CN209224069U - 一种基于云平台的工业机器人远程控制系统 - Google Patents
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Abstract
一种基于云平台的工业机器人远程控制系统，控制系统包括无线远程RTU控制端、云平台和客户端；无线远程RTU控制端用于接收工业机器人的I/O信号，然后将I/O信号和工业机器人的GPS定位信息以队列的形式传输到云平台；无限远程RTU控制模块接收云平台发送的工业机器人控制指令并向工业机器人发送控制指令；云平台用于接收来自无线远程RTU控制端发送的工业机器人的I/O信息和GPS定位信息，并向无线远程RTU控制端发送工业机器人控制指令；客户端用于对工业机器人进行实时监控和管理。本实用新型实现对工业机器人的远程控制、定位和管理，方便管理人员对机器人的管理和维护，无需考虑不同品牌机器人的通讯协议之间的差异。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人操作控制技术领域，尤其涉及一种基于云平台的工业机器人远程控制系统。
背景技术
机器人作为科技发展过程的重要的产物，已经在各个行业中发挥着不可替代的作用。目前，工业机器人主要以现场手动控制和调节，考虑到地域距离、操作的方便性、安全性，机器人远程控制将成为机器人发展的必然趋势。对于一些机器人租赁商和拥有众多机器人的用户，机器人品牌种类繁多，分布距离分散，造成无法进行统一管理和控制。对于机器人租赁商，需要花费更多的人力成本来管理外租出去机器人的使用情况；对于机器人用户，管理人员需要在不同机器人间进行反复走动，增加了机器人管理人员的工作量。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提出一种基于云平台的工业机器人远程控制系统，实现对工业机器人的远程控制、定位和管理，从而方便管理人员对机器人的管理和维护，无需考虑不同品牌机器人通讯协议之间的差异。
为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：
一种基于云平台的工业机器人远程控制系统，包括所控制的工业机器人，所述系统包括无线远程RTU控制端、云平台和客户端；
所述无线远程RTU控制端用于接收所述工业机器人的I/O信号，然后将I/O 信号和所述工业机器人的GPS定位信息以队列的形式传输到所述云平台；
所述无线远程RTU控制模块接收所述云平台发送的工业机器人控制指令并向所述工业机器人发送所述控制指令；
所述云平台用于接收来自所述无线远程RTU控制端发送的工业机器人的I/O 信息和GPS定位信息，并向所述无线远程RTU控制端发送工业机器人控制指令；
所述客户端用于对所述工业机器人进行综合管理，所述综合管理包括机器人运行监测和设备管理，所述机器人运行监测包括监测并统计工业机器人的运行时间和当前运行状态，所述设备管理包括对工业机器人的基本信息进行管理，远程锁定所述工业机器人和远程停止所述工业机器人的运动。
优选的，所述云平台包括Windows服务器、Linux服务器和kafka消息队列，所述Windows服务器还包括控制器；
当所述云平台对所述客户端选择开机/关机时，所述Linux服务器将工业机器人的控制指令发送至所述kafka消息队列中，所述Windows服务器中的所述控制器从所述kafka消息队列中读取工业机器人的控制指令，并将工业机器人的控制指令转发至所述无线远程RTU控制端。
优选的，所述Windows服务器中的所述控制器实时发送获取状态/权限的代码至所述无线远程RTU控制端中，所述无线远程RTU控制端将状态/权限发送至所述控制器，所述控制器解析出该状态/权限，并将其写入所述kafka消息队列中；
所述Linux服务器从所述kafka消息队列中获取所解析的状态/权限并进行存储。
优选的，所述无线远程RTU控制端将所述工业机器人的GPS信号实时推送至所述控制器中，所述控制器解析所述GPS信号，并将解析出的GPS信号发送至所述kafka消息队列中，所述Linux服务器从所述kafka消息队列中获取所解析的GPS信号并进行存储。
优选的，所述客户端包括Web客户端，所述无线远程RTU控制端还设置有警报灯，包括所述Web客户端远程关闭所述工业机器人：
当所述Web客户端按下关闭机器人权限的按钮时，所述警报灯发出警报，所述无线远程RTU控制端判断工业机器人的信号是否关闭，若是，则是云平台向所述无线远程RTU模块发送工业机器人关闭指令，所述工业机器人按照工业机器人关闭指令进行关闭且所述警报灯关闭；
若所述无线远程RTU控制端判断工业机器人的信号处于一直运行状态，则不向所述无线远程RTU控制端发送工业机器人关闭指令，直至所述无线远程RTU 控制端判断所述工业机器人的运行时间超过设定的警报时间，所述云平台向所述无线远程RTU控制端发出强制关闭指令，所述工业机器人按照强制关闭指令进行关闭且警报灯关闭。
优选的，所述客户端还包括APP客户端，所述Web客户端和APP客户端均设置有管理员权限和用户权限，所述管理员权限用于对所述客户端的内容进行修改和编辑，所述用户权限仅用于在所述客户端上查看所述工业机器人的信息，无权对客户端的内容进行修改和编辑；
所述用户权限由所述管理员权限进行分配，所述管理员权限为最高权限。
有益效果：
1、通过无线远程RTU控制端获取工业机器人I/O的输出信息和发送控制指令给工业机器人，从而实时获取机器人运行的状态信息和远程控制；
2、通过云平台对工业机器人各种信息的接收和发送，为实现远程对机器人进行控制和管理提供各种后台保障和支持；
3、通过Web客户端和APP客户端，主要有以下三个作用：第一是查看机器人实时的工作状况和位置分布；第二是在web端和手机移动端远程控制机器人的起停；第三是对所有的机器人进行综合管理；
4、不需要考虑不同品牌机器人之间的通讯协议转换，把工业机器人的各种信息通过I/O输出的方式进行传输，实现对工业机器人基础的控制和对工业机器人故障做出快速的反应，助于管理人员根据故障输出I/O的信息做出准确的判断。
附图说明
图1是本实用新型的控制系统数据传输框架图；
图2是本实用新型的控制器向无线远程RTU控制端发送状态请求的框架图；
图3是本实用新型的无线远程RTU控制端上传状态请求的框架图；
图4是本实用新型的工业机器人的GPS信号数据上传框架图；
图5是本实用新型的客户端远程关闭工业机器人的流程图。
具体实施方式
下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。
本实施例的一种基于云平台的工业机器人远程控制系统，包括所控制的工业机器人，所述系统包括无线远程RTU控制端、云平台和客户端；
所述无线远程RTU控制端用于接收所述工业机器人的I/O信号，然后将I/O 信号和所述工业机器人的GPS定位信息以队列的形式传输到所述云平台；
所述无线远程RTU控制模块接收所述云平台发送的工业机器人控制指令并向所述工业机器人发送所述控制指令；
所述云平台用于接收来自所述无线远程RTU控制端发送的工业机器人的I/O 信息和GPS定位信息，并向所述无线远程RTU控制端发送工业机器人控制指令；
所述客户端用于对所述工业机器人进行实时监控和管理，包括远程锁定所述工业机器人和远程停止所述工业机器人的运动。
通过无线远程RTU控制端获取工业机器人的I/O信息，并且发送控制指令给工业机器人，从而实时获取工业机器人的运行状态；达到远程控制的效果。
由于各个品牌机器人的通讯协议各不相同，且购买整一套远程通讯协议包价格昂贵，需要考虑相互之间的通信协议的转换，给机器人远程控制和通信带来很多阻碍，另外需要专门培养和吸收专业的技术人员；
而无线远程RTU控制端不需要考虑不同品牌机器人之间的通讯协议转换，把工业机器人的各种信息通过I/O输出的方式进行传输，实现对工业机器人控制、状态信息的获取和对工业机器人故障做出快速的反应，助于管理人员根据故障输出I/O的信息做出准确的判断。
通过云平台对工业机器人各种信息的接收与发送，为实现远程对工业机器人进行控制和管理提供了后台保障和支持。
通过客户端可以查看工业机器人的实时工作状况和位置分布，且达到远程控制工业机器人的启停，实现对所有工业机器人的集中管理。
优选的，所述云平台包括Windows服务器、Linux服务器和kafka消息队列，所述Windows服务器还包括控制器；
如图1所示，当所述云平台对所述客户端选择开机/关机时，所述Linux服务器将工业机器人的控制指令发送至所述kafka消息队列中，所述Windows服务器中的所述控制器从所述kafka消息队列中读取工业机器人的控制指令，并将工业机器人的控制指令转发至所述无线远程RTU控制端。
云平台用于搭建数据接收、传输和处理的服务器，主要运作模式为Linux 服务器、kafka消息队列、Windows服务器和无线远程RTU控制端四者之间的相互通信，无线远程RTU控制端与所述Windows服务器之间进行数据处理，Windows 服务器再把数据上传至kafka消息队列中，最后由Linux服务器从kafka消息队列中获取数据然后进行存储。
优选的，如图2所示，所述Windows服务器中的所述控制器实时发送获取状态/权限的代码至所述无线远程RTU控制端中，如图3所示，所述无线远程RTU 控制端将状态/权限发送至所述控制器，所述控制器解析出该状态/权限，并将其写入所述kafka消息队列中；
所述Linux服务器从所述kafka消息队列中获取所解析的状态/权限并进行存储。
所述控制器实时向所述无线远程RTU控制端发送主动请求当前工业机器人状态或者主动请求工业机器人端口权限状态的命令，无线远程RTU控制端收到命令后，再将工业机器人的实时状态发送至控制器，由控制器进行解析，解析出来的数据再发送至kafka消息队列中，由Linux服务器获取进行存储与呈现。
优选的，如图4所示，所述无线远程RTU控制端将所述工业机器人的GPS 信号实时推送至所述控制器中，所述控制器解析所述GPS信号，并将解析出的 GPS信号发送至所述kafka消息队列中，所述Linux服务器从所述kafka消息队列中获取所解析的GPS信号并进行存储。
优选的，所述客户端包括Web客户端，所述无线远程RTU控制端还设置有警报灯，包括所述Web客户端远程关闭所述工业机器人：
如图5所示，运行原理如下：当所述Web客户端按下关闭机器人权限的按钮时，所述警报灯发出警报，所述无线远程RTU控制端判断工业机器人的信号是否关闭，若是，则是云平台向所述无线远程RTU模块发送工业机器人关闭指令，所述工业机器人按照工业机器人关闭指令进行关闭且所述警报灯关闭；
当Web客户端按下关闭机器人权限的按钮时，若所述无线远程RTU控制端判断工业机器人的信号处于一直运行状态，则不向所述无线远程RTU控制端发送工业机器人关闭指令，直至所述无线远程RTU控制端判断所述工业机器人的运行时间超过设定的警报时间，所述云平台再向所述无线远程RTU控制端发出强制关闭指令，所述工业机器人按照强制关闭指令进行关闭且警报灯关闭。
优选的，所述客户端还包括APP客户端，所述Web客户端和APP客户端均设置有管理员权限和用户权限，所述管理员权限用于对所述客户端的内容进行修改和编辑，所述用户权限用于在所述客户端上查看所述工业机器人的信息；
所述用户权限由所述管理员权限进行分配。
用户可以通过客户端实时监控和管理工业机器人，将客户端权限分成了管理员权限和用户权限，按照权限对工业机器人进行监控与管理。
以上结合具体实施例描述了本实用新型的技术原理。这些描述只是为了解释本实用新型的原理，而不能以任何方式解释为对本实用新型保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本实用新型的其它具体实施方式，这些方式都将落入本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种基于云平台的工业机器人远程控制系统，包括所控制的工业机器人，其特征在于：
所述系统包括无线远程RTU控制端、云平台和客户端；
所述无线远程RTU控制端用于接收所述工业机器人的I/O信号，然后将I/O信号和所述工业机器人的GPS定位信息以队列的形式传输到所述云平台；
所述无线远程RTU控制端接收所述云平台发送的工业机器人控制指令并向所述工业机器人发送所述控制指令；
所述云平台用于接收来自所述无线远程RTU控制端发送的工业机器人的I/O信息和GPS定位信息，并向所述无线远程RTU控制端发送工业机器人控制指令；
所述客户端用于对所述工业机器人进行综合管理，所述综合管理包括机器人运行监测和设备管理，所述机器人运行监测包括监测并统计工业机器人的运行时间和当前运行状态，所述设备管理包括对工业机器人的基本信息进行管理，远程锁定所述工业机器人和远程停止所述工业机器人的运动。
2.根据权利要求1所述一种基于云平台的工业机器人远程控制系统，其特征在于：
所述云平台包括Windows服务器、Linux服务器和kafka消息队列，所述Windows服务器还包括控制器；
当所述云平台对所述客户端选择开机/关机时，所述Linux服务器将工业机器人的控制指令发送至所述kafka消息队列中，所述Windows服务器中的所述控制器从所述kafka消息队列中读取工业机器人的控制指令，并将工业机器人的控制指令转发至所述无线远程RTU控制端。
3.根据权利要求2所述一种基于云平台的工业机器人远程控制系统，其特征在于：
所述Windows服务器中的所述控制器实时发送获取状态/权限的代码至所述无线远程RTU控制端中，所述无线远程RTU控制端将状态/权限发送至所述控制器，所述控制器解析出该状态/权限，并将其写入所述kafka消息队列中；
所述Linux服务器从所述kafka消息队列中获取所解析的状态/权限并进行存储。
4.根据权利要求2所述一种基于云平台的工业机器人远程控制系统，其特征在于：
所述无线远程RTU控制端将所述工业机器人的GPS信号实时推送至所述控制器中，所述控制器解析所述GPS信号，并将解析出的GPS信号发送至所述kafka消息队列中，所述Linux服务器从所述kafka消息队列中获取所解析的GPS信号并进行存储。
5.根据权利要求1所述一种基于云平台的工业机器人远程控制系统，其特征在于：
所述客户端包括Web客户端，所述无线远程RTU控制端还包括警报灯，包括所述Web客户端远程关闭所述工业机器人：
当所述Web客户端按下关闭机器人权限的按钮时，所述警报灯发出警报，所述无线远程RTU控制端判断工业机器人的信号是否关闭，若是，则是云平台向所述无线远程RTU模块发送工业机器人关闭指令，所述工业机器人按照工业机器人关闭指令进行关闭且所述警报灯关闭；
若所述无线远程RTU控制端判断工业机器人的信号处于一直运行状态，则不向所述无线远程RTU控制端发送工业机器人关闭指令，直至所述无线远程RTU控制端判断所述工业机器人的运行时间超过设定的警报时间，所述云平台向所述无线远程RTU控制端发出强制关闭指令，所述工业机器人按照强制关闭指令进行关闭且警报灯关闭。
6.根据权利要求5所述一种基于云平台的工业机器人远程控制系统，其特征在于：
所述客户端还包括APP客户端，所述Web客户端和APP客户端均设置有管理员权限和用户权限，所述管理员权限用于对所述客户端的内容进行修改和编辑，所述用户权限仅用于在所述客户端上查看所述工业机器人的信息，无权对客户端的内容进行修改和编辑；
所述用户权限由所述管理员权限进行分配，所述管理员权限为最高权限。
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| CN201821457592.XU CN209224069U (zh) | 2018-09-06 | 2018-09-06 | 一种基于云平台的工业机器人远程控制系统 |
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| CN111251308A (zh) * | 2020-05-07 | 2020-06-09 | 北京云迹科技有限公司 | 机器人对接的方法、装置及系统 |
| CN112286156A (zh) * | 2020-10-30 | 2021-01-29 | 马鞍山安慧智电子科技有限公司 | 一种基于互联网的远程机器人控制系统 |
| CN115174655A (zh) * | 2022-08-23 | 2022-10-11 | 东方合智数据科技(广东)有限责任公司 | 一种瓦楞纸包装行业的设备接入云平台的方法及系统 |
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