KR101648794B1 - 무선 전력 송수신이 가능한 배터리의 무선충전 시스템 및 그 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명의 일면에 따른 무선충전 시스템은 이동체에 전력을 공급하는 탈착식 배터리와, 상기 탈착식 배터리를 무선충전하는 도킹스테이션을 포함하고, 상기 도킹스테이션은, 송신 코일을 통해 상기 도킹스테이션 상의 임의의 위치에 위치된 상기 탈착식 배터리에 무선으로 전력을 공급하는 무선충전 송신모듈과, 상기 도킹스테이션 상에 위치한 탈착식 배터리들에게 충전상태와 위치정보를 상기 이동체에 전송할 것을 명령하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

무선 전력 송수신이 가능한 배터리의 무선충전 시스템 및 그 방법{Wireless power charging system for a battery which can transmit and receive power wirelessly and method thereof}

본 발명은 무선충전에 관한 것으로서, 더 구체적으로는 무선 전력 송수신과 데이터 통신이 가능한 배터리의 충전 및 교체에 관한 무선충전 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.

휴대폰이나 전기자동차등 배터리를 이용하는 기기들의 경우 주기적인 배터리의 충전이 필요하고, 일반적으로는 케이블을 이용한 유선충전 방법이 보편화 되어있다. 최근, 무선충전 기술의 발달로 다양한 분야에 무선충전의 적용이 확대되고 있는데, 휴대폰 등의 배터리 충전에 적용되는 등 다방면으로 그 활용 영역을 넓히려는 시도가 계속되고 있다.

하지만, 배터리가 내장된 기기의 경우 충전에 오랜 시간이 걸리며, 배터리를 충전하기 위해서는 기기를 무선충전장치의 근처에 두어야 하므로 충전하는 동안 기기를 사용하지 못하는 불편함이 따른다. 또한 배터리가 분리되는 기기의 경우에도 그 교체를 위해 사람의 손을 거쳐야 하고, 배터리는 기기에 유선으로 전력을 공급해야 하므로 정확한 접촉 점에 장착을 해야 하는 등 번거로움이 있다.
대한민국 공개특허공보 제10-2010-0071026호 발명은 무선충전 주차시스템에 관한 발명으로 차량이 주차되어있는 동안 차량 내의 배터리를 충전하는 시스템으로 충전이 진행되는 동안 차량을 사용하지 못하는 종래 기술의 문제점을 해결하지 못하고 있다.
또한, 대한민국 등록특허공보 제10-1298223호 발명도 전기자동차용 무선충전 시스템에 관한 발명으로, 이 역시 배터리가 분리되지 않아 충전하는 동안 차량을 사용하지 못하는 문제점이 있다.

본 발명은 전술한 바와 같은 기술적 배경에서 안출된 것으로서, 이동체에 결합되어 이동체와 이동체 내부의 내장배터리에 무선으로 전력 송신이 가능하고, 이동체에서 분리된 경우 도킹스테이션으로부터 무선으로 전력을 수신하여 충전이 가능하며, 교체를 위해 이동체나 도킹스테이션과 통신이 가능한 탈착식 배터리에 대한 무선충전 시스템과 그 방법을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.

본 발명의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일면에 따른 무선충전시스템은 이동체에 무선으로 전력을 공급하고 도킹스테이션으로부터 무선으로 전력을 공급받아 충전이 가능한 탈착식 배터리와, 상기 탈착식 배터리를 무선충전하는 상기 도킹스테이션을 포함하고, 상기 도킹스테이션은, 송신 코일을 통해 상기 도킹스테이션 상의 임의의 위치에 위치된 상기 탈착식 배터리에 무선으로 전력을 공급하는 무선충전 송신모듈과, 상기 도킹스테이션 상에 위치한 탈착식 배터리들에게 충전상태와 위치정보를 상기 이동체에 전송할 것을 명령하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 다른 일면에 따른 도킹스테이션에서의 배터리 교체 방법은 탈착식 배터리 교체가 필요한 이동체가 도킹스테이션으로 복귀하는 단계; 복귀한 상기 이동체가 도킹스테이션 상의 임의의 위치에 상기 탈착식 배터리를 위치시키는 단계; 상기 이동체가 상기 도킹스테이션 상에 위치한 탈착식 배터리들의 충전상태를 검색하고 교체대상 배터리를 결정하는 단계; 상기 이동체가 상기 교체대상 탈착식 배터리로부터 위치정보를 송신 받고 상기 위치정보를 기반으로 상기 배터리가 있는 위치로 이동하는 단계; 및 상기 이동체가 상기 탈착식 배터리를 장착하여 상기 배터리로부터 전원을 공급받는 단계를 포함한다.

본 발명에 따르면, 이동체의 배터리 교체를 간편하고 빠르게 할 수 있어 이동체의 활동반경을 넓힐 수 있고 배터리 교체 및 충전시간을 단축하는 효과가 있다.

도 1은 본 발명에 따른 무선충전 시스템에서 이동체의 배터리 교체 과정을 도시한 도면.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 이동체와 배터리간 데이터 송수신을 통한 배터리 교체방법의 흐름도.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동체의 스캔작업을 통한 배터리 교체방법의 흐름도.
도 4는 본 발명에 따른 이동체 본체의 구조도.
도 5는 본 발명에 따른 주전원 배터리의 구조도.
도 6은 본 발명에 따른 도킹스테이션의 구조도.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.

이제 본 발명의 실시예에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다. 도 1은 본 발명의 실시예에 따른 이동체의 배터리 교체 과정을 도시하며 도 2는 이동체와 배터리간의 데이터 송수신을 통한 배터리 교체 방법을 도시한다..

본 발명의 이동체는 드론, 전기자동차, 로봇청소기 등의 배터리를 사용하여 구동되는 운송수단이 될 수 있으며 그 외에도 여러 분야의 응용이 가능하다.

도 1과 도2에 도시된 바와 같이, 이동체 본체(100)는 탈착식 주전원 배터리(200)의 교체가 필요한 경우에 배터리 무선충전용 도킹스테이션(300)으로 복귀한다. 이동체는 우선 도킹스테이션에 복귀메시지를 전송하고(S201), 메시지를 받은 도킹스테이션은 이동체에 복귀 승인 메시지를 전송한다(S202). 이동체와 도킹스테이션 간의 통신에는 자기장 통신 방식이 사용될 수 있다.

승인 메시지를 받고 도킹스테이션에 복귀한 이동체는 도킹스테이션 상의 충전 영역 내의 임의의 위치에서 탈착식 주전원 배터리를 이동체 본체로부터 분리한다.(S203). 이동체 본체는 마그네틱 커플러를 이용하여 주전원 배터리를 용이하게 탈착하도록 구성함이 바람직하다. 즉, 본체의 배터리 결합부 및 주전원 배터리는 마그네틱 커플러를 각각 배치하고 본체의 배터리 결합부에 배치된 마그네틱 커플러의 극성을 전환하여 배터리를 장착 또는 분리한다. 분리시, 이동체 본체의 마그네틱 커플러와 주전원배터리의 마그네틱 커플러의 극성을 같게 바꿔 주면 상호간 척력에 의해 주전원 배터리는 이동체 본체로부터 분리 되어 도킹스테이션(300) 상에 위치한다.

도킹스테이션은 무선으로 주전원 배터리에 전력을 공급한다. 따라서, 이동체가 도킹스테이션 상의 어느 위치에 주전원 배터리를 놓아두더라도 충전이 가능하다. 또한, 이동체는 주전원 배터리가 분리된 후부터는 새로운 주전원 배터리가 결합될 때까지 본체에 내장된 보조 전원 배터리로부터 전원을 공급받는다(S204). 도킹스테이션(300)이 배터리들을 충전시키는 무선충전방식은 자기유도방식이나 자기공진방식 등이 사용될 수 있으나 이에 한정되지 않고 기타 다양한 충전방법이 사용될 수 있다.

도킹스테이션(300)은 도킹스테이션(300)에서 충전 중인 주전원배터리들(200', 200'')에게 각각의 충전상태와 위치를 이동체 본체(100)에 송신하도록 요청한다(S205).

요청을 받은 배터리들은 일정 시간간격을 두고 완충 여부 및 위치정보를 이동체에 반복적으로 송신한다(S206). 이때, 배터리와 이동체 본체와의 통신을 위해 자기장 통신을 포함하는 근거리 무선 통신 방법이 사용될 수 있다. 또한, 충전 중인 배터리들의 위치정보는 GPS 정보와 같은 절대좌표 또는 도킹스테이션 상의 좌표정보를 사용하여 나타내고, 위치정보를 이용하여 이동체 본체는 교체 대상 배터리에 정확한 접근이 가능하다.

이동체 본체(100)는 충전 중인 주전원 배터리들로부터 충전상태와 위치를 수신한 후 각 배터리의 충전상태 정보들을 비교하여 충전 완료된 혹은 가장 충전상태가 좋은 배터리가 어느 것인지 판단하고 교체 대상 배터리를 결정한다(S207). 완충된 배터리가 여러 개인 경우에는 송신 전력이 가장 큰 배터리를 가장 가까이에 있는 것으로 판단하고 교체대상 배터리로 결정할 수도 있다.

이동체 본체는 이후 충전상태와 함께 수신한 위치정보에 따라 교체대상인 주전원배터리에 접근한 후 배터리를 본체에 장착한다(S208). 배터리와의 결합에 마그네틱 커플러를 사용하는 경우에는 내장된 마그네틱 커플러의 극성을 주전원 배터리의 마그네틱 커플러의 극성과 반대되게 바꿔준다. 마그네틱 커플러의 극성이 서로 반대가 되면 서로 잡아당기는 힘에 의해 이동체 본체와 충전된 주전원배터리는 서로 결합한다.

주전원 배터리는 무선으로 이동체 본체에 전원을 공급하기 때문에 이동체와 주전원배터리는 정확한 접점을 찾아 결합하지 않아도 무관하며, 이동체 본체의 마그네틱 커플러의 극성만 바꿔주면 탈착이 가능하므로 손쉽고 빠른 배터리 교체가 가능하다. 또한 배터리 교체를 위해 사람이 개입할 필요가 없으므로 무인 시스템으로 운용이 가능하다.

주전원 배터리가 결합되면 이동체 본체는 보조 전원 배터리의 사용을 멈추고 주전원 배터리로부터 전원을 공급받기 시작한다(S209). 또한 주전원 배터리는 이동체 본체에 내장된 보조전원 배터리를 무선충전방식으로 충전하여 다음 번 주전원 배터리 교체 시에 사용될 수 있도록 한다.

주전원 배터리 교체를 마친 이동체는 배터리 교체를 완료했다는 메시지를 도킹스테이션에 전송한다(S210). 배터리 교체 완료 메시지를 전송받은 도킹스테이션은 이동체에게 복귀 승인 메시지를 전송하고(S211), 승인메시지를 받은 이동체는 다시 작업장으로 복귀한다(S212).

도 3은 본 발명의 다른 실시예인 이동체의 스캔(Scan) 작업을 통한 배터리 교체 방법을 나타낸다.

이동체 본체(100)는 탈착식 주전원 배터리(200) 교체를 위해 도킹스테이션(300)에 복귀메시지를 전송한다(S301). 복귀메시지를 받은 도킹스테이션은 이동체에게 복귀 승인 메시지를 전송하고(S302), 복귀승인메시지를 전송 받은 이동체는 도킹스테이션으로 복귀한다.

도킹스테이션에 복귀한 이동체는 주전원 배터리를 이동체 본체(100)로부터 분리한다(S303). 배터리와의 결합에 마그네틱 커플러를 사용하는 경우에는 이동체의 마그네틱 커플러의 극성을 배터리의 마그네틱 커플러의 극성과 같게 바꿔줌으로써 서로 밀어내는 힘에 의해 배터리는 이동체 본체에서 분리되어 도킹스테이션 상에 위치한다.

주전원 배터리가 분리된 후, 이동체는 본체에 내장된 보조 전원 배터리로부터 전원을 공급받고(S304) 새로 장착할 주전원 배터리를 탐색하게 된다. 이동체는 도킹스테이션 내에 위치한 모든 배터리들의 충전상태를 스캔을 통하여 판단한다(S305). 이 때 배터리와 이동체와의 통신에는 자기장 통신 방법 등이 사용될 수 있다. 이동체는 교체할 배터리 결정을 위해 전술한 바와 같이 배터리들의 송신전력을 비교하는 방법을 사용할 수 있다(S306).

이동체는 교체대상 배터리를 결정한 후 배터리와의 통신으로 획득한 위치정보를 이용해 배터리가 있는 위치로 이동한다(S307). 배터리의 위치정보는 GPS나 도킹스테이션 내의 좌표정보 등을 이용할 수 있다.

이동 후 이동체는 교체대상인 주전원 배터리를 장착하여 주전원 배터리로부터 전원을 공급받기 시작하고 내장배터리의 사용을 중단한다(S308). 주전원 배터리가 장착된 후 다음 번 배터리 교체 시 사용을 위해서 주전원 배터리로 내장배터리인 보조 전원 배터리를 충전한다. 내장배터리의 충전에도 무선충전 방식이 사용될 수 있다.

이동체는 주전원 배터리의 장착을 완료한 후 배터리 교체를 완료했다는 메시지를 도킹스테이션에 전송한다(S309). 완료메시지를 전송받은 도킹스테이션은 작업장 복귀 승인 메시지를 이동체에 전송하고(S310), 복귀 승인 메시지를 전송받은 이동체는 작업장으로 복귀한다(S311).

한편, 전술한 실시예에서와 같이 주전원 배터리와 이동체 간의 근거리 통신을 통하여 충전 상태 및 위치 정보를 수신하는 방식 이외에, 이동체 단독으로 주전원 배터리의 충전상태를 파악하여 교체할 주전원 배터리를 결정할 수 있음도 물론이다.

예컨대, 주전원 배터리에 충전상태를 시각적으로 표시하는 디스플레이부를 두고, 이동체가 영상 센서를 통하여 도킹스테이션 주변을 이동하며 배터리들의 디스플레이부를 확인하여 제어부가 교체대상 주전원 배터리를 결정하는 방식도 가능하다.

이하, 도 4 내지 도 6을 참조하며 본 발명에 따른 이동체, 도킹스테이션 및 배터리 구성에 대하여 상세히 설명한다.

도 4에 도시된 바와 같이, 이동체 본체(100)는 본체 구동 제어부(110), 보조 전원 배터리 모듈(120), 무선 전력 수신용 코일(130) 및 배터리 결합부(140)로 구성된다.

본체 구동 제어부(110)는 본체의 이동, 도킹스테이션과의 통신 또는 충전 완료 된 주전원 배터리의 탐색 등의 역할을 수행한다. 또한 카메라 등을 이용하여 도킹스테이션 상의 배터리의 위치정보를 도킹스테이션 상의 좌표 등으로 파악할 수도 있다. 주전원 배터리 탐색을 위해서는 배터리 스캔용 통신모듈(111)이 사용되며, 배터리 스캔용 통신을 위해서는 자기장통신방식이 사용될 수 있다.

내장된 보조 전원 배터리 모듈(120)은 제어부(121), 무선충전 수신모듈(122) 및 배터리 셀(123)을 포함한다.

제어부(121)는 보조 전원 배터리 모듈의 사용 여부와 주전원 배터리 결합 시 보조 전원 배터리의 충전을 제어한다. 무선충전 수신모듈(122)은 주전원 배터리(200)로부터 무선으로 전원을 공급받기 위한 장치이며, 효율적인 전원 공급을 위해 자기유도 방식의 사용이 바람직하나 자기공진 방식 등도 사용될 수 있다.

배터리 결합부(140)는 주전원 배터리를 결합하기 위한 장치이다. 배터리 결합부(140)에는 마그네틱 커플러가 사용될 수 있으며, 그 경우 마그네틱 커플러의 극성을 바꿈으로써 손쉽게 배터리의 탈착이 가능하다는 장점이 있다. 또한 주전원 배터리가 이동체 본체에 무선으로 전원을 공급하는 경우에는 정확한 접점을 접촉하도록 결합하지 않아도 되기 때문에 배터리 교체시간을 줄일 수 있다.

도 5에 도시된 바와 같이, 주전원 배터리 모듈(200)은 본체 결합부(210), 송신코일(220), 주전원 배터리 모듈(230) 및 수신코일(240)을 포함한다.

본체 결합부(210)는 이동체 본체(100)와의 결합을 위해 사용된다. 이를 위해서 앞에서 설명한 바와 같이 배터리의 신속한 교체를 위해 마그네틱 커플러가 사용될 수 있다.

송신코일(220)은 이동체 본체(100)와 이동체 본체내의 보조 전원 배터리 모듈(120)로 무선으로 전력을 송신하는데 사용된다. 주전원 배터리와 이동체 본체가 마그네틱 커플러에 의해 밀착되어 있는 경우에는 자기유도 방식으로 전력을 공급하면 효율을 높일 수 있다.

주전원 배터리 모듈(230)은 배터리 모니터링부(231), 제어부(232), 데이터통신모듈(233), 무선충전 송신모듈(234), 무선충전 수신모듈(235) 및 배터리 셀(236)을 포함한다.

제어부(232)는 배터리 모니터링부(231)를 통해 주전원 배터리의 완충 여부 또는 충전상태를 파악하고, 데이터 통신모듈(233)을 통해 배터리의 충전상태를 이동체 본체(100)로 송신한다.

데이터 통신모듈(233)은 도킹스테이션 또는 이동체와의 통신에 사용된다. 즉,도킹스테이션으로부터 명령을 받거나, 이동체에 주전원 배터리의 완충 여부와 위치정보를 송신하는 등의 용도로 사용된다. 도킹스테이션이나 이동체와의 통신에는 자기장 통신방법이 사용될 수 있다.

무선충전 송신모듈(234)은 송신코일(220)을 통해 이동체 본체로 전원을 공급하고, 무선충전 수신모듈(235)은 수신코일(240)을 통해 도킹스테이션(300)으로부터 전원을 공급받는다.

도 6에 도시된 바와 같이, 도킹스테이션(300)은 송신코일(310), 도킹스테이션 제어부(320) 및 도킹스테이션 모듈(330)을 포함한다.

도킹스테이션 제어부(320)는 이동체 본체로부터 분리되어 도킹스테이션 상에 위치한 주전원 배터리들에 무선충전 송신모듈(332)과 송신용 코일(310)을 통해 전력을 공급한다. 본 발명의 일실시예에서는 배터리들의 위치가 일정하지 않기 때문에 자기공진 방식을 사용하였으나 이에 국한되지 않고 자기유도 방식 등의 다양한 방식이 사용될 수 있다.

또한, 도킹스테이션은 데이터 송수신용 통신모듈(331)을 통해 이동체 또는 주전원 배터리들과 통신을 한다. 통신방식은 자기장 통신 방식 등이 사용될 수 있다. 이 통신모듈(331)을 통해 도킹스테이션은 이동체에 주전원 배터리들의 위치정보를 송신하고, 도킹스테이션 상의 배터리들에게 충전상태와 위치정보를 이동체에 송신하라는 명령을 전달한다. 위치정보는 도킹스테이션 상의 배터리 좌표정보, 혹은 GPS 장치의 좌표정보로 구성될 수 있다.

이상, 본 발명의 구성에 대하여 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명하였으나, 이는 예시에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술분야에 통상의 지식을 가진자라면 본 발명의 기술적 사상의 범위 내에서 다양한 변형과 변경이 가능함은 물론이다. 따라서 본 발명의 보호 범위는 전술한 실시예에 국한되어서는 아니되며 이하의 특허청구범위의 기재에 의하여 정해져야 할 것이다.

100 : 이동체 본체
110 : 본체 구동제어부 111 : 배터리 스캔용 통신모듈
120 : 내장 배터리모듈 121 : 제어부
122 : 무선충전 수신모듈 123 : 내장 배터리 셀
130 : 수신코일 140 : 배터리 결합부
200 : 주전원 배터리
210 : 본체 결합부 220 : 송신코일
230 : 주전원 배터리 모듈 231 : 배터리 모니터링부
232 : 제어부 233 : 데이터 송수신용 통신모듈
234 : 무선충전 송신모듈 235 : 무선충전 수신모듈
236 : 주전원 배터리셀 240 : 수신코일
300 : 도킹스테이션
310 : 송신코일 320 : 도킹스테이션 제어부
330 : 도킹스테이션모듈 331 : 데이터 송수신 모듈
332 : 무선충전 송신모듈

Claims (8)

1. 이동체에 전력을 공급하는 탈착식 배터리와,
   상기 탈착식 배터리를 무선충전하는 도킹스테이션을 포함하고,
   상기 도킹스테이션은,
   송신 코일을 통해 상기 이동체로부터 분리되어 상기 도킹스테이션 상의 임의의 위치에 위치된 상기 탈착식 배터리에 무선으로 전력을 공급하는 무선충전 송신모듈과,
   상기 도킹스테이션 상에 위치한 탈착식 배터리들에게 충전상태와 위치정보를 상기 이동체에 전송할 것을 명령하는 제어부를 포함하는 것
   인 무선충전시스템.
2. 제1항에 있어서, 상기 탈착식 배터리는,
   상기 도킹스테이션으로부터 무선으로 전력을 수신하는 전력 무선충전 수신부, 마그네틱 커플러로 구성된 본체 결합부, 및 상기 이동체에 무선으로 전력을 송신하는 무선충전 송신부를 포함하는 것
   인 무선충전시스템.
3. 제1항에 있어서, 상기 도킹스테이션은,
   자기공진방식으로 상기 탈착식 배터리에 전력을 공급하는 것
   인 무선충전시스템.
4. 제2항에 있어서, 상기 탈착식 배터리는,
   데이터 송신부를 통하여 상기 이동체에 충전상태와 위치정보를 전송하는 것
   인 무선충전시스템.
5. 탈착식 배터리 교체가 필요한 이동체가 도킹스테이션으로 복귀하는 단계;
   복귀한 상기 이동체가 도킹스테이션 상의 임의의 위치에 상기 탈착식 배터리를 상기 이동체로부터 분리하여 위치시키고 상기 이동체에 내장된 보조 전원 배터리로부터 전원을 공급받는 단계;
   상기 이동체가 상기 도킹스테이션 상에 위치한 탈착식 배터리들의 충전상태를 검색하고 교체대상 배터리를 결정하는 단계;
   상기 이동체가 상기 교체대상 탈착식 배터리로부터 위치정보를 송신 받고 상기 위치정보를 기반으로 상기 교체대상 탈착식 배터리가 있는 위치로 상기 보조 전원 배터리로부터 전원을 공급받아 이동하는 단계; 및
   상기 이동체가 상기 탈착식 배터리를 장착하여 상기 배터리로부터 전원을 공급받는 단계;
   를 포함하는 배터리 충전 방법.
6. 제5항에 있어서, 상기 탈착식 배터리를 위치시키는 단계는,
   상기 이동체의 결합부에 배치된 마그네틱 커플러의 극성을 전환하는 단계를 포함하는것
   인 배터리 충전 방법.
7. 제5항에 있어서, 상기 전원을 공급받는 단계는,
   상기 탈착식 배터리로부터 자기유도방식에 의해 전원을 공급받는 것
   인 배터리 충전 방법.
8. 제5항에 있어서, 상기 배터리가 있는 위치로 이동하는 단계는,
   상기 탈착식 배터리가 자기장 통신을 이용하여 상기 위치정보를 상기 이동체에 전송하는 단계와,
   상기 이동체가 상기 위치정보에 기초하여 위치를 판별하고 상기 배터리가 있는 위치로 이동하는 단계를 포함하는 것
   인 배터리 충전 방법.
   

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