CN111251308A - 机器人对接的方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种机器人对接的方法、装置及系统，本申请的方法包括第一机器人检测预设范围内是否存在第二机器人；当第一机器人检测到预设范围内有第二机器人时，获取第二机器人通过近距离通讯的方式广播的共享信息，共享信息包括机器人的身份信息；第一机器人向机器人云平台发送第二机器人的共享信息，并接收机器人云平台基于第二机器人的共享信息返回第一密钥，机器人云平台为不同品牌机器人统一的云平台，不同品牌的机器人遵照统一通讯协议与机器人云平台进行数据交互；第一机器人通过第一密钥与第二机器人建立近距离通讯连接。本申请是为了提供一种不同品牌的机器人对接的解决方案。

Description

机器人对接的方法、装置及系统

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人对接的方法、装置及系统。

背景技术

目前市面上不同品牌的机器人等智能设备各成体系，根据场景应用各自实现位置信息、设备状态信息等的交换共享的对接，一般机器人都具备WiFi、4G等无线通讯模块，可通过接入互联网或移动网络后进行对接及信息共享，但也一般仅限于相同品牌的机器人之间对接。然而，随着机器人的普及，同一场景中可能存在多个不同品牌的机器人，为了更好的协同工作，可能需要不同品牌的机器人能够进行彼此信息的交换共享，因此亟需提供一种不同品牌的机器人对接的解决方案。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种机器人对接的方法、装置及系统，以提供一种不同品牌的机器人对接的解决方案。

为了实现上述目的，根据本申请的第一方面，提供了一种机器人对接的方法。

根据本申请的机器人对接的方法包括：

第一机器人检测预设范围内是否存在第二机器人；

当所述第一机器人检测到所述预设范围内有所述第二机器人时，获取所述第二机器人通过近距离通讯的方式广播的共享信息，所述共享信息包括机器人的身份信息；

所述第一机器人向机器人云平台发送所述第二机器人的共享信息，并接收所述机器人云平台基于所述第二机器人的共享信息返回第一密钥，所述机器人云平台为不同品牌机器人统一的云平台，不同品牌的机器人遵照统一通讯协议与所述机器人云平台进行数据交互；

所述第一机器人通过所述第一密钥与所述第二机器人建立近距离通讯连接。

可选的，在第一机器人检测预设范围内是否存在第二机器人之前，所述方法还包括：

所述第一机器人在所述机器人云平台上获取其他机器人的所处场景的场景信息，所述场景信息包括机器人的位置信息；

基于所述其他机器人的位置信息进行自身初始路径规划。

可选的，在所述第一机器人在所述机器人云平台上获取其他机器人的所处场景的场景信息之前，所述方法还包括：

获取第二密钥，所述第二密钥为所述机器人云平台发送的用于机器人与所述机器人云平台进行数据交互的密钥；

基于所述第二密钥与所述机器人云平台建立通讯连接。

可选的，所述第一机器人通过所述第一密钥与所述第二机器人建立近距离通讯连接包括：

根据所述第一密钥进行验证，若验证成功，则建立近距离通讯连接；

若验证不成功，所述第一机器人停止运动。

可选的，在停止运动之后，所述方法还包括：

所述第一机器人检测所述预设范围内是否存在所述第二机器人；

当检测到所述第二机器人离开所述预设范围内时，继续运动。

可选的，在所述第一机器人通过所述第一密钥与所述第二机器人建立近距离通讯连接之后，所述方法还包括：

基于近距离通讯规范协议获取所述第二机器人的个体化信息，所述个体化信息包括路径规划信息；

根据所述第二机器人的路径规划信息重新规划路径。

为了实现上述目的，根据本申请的第二方面，提供了一种机器人对接的装置。

根据本申请的机器人对接的装置包括：

检测单元，用于第一机器人检测预设范围内是否存在第二机器人；

第一获取单元，用于当所述第一机器人检测到所述预设范围内有所述第二机器人时，获取第二机器人通过近距离通讯的方式广播的共享信息，所述共享信息包括机器人的身份信息；

发送单元，用于所述第一机器人向机器人云平台发送所述第二机器人的共享信息，并接收所述机器人云平台基于所述第二机器人的共享信息返回第一密钥，所述机器人云平台为不同品牌机器人统一的云平台，不同品牌的机器人遵照统一通讯协议与所述机器人云平台进行数据交互；

第一建立单元，用于所述第一机器人通过所述第一密钥与所述第二机器人建立近距离通讯连接。

可选的，所述装置还包括：

第二获取单元，用于在第一机器人检测预设范围内是否存在第二机器人之前，所述第一机器人在所述机器人云平台上获取其他机器人的所处场景的场景信息，所述场景信息包括机器人的位置信息；

规划单元，用于基于所述其他机器人的位置信息进行自身初始路径规划。

可选的，所述装置还包括：

第三获取单元，用于在所述第一机器人在所述机器人云平台上获取其他机器人的所处场景的场景信息之前，获取第二密钥，所述第二密钥为所述机器人云平台发送的用于机器人与所述机器人云平台进行数据交互的密钥；

第二建立单元，用于基于所述第二密钥与所述机器人云平台建立通讯连接。

可选的，所述第一建立单元包括：

建立模块，用于根据所述第一密钥进行验证，若验证成功，则建立近距离通讯连接；

停止模块，用于若验证不成功，所述第一机器人停止运动。

可选的，所述装置还包括：

所述检测单元，还用于在停止运动之后，所述第一机器人检测所述预设范围内是否存在所述第二机器人；

继续运动单元，用于当检测到所述第二机器人离开所述预设范围内时，继续运动。

可选的，所述装置还包括：

第三获取单元，用于在所述第一机器人通过所述第一密钥与所述第二机器人建立近距离通讯连接之后，基于近距离通讯规范协议获取所述第二机器人的个体化信息，所述个体化信息包括路径规划信息；

所述规划单元，还用于根据所述第二机器人的路径规划信息重新规划路径。

为了实现上述目的，根据本申请的第三方面，提供了一种机器人对接的系统，系统包括第一机器人、第二机器人、机器人云平台：

第一机器人，用于执行上述第一方面中任意一项的机器人对接的方法；

第二机器人，用于通过近距离通讯的方式广播自身的共享信息，所述共享信息包括机器人的身份信息；还用于基于近距离通讯规范协议向所述第一机器人发送所述第二机器人的个体化信息；

所述机器人云平台，用于基于所述第二机器人的共享信息返回第一密钥给所述第一机器人；还用于获取其他机器人的所处场景的场景信息，并将其他机器人的所处场景的场景信息返回给所述第一机器人；还用于向第一机器人发送第二密钥，所述第二密钥为所述第一机器人与所述机器人云平台进行数据交互的密钥。

为了实现上述目的，根据本申请的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使计算机执行上述第一方面中任意一项的机器人对接的方法。

在本申请实施例中，机器人对接的方法、装置及系统中，第一机器人检测预设范围内是否存在第二机器人；当第一机器人检测到预设范围内有第二机器人时，获取第二机器人通过近距离通讯的方式广播的共享信息，共享信息包括机器人的身份信息；第一机器人向机器人云平台发送第二机器人的共享信息，并接收机器人云平台基于第二机器人的共享信息返回第一密钥，机器人云平台为不同品牌机器人统一的云平台，不同品牌的机器人遵照统一通讯协议与机器人云平台进行数据交互；第一机器人通过第一密钥与第二机器人建立近距离通讯连接。可以看出，本申请中，不同品牌的机器人基于统一的通讯协议可以与云平台进行交互，任一机器人都可以获取到与其他机器人建立通讯连接的密钥，然后基于该密钥建立机器人之间通讯连接，该方法不限制是否为同品牌的机器人。能够满足现有技术中不同品牌的机器人之间的互相通信协同工作的需求。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例提供的一种机器人对接的方法流程图；

图2是根据本申请实施例提供的另一种机器人对接的方法流程图；

图3是根据本申请实施例提供的一种机器人对接的装置的组成框图；

图4是根据本申请实施例提供的另一种机器人对接的装置的组成框图；

图5是根据本申请实施例提供的一种机器人对接的系统的组成示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

现有技术中虽然有关于将不同品牌的机器人的通讯系统总线通过连接中转站，然后由中转站进行协议转换，统一为同一传输协议，根据同一传输协议进行不同品牌机器人数据的获取，然后将不同品牌机器人数据传输到移动终端进行机器人数据的管理。然而，发明人发现，即便是通过中转站进行协议转换，能够通过统一的传输协议获取到机器人的数据，也难以实现机器人之间的数据交互。

根据本申请实施例，提供了一种机器人对接的方法，该方法包括如下的步骤：

S101.第一机器人检测预设范围内是否存在第二机器人。

预设范围可以根据实际的需求设置，比如可以设置为周围或者前方3m、3.5m、4m内等。本实施例是针对不同品牌的机器人之间的对接提出的对接方式，但是在同品牌的机器人之间也是适用的。因此第一机器人和第二机器人可以为不同品牌的机器人，也可以为相同品牌机器人。关于检测预设范围内是否存在第二机器人的检测方式，本实施例中检测方式可以为：第一机器人可以通过自身的传感器（红外传感器）确定预设范围内是否有第二机器人；也可以通过近距离通信模块发出的信号的强弱确定；也可以通过摄像头检测等等检测方式；在实际的应用中根据实际需求选择任意可以检测距离的检测方式。

第一机器人检测预设范围内是否存在第二机器人的目的为：当预设范围内有第二机器人时，需要第一机器人与第二机器人了解彼此的场景信息，以进行路径的规划调整，从而避免碰撞的危险。

S102.当第一机器人检测到预设范围内有第二机器人时，获取第二机器人通过近距离通讯的方式广播的共享信息。

每个机器人都安装有近距离无线通讯模块，近距离无线通讯模块用于进行近距离通讯。近距离无线通讯模块可以为433M、超宽带（Ultra WideBand， UWB）、2.4G、Wifi、蓝牙、紫蜂协议Zigbee等无线通讯模块等。不管机器人之间有没有建立通讯连接，每个机器人都可以作为一个热点，可以在广播信息中增加自己的共享信息，并可以通过近距离无线通讯模块将共享信息广播，其中共享信息至少包括机器人的身份信息。

另外，需要说明的是，预设范围内的第二机器人可以为一个或者多个，当为多个时，可以通过机器人行进的方向进行筛选，只选择与行进方向上的第二机器人进行通讯，即后续只将筛选出的第二机器人的共享信息返回给机器人云平台。也可以不进行筛选，将所有在预设范围内的机器人的共享信息都发送给机器人云平台，与所有的第二机器人建立通讯连接。

S103.第一机器人向机器人云平台发送第二机器人的共享信息，并接收机器人云平台基于第二机器人的共享信息返回第一密钥。

机器人云平台为不同品牌机器人统一的云平台，不同品牌的机器人遵照统一通讯协议（具体可以为统一的即时通讯协议（Message Queuing Telemetry Transport，MQTT）协议文档）与机器人云平台进行数据交互。第一机器人向机器人云平台发送第二机器人的共享信息是为了告知机器人云平台需要与第二机器人建立通讯连接，当机器人云平台接收到第二机器人的共享信息后，分别向第一机器人和第二机器人发送第一密钥，第一密钥为用于第一机器人和第二机器人通讯的密钥。具体的，本实例中第一密钥为动态密钥，是机器人云平台生成一个随机的密钥，以供本次通讯使用。第二机器人的共享信息是为了确定第二机器人的身份，并准确的将第一密钥发送给当前第一机器人需要与其建立通讯连接的第二机器人。

另外需要说明的是，具体的本实施例中所有不同品牌的机器人可以通过预设的WiFi、4G 、5G等通讯方式与机器人平台进行数据交互。第二机器人也是在机器人平台上进行注册过的机器人。

对应与上述步骤中，预设范围内第二机器人为多个的情况，获取的到第一密钥也是多个，第一机器人与不同的第二机器人之间的第一密钥是不同的。

S104.第一机器人通过第一密钥与第二机器人建立近距离通讯连接。

建立近距离通讯连接是为了获取第二机器人的个体化信息，其中个体化信息包括路径规划信息、位置信息等个性化的信息。第一机器人获取第二机器人的路径规划信息后，可以根据其路径规划信息进行路径的调整和规划。第一机器人和第二机器人之间进行近距离通讯时，可以基于统一的近距离通讯规范协议（统一的通讯协议文档）进行通讯。

从以上的描述中，可以看出，本申请实施例的机器人对接的方法中，第一机器人检测预设范围内是否存在第二机器人；当第一机器人检测到预设范围内有第二机器人时，获取第二机器人通过近距离通讯的方式广播的共享信息，共享信息包括机器人的身份信息；第一机器人向机器人云平台发送第二机器人的共享信息，并接收机器人云平台基于第二机器人的共享信息返回第一密钥，机器人云平台为不同品牌机器人统一的云平台，不同品牌的机器人遵照统一通讯协议与机器人云平台进行数据交互；第一机器人通过第一密钥与第二机器人建立近距离通讯连接。可以看出，本申请中，不同品牌的机器人基于统一的通讯协议可以与云平台进行交互，任一机器人都可以获取到与其他机器人建立通讯连接的密钥，然后基于该密钥建立机器人之间通讯连接，该方法不限制是否为同品牌的机器人。能够满足现有技术中不同品牌的机器人之间的互相通信协同工作的需求。

作为前述实施例的补充和细化，根据本申请实施例，提供了另一种机器人对接的方法，如图2所示，该方法包括如下的步骤：

S201.第一机器人在机器人云平台上获取其他机器人的所处场景的场景信息，场景信息包括机器人的位置信息。

本步骤实现的前提基础是，第一机器人能够与机器人云平台建立通讯连接。具体的在该步骤之前还包括第一机器人获取第二密钥，第二密钥为机器人云平台发送的用于机器人与机器人云平台进行数据交互的密钥；基于第二密钥与机器人云平台建立通讯连接。其中第二密钥是机器人与机器人云平台之间进行数据交互的密钥的总称，是为了与机器人之间进行数据交互的第一密钥进行区分。第二密钥也是动态密钥，是机器人云平台生成一个随机的密钥，以供当次通讯使用，每次生成的密钥是不同的。

具体的，第一机器人通过身份标识ID在机器人云平台上注册，注册后第一机器人后就获取到了与机器人云平台进行数据交互的权限。每次第一机器人需要与机器人云平台进行数据交互时，先由第一机器人向机器人云平台发送请求，机器人云平台会生成本次通讯的密钥，然后基于该密钥与机器人云平台建立通讯连接并进行数据的交互。本步骤中获取其他机器人的所处场景的场景信息同样也是由第一机器人向机器人云平台发送请求，然后机器人云平台根据请求向第一机器人返回其他机器人的所处场景的场景信息。场景信息至少包括位置信息，还可以包括周边环境信息等等。

S202.基于其他机器人的位置信息进行自身初始路径规划。

为了避免行走过程中的相撞，第一机器人需要先根据同一场景中的其他机器人的位置进行自身初始路径规划。

S203. 第一机器人检测预设范围内是否存在第二机器人。

在按照初始路径行走的过程中，检测预设范围内是否存在第二机器人，具体的“检测预设范围内是否存在第二机器人”的实现方式与图1步骤S101的实现方式相同，此处不再赘述。

S204. 当第一机器人检测到预设范围内有第二机器人时，获取第二机器人通过近距离通讯的方式广播的共享信息。

本步骤的实现方式与图1步骤S102的实现方式相同，此处不再赘述。

S205. 第一机器人向机器人云平台发送第二机器人的共享信息，并接收机器人云平台基于第二机器人的共享信息返回第一密钥。

实现方式与图1步骤S103的实现方式相同，此处不再赘述。

S206. 根据第一密钥进行验证，若验证成功，则与第二机器人建立近距离通讯连接。

由于机器人云平台是分别向第一机器人和第二机器人都发送了第一密钥，第一密钥是第一机器人和第二机器人建立近距离通讯连接并进行数据交互的密钥，因此需要根据第一密钥进行数据的验证（使用第一密钥对第二机器人发送的数据进行解密验证），如果验证成功，则表明确实是第二机器人，则与第二机器人建立近距离通讯连接，在交互的过程中也使用第一密钥进行数据的交互。比如使用第一密钥对交互的数据进行加密解密。

S207. 基于近距离通讯规范协议获取第二机器人的个体化信息，个体化信息包括路径规划信息。

第一机器人和第二机器人建立近距离通讯连接后，基于近距离通讯规范协议获取第二机器人的个体化信息，其中个体化信息至少包括路径规划信息，还可以包括位置信息、各种属性信息（标识、品牌等等）。

S208.根据第二机器人的路径规划信息重新规划路径。

第一机器人根据第二机器人的路径规划信息重新进行路径的规划，因为当预设范围内有第二机器人时，表明第一机器人与第二机器人的距离较近，再后续行走的过程中有可能存在碰撞的风险，因此需要获取第二机器人的路径规划信息，然后根据第二机器人的路径信息与自身的路径进行判断，如果有碰撞的风险，则会及时调整路径，并告知第二机器人。

对于步骤S206，若验证不成功，则第一机器人停止运动，然后持续或者间隔一段时间后检测预设范围内是否存在第二机器人；当检测到第二机器人离开预设范围内时，继续运动。导致没有验证通过的原因有可能是第二机器人没有在云平台进行注册或者存在其他的硬件故障等等情况。

另外，在实际的应用中，第一机器人也可以直接向机器人云平台请求获取第二机器人的个体化信息，然后根据第二机器人的个体化信息中的路径规划信息重新规划路径。这种方式可以单独使用，也可与“第一机器人通过近距离通讯直接向第二机器人获取第二机器人的个体化信息”的方式配合使用。配合使用时，可以在两个机器人距离较远时直接向机器人云平台请求获取第二机器人的个体化信息，当距离较近时，直接向第二机器人获取第二机器人的个体化信息。两种方式各有优劣，向机器人云平台获取个体化信息不受距离的影响但是受网络稳定性的影响，向第二机器人获取个体化信息不受网络稳定性的影响可以更及时的获取到信息，但是受距离的影响。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

根据本申请实施例，还提供了一种用于实施上述图1-2方法的机器人对接的装置，如图3所示，该装置包括：

检测单元301，用于第一机器人检测预设范围内是否存在第二机器人；

第一获取单元302，用于当所述第一机器人检测到所述预设范围内有所述第二机器人时，获取第二机器人通过近距离通讯的方式广播的共享信息，所述共享信息包括机器人的身份信息；

发送单元303，用于所述第一机器人向机器人云平台发送所述第二机器人的共享信息，并接收所述机器人云平台基于所述第二机器人的共享信息返回第一密钥，所述机器人云平台为不同品牌机器人统一的云平台，不同品牌的机器人遵照统一通讯协议与所述机器人云平台进行数据交互；

第一建立单元304，用于所述第一机器人通过所述第一密钥与所述第二机器人建立近距离通讯连接。

本申请实施例的装置中各单元、模块实现其功能的具体过程可参见方法实施例中的相关描述，此处不再赘述。

从以上的描述中，可以看出，本申请实施例的机器人对接的装置中，第一机器人检测预设范围内是否存在第二机器人；当第一机器人检测到预设范围内有第二机器人时，获取第二机器人通过近距离通讯的方式广播的共享信息，共享信息包括机器人的身份信息；第一机器人向机器人云平台发送第二机器人的共享信息，并接收机器人云平台基于第二机器人的共享信息返回第一密钥，机器人云平台为不同品牌机器人统一的云平台，不同品牌的机器人遵照统一通讯协议与机器人云平台进行数据交互；第一机器人通过第一密钥与第二机器人建立近距离通讯连接。可以看出，本申请中，不同品牌的机器人基于统一的通讯协议可以与云平台进行交互，任一机器人都可以获取到与其他机器人建立通讯连接的密钥，然后基于该密钥建立机器人之间通讯连接，该方法不限制是否为同品牌的机器人。能够满足现有技术中不同品牌的机器人之间的互相通信协同工作的需求。

进一步的，如图4所示，装置还包括：

第二获取单元305，用于在第一机器人检测预设范围内是否存在第二机器人之前，所述第一机器人在所述机器人云平台上获取其他机器人的所处场景的场景信息，所述场景信息包括机器人的位置信息；

规划单元306，用于基于所述其他机器人的位置信息进行自身初始路径规划。

进一步的，如图4所示，所述装置还包括：

第三获取单元307，用于在所述第一机器人在所述机器人云平台上获取其他机器人的所处场景的场景信息之前，获取第二密钥，所述第二密钥为所述机器人云平台发送的用于机器人与所述机器人云平台进行数据交互的密钥；

第二建立单元308，用于基于所述第二密钥与所述机器人云平台建立通讯连接。

进一步的，如图4所示，所述第一建立单元304包括：

建立模块3041，用于根据所述第一密钥进行验证，若验证成功，则建立近距离通讯连接；

停止模块3042，用于若验证不成功，所述第一机器人停止运动。

进一步的，如图4所示，所述装置还包括：

所述检测单元301，还用于在停止运动之后，所述第一机器人检测所述预设范围内是否存在所述第二机器人；

继续运动单元309，用于当检测到所述第二机器人离开所述预设范围内时，继续运动。

进一步的，如图4所示，所述装置还包括：

第三获取单元310，用于在所述第一机器人通过所述第一密钥与所述第二机器人建立近距离通讯连接之后，基于近距离通讯规范协议获取所述第二机器人的个体化信息，所述个体化信息包括路径规划信息；

所述规划单元306，还用于根据所述第二机器人的路径规划信息重新规划路径。

具体的，本申请实施例的装置中各单元、模块实现其功能的具体过程可参见方法实施例中的相关描述，此处不再赘述。

根据本申请实施例，还提供了一种用于实施上述图1-2方法的机器人对接的系统，如图5所示，该系统包括第一机器人41、第二机器人42、机器人云平台43：

第一机器人41，用于执行上述图1或图2中任意一项的机器人对接的方法；

第二机器人42，用于通过近距离通讯的方式广播自身的共享信息，所述共享信息包括机器人的身份信息；还用于基于近距离通讯规范协议向所述第一机器人发送所述第二机器人的个体化信息；

机器人云平台43，用于基于所述第二机器人的共享信息返回第一密钥给所述第一机器人；还用于获取其他机器人的所处场景的场景信息，并将其他机器人的所处场景的场景信息返回给所述第一机器人；还用于向第一机器人发送第二密钥，所述第二密钥为所述第一机器人与所述机器人云平台进行数据交互的密钥。

具体的，本申请实施例的系统中各组成单元实现其功能的具体过程可参见方法实施例中的相关描述，此处不再赘述。

从以上的描述中，可以看出，本申请实施例的机器人对接的系统中，第一机器人检测预设范围内是否存在第二机器人；当第一机器人检测到预设范围内有第二机器人时，获取第二机器人通过近距离通讯的方式广播的共享信息，共享信息包括机器人的身份信息；第一机器人向机器人云平台发送第二机器人的共享信息，并接收机器人云平台基于第二机器人的共享信息返回第一密钥，机器人云平台为不同品牌机器人统一的云平台，不同品牌的机器人遵照统一通讯协议与机器人云平台进行数据交互；第一机器人通过第一密钥与第二机器人建立近距离通讯连接。可以看出，本申请中，不同品牌的机器人基于统一的通讯协议可以与云平台进行交互，任一机器人都可以获取到与其他机器人建立通讯连接的密钥，然后基于该密钥建立机器人之间通讯连接，该方法不限制是否为同品牌的机器人。能够满足现有技术中不同品牌的机器人之间的互相通信协同工作的需求。

另外，本申请实施例的机器人对接的系统中，结合远场通讯机制（机器人与机器人平台远距离通讯交互）和近场通讯机制（机器人之间根据近距离无线通讯模块进行直接通讯交互）通讯机制，在现有的机器人技术上增加这项功能后能够解决在某些应用场景由于网络不稳定造成的机器人相撞的问题，大大提升多机器人系统协同工作、调配的工作能力，使性能大大提升。

根据本申请实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述方法实施例中的机器人对接的方法。

根据本申请实施例，还提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通讯连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行上述方法实施例中的机器人对接的方法。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本申请的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本申请不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人对接的方法，其特征在于，所述方法包括：

第一机器人检测预设范围内是否存在第二机器人；

当所述第一机器人检测到所述预设范围内有所述第二机器人时，获取所述第二机器人通过近距离通讯的方式广播的共享信息，所述共享信息包括机器人的身份信息；

所述第一机器人向机器人云平台发送所述第二机器人的共享信息，并接收所述机器人云平台基于所述第二机器人的共享信息返回第一密钥，所述机器人云平台为不同品牌机器人统一的云平台，不同品牌的机器人遵照统一通讯协议与所述机器人云平台进行数据交互；

所述第一机器人通过所述第一密钥与所述第二机器人建立近距离通讯连接。

2.根据权利要求1所述的机器人对接的方法，其特征在于，在第一机器人检测预设范围内是否存在第二机器人之前，所述方法还包括：

所述第一机器人在所述机器人云平台上获取其他机器人的所处场景的场景信息，所述场景信息包括机器人的位置信息；

基于所述其他机器人的位置信息进行自身初始路径规划。

3.根据权利要求2所述的机器人对接的方法，其特征在于，在所述第一机器人在所述机器人云平台上获取其他机器人的所处场景的场景信息之前，所述方法还包括：

获取第二密钥，所述第二密钥为所述机器人云平台发送的用于机器人与所述机器人云平台进行数据交互的密钥；

基于所述第二密钥与所述机器人云平台建立通讯连接。

4.根据权利要求1所述的机器人对接的方法，其特征在于，所述第一机器人通过所述第一密钥与所述第二机器人建立近距离通讯连接包括：

根据所述第一密钥进行验证，若验证成功，则建立近距离通讯连接；

若验证不成功，所述第一机器人停止运动。

5.根据权利要求4所述的机器人对接的方法，其特征在于，在停止运动之后，所述方法还包括：

所述第一机器人检测所述预设范围内是否存在所述第二机器人；

当检测到所述第二机器人离开所述预设范围内时，继续运动。

6.根据权利要求1所述的机器人对接的方法，其特征在于，在所述第一机器人通过所述第一密钥与所述第二机器人建立近距离通讯连接之后，所述方法还包括：

基于近距离通讯规范协议获取所述第二机器人的个体化信息，所述个体化信息包括路径规划信息；

根据所述第二机器人的路径规划信息重新规划路径。

7.一种机器人对接的装置，其特征在于，所述装置包括：

检测单元，用于第一机器人检测预设范围内是否存在第二机器人；

第一获取单元，用于当所述第一机器人检测到所述预设范围内有所述第二机器人时，获取第二机器人通过近距离通讯的方式广播的共享信息，所述共享信息包括机器人的身份信息；

发送单元，用于所述第一机器人向机器人云平台发送所述第二机器人的共享信息，并接收所述机器人云平台基于所述第二机器人的共享信息返回第一密钥，所述机器人云平台为不同品牌机器人统一的云平台，不同品牌的机器人遵照统一通讯协议与所述机器人云平台进行数据交互；

第一建立单元，用于所述第一机器人通过所述第一密钥与所述第二机器人建立近距离通讯连接。

8.根据权利要求7所述的机器人对接的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二获取单元，用于在第一机器人检测预设范围内是否存在第二机器人之前，所述第一机器人在所述机器人云平台上获取其他机器人的所处场景的场景信息，所述场景信息包括机器人的位置信息；

规划单元，用于基于所述其他机器人的位置信息进行自身初始路径规划。

9.一种机器人对接的系统，其特征在于，所述系统包括第一机器人、第二机器人、机器人云平台：

所述第一机器人，用于执行上述权利要求1-6中任意一项所述的机器人对接的方法；

所述第二机器人，用于通过近距离通讯的方式广播自身的共享信息，所述共享信息包括机器人的身份信息；还用于基于近距离通讯规范协议向所述第一机器人发送所述第二机器人的个体化信息；

所述机器人云平台，用于基于所述第二机器人的共享信息返回第一密钥给所述第一机器人；还用于获取其他机器人的所处场景的场景信息，并将其他机器人的所处场景的场景信息返回给所述第一机器人；还用于向第一机器人发送第二密钥，所述第二密钥为所述第一机器人与所述机器人云平台进行数据交互的密钥。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-6任意一项所述的机器人对接的方法。

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