CN112531830A - 机器人的充电方法、装置和存储介质 - Google Patents
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- CN112531830A CN112531830A CN202011350924.6A CN202011350924A CN112531830A CN 112531830 A CN112531830 A CN 112531830A CN 202011350924 A CN202011350924 A CN 202011350924A CN 112531830 A CN112531830 A CN 112531830A
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Abstract
本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机器人的充电方法，包括：第一机器人若检测到第一机器人的实时电量小于或等于第一预设电量阈值，则生成充电协助请求；广播充电协助请求；若接收到由第二机器人针对充电协助请求发送的充电协助确认信号，则获取目标充电位置，并且将目标充电位置发送至第二机器人；若检测到第二机器人到达目标充电位置，且接收到由第二机器人发送的充电连接请求，则与第二机器人建立充电连接，并进行充电。上述方法中，第一机器人在电量不足时，可通过第二机器人进行充电，这样，第一机器人就无需通过充电桩来充电，避免了第一机器人电量消耗过多，在没有找到充电桩之前就无法移动，无法正常执行任务。
Description
技术领域
本申请属于机器人技术领域，尤其涉及机器人的充电方法、装置和存储介质。
背景技术
对于可自主移动的机器人而言，一般会搭载电池作为电源。在机器人需要进行充电时，可以自主寻找充电桩。实际应用中，寻找充电桩的过程亦需要消耗机器人电量。因此若机器人在寻找充电桩的过程中遇到困难，导致长时间无法充电，则可能会出现机器人电量消耗过多，在寻找到充电桩之前机器人就无法工作，无法正常执行任务的情况。
发明内容
本申请实施例提供了机器人的充电方法、装置和存储介质，可以解决现有技术中，在寻找到充电桩之前机器人就无法工作，无法正常执行任务的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种机器人的充电方法，应用于第一机器人，所述方法包括：
若检测到所述第一机器人的实时电量小于或等于第一预设电量阈值，则生成充电协助请求；
广播所述充电协助请求；
若接收到由第二机器人针对所述充电协助请求发送的充电协助确认信号，则获取目标充电位置，并且将所述目标充电位置发送至所述第二机器人，以使所述第二机器人前往所述目标充电位置；
若检测到所述第二机器人到达所述目标充电位置，且接收到由所述第二机器人发送的充电连接请求，则与所述第二机器人建立充电连接，并进行充电。
进一步地，所述获取目标充电位置，包括：
获取所述第一机器人所处的实时位置，将所述实时位置作为目标充电位置。
进一步地，所述获取目标充电位置，还包括：
若所述实时位置对应的可使用区域面积小于或者等于预设面积阈值，则在所述第一机器人的预设导航地图所对应的应用场景中获取可使用区域面积大于预设面积阈值的位置作为目标充电位置。
进一步地，所述充电连接为无线充电连接；
在所述与所述第二机器人建立充电连接，并进行充电之前，还包括：
调整与所述第二机器人之间的距离，以使与所述第二机器人之间的距离小于或等于第一距离阈值。
进一步地，在所述与所述第二机器人建立充电连接，并进行充电之后，还包括：
若检测到所述第一机器人或所述第二机器人被移动，则断开所述第一机器人和所述第二机器人之间的无线充电连接。
进一步地，在所述若检测到所述第一机器人或所述第二机器人被移动，则断开所述第一机器人和所述第二机器人之间的无线充电连接之后，还包括：
若检测到所述第一机器人和所述第二机器人之间的距离小于或等于所述第一距离阈值，且距离波动幅度小于或等于预设幅度阈值，则重新建立无线充电连接，并进行充电。
进一步地，所述充电连接为无线充电连接；
在所述与所述第二机器人建立充电连接，并进行充电之前，包括：
获取所述第二机器人的无线发射装置的位置信息；
根据所述位置信息调整所述第一机器人的位姿。
进一步地，所述充电连接为有线充电连接；
在所述与所述第二机器人建立充电连接，并进行充电之前，还包括：
调整与所述第二机器人之间的距离和位姿，以使所述第一机器人的充电接口的位置与所述第二机器人的充电接口的位置对应。
第二方面，本申请实施例提供了一种机器人的充电方法，应用于可移动的第二机器人，所述方法包括：
接收充电协助请求，解析所述充电协助请求以确认出发送所述充电协助求的第一机器人；
若所述第二机器人的当前任务状态为空闲，且所述第二机器人的实时电量大于或等于第二预设电量阈值，则向所述第一机器人发送充电协助确认信号；
接收所述第一机器人发送的目标充电位置，并且移动至所述目标充电位置；
向所述第一机器人发送充电连接请求，所述充电连接请求用于请求与所述第一机器人建立充电连接；
若与所述第一机器人建立充电连接，则对所述第一机器人进行充电。
第三方面，本申请实施例提供了一种第一机器人，包括：
第一处理单元，用于若检测到所述第一机器人的实时电量小于或等于第一预设电量阈值，则生成充电协助请求；
广播单元，用于广播所述充电协助请求；
第二处理单元，用于若接收到由第二机器人针对所述充电协助请求发送的充电协助确认信号，则获取目标充电位置，并且将所述目标充电位置发送至所述第二机器人，以使所述第二机器人前往所述目标充电位置；
第三处理单元，用于若检测到所述第二机器人到达所述目标充电位置，且接收到由所述第二机器人发送的充电连接请求，则与所述第二机器人建立充电连接，并进行充电。
进一步地，所述第二处理单元，具体用于：
获取所述第一机器人所处的实时位置，将所述实时位置作为目标充电位置。
进一步地，所述第二处理单元，具体用于：
若所述实时位置对应的可使用区域面积小于或者等于预设面积阈值，则在所述第一机器人的预设导航地图所对应的应用场景中获取可使用区域面积大于预设面积阈值的位置作为目标充电位置。
进一步地，所述第一机器人，还包括：
第四处理单元，用于调整与所述第二机器人之间的距离，以使与所述第二机器人之间的距离小于或等于第一距离阈值。
进一步地，所述第一机器人，还包括：
第五处理单元，用于若检测到所述第一机器人或所述第二机器人被移动，则断开所述第一机器人和所述第二机器人之间的无线充电连接。
进一步地，所述第一机器人，还包括：
第六处理单元，用于若检测到所述第一机器人和所述第二机器人之间的距离小于或等于所述第一距离阈值，且距离波动幅度小于或等于预设幅度阈值，则重新建立无线充电连接，并进行充电。
进一步地，所述第一机器人，还包括：
第七处理单元，用于获取所述第二机器人的无线发射装置的位置信息；
第八处理单元，用于根据所述位置信息调整所述第一机器人的位姿。
进一步地，所述第一机器人，还包括：
第九处理单元，用于调整与所述第二机器人之间的距离和位姿，以使所述第一机器人的充电接口的位置与所述第二机器人的充电接口的位置对应。
第四方面，本申请实施例提供了一种第二机器人，包括：
第一处理模块，用于接收充电协助请求，解析所述充电协助请求以确认出发送所述充电协助求的第一机器人；
第二处理模块，用于若所述第二机器人的当前任务状态为空闲，且所述第二机器人的实时电量大于或等于第二预设电量阈值，则向所述第一机器人发送充电协助确认信号；
第三处理模块，用于接收所述第一机器人发送的目标充电位置，并且移动至所述目标充电位置；
第四处理模块，用于向所述第一机器人发送充电连接请求，所述充电连接请求用于请求与所述第一机器人建立充电连接；
第五处理模块，用于若与所述第一机器人建立充电连接，则对所述第一机器人进行充电。
第五方面，本申请实施例提供了一种第一机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的机器人的充电方法。
第六方面，本申请实施例提供了一种第二机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第二方面所述的机器人的充电方法。
第七方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的机器人的充电方法。
第八方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第二方面所述的机器人的充电方法。
一方面，本申请实施例中，第一机器人若检测到第一机器人的实时电量小于或等于第一预设电量阈值，则生成充电协助请求；广播充电协助请求；若接收到由第二机器人针对充电协助请求发送的充电协助确认信号，则获取目标充电位置，并且将目标充电位置发送至第二机器人，以使所述第二机器人前往所述目标充电位置；若检测到第二机器人到达目标充电位置，且接收到由第二机器人发送的充电连接请求，则与第二机器人建立充电连接，并进行充电。通过上述方法，第一机器人在电量不足时，可通过可移动的第二机器人进行充电，这样，第一机器人就无需通过充电桩来充电，避免了第一机器人电量消耗过多，在没有找到充电桩之前第一机器人就出现无法移动，无法正常执行任务的情况。
另一方面，第二机器人接收充电协助请求，解析充电协助请求以确认出发送所述充电协助求的第一机器人；若第二机器人的当前任务状态为空闲，且第二机器人的实时电量大于或等于第二预设电量阈值，则向第一机器人发送充电协助确认信号；接收第一机器人发送的目标充电位置，并且移动至目标充电位置；向第一机器人发送充电连接请求，若与第一机器人建立充电连接，则对第一机器人进行充电。通过上述方法，第一机器人在电量不足时，可移动的第二机器人可以对第一机器人进行充电，这样，第一机器人就无需寻找充电桩，避免了第一机器人电量消耗过多，在寻找到充电桩之前第一机器人就出现无法移动，无法正常执行任务的情况。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请第一实施例提供的一种机器人的充电方法的示意流程图；
图2是本申请第二实施例提供的一种机器人的充电方法的示意流程图；
图3是本申请第三实施例提供的第一机器人的示意图；
图4是本申请第四实施例提供的第二机器人的示意图；
图5是本申请第五实施例提供的第一机器人的示意图；
图6是本申请第六实施例提供的第二机器人的示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
在本实施例中，第一机器人可以为可移动的机器人，也可以为不可移动的机器人。当第一机器人为可移动的机器人时，第一机器人可以自行移动至充电桩进行充电，但是当第一机器人的电量过低，不足以支撑第一机器人移动至充电桩，第一机器人在途中就会停止工作；当第一机器人为不可移动的机器人时，第一机器人需要人工移动至充电桩进行充电，但是当第一机器人的电量过低，不足以支撑第一机器人被移动至充电桩，第一机器人在途中也会停止工作。可见，不管第一机器人为可移动的机器人，还是为不可移动的机器人，都会出现机器人电量消耗过多，在寻找到充电桩之前机器人就无法工作，无法正常执行任务的问题。所以，本申请实施例提出了一种机器人的充电方法。
请参见图1，图1是本申请第一实施例提供的一种机器人的充电方法的示意流程图。本实施例中一种机器人的充电方法的执行主体为机器人，本实施例中称为第一机器人。如图1所示的机器人的充电方法可以包括步骤S101-S104：
S101：若检测到所述第一机器人的实时电量小于或等于第一预设电量阈值，则生成充电协助请求。
第一机器人中存储第一预设电量阈值，第一预设电量阈值可以根据实际情况进行设置，其中，第一预设电量阈值需要保证第一机器人在预设时间段内可以持续工作，预设时间段用于第一机器人寻找可以协助充电的第二机器人，并通过第二机器人进行充电。
第一机器人实时检测自身的电量，若检测到第一机器人的实时电量小于或等于第一预设电量阈值，则生成充电协助请求，充电协助请求用于第一机器人寻找可以协助充电的第二机器人。
其中，充电协助请求可以包括第一机器人的身份标识。
S102：广播所述充电协助请求。
第一机器人根据预设的通信协议广播充电协助请求。
第一机器人广播充电协助请求，在预设范围内的机器人可以接收到该充电协助请求，第二机器人接收到该充电协助请求，可以基于该充电协助请求与第一机器人建立通信连接。
其中，第二机器人若接收到充电协助请求，解析充电协助请求，确认出发出所述电协助求充的第一机器人。若第二机器人的当前任务状态为空闲，且第二机器人的实时电量大于或等于第二预设电量阈值，则第二机器人可以针对充电协助请求发送充电协助确认信号，然后，获取第一机器人的目标充电位置，并且移动至目标充电位置。第二机器人可以向第一机器人发送充电连接请求，与第一机器人建立充电连接。
当本实施例中的机器人都拥有相同的通信模块，第一机器人广播的充电协助请求相当于一个握手信号，旨在于使第一机器人周围的机器人能够接收到该握手信号，当第二机器人接收到该握手信号后，可基于该握手信号先建立通信连接，或直接与第一机器人通信。
S103：若接收到由第二机器人针对所述充电协助请求发送的充电协助确认信号，则获取目标充电位置，并且将所述目标充电位置发送至所述第二机器人，以使所述第二机器人前往所述目标充电位置。
第一机器人若接收到由第二机器人针对充电协助请求发送的充电协助确认信号，说明第二机器人可以对第一机器人进行充电，则需要将充电位置发送给第二机器人，以使第二机器人前往所述目标充电位置。
进一步地，第一机器人若接收到由第二机器人针对充电协助请求发送的充电协助确认信号，则停止广播发送充电协助请求。否则，第一机器人持续地，或间隔性地广播发送充电协助请求。
第一机器人获取目标充电位置，并且将目标充电位置发送至第二机器人。一种实施方式中，目标充电位置可以为第一机器人所处的实时位置，第一机器人可以获取第一机器人所处的实时位置，将所述实时位置作为目标充电位置。
另一种实施方式中，由于第一机器人所处的实时位置可能不足以容纳两个机器人进行充电，目标充电位置可以为第一机器人所处的实时位置之外的位置。第一机器人需要获取第一机器人的横截面积和第二机器人的横截面积的和，将两者的横截面积之和，外加预设可活动面积以作为预设面积阈值，若实时位置对应的可使用区域面积小于或者等于预设面积阈值，说明第一机器人所处的实时位置不足以容纳两个机器人进行充电，则在第一机器人的预设导航地图所对应的应用场景中获取可使用区域面积大于预设面积阈值的位置作为目标充电位置。目标充电位置一般选择比较空旷的区域，可以为可使用区域面积大于预设面积阈值的区域，例如，大厅区域、茶水间区域、电梯间的等待区域等。本实施例中，第一机器人确定了目标充电位置，第一机器人移动至目标充电位置，等待第二机器人进行充电。或者，目标充电位置是预先在导航地图中设置的，当第一机器人需要第二机器人协助充电时，则第一机器人发送目标充电位置至第二机器人，并且第一机器人根据导航地图前往目标充电位置以等待第二机器人，或与已经到达目标充电位置的第二机器人建立充电连接，并进行充电。
其中，第二机器人获取到目标充电位置，第二机器人移动至目标充电位置。并且，在第二机器人移动到目标充电位置时，向第一机器人发送充电连接请求。
S104：若检测到所述第二机器人到达所述目标充电位置，且接收到由所述第二机器人发送的充电连接请求，则与所述第二机器人建立充电连接，并进行充电。
第一机器人若检测到所述第二机器人到达所述目标充电位置，且接收到由第二机器人发送的充电连接请求，则与所述第二机器人建立充电连接，并进行充电。
本实施例中，第一机器人与第二机器人建立的充电连接可以是有线充电连接，也可是无线充电连接。
当充电连接是有线充电连接时，第一机器人和第二机器人都具有相对应的充电接口，第一机器人和第二机器人的充电接口的位置对应，即建立了有线充电连接。
在第一机器人与第二机器人建立充电连接，并进行充电之前，还可以对与第二机器人之间的距离和位姿进行调整，以使第一机器人的充电接口的位置与第二机器人的充电接口的位置对应。举例来说，第一机器人到达目标充电位置后，第一机器人可以调整位姿，把充电接口一侧朝向外侧，使得第二机器人到达后，方便将第一机器人的充电接口的位置与第二机器人的充电接口的位置对应。
在进行距离和位姿调整时，第一机器人和第二机器人都可以开启摄像头和/或激光雷达图像识别，例如，第一机器人的充电接口设置于第一机器人的后背，则第二机器人可以通过图像识别，确定出第一机器人的后背，并在第一机器人的后背图像中识别出充电接口的轮廓特征的位置。
当充电连接是无线充电连接时，第一机器人内置用于充电的无线接收装置，第二机器人内置用于充电的无线发射装置。在建立无线充电连接时，只需要第一机器人和第二机器人靠近，当第一机器人和第二机器人之间的距离小于或等于预设第一距离阈值，就可以建立无线充电连接。
一种实施方式中，在与所述第二机器人建立充电连接，并进行充电之前，第一机器人可以调整与第二机器人之间的距离，以使与第二机器人之间的距离小于或等于第一距离阈值。第一距离阈值是第一机器人和第二机器人建立无线充电连接的最大距离。
另一种实施方式中，为了提升充电效率，避免电磁损耗，可以让第二机器人的无线发射装置对向第一机器人的无线接收装置。在与所述第二机器人建立充电连接，并进行充电之前，获取第二机器人的无线发射装置的位置信息，根据位置信息调整第一机器人的位姿，使得第二机器人的无线发射装置对向第一机器人的无线接收装置。其中，第一机器人可以通过图像识别获取第二机器人的无线发射装置的位置信息。
当充电连接是无线充电连接时，在所述进行充电之后，还可以监控无线充电连接的稳定性。若第一机器人检测到第一机器人或第二机器人被移动，则断开第一机器人和第二机器人之间的无线充电连接。第一机器人可以通过监测第一机器人和第二机器人之间的距离来判断第一机器人或第二机器人是否被移动，举例来说，当第一机器人和第二机器人之间的距离波动幅度大于或者等于预设幅度阈值，说明第一机器人或第二机器人被移动。
在断开无线充电连接后，若检测到所述第一机器人和所述第二机器人之间的距离小于或等于所述第一距离阈值，且距离波动幅度小于或等于预设幅度阈值，说明第一机器人和第二机器人之间的距离稳定，且足以建立无线充电连接，则重新建立无线充电连接，并进行充电。
进一步地，在充电过程中，若有其他物体，特别是检测到人体靠近时，第一机器人可以控制灯带进行闪烁，提醒当前正常充电，或语音播报“正在无线充电”。
进一步地，第一机器人的电量已经到达安全电量，则可以断开充电连接，完成整个充电过程。
本申请实施例中，第一机器人若检测到第一机器人的实时电量小于或等于第一预设电量阈值，则生成充电协助请求；广播充电协助请求；若接收到由第二机器人针对充电协助请求发送的充电协助确认信号，则获取目标充电位置，并且将目标充电位置发送至第二机器人，以使所述第二机器人前往所述目标充电位置；若检测到第二机器人到达目标充电位置，且接收到由第二机器人发送的充电连接请求，则与第二机器人建立充电连接，并进行充电。通过上述方法，第一机器人在电量不足时，可通过可移动的第二机器人进行充电，这样，第一机器人就无需寻找充电桩，只需要与第二机器人进行通信，就可以避免第一机器人电量消耗过多，在寻找到充电桩之前第一机器人就出现无法移动，无法正常执行任务的情况。
请参见图2，图2是本申请第二实施例提供的一种机器人的充电方法的示意流程图。本实施例中一种机器人的充电方法的执行主体为机器人，本实施例中称为第二机器人，其中，第二机器人可以是可移动的机器人。如图2所示的机器人的充电方法可以包括步骤S201-S205：
S201：接收充电协助请求，解析所述充电协助请求以确认出发送所述充电协助求的第一机器人。
第二机器人接收充电协助请求，解析所述充电协助请求以确认出发送所述充电协助求的第一机器人，充电协助请求包括第一机器人的身份标识，第二机器人通过解析出的身份标识确认出发出电协助求充的第一机器人。
S202：若所述第二机器人的当前任务状态为空闲，且所述第二机器人的实时电量大于或等于第二预设电量阈值，则向所述第一机器人发送充电协助确认信号。
第二机器人需要确认自身当前的状态是否可以对第一机器人进行充电，第二机器人需要确认自身当前是否有正在执行的任务以及自身的实时电量是否足以对第一机器人进行充电。若第二机器人的当前任务状态为空闲，且第二机器人的实时电量大于第二预设电量阈值，则可以向第一机器人发送充电协助确认信号，以通知第一机器人可以对其进行充电。
S203：接收所述第一机器人发送的目标充电位置，并且移动至所述目标充电位置。
第一机器人接收到充电协助确认信号，第一机器人将目标充电位置发送至第二机器人。第二机器人接收第一机器人发送的目标充电位置，并且移动至目标充电位置。
S204：向所述第一机器人发送充电连接请求，所述充电连接请求用于请求与所述第一机器人建立充电连接。
第二机器人向第一机器人发送充电连接请求，充电连接请求用于请求与第一机器人建立充电连接。其中，充电连接可以为有线充电连接，也可以为无线充电连接。
S205：若与所述第一机器人建立充电连接，则对所述第一机器人进行充电。
第二机器人与第一机器人建立充电连接，则对第一机器人进行充电。
其中，在与第一机器人建立充电连接，则对第一机器人进行充电之前，为了更好的进行充电，第二机器人也可以调整与第一机器人的距离和位姿，具体调整的细节可以参照第一实施例中第一机器人的调整过程，此处不再赘述。
当第二机器人的实时电量小于或等于第三电量阈值时，第二机器人的电量不足以支撑自身进行工作，第二机器人可以主动断开充电连接。
本实施例中，第二机器人若接收到充电协助请求，解析充电协助请求，确认出发出电协助求充的第一机器人；若第二机器人的当前任务状态为空闲，且第二机器人的实时电量大于第二预设电量阈值，则获取第一机器人的目标充电位置，并且移动至目标充电位置；向第一机器人发送充电连接请求；若与第一机器人建立充电连接，则对第一机器人进行充电。通过上述方法，第一机器人在电量不足时，可移动的第二机器人可以对第一机器人进行充电，这样，第一机器人就无需寻找充电桩，避免了第一机器人电量消耗过多，在寻找到充电桩之前第一机器人就出现无法移动，无法正常执行任务的情况。
应理解，上述第一实施例和第二实施例可合并为一实施例，以详细说明本发明机器人的充电方法的发明构思。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
请参见图3，图3是本申请第三实施例提供的第一机器人的示意图。包括的各单元用于执行图1对应的实施例中的各步骤。具体请参阅图1对应的实施例中的相关描述。为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分。参见图3，第一机器人3包括：
第一处理单元310，用于若检测到所述第一机器人的实时电量小于或等于第一预设电量阈值，则生成充电协助请求；
广播单元320，用于广播所述充电协助请求；
第二处理单元330，用于若接收到由第二机器人针对所述充电协助请求发送的充电协助确认信号，则获取目标充电位置，并且将所述目标充电位置发送至所述第二机器人，以使所述第二机器人前往所述目标充电位置；
第三处理单元340，用于若检测到所述第二机器人到达所述目标充电位置，且接收到由所述第二机器人发送的充电连接请求，则与所述第二机器人建立充电连接，并进行充电。
进一步地，所述第二处理单元330，具体用于：
获取所述第一机器人所处的实时位置，将所述实时位置作为目标充电位置。
进一步地，所述第二处理单元330，具体用于：
若所述实时位置对应的可使用区域面积小于或者等于预设面积阈值，则在所述第一机器人的预设导航地图所对应的应用场景中获取可使用区域面积大于预设面积阈值的位置作为目标充电位置。
进一步地，所述第一机器人3，还包括：
第四处理单元，用于调整与所述第二机器人之间的距离，以使与所述第二机器人之间的距离小于或等于第一距离阈值。
进一步地，所述第一机器人3，还包括：
第五处理单元，用于若检测到所述第一机器人或所述第二机器人被移动，则断开所述第一机器人和所述第二机器人之间的无线充电连接。
进一步地，所述第一机器人3，还包括：
第六处理单元，用于若检测到所述第一机器人和所述第二机器人之间的距离小于或等于所述第一距离阈值，且距离波动幅度小于或等于预设幅度阈值，则重新建立无线充电连接，并进行充电。
进一步地，所述第一机器人3，还包括：
第七处理单元，用于获取所述第二机器人的无线发射装置的位置信息；
第八处理单元，用于根据所述位置信息调整所述第一机器人的位姿。
进一步地，所述第一机器人3，还包括：
第九处理单元，用于调整与所述第二机器人之间的距离和位姿，以使所述第一机器人的充电接口的位置与所述第二机器人的充电接口的位置对应。
请参见图4，图4是本申请第四实施例提供的第二机器人的示意图。包括的各单元用于执行图2对应的实施例中的各步骤。具体请参阅图2对应的实施例中的相关描述。为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分。参见图4，第二机器人4包括：
第一处理模块410，用于接收充电协助请求，解析所述充电协助请求以确认出发送所述充电协助求的第一机器人；
第二处理模块420，用于若所述第二机器人的当前任务状态为空闲，且所述第二机器人的实时电量大于或等于第二预设电量阈值，则向所述第一机器人发送充电协助确认信号；
第三处理模块430，用于接收所述第一机器人发送的目标充电位置，并且移动至所述目标充电位置；
第四处理模块440，用于向所述第一机器人发送充电连接请求，所述充电连接请求用于请求与所述第一机器人建立充电连接；
第五处理模块450，用于若与所述第一机器人建立充电连接，则对所述第一机器人进行充电。
图5是本申请第五实施例提供的第一机器人的示意图。如图5所示，该实施例的第一机器人5包括：处理器50、存储器51以及存储在所述存储器51中并可在所述处理器50上运行的计算机程序52，例如机器人的充电程序。所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述各个机器人的充电方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S104。或者，所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图3所示模块310至340的功能。
示例性的，所述计算机程序52可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器51中，并由所述处理器50执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序52在所述第一机器人5中的执行过程。例如，所述计算机程序52可以被分割成第一处理单元、广播单元、第二处理单元、第三处理单元，各单元具体功能如下：
第一处理单元，用于若检测到所述第一机器人的实时电量小于或等于第一预设电量阈值，则生成充电协助请求；
广播单元，用于广播所述充电协助请求；
第二处理单元，用于若接收到由第二机器人针对所述充电协助请求发送的充电协助确认信号，则获取目标充电位置，并且将所述目标充电位置发送至所述第二机器人，以使所述第二机器人前往所述目标充电位置；
第三处理单元，用于若检测到所述第二机器人到达所述目标充电位置，且接收到由所述第二机器人发送的充电连接请求，则与所述第二机器人建立充电连接，并进行充电。
所述第一机器人可包括，但不仅限于，处理器50、存储器51。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是第一机器人5的示例，并不构成对第一机器人5的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述第一机器人还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器50可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器51可以是所述第一机器人5的内部存储单元，例如第一机器人5的硬盘或内存。所述存储器51也可以是所述第一机器人5的外部存储设备，例如所述第一机器人5上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述第一机器人5还可以既包括所述第一机器人5的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器51用于存储所述计算机程序以及所述第一机器人所需的其他程序和数据。所述存储器51还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
图6是本申请第六实施例提供的第二机器人的示意图。如图6所示，该实施例的第二机器人6包括：处理器60、存储器61以及存储在所述存储器61中并可在所述处理器60上运行的计算机程序62，例如机器人的充电程序。所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述各个机器人的充电方法实施例中的步骤，例如图2所示的步骤S201至S205。或者，所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图4所示模块410至450的功能。
示例性的，所述计算机程序62可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器61中，并由所述处理器60执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序62在所述第二机器人6中的执行过程。例如，所述计算机程序62可以被分割成第一处理模块、第二处理模块、第三处理模块、第四处理模块、第五处理模块，各模块具体功能如下：
第一处理模块，用于接收充电协助请求，解析所述充电协助请求以确认出发送所述充电协助求的第一机器人；
第二处理模块，用于若所述第二机器人的当前任务状态为空闲，且所述第二机器人的实时电量大于或等于第二预设电量阈值，则向所述第一机器人发送充电协助确认信号；
第三处理模块，用于接收所述第一机器人发送的目标充电位置，并且移动至所述目标充电位置；
第四处理模块，用于向所述第一机器人发送充电连接请求，所述充电连接请求用于请求与所述第一机器人建立充电连接；
第五处理模块，用于若与所述第一机器人建立充电连接，则对所述第一机器人进行充电。
所述第二机器人可包括，但不仅限于，处理器60、存储器61。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是第二机器人6的示例，并不构成对第二机器人6的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述第二机器人还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器60可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器61可以是所述第二机器人6的内部存储单元，例如第二机器人6的硬盘或内存。所述存储器61也可以是所述第二机器人6的外部存储设备，例如所述第二机器人6上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述第二机器人6还可以既包括所述第二机器人6的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器61用于存储所述计算机程序以及所述第二机器人所需的其他程序和数据。所述存储器61还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本申请实施例还提供了一种网络设备，该网络设备包括：至少一个处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述至少一个处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在移动终端上运行时，使得移动终端执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种机器人的充电方法，其特征在于，应用于第一机器人，所述方法包括：
若检测到所述第一机器人的实时电量小于或等于第一预设电量阈值，则生成充电协助请求；
广播所述充电协助请求；
若接收到由第二机器人针对所述充电协助请求发送的充电协助确认信号，则获取目标充电位置，并且将所述目标充电位置发送至所述第二机器人，以使所述第二机器人前往所述目标充电位置；
若检测到所述第二机器人到达所述目标充电位置，且接收到由所述第二机器人发送的充电连接请求，则与所述第二机器人建立充电连接，并进行充电。
2.如权利要求1所述的机器人的充电方法，其特征在于，所述获取目标充电位置，包括：
获取所述第一机器人所处的实时位置，将所述实时位置作为目标充电位置。
3.如权利要求2所述的机器人的充电方法，其特征在于，所述获取目标充电位置，还包括：
若所述实时位置对应的可使用区域面积小于或者等于预设面积阈值，则在所述第一机器人的预设导航地图所对应的应用场景中获取可使用区域面积大于预设面积阈值的位置作为目标充电位置。
4.如权利要求1所述的机器人的充电方法，其特征在于，所述充电连接为无线充电连接；
在所述与所述第二机器人建立充电连接，并进行充电之前，还包括：
调整与所述第二机器人之间的距离，以使与所述第二机器人之间的距离小于或等于第一距离阈值。
5.如权利要求4所述的机器人的充电方法，其特征在于，在所述与所述第二机器人建立充电连接，并进行充电之后，还包括：
若检测到所述第一机器人或所述第二机器人被移动，则断开所述第一机器人和所述第二机器人之间的无线充电连接。
6.如权利要求5所述的机器人的充电方法，其特征在于，在所述若检测到所述第一机器人或所述第二机器人被移动，则断开所述第一机器人和所述第二机器人之间的无线充电连接之后，还包括：
若检测到所述第一机器人和所述第二机器人之间的距离小于或等于所述第一距离阈值，且距离波动幅度小于或等于预设幅度阈值，则重新建立无线充电连接，并进行充电。
7.如权利要求1所述的机器人的充电方法，其特征在于，所述充电连接为无线充电连接；
在所述与所述第二机器人建立充电连接，并进行充电之前，包括：
获取所述第二机器人的无线发射装置的位置信息；
根据所述位置信息调整所述第一机器人的位姿。
8.如权利要求1所述的机器人的充电方法，其特征在于，所述充电连接为有线充电连接；
在所述与所述第二机器人建立充电连接，并进行充电之前，还包括：
调整与所述第二机器人之间的距离和位姿，以使所述第一机器人的充电接口的位置与所述第二机器人的充电接口的位置对应。
9.一种机器人的充电方法，其特征在于，应用于可移动的第二机器人，所述方法包括：
接收充电协助请求，解析所述充电协助请求以确认出发送所述充电协助求的第一机器人；
若所述第二机器人的当前任务状态为空闲，且所述第二机器人的实时电量大于或等于第二预设电量阈值，则向所述第一机器人发送充电协助确认信号；
接收所述第一机器人发送的目标充电位置，并且移动至所述目标充电位置；
向所述第一机器人发送充电连接请求，所述充电连接请求用于请求与所述第一机器人建立充电连接；
若与所述第一机器人建立充电连接，则对所述第一机器人进行充电。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项或者权利要求9所述方法的步骤。
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