述确定第一充电桩集合之后，上述路径规划方法还包括：

若上述第一充电桩集合为空，则确定第二充电桩集合，其中，上述第二充电桩集合包括在上述当前位置的预设的行驶距离内的一个以上非空闲充电桩；

获取上述第二充电桩集合中各个非空闲充电桩的充电等候时间；

将上述充电等候时间最短的非空闲充电桩确定为目标充电桩。

可选地，在上述确定第一充电桩集合之前，上述路径规划方法还包括：

根据上述剩余电量确定上述行驶距离。

可选地，在上述根据上述当前位置及上述目标充电桩的位置，规划充电行驶路径之后，上述路径规划方法还包括：

向上述目标充电桩发送充电预约请求，以更新上述目标充电桩的充电等候时间。

可选地，在上述根据上述当前位置及上述目标充电桩的位置，规划充电行驶路径之后，上述路径规划方法还包括：

根据上述目标充电桩的位置及上述目的地，规划第二目的地行驶路径；

基于上述充电行驶路径的行驶时间、上述第二目的地行驶路径的行驶时间、上述目标充电桩的充电等候时间及上述车辆的充电时间，确定本次行程的预估总耗时。

第二方面，本申请提供了一种路径规划装置，包括：

行程获取单元，用于获取车辆的当前位置及本次行程的目的地；

第一时间预估单元，用于预估从上述当前位置行驶至上述目的地的第一行驶时间；

电量检测单元，用于检测上述车辆的剩余电；

第二时间预估单元，用于基于上述剩余电量预估上述车辆的可行驶时间；

充电桩查找单元，用于若上述可行驶时间少于或等于上述第一行驶时间，则基于预设的查找条件，查找目标充电桩；

充电行驶路径规划单元，用于根据上述当前位置及上述目标充电桩的位置，规划充电行驶路径。

可选地，上述第一时间预估单元包括：

路况获取子单元，用于获取路况信息；

第一目的地行驶路径规划子单元，用于基于上述路况信息、上述当前位置及上述目的地，规划第一目的地行驶路径；

第一行驶时间预估子单元，用于根据上述第一目的地行驶路径的路径距离及上述路况信息，预估第一行驶时间。

可选地，上述查找条件包括距离条件，上述充电桩查找单元包括：

第一集合确定子单元，用于确定第一充电桩集合，其中，上述第一充电桩集合包括在上述当前位置的预设的行驶距离内的一个以上空闲充电桩；

距离获取子单元，用于获取上述第一充电桩集合中各个空闲充电桩与上述当前位置的距离；

第一目标充电桩确定子单元，用于将与上述当前位置的距离最近的空闲充电桩确定为目标充电桩。

可选地，上述查找条件还包括时间条件，上述充电桩查找单元还包括：

第二集合确定子单元，用于若上述第一充电桩集合为空，则确定第二充电桩集合，其中，上述第二充电桩集合包括在上述当前位置的预设的行驶距离内的一个以上非空闲充电桩；

充电等候时间获取子单元，用于获取上述第二充电桩集合中各个非空闲充电桩的充电等候时间；

第二目标充电桩确定子单元，用于将上述充电等候时间最短的非空闲充电桩确定为目标充电桩。

可选地，上述充电桩查找单元还包括：

行驶距离确定子单元，用于根据上述剩余电量确定上述行驶距离。

可选地，上述路径规划装置还包括：

预约单元，用于在上述充电行驶路径规划单元根据上述当前位置及上述目标充电桩的位置，规划充电行驶路径之后，向上述目标充电桩发送充电预约请求，以更新上述目标充电桩的充电等候时间。

可选地，上述路径规划装置还包括：

第二目的地行驶路径规划单元，用于在上述根据上述当前位置及上述目标充电桩的位置，规划充电行驶路径之后，根据上述目标充电桩的位置及上述目的地，规划第二目的地行驶路径；

总耗时预估单元，用于基于上述充电行驶路径的行驶时间、上述第二目的地行驶路径的行驶时间、上述目标充电桩的充电等候时间及上述车辆的充电时间，确定本次行程的预估总耗时。

第三方面，本申请提供了一种电子设备，上述电子设备包括存储器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现如上述第一方面的方法的步骤。

第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面的方法的步骤。

第五方面，本申请提供了一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括计算机程序，上述计算机程序被一个或多个处理器执行时实现如上述第一方面的方法的步骤。

由上可见，在本申请方案中，首先获取车辆的当前位置及本次行程的目的地，随后预估从上述当前位置行驶至上述目的地的第一行驶时间，并检测上述车辆的剩余电量，并基于上述剩余电量预估上述车辆的可行驶时间，若上述可行驶时间少于或等于上述第一行驶时间，则基于预设的查找条件，查找目标充电桩，最后根据上述当前位置及上述目标充电桩的位置，规划充电行驶路径。本方案在为车辆进行导航的过程中还对车辆的剩余电量进行了监测，并在剩余电量不足以支撑车辆行驶至目的地时，主动为车辆搜寻附近可用的充电桩，并基于搜寻结果为车辆重新规划路径，引导车辆及时前往充电桩处进行充电，实现了基于车辆电池状态的动态导航，减少出现因电量耗尽而导致的车辆抛锚情况。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的路径规划方法的实现流程示意图；

图2是本申请实施例提供的路径规划方法中，步骤102的具体实现流程示意图；

图3是本申请实施例提供的路径规划方法中，步骤104的具体实现流程示意图；

图4是本申请实施例提供的路径规划方法中，基于距离条件筛选目标充电桩的应用场景示意图；

图5是本申请实施例提供的路径规划方法中，基于时间条件筛选目标充电桩的应用场景示意图；

图6是本申请实施例提供的路径规划装置的结构框图；

图7是本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

目前，车载单元或移动终端在为车主进行路径规划时，往往只考虑路况信息；且在车辆未偏离已规划的路径时，不会重新进行路径规划；即使因偏离路径进行重新规划，也仍然是基于路况信息规划另一条前往目的地的路径。对于非新能源车辆来说，由于非新能源车辆采用汽油/柴油作为动力，且目前加油站已非常普及，较难出现非新能源车辆的油量完全耗尽的情况；而对于新能源车辆来说，车主在驾驶新能源车辆时，很容易出现一直紧跟规划好的路径进行驾驶而无视新能源车辆的剩余电量的情况，又由于目前针对新能源车辆的充电桩未完全普及开来，许多区域很少、甚至没有充电桩，最终导致新能源车辆在道路上抛锚。可见，采用现有的路径规划及导航方法难以满足新能源车辆的需要。基于此，本申请实施例提出了一种路径规划方法、路径规划装置、电子设备及计算机可读存储介质，可实现基于新能源车辆的电池状态的动态导航，减少出现因电量耗尽而导致的新能源车辆的抛锚情况。为了说明本申请实施例所提出的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

实施例一

下面对本申请实施例提供的一种路径规划方法进行描述。请参阅图1，该路径规划方法包括：

步骤101，获取车辆的当前位置及本次行程的目的地；

在本申请实施例中，车主在启动车辆后，可以先向车载单元输入本次行程的目的地；则在车辆的行驶过程中，可以定期通过车辆的定位模块进行定位，以获得车辆的当前位置。其中，上述定位模块可以是全球定位系统(Global Positioning System，GPS)模块，也可以是北斗定位系统模块等其它定位系统模块，此处不作限定。需要注意的是，本申请实施例所提出的路径规划方法仅针对新能源车辆。

步骤102，预估从上述当前位置行驶至上述目的地的第一行驶时间；

在本申请实施例中，在获得车辆的当前位置及本次行程的目的地后，可以进一步基于此预估从上述当前位置行驶至上述目的地的行驶时间，记为第一行驶时间。可选地，考虑到当前城市中的交通状况，请参阅图2，上述步骤102具体包括：

A1、获取路况信息；

在本申请实施例中，可以是通过道路两旁设置的路侧单元(Road Side Unit，RSU)获取路况信息，也可以是通过预设的云端服务器获取路况信息，还可以通过车车通讯获取路况信息，此处不作限定。下面具体介绍通过路侧单元获取路况信息的情况：

道路两旁可以以预设的距离间隔设置路侧单元，上述距离间隔可以根据路侧单元的连接距离而设定，例如，考虑到路侧单元的连接距离往往是500米到2000米，因而可以将距离间隔设定为500米到2000米，此处不作限定。路侧单元可以与连接范围内的其它路侧单元及车载单元(On board Unit，OBD)建立连接，其中，与各个车载单元建立连接，可以获取各个车载单元所上报的车辆行驶速度等车辆行驶信息，以此分析得到连接范围内的路况信息；与其它路侧单元连接，可以实现路况信息的共享，以此获得长距离内的路况信息的汇总。

A2、基于上述路况信息、上述当前位置及上述目的地，规划第一目的地行驶路径；

在本申请实施例中，从当前位置至目的地通常来说会有多条可行的路径，电子设备可以根据路况信息，从多条可行的路径中确定一最优的路径作为第一目的地行驶路径。具体地，在规划第一目的地行驶路径时，通常是以行驶时间最短，或者行驶路程最短为基准进行规划。

A3、根据上述第一目的地行驶路径的路径距离及上述路况信息，预估第一行驶时间。

在本申请实施例中，根据上述第一目的地行驶路径的路径距离以及车辆行驶的平均速度，可计算出第一行驶时间；又考虑到道路拥堵情况的影响，还可以根据路况信息确定一拥堵系数，上述拥堵系数不小于1，且拥堵越严重时，对应的拥堵系数越大。通过将第一行驶时间及拥堵系数相乘，可预估出第一行驶时间。需要注意的是，上述第一行驶时间的预估过程仅为示例，根据交通复杂情况，还可以通过其它方式预估第一行驶时间，此处不作限定。可选地，在计算出第一行驶时间后，可以再将该第一行驶时间加上一预设的第一补偿时间。

步骤103，检测上述车辆的剩余电量，并基于上述剩余电量预估上述车辆的可行驶时间；

在本申请实施例中，还将对车辆的剩余电量进行监控。由于车辆的可行驶时间受到电池性能、路况及车速等多项外界因素的影响，因而，此处仅仅是基于剩余电量对可行驶时间进行估算。可选地，在计算出可行驶时间后，可以再将该第一行驶时间减去一预设的第二补偿时间。

步骤104，若上述可行驶时间少于或等于上述第一行驶时间，则基于预设的查找条件，查找目标充电桩；

在本申请实施例中，在获得可行驶时间后，将上述可行驶时间与上述第一行驶时间进行比对，以检测车辆的剩余电量是否足够支撑车辆行驶至目的地。若检测发现可行驶时间少于或等于第一行驶时间，则可初步判定当前车辆的剩余电量已不足以支撑车辆行驶至目的地，需要及时进行充电，才可继续行驶，在这种情况下，可基于预设的查找条件，查找出附近可为车辆进行充电的目标充电桩。

步骤105，根据上述当前位置及上述目标充电桩的位置，规划充电行驶路径。

在本申请实施例中，在上述可行驶时间少于或等于上述第一行驶时间，车辆急需充电的情况下，可根据上述当前位置及已查找到的目标充电桩的位置，重新进行路径规划，得到充电行驶路径。在获得充电行驶路径后，自动基于该充电行驶路径进行导航，以帮助车主及时驾驶车辆前往目标充电桩处进行充电，避免在道路上因电量耗尽而抛锚。

可选地，请参阅图3，在一种应用场景下，查找条件包括距离条件，则上述基于预设的查找条件，查找目标充电桩的操作，包括：

B1、确定第一充电桩集合，其中，上述第一充电桩集合包括在上述当前位置的预设的行驶距离内的一个以上空闲充电桩；

在本申请实施例中，可以通过路侧单元或者云端服务器或者车车通讯获取在预设的行驶距离内的所有充电桩的充电桩信息，上述充电桩信息包括但不限于如下一项以上信息：充电桩ID、占用状态、充电等候时间、充电桩位置及充电接口。当获得充电桩信息后，通过解析上述充电桩信息，可以获知上报该充电桩信息的充电桩是否被占用，若未被占用，则可以将该充电桩加入上述第一充电桩集合中。

在一些实施例中，上述预设的行驶距离可根据上述剩余电量而确定。也即，仅获取车辆能够到达的充电桩的充电桩信息，并以此先筛选出空闲充电桩，形成第一充电桩集合。

在一些实施例中，通过路侧单元获取充电桩的信息，具体为：若存在有充电桩在路侧单元的连接范围内，则该充电桩可以向该路侧单元上报充电桩信息，随后该路侧单元可以将获取到的充电桩的信息通过广播发送给连接范围内的其它路侧单元及车载单元。

在一些实施例中，通过云端服务器获取充电桩信息，具体为：充电桩向该云端服务器上报上述充电桩信息。

在一些实施例中，通过车车通讯获取充电桩信息，具体为：充电桩向预设范围内的车载单元广播上述充电桩信息，预设范围内的车载单元接收到上述充电桩信息后，可以自身为原点继续向预设半径距离内的其它车载单元广播上述充电桩信息。其中，上述车车通讯，要求广播方及被广播方均支持V2X(vehicle to X)协议中的标准接口通讯方式PC5。

需要注意的是，充电桩可以是周期性上报充电桩信息，以避免信息疏漏；或者，也可以是在充电桩信息中的任一项信息发生更改时上报充电桩信息，以节约资源，此处不对上述充电桩上报其充电桩信息的时机作出限定。

B2、若上述第一充电桩集合不为空，则获取上述第一充电桩集合中各个空闲充电桩与上述当前位置的距离；

在本申请实施例中，通过第一充电桩集合中各个空闲充电桩的充电桩信息，获取各个空闲充电桩的充电桩位置，并基于此计算各个空闲充电桩与车辆所处的当前位置的距离。

B3、将与上述当前位置的距离最近的空闲充电桩确定为目标充电桩。

在本申请实施例中，图4给出了基于距离条件确定目标充电桩的简单应用场景示意：圆点A、B、C、D、E及F均为充电桩，其中，灰色圆点代表充电桩被占用，白色圆点代表充电桩空闲；则在查找目标车辆的目标充电桩时，首先基于预设的行驶距离，筛选出目标车辆能够到达的充电桩，为充电桩A、B、C、D及E；随后，根据充电桩的占用状态，确定第一充电桩集合包括有充电桩B、C及D；最后，根据充电桩B、C及D与目标车辆的距离，将与目标车辆的距离最近的充电桩B确定为目标充电桩。

可选地，请参阅图3，在另一种应用场景下，上述查找条件还包括时间条件，则上述基于预设的查找条件，查找目标充电桩的操作，还包括：

B4、若上述第一充电桩集合为空，则确定第二充电桩集合，其中，上述第二充电桩集合包括在上述当前位置的预设的行驶距离内的一个以上非空闲充电桩；

在本申请实施例中，第一充电桩为空时，意味着在车辆能够到达的充电桩中，并不存在空闲充电桩。此时仅能筛选得到第二充电桩集合，也即车辆能够到达的充电桩(此时，这些充电桩都被占用，均为非空闲充电桩)。

B5、获取上述第二充电桩集合中各个非空闲充电桩的充电等候时间；

在本申请实施例中，通过第二充电桩集合中各个非空闲充电桩的充电桩信息，获取各个非空闲充电桩的充电等候时间。其中，上述充电等候时间，可由充电桩的剩余充电时间、充电桩的已预约车辆及已预约车辆占用时间而确定。其中，上述已预约车辆占用时间可以是一预设的默认时间，例如，充电桩1当前正在对车辆1进行充电，剩余充电时间为35分钟；又假定该充电桩1已被车辆2及车辆3预约，默认已预约车辆占用时间为120分钟，则充电桩1的充电等候时间预估为275(也即35+120+120)分钟。或者，上述已预约车辆占用时间也可以是由已预约车辆所自行设定的时间，例如，充电桩1当前正在对车辆1进行充电，剩余充电时间为35分钟；又假定该充电桩1已被车辆2及车辆3预约，其中，车辆2设定其已预约车辆占用时间为60分钟，车辆3设定其已预约车辆占用时间为30分钟，则充电桩1的充电等候时间预估为125(也即35+60+30)分钟。

B6、将上述充电等候时间最短的非空闲充电桩确定为目标充电桩。

在本申请实施例中，图5给出了基于时间条件确定目标充电桩的简单应用场景示意：若发现预设的行驶距离内的所有充电桩都被占用，则第一充电桩集合为空，此时可确定第二充电桩集合包括A、B、C、D及E；随后，获取第二充电桩集合中各个充电桩的充电等候时间，将充电等候时间最短的充电桩C确定为目标充电桩。

需要注意的是，实际应用中，考虑到存在道路设置较为复杂的情况，可能并不是以预设距离为直线距离来划定范围。

还需要注意的是，考虑到个别新能源车辆及个别充电桩的充电接口并非通用的充电接口，这可能导致车辆到达充电桩后因充电接口不匹配而无法进行充电；因而，在获得充电桩集合(包括第一充电桩集合及第二充电桩集合)后，需要首先基于车辆的充电接口对充电桩集合中的充电桩进行筛选，具体为将充电接口与车辆的充电接口相匹配的充电桩保留，将充电接口与车辆的充电接口不匹配的充电桩剔除。其中，充电桩集合中的各个充电桩的充电接口可通过解析各个充电桩对应的充电桩信息获得。

可选地，在步骤105之后，上述路径规划方法还包括：

向上述目标充电桩发送充电预约请求，以更新上述目标充电桩的充电等候时间。

在本申请实施例中，充电桩所上报的充电桩信息中包括有充电等候信息，而充电等候信息又是由充电桩的剩余充电时间、充电桩的已预约车辆及已预约车辆占用时间而确定的。基于此，为了实现对目标充电桩的充电等候时间，避免因充电等候时间更新不及时而导致短时间内多个车辆先后将同一充电桩作为目标充电桩，可以在确定了目标充电桩并开始规划充电行驶路径以进行导航后，再向上述目标充电桩发送充电预约请求。目标充电桩在接收到了上述充电预约请求后，可以将该车辆加入至自己的待充电车辆队列中，并更新其充电等候时间。需要注意的是，在由已预约车辆所自行设定对应的已预约车辆占用时间的情况下，上述充电预约请求中还应携带有用户输入的已预约车辆占用时间。

可选地，在步骤105之后，上述路径规划方法还包括：

根据上述目标充电桩的位置及上述目的地，规划第二目的地行驶路径；

基于上述充电行驶路径的行驶时间、上述第二目的地行驶路径的行驶时间、上述目标充电桩的充电等候时间及上述车辆的充电时间，确定本次行程的预估总耗时。

在本申请实施例中，由于车辆已经重新基于目标充电桩规划了行驶路线，这将导致车主到达目的地的时间也发生变化。基于此，为了重新告知车主基于当前规划路线到达目的地的时间，可以先根据上述目标充电桩的位置及上述目的地，规划第二目的地行驶路径，以此预估第二行驶时间，也即第二目的地行驶路径的行驶时间。之后，可以再基于上述充电行驶路径的行驶时间、上述第二目的地行驶路径的行驶时间(也即第二行驶时间)、上述目标充电桩的充电等候时间及上述车辆的充电时间(也即已预约车辆占用时间)，确定本次行程的预估总耗时。需要注意的是，当步骤104查找到的目标充电桩为空闲充电桩时，该目标充电桩的充电等候时间为0。

在一种应用场景下，上述路径规划方法可应用于车载单元中，下面简单给出车载单元执行上述路径规划方法的流程示例：

车载单元获取车主所输入的本次行程的目的地，并在行驶过程中对自身进行定位，实时获得当前位置；

车载单元接收由路侧单元或者云端服务器或者其它车载单元所发送来的路况信息，并基于此规划上述当前位置到上述目的地的第一目的地行驶路径，预估第一行驶时间；

车载单元检测车辆的剩余电量，并预估车辆的可行驶时间；

若上述可行驶时间少于或等于上述第一行驶时间，则车载单元接收由路侧单元或者云端服务器或者其它车载单元所发送来的各个充电桩的充电桩信息，并以预设的查找条件对各个充电桩信息所对应的充电桩进行筛选及查找，以确定目标充电桩；

车载单元根据上述当前位置及上述目标充电桩的位置，规划充电行驶路径，并按照该充电行驶路径进行导航。

其中，在上述应用场景下，路况信息及充电桩信息的来源的优先级为：若存在路侧单元，则优先通过路侧单元获取路况信息及充电桩信息；若不存在路侧单元，则再通过其它车载单元(也即通过车车通讯)获取路况信息及充电桩信息；若车载单元不支持车车通讯，或通过车车通讯所接收到的路况信息及充电桩信息为空，则通过云端服务器获取路况信息及充电桩信息。

在另一种应用场景下，上述路径规划方法可应用于路侧单元中，下面简单给出路侧单元执行上述路径规划方法的流程示例：

路侧单元获取车辆的车载单元所上报的车辆的当前位置及本次行程的目的地；

路侧单元通过与其相连的各个车载单元及其它路侧单元，获取并汇总路况信息，并基于此规划上述当前位置到上述目的地的第一目的地行驶路径，预估第一行驶时间；

路侧单元获取车载单元所上报的车辆的剩余电量，并预估车辆的可行驶时间；

若上述可行驶时间少于或等于上述第一行驶时间，则路侧单元汇总一定范围内各个充电桩的充电桩信息，并以预设的查找条件对各个充电桩信息所对应的充电桩进行筛选及查找，以确定目标充电桩；

路侧单元根据上述当前位置及上述目标充电桩的位置，规划充电行驶路径，并向车载单元发送该充电行驶路径，以使得车载单元基于该充电行驶路径对车辆进行导航。

由上可见，本申请实施例中，在为车辆进行导航的过程中还会对车辆的剩余电量也进行监测，并在剩余电量不足以支撑车辆行驶至目的地时，主动为车辆搜寻附近可用的充电桩，并基于搜寻结果为车辆重新规划路径，引导车辆及时前往充电桩处进行充电，实现了基于车辆电池状态的动态导航，减少出现因电量耗尽而导致的车辆抛锚情况。

实施例二

本申请实施例二提供了一种路径规划装置。如图6所示，本申请实施例中的路径规划装置600包括：

行程获取单元601，用于获取车辆的当前位置及本次行程的目的地；

第一时间预估单元602，用于预估从上述当前位置行驶至上述目的地的第一行驶时间；

电量检测单元603，用于检测上述车辆的剩余电；

第二时间预估单元604，用于基于上述剩余电量预估上述车辆的可行驶时间；

充电桩查找单元605，用于若上述可行驶时间少于或等于上述第一行驶时间，则基于预设的查找条件，查找目标充电桩；

充电行驶路径规划单元606，用于根据上述当前位置及上述目标充电桩的位置，规划充电行驶路径。

可选地，上述第一时间预估单元602包括：

路况获取子单元，用于获取路况信息；

第一目的地行驶路径规划子单元，用于基于上述路况信息、上述当前位置及上述目的地，规划第一目的地行驶路径；

第一行驶时间预估子单元，用于根据上述第一目的地行驶路径的路径距离及上述路况信息，预估第一行驶时间。

可选地，上述查找条件包括距离条件，上述充电桩查找单元605包括：

第一集合确定子单元，用于确定第一充电桩集合，其中，上述第一充电桩集合包括在上述当前位置的预设的行驶距离内的一个以上空闲充电桩；

距离获取子单元，用于获取上述第一充电桩集合中各个空闲充电桩与上述当前位置的距离；

第一目标充电桩确定子单元，用于将与上述当前位置的距离最近的空闲充电桩确定为目标充电桩。

可选地，上述查找条件还包括时间条件，上述充电桩查找单元605还包括：

第二集合确定子单元，用于若上述第一充电桩集合为空，则确定第二充电桩集合，其中，上述第二充电桩集合包括在上述当前位置的预设的行驶距离内的一个以上非空闲充电桩；

充电等候时间获取子单元，用于获取上述第二充电桩集合中各个非空闲充电桩的充电等候时间；

第二目标充电桩确定子单元，用于将上述充电等候时间最短的非空闲充电桩确定为目标充电桩。

可选地，上述充电桩查找单元605还包括：

行驶距离确定子单元，用于根据上述剩余电量确定上述行驶距离。

可选地，上述路径规划装置600还包括：

预约单元，用于在上述充电行驶路径规划单元606根据上述当前位置及上述目标充电桩的位置，规划充电行驶路径之后，向上述目标充电桩发送充电预约请求，以更新上述目标充电桩的充电等候时间。

可选地，上述路径规划装置600还包括：

第二目的地行驶路径规划单元，用于在上述根据上述当前位置及上述目标充电桩的位置，规划充电行驶路径之后，根据上述目标充电桩的位置及上述目的地，规划第二目的地行驶路径；

总耗时预估单元，用于基于上述充电行驶路径的行驶时间、上述第二目的地行驶路径的行驶时间、上述目标充电桩的充电等候时间及上述车辆的充电时间，确定本次行程的预估总耗时。

由上可见，在本申请实施例中，路径规划装置在为车辆进行导航的过程中还会对车辆的剩余电量也进行监测，并在剩余电量不足以支撑车辆行驶至目的地时，主动为车辆搜寻附近可用的充电桩，并基于搜寻结果为车辆重新规划路径，引导车辆及时前往充电桩处进行充电，实现了基于车辆电池状态的动态导航，减少出现因电量耗尽而导致的车辆抛锚情况。

实施例三

本申请实施例三提供了一种电子设备，请参阅图7，本申请实施例中的电子设备7包括：存储器701，一个或多个处理器702(图7中仅示出一个)及存储在存储器701上并可在处理器上运行的计算机程序。其中：存储器701用于存储软件程序以及单元，处理器702通过运行存储在存储器701的软件程序以及单元，从而执行各种功能应用以及数据处理，以获取上述预设事件对应的资源。具体地，处理器702通过运行存储在存储器701的上述计算机程序时实现以下步骤：

获取车辆的当前位置及本次行程的目的地；

预估从上述当前位置行驶至上述目的地的第一行驶时间；

检测上述车辆的剩余电量，并基于上述剩余电量预估上述车辆的可行驶时间；

若上述可行驶时间少于或等于上述第一行驶时间，则基于预设的查找条件，查找目标充电桩；

根据上述当前位置及上述目标充电桩的位置，规划充电行驶路径。

假设上述为第一种可能的实施方式，则在第一种可能的实施方式作为基础而提供的第二种可能的实施方式中，上述预估从上述当前位置行驶至上述目的地的第一行驶时间，包括：

获取路况信息；

基于上述路况信息、上述当前位置及上述目的地，规划第一目的地行驶路径；

根据上述第一目的地行驶路径的路径距离及上述路况信息，预估第一行驶时间。

在上述第一种可能的实施方式作为基础而提供的第三种可能的实施方式中，上述查找条件包括距离条件，上述基于预设的查找条件，查找目标充电桩，包括：

确定第一充电桩集合，其中，上述第一充电桩集合包括在上述当前位置的预设的行驶距离内的一个以上空闲充电桩；

获取上述第一充电桩集合中各个空闲充电桩与上述当前位置的距离；

将与上述当前位置的距离最近的空闲充电桩确定为目标充电桩。

在上述三种可能的实施方式作为基础而提供的第四种可能的实施方式中，上述查找条件还包括时间条件，则在上述确定第一充电桩集合之后，处理器702通过运行存储在存储器701的上述计算机程序时实现还以下步骤：

若上述第一充电桩集合为空，则确定第二充电桩集合，其中，上述第二充电桩集合包括在上述当前位置的预设的行驶距离内的一个以上非空闲充电桩；

获取上述第二充电桩集合中各个非空闲充电桩的充电等候时间；

将上述充电等候时间最短的非空闲充电桩确定为目标充电桩。

在上述三种可能的实施方式作为基础而提供的第五种可能的实施方式中，在确定第一充电桩集合之前，处理器702通过运行存储在存储器701的上述计算机程序时实现还以下步骤：

根据上述剩余电量确定上述行驶距离。

在上述第一种可能的实施方式作为基础，或者上述第二种可能的实施方式作为基础，或者上述第三种可能的实施方式作为基础，或者上述第四种可能的实施方式作为基础，或者上述第五种可能的实施方式作为基础而提供的第六种可能的实施方式中，在上述根据上述当前位置及上述目标充电桩的位置，规划充电行驶路径之后，处理器702通过运行存储在存储器701的上述计算机程序时实现还以下步骤：

向上述目标充电桩发送充电预约请求，以更新上述目标充电桩的充电等候时间。

在上述第一种可能的实施方式作为基础，或者上述第二种可能的实施方式作为基础，或者上述第三种可能的实施方式作为基础，或者上述第四种可能的实施方式作为基础，或者上述第五种可能的实施方式作为基础而提供的第六种可能的实施方式中，在上述根据上述当前位置及上述目标充电桩的位置，规划充电行驶路径之后，处理器702通过运行存储在存储器701的上述计算机程序时实现还以下步骤：

根据上述目标充电桩的位置及上述目的地，规划第二目的地行驶路径；

基于上述充电行驶路径的行驶时间、上述第二目的地行驶路径的行驶时间、上述目标充电桩的充电等候时间及上述车辆的充电时间，确定本次行程的预估总耗时。

应当理解，在本申请实施例中，所称处理器702可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器701可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器702提供指令和数据。存储器701的一部分或全部还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器701还可以存储设备类别的信息。

由上可见，在本申请实施例中，电子设备在为车辆进行导航的过程中还会对车辆的剩余电量也进行监测，并在剩余电量不足以支撑车辆行驶至目的地时，主动为车辆搜寻附近可用的充电桩，并基于搜寻结果为车辆重新规划路径，引导车辆及时前往充电桩处进行充电，实现了基于车辆电池状态的动态导航，减少出现因电量耗尽而导致的车辆抛锚情况。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将上述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者外部设备软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，例如，上述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关联的硬件来完成，上述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，上述计算机程序包括计算机程序代码，上述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。上述计算机可读存储介质可以包括：能够携带上述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机可读存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，上述计算机可读存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读存储介质不包括是电载波信号和电信信号。

以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

获取车辆的当前位置及本次行程的目的地；

预估从所述当前位置行驶至所述目的地的第一行驶时间；

检测所述车辆的剩余电量，并基于所述剩余电量预估所述车辆的可行驶时间；

若所述可行驶时间少于或等于所述第一行驶时间，则基于预设的查找条件，查找目标充电桩；

根据所述当前位置及所述目标充电桩的位置，规划充电行驶路径。

2.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述预估从所述当前位置行驶至所述目的地的第一行驶时间，包括：

获取路况信息；

基于所述路况信息、所述当前位置及所述目的地，规划第一目的地行驶路径；

根据所述第一目的地行驶路径的路径距离及所述路况信息，预估第一行驶时间。

3.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述查找条件包括距离条件，所述基于预设的查找条件，查找目标充电桩，包括：

确定第一充电桩集合，其中，所述第一充电桩集合包括在所述当前位置的预设的行驶距离内的一个以上空闲充电桩；

获取所述第一充电桩集合中各个空闲充电桩与所述当前位置的距离；

将与所述当前位置的距离最近的空闲充电桩确定为目标充电桩。

4.如权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，所述查找条件还包括时间条件，则在所述确定第一充电桩集合之后，所述路径规划方法还包括：

若所述第一充电桩集合为空，则确定第二充电桩集合，其中，所述第二充电桩集合包括在所述当前位置的预设的行驶距离内的一个以上非空闲充电桩；

获取所述第二充电桩集合中各个非空闲充电桩的充电等候时间；

将所述充电等候时间最短的非空闲充电桩确定为目标充电桩。

5.如权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，在所述确定第一充电桩集合之前，所述路径规划方法还包括：

根据所述剩余电量确定所述行驶距离。

6.如权利要求1至5任一项所述的路径规划方法，其特征在于，在所述根据所述当前位置及所述目标充电桩的位置，规划充电行驶路径之后，所述路径规划方法还包括：

向所述目标充电桩发送充电预约请求，以更新所述目标充电桩的充电等候时间。

7.如权利要求1至5任一项所述的路径规划方法，其特征在于，在所述根据所述当前位置及所述目标充电桩的位置，规划充电行驶路径之后，所述路径规划方法还包括：

根据所述目标充电桩的位置及所述目的地，规划第二目的地行驶路径；

基于所述充电行驶路径的行驶时间、所述第二目的地行驶路径的行驶时间、所述目标充电桩的充电等候时间及所述车辆的充电时间，确定本次行程的预估总耗时。

8.一种路径规划装置，其特征在于，包括：

行程获取单元，用于获取车辆的当前位置及本次行程的目的地；

第一时间预估单元，用于预估从所述当前位置行驶至所述目的地的第一行驶时间；

电量检测单元，用于检测所述车辆的剩余电；

第二时间预估单元，用于基于所述剩余电量预估所述车辆的可行驶时间；

充电桩查找单元，用于若所述可行驶时间少于或等于所述第一行驶时间，则基于预设的查找条件，查找目标充电桩；

充电行驶路径规划单元，用于根据所述当前位置及所述目标充电桩的位置，规划充电行驶路径。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

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