CN110768331B - 一种机器人充电方法及相关设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种机器人充电方法及相关设备，用于提高机器人自动充电的成功率。该方法应用于机器人中，所述机器人包括行走机构和充电接口，所述方法包括：获得所述行走机构的磨损厚度；其中，所述磨损厚度用于表示所述行走机构的磨损程度；若所述磨损厚度大于预设阈值，向充电桩发送所述磨损厚度，以使所述充电桩根据所述磨损厚度，调节所述充电桩中充电桩触头的高度，降低所述充电桩触头与所述充电接口之间的高度差。

Description

一种机器人充电方法及相关设备

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人充电方法及相关设备。

背景技术

目前，随着科学技术的不断发展，各行各业都出现了许多机器人，例如室外巡检机器人。很多室外巡检机器人的底部随着机器人不断行走的过程中，机器人的行走机构会逐渐受到磨损，会出现机器人的自动充电接口与充电桩的触头对不上，导致机器人自动充电失败。

发明内容

本申请实施例提供一种机器人充电方法及相关设备，用于提高机器人的自动充电的成功率。

第一方面，提供一种机器人充电方法，应用于机器人中，所述机器人包括行走机构和充电接口，所述方法包括：

获得所述行走机构的磨损厚度；其中，所述磨损厚度用于表示所述行走机构的磨损程度；

若所述磨损厚度大于预设阈值，向充电桩发送所述磨损厚度，以使所述充电桩根据所述磨损厚度，调节所述充电桩中充电桩触头的高度，降低所述充电桩触头与所述充电接口之间的高度差。

本申请实施方式中，机器人可以获得行走机构的磨损厚度，确定磨损厚度大于预设阈值时，可以磨损厚度发送给充电桩，充电桩可以根据磨损厚度调整充电桩触头的高度，减少因机器人磨损而造成机器人的充电接口和充电桩触头对接不上，而导致机器人自动充失败的情况，提高了机器人自动充电的成功率。且，充电桩可以直接获得磨损厚度，根据磨损厚度调整充电桩触头的高度，无需充电桩去确定磨损厚度等，提高充电桩调节效率，进而提高机器人充电的效率。且，由于充电桩可以根据机器人的磨损程度进行调节，避免了一旦磨损就需更换机器人的行走机构的情况，减少了更换机器人的行走机构的频率。

在一种可能的实施方式中，获得所述行走机构的磨损厚度，包括：

获取所述机器人在各种行走方式下的行走距离；其中，行走距离是指在上一次充电完成之后，所述机器人在各种行走方式下对应的行走距离；

根据各种行走方式下关联的所述行走机构的磨损系数，对在各种行走方式下对应的行走距离进行加权，获得所述行走机构的磨损厚度。

在本申请实施方式中，机器人可以根据自身在不同行走方式下的行走距离，以及各种行走方式下的磨损系数，获得行走机构的磨损厚度，基于机器人的具体行走情况，可以确定出更具有参考价值的磨损厚度。

在一种可能的实施方式中，在向充电桩发送所述磨损厚度之后，包括：

若接收到所述充电桩发送的高度调节成功信息，则将所述充电桩触头对接所述充电桩的充电桩触头，并接收所述充电桩的充电电力；

若确定充电完成，则将所述机器人在各种行走方式下的行走距离清零，重新检测所述机器人在各种行走方式下的行走距离。

在本申请实施方式中，机器人在充电完成之后，可以重现开始记录机器人在各种行走方式下的行走距离，以便于机器人后续确定磨损厚度。且由于充电桩已针对本次充电调整了充电桩触头的位置，该机器人记录本次到下一次充电的磨损厚度，可以相对减少充电桩的调节次数以及减少每次充电桩的调节高度值。

在一种可能的实施方式中，在向充电桩发送所述磨损厚度之后，包括：

若接收到所述充电桩发送的高度调节失败信息，则提示更换所述行走机构；

若检测到所述行走机构被更换，则将所述机器人在各种行走方式下的行走距离清零，重新检测所述机器人在各种行走方式下的行走距离。

在本申请实施方式中，机器人确定充电桩已无法对磨损厚度进行调整，可以及时地提示用户更新行走机构，当机器人确定行走机构被更换之后，可以重新开始记录行走距离，可以确定出更准确的磨损厚度，便于充电桩调整高度，提高机器人的自动充电的成功率。

在一种可能的实施方式中，在向充电桩发送所述磨损厚度之后，包括：

若接收到所述充电桩发送的高度差，则判断所述高度差是否在所述机器人的可调节范围内；其中，所述高度差用于表示在所述充电桩调节所述充电桩触头的高度之后，调整高度后的所述充电桩触头与所述机器人的充电接口之间的高度之差；

若确定所述高度差在所述机器人的可调节范围内，则根据所述高度差，调节所述机器人中充电接口的高度，直到所述机器人的充电接口与所述充电中充电桩触头接触。

在本申请实施方式中，充电桩可以将自身调整后的充电桩触头和机器人的充电接口之间的高度差发送给机器人，机器人可以根据该高度差，对机器人的充电接口进行调整，使得机器人的充电接口和充电桩触头对接，进一步提高机器人的自动充电的成功率。

第二方面，提供一种机器人充电方法，应用于充电桩中，所述充电桩包括充电桩触头，所述方法包括：

接收机器人发送的磨损厚度；其中，所述磨损厚度用于表示所述机器人中的行走机构的磨损程度；

若所述磨损厚度在所述充电桩的可调节范围内，则根据所述磨损厚度，调节所述充电桩触头的高度，直到所述充电桩触头与所述机器人中的充电接口接触。

在一种可能的实施方式中，在根据所述磨损厚度，调节所述充电桩触头的高度之前，包括：

若确定所述磨损厚度属于所述充电桩的可调节范围，则向所述机器人发送高度调节成功信息。

在一种可能的实施方式中，在根据所述磨损厚度，调节所述充电桩触头的高度之前，包括：

若确定所述磨损厚度不属于所述充电桩的可调节范围，则向所述充电桩发送高度调节失败信息；或，

若确定所述磨损厚度不属于所述充电桩的可调节范围，则向所述机器人发送高度差；其中，所述高度差表示在所述充电桩调节所述充电桩触头的高度之后，调整高度后的所述充电桩触头与所述机器人的充电接口之间的高度之差。

第三方面，提供一种机器人，包括：

处理模块，用于获得所述机器人中的行走机构的磨损厚度；其中，所述磨损厚度用于表示所述行走机构的磨损程度；

收发模块，用于若所述磨损厚度大于预设阈值，向充电桩发送所述磨损厚度，以使所述充电桩根据所述磨损厚度，调节所述充电桩中充电桩触头的高度，降低所述充电桩触头与所述机器人中的充电接口之间的高度差。

第四方面，提供一种充电桩，包括：

收发模块，用于接收机器人发送的磨损厚度；其中，所述磨损厚度用于表示所述机器人中的行走机构的磨损程度；

处理模块，用于若所述磨损厚度在所述充电桩的可调节范围内，则根据所述磨损厚度，调节所述充电桩触头的高度，直到所述充电桩中的充电桩触头与所述机器人中的充电接口接触。

第五方面，提供一种控制机器人充电的设备，包括：

至少一个处理器，以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述至少一个处理器通过执行所述存储器存储的指令实现如第一方面或第二方面中任一项所述的方法。

第六方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面或第二方面中任一项所述的方法。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种机器人充电方法的应用场景示意图；

图2为本申请实施例提供的机器人在直线行走下的行走机构的速度及运动方向的示意图；

图3为本申请实施例提供的机器人在弧线行走下的行走机构的速度及运动方向的示意图；

图4为本申请实施例提供的机器人在旋转下的行走机构的速度及运动方向的示意图；

图5为本申请实施例提供的一种机器人和充电桩的交互示意图；

图6为本申请实施例提供的一种机器人的行走机构的磨损过程的磨损厚度的示意图；

图7为本申请实施例提供的一种机器人的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的一种充电桩的结构示意图；

图9为本申请实施例提供的一种控制机器人充电的设备的结构示意图。

具体实施方式

为了更好的理解本申请实施例提供的技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式进行详细的说明。

目前，充电桩的充电桩触头设置的高度通常与机器人的充电接口的高度对齐，机器人可以沿着固定的路线走到充电桩的位置，当机器人的充电接口和充电桩触头对齐的时候，进行自动充电。

但是随着机器人不断行走的过程中，机器人的行走机构会被磨损，机器人的充电接口和充电桩的充电桩触头之间可能出现，导致机器人充电失败。一般用户会更换机器人的行走机构，以保证机器人继续工作，但是这样需要较多的人力，以及更换机器人的行走机构的频率较高。

鉴于此，本申请实施例提供一种机器人充电方法，下面对该方法的应用场景进行说明。

请参照图1，表示应用场景的一种示意图。该应用场景包括机器人120和充电桩130。机器人120包括充电接口121和行走机构122，充电接口121用于接收充电桩130的充电电力，行走机构122可以理解为与地面接触的，且用于实现机器人120的行走的执行机构，机器人120的行走机构122可能是一个或多个。行走机构122可以有很多种，例如轮胎、机械腿等，图1中是以行走机构122为轮胎为例，但是本申请实施例中不限制行走机构的具体类型。充电桩130包括充电桩触头133。

具体的，机器人120通过行走机构122通常是在地面110上行走，例如巡检机器人会在固定的巡检区域内来回巡视，起到安防作用。机器人120行走的方式可能有很多种，例如直线行走、弧线行走或旋转等。实际上机器人120的行走方式可能并不限于这几种。下面对机器人120前文提到的几种行走方式进行说明。

直线行走可以理解为行走机构122的行走方向沿着直线方向，也可以进一步理解为机器人的所有的行走机构122的行走方向和速度完全相同。例如请参照图2，机器人120包括4个轮胎，a和b表示位于机器人120前方的两个行走机构122，c和d表示位于机器人120后方的两个行走机构122，a、b、c和d速度均为v，运动方向均是图2中箭头所示的方向，此时机器人120处于直线行走状态。

弧线行走可以理解为机器人120的行走轨迹不是直线，或者可以进一步理解为机器人120的行走机构的行走方向不完全相同。例如请参照图3，机器人120的包括a、b、c和d所示的行走机构，a和b的速度方向如图3所示的箭头方向，c和d的速度方向如图3所示的箭头方向，四个行走机构的方向不完全相同，此时机器人120处于弧线行走。

旋转可以理解机器人前方的行走机构122的运动方向和后方的行走机构122的运动方向相反。例如请参照图4，机器人120的包括a、b、c和d所示的行走机构，a和b的速度方向如图4所示的箭头方向，c和d的速度方向如图4所示的箭头方向，两组行走机构的方向完全相反，此时机器人120处于旋转。

随着机器人120在不断的行走的过程中，机器人120和地面110之间会不断地摩擦，导致机器人120会因为与地面的摩擦而产生磨损。本申请实施例中，机器人120获得机器人120的行走机构122的磨损厚度，当磨损厚度超过预设阈值的时候，将磨损厚度发送给充电桩130，使得充电桩130可以根据该磨损厚度，通过高度调节机构134调整充电桩触头133的位置，使得机器人120的充电接口121可以与充电桩触头133对接，实现自动充电，自动充电方式有多种例如接触充电，有线充电等，本申请中不限制具体的充电方式。机器人120可以是提前固定有某个或某些充电桩130，机器人120中可以预先存储有对应充电桩130的地址，通过该地址向充电桩130发送磨损厚度等。

在一种可能的实施例中，充电桩130包括显示单元132，显示单元132可以显示调节充电桩触头133的位置刻度等。

在一种可能的实施例中，充电桩130可以通过高度调节机构134调节充电桩触头133的高度。高度调节机构134可以有很多种，例如电机、推杆等，本申请实施例不限制高度调节机构134的具体结构。

本申请实施例中，由于可以充电桩130可以接收到磨损厚度，根据磨损厚度去调整充电桩触头133的位置，因此可以提高机器人120自动充电的成功率，且能够相对减少更换机器人120的行走机构122的频率，降低机器人120的使用成本。

基于图1的应用场景，下面对本申请实施例中涉及的机器人充电方法进行示例说明。

请参照图5，为本申请实施例涉及的机器人120和充电桩130之间的交互过程图。下面结合图5，对本申请实施例中的机器人充电方法进行说明。

在机器人120准备进行自动充电之前，机器人120执行S501，机器人120获得行走机构122的磨损厚度。例如，请参照图6，为一种磨损厚度的示意图。行走机构122原如图6中a所示，经过一定时间使用之后，行走机构122的接触地面位置变化为如图6中b虚线所示的位置，磨损厚度为图6中h所示的部分。

具体的，磨损厚度可以理解为机器人120的行走机构122磨损程度量化结果，磨损厚度可以是预设时间段内的机器人120的磨损厚度，预设时间段可以是根据具体情况进行详细说明，例如上一次机器人120充电完成到当前时刻之间的预设时长，或者例如机器人120更换为该行走机构122之后，该行走机构122总的磨损程度。机器人120获得磨损厚度的方式有多种，下面进行示例说明。

方式一：

机器人120可以通过用户的输入获得行走机构122的磨损厚度。

具体的，机器人120可以包括输入单元，输入单元例如显示屏等。用户通过输入单元将磨损厚度输入给机器人120，也就相当于机器人120获得该磨损厚度。

该方式中，通过用户输入获得磨损厚度，无需机器人120进行相应的计算过程，相对可以减少机器人120的处理量。

方式二：

机器人120可以通过高度传感器获得行走机构122的磨损厚度。

具体的，机器人120包括高度传感器，高度传感器用于精确测量行走机构122的长度，根据上一次测量的行走机构120的长度，以及当前测量的行走机构120的长度，确定出行走机构122的磨损厚度。

在一种可能的实施例中，机器人120可能包括多个行走机构122，每个行走机构122的磨损厚度可能并不完全相同，此时可以以最小的磨损厚度作为机器人120的磨损厚度，或者对多个磨损厚度进行平均，获得行走机构122的磨损厚度。

该方式中，机器人120可以通过高度传感器获得行走机构的磨损厚度，获取方式无需人工干预，智能化程度较高，且利用高度传感器测量行走机构122的磨损厚度，确定磨损厚度的方式简单直接。

方式三：

机器人120获取在各种行走方式下的行走距离；

根据机器人120在各种行走方式下关联的行走机构122的磨损系数，对各种行走方式下的行走距离进行加权，获得机器人120的行走机构122的磨损厚度。

具体的，机器人120中预存有各种行走方式下关联的针对行走机构122的磨损系数，该磨损系数和各种行走方式的关联关系可以是用户提前存入机器人120中。磨损系数加权该行走方式下的行走距离可以用于表征机器人120在以该行走方式行走时，地面110对机器人120的行走机构122的磨损系数。

机器人120在执行每种行走指令的时候，可以记录各种行走方式下的行走距离，然后对各种行走方式下的行走距离进行加权，从而获得机器人120的行走机构的磨损厚度。

例如一种各种行走方式下关联的针对行走机构122的磨损系数如下表1所示。

表1

行走方式	磨损系数
		直线行走	f1
弧线行走	f 2
		旋转	f 3

以表1所示，机器人120在直线行走下对应的磨损系数为f1，在弧线行走下的磨损系数为f2，在旋转时对应的磨损系数为f3。机器人120记录在三种行走方式下对应的行走距离为l1，l2和l3，机器人120从而获得行走机构122的磨损厚度为h＝l1*f1+f2*l2+f3*l3。

在一种可能的实施例中，用户在每次更换机器人120的行走机构120时，还可能回更换行走机构120的材料，不同材料和地面110之间的摩擦系数不同，因此，在本申请实施例中，机器人120中可以存储有不同材料的行走机构120在各种行走方式下，与地面110之间的磨损系数。也可以进一步理解为机器人120中存储有不同材料与各种行走方式下与地面110之间的磨损系数。机器人120可以根据当前行走机构的材料，确定出该材料所对应的磨损系数，基于该磨损系数，确定机器人120的磨损厚度。

例如一种行走机构122的材料与各种行走方式下关联的针对行走机构122的磨损系数如下表2所示。

表2

	直线行走	弧线行走	旋转
				橡胶	f1	f 2	f3
合金	f4	f5	f6

如表2所示，当机器人120的行走机构122的材料为橡胶时，机器人在三种行走方式下的磨损系数分别为f1、f 2和f3，当机器人120的行走机构122的材料为合金时，机器人在三种行走方式下的磨损系数分别为f1、f 2和f3。

作为一种实施例，行走距离是指机器人120在预设时间段内的行走距离。预设时间段可以参照前文论述的磨损厚度对应的预设时间段，此处不再赘述。如果行走距离为预设时间段内的行走距离，那么根据该行走距离获得磨损厚度也就用于表示该机器人120在预设时间段内的行走距离。

S502，机器人120判断磨损厚度是否大于预设阈值。

具体的，充电桩130的充电桩触头133具有一定的检测范围，可能机器人120处于这一范围内时，机器人120的充电接口121可以和充电桩触头133对接，也就是说，机器人120的行走机构122存在稍微的磨损程度时，充电桩130依旧可以对机器人120进行充电。因此，本申请实施例中，机器人120在获得磨损厚度之后，可以先判断磨损厚度是否大于预设阈值，如果机器人120的磨损厚度小于或等于预设阈值，那么机器人120可以不做后续处理。

如果机器人120确定磨损厚度大于预设阈值，那么表示该磨损厚度可能会影响自动充电过程，机器人120执行S503，即将磨损厚度发送给充电桩130。

具体的，机器人120将磨损厚度发送给充电桩130之后，充电桩130也就获得机器人120的磨损厚度。

S504，充电桩130判断磨损厚度是否属于充电桩130的可调节范围。

具体的，充电桩130的可调节范围是指充电桩触头133可以被调节的高度范围。充电桩130可以包括高度调节机构134，高度调节机构134可以参照前文论述的内容，此处不再赘述，高度调节机构134具有一定的高度调节范围，那么该高度调节范围可以理解为充电桩130的可调节范围。充电桩130中的充电桩触头133也可以是自动可调的，例如充电桩触头133具有滑轮，可以沿着充电桩130上下滑动，那么此时充电桩触头133的滑动的高度范围可以理解为充电桩130的可调节范围。可调节范围可以是用户获取之后，存储在充电桩130中。

充电桩130在获得磨损厚度之后，判断该磨损厚度是否属于充电桩130的可调节范围。如果磨损厚度属于充电桩130的可调节范围，则执行S505，充电桩130调节充电桩触头133的高度。如果磨损厚度不属于充电桩130的可调节范围，则执行S510，充电桩130生成高度调节失败信息。

在一种可能的实施例中，充电桩130在接收磨损厚度之后，利用高度检测器，对充电桩130进行高度检测，如果充电桩触头133已在下限位置，表示充电桩触头133已经无法调节，如果充电桩触头133没有在下限位置，表示充电桩触头133的高度还可以调节。

S505，充电桩130调节充电桩触头133的高度。

具体的，磨损厚度实质上可以理解为充电桩触头133和充电接口121之间的高度差，充电桩130如果确定自身可以调整这个高度差，那么充电桩130调节充电桩触头133的高度。充电桩130可以通过高度调节机构134调节充电桩触头133的位置，也可以控制充电桩触头133滑动，调整充电桩触头133的高度，降低充电桩触头133和充电接口121之间的高度差，表示当前位置的充电桩触头133能够实现与充电接口121对接。

在一种可能的实施例中，当充电桩130通过电机调节充电桩触头133的高度时，充电桩130可以根据磨损厚度，确定需要调整的调节高度，将调整高度转换为电机编码器数值，对电机进行调整，实现调节充电桩触头133高度。

在一种可能的实施例中，当充电桩130通过推杆调节充电桩触头133的高度时，充电桩130可以根据磨损厚度，确定需要调整的调节高度，将调整高度转换为推杆行程，对电机进行调整，实现调节充电桩触头133高度。

在一种可能的实施例中，充电桩130还包括显示单元132，显示单元132可以实时显示充电桩130的高度位置，以便于用户实时查看。

S506，充电桩130生成高度调节成功信息。

具体的，在充电桩130完成对充电桩触头133的高度调整之后，充电桩130生成高度调节成功信息，高度调节成功信息用于表示充电桩130已经完成高度调整。

S507，充电桩130将高度调节成功信息发送给机器人120。

具体的，充电桩130在生成高度调节成功信息之后，可以将高度调节成功信息发送给机器人120，机器人120在获得高度调节成功信息之后，确定充电桩130已完成充电桩触头133的高度调整。

S508，机器人120将充电接口121与充电桩触头133对接，接收充电桩130的充电电力。

具体的，机器人120在获得高度调节成功信息之后，可以将充电接口121对接充电桩触头133，以实现与充电桩130的接触，接收充电桩130的充电电力，也就相当于充电桩130对机器人120进行充电。充电方式可以参照前文论述内容，此处不再赘述。

S509，机器人120确定充电完成，重新获得磨损厚度。

具体的，机器人120可以通过电量传感器，通过电量传感器检测机器人120是否完成充电，当机器人120完成充电，也就表示本次充电结束，由于之前充电桩130已经针对本次磨损厚度进行高度调节，因此，机器人120可以将之前的磨损程度清零，从当前开始重新计算磨损厚度。机器人120可以将之前记录的机器人120在各种行走方式下的行走距离先清零，然后重新开始记录机器人120在各种行走方式下的行走距离，确定机器人120的行走机构122的磨损程度。

S510，充电桩130生成高度调节失败信息。

如果磨损厚度不属于充电桩130的可调节范围，则充电桩130确定自身即使调整充电桩触头133的高度，也无法实现机器人120的自动充电。因此，充电桩130生成高度调节失败信息。

S511，充电桩130将高度调节失败信息发送给机器人120。

具体的，充电桩130确定无法调节的时候，将高度调节失败信息发送给机器人120，以便于机器人及时获知充电桩130当前无法调节高度。

S512，机器人120提示更换行走机构。

具体的，机器人120在接收高度调节失败信息之后，可以确定当前行走机构122的磨损程度过大，因此可以提示用户更换行走机构122。机器人120提示的方式可以有很多种，例如在对话框中显示提示信息，发出语音提示，和将提示信息发送至指定的用户的终端设备中的一种或几种。

在一种可能的实施例中，机器人120提示更换行走机构122之后，确定行走机构122被更换，可以将机器人120在各种行走方式下的行走距离清零，重新检测机器人120在各种行走方式下的行走距离。

具体的，机器人120可以通过传感器检测行走机构122是否被更换，例如通过红外收发传感器，将红外接收传感器设置在安装行走机构122的位置，将红外发射传感器设置在行走机构122，如果红外接收传感器在一段时间内没有接收到红外，那么表示行走机构122被更换。或者例如用户可以更换行走机构122之后，将更换信息输入至机器人120中，相当于机器人120确定行走机构122被更新。更换信息包括用于指示当前已更换行走机构，还可以包括更换后的行走机构的材料等，以便于机器人120后续确定磨损厚度。

在机器人120确定更换行走机构122之后，将机器人120在各种行走方式下的行走距离清零，重新检测机器人120在各种行走方式下的行走距离，避免之前行走机构122的数据影响当前行走机构122的磨损厚度等。

在一种可能的实施例中，充电桩130在执行S504之后，确定磨损厚度不属于充电桩120的可调节范围内之后，可以先生成高度差，高度差表示充电桩120在调节充电桩触头133的高度之后，调整高度后的充电桩触头133和机器人120之间的充电接口121之间的高度差。充电桩130可以先向机器人120发送高度差，机器人120收到高度差之后，判断该高度差是否在机器人120的可调节范围内，如果在机器人120的可调节范围内，则机器人120调节充电接口121的高度之后，将充电接口121对接充电桩触头133，从而实现自动充电。

机器人120可以调节充电接口121的高度，例如通过高度调节部件调节充电接口121的高度，高度调节部件例如电机、推杆等，或者例如充电接口121可以上下滑动，实现调节充电接口121的高度。机器人120的可调节范围可以理解为充电接口121的高度变化范围。

应当说明的是，前文中S505-S509部分和S510-S512部分是两种情况，在针对一次充电过程中，要么执行S505-S509部分，要么执行S510-S512部分。

作为一种实施例，S504、S506-S512为可选的步骤。

基于同一发明构思，本申请实施例提供一种机器人120，请参照图7，该机器人120包括处理模块701和收发模块702，其中：

处理模块701，用于获得机器人中的行走机构的磨损厚度；其中，磨损厚度用于表示行走机构的磨损程度；

收发模块702，用于若磨损厚度大于预设阈值，向充电桩发送磨损厚度，以使充电桩根据磨损厚度，调节充电桩中充电桩触头的高度，降低充电桩触头与机器人中的充电接口之间的高度差。

在一种可能的实施例中，处理模块701具体用于：

获取机器人在各种行走方式下的行走距离；其中，行走距离是指在上一次充电完成之后，机器人在各种行走方式下对应的行走距离；

根据各种行走方式下关联的行走机构的磨损系数，对在各种行走方式下对应的行走距离进行加权，获得行走机构的磨损厚度。

在一种可能的实施例中，处理模块，还用于在向充电桩发送磨损厚度之后，若接收到充电桩发送的高度调节成功信息，则将充电桩触头对接充电桩的充电桩触头；

收发模块，还用于接收充电桩的充电电力，若确定充电完成，则将机器人在各种行走方式下的行走距离清零，重新检测机器人在各种行走方式下的行走距离。

在一种可能的实施例中，处理模块还用于：

在向充电桩发送磨损厚度之后，若接收到充电桩发送的高度调节失败信息，则提示更换行走机构；

若检测到行走机构被更换，则将机器人在各种行走方式下的行走距离清零，重新检测机器人在各种行走方式下的行走距离。

在一种可能的实施例中，处理模块还用于：

在向充电桩发送磨损厚度之后，若接收到充电桩发送的高度差，则判断高度差是否在机器人的可调节范围内；其中，高度差用于表示在充电桩调节充电桩触头的高度之后，调整高度后的充电桩触头与机器人的充电接口之间的高度之差；

若确定高度差在机器人的可调节范围内，则根据高度差，调节机器人中充电接口的高度，直到机器人的充电接口与充电中充电桩触头接触。

基于同一发明构思，本申请实施例提供一种充电桩130，请参照图8，该充电桩130包括收发模块801和处理模块802，其中：

收发模块801，用于接收机器人发送的磨损厚度；其中，磨损厚度用于表示机器人中的行走机构的磨损程度；

处理模块802，用于若磨损厚度在充电桩的可调节范围内，则根据磨损厚度，调节充电桩触头的高度，直到充电桩触头与机器人中的充电接口接触。

在一种可能的实施例中，收发模块还用于：

在根据磨损厚度，调节充电桩触头的高度之前，若确定磨损厚度属于充电桩的可调节范围，则向机器人发送高度调节成功信息。

在一种可能的实施例中，收发模块还用于：

在根据磨损厚度，调节充电桩触头的高度之前，若确定磨损厚度不属于充电桩的可调节范围，则向充电桩发送高度调节失败信息；或，

若确定磨损厚度不属于充电桩的可调节范围，则向机器人发送高度差；其中，高度差表示在充电桩调节充电桩触头的高度之后，调整高度后的充电桩触头与机器人的充电接口之间的高度之差。

基于同一发明构思，本申请实施例提供控制机器人充电的设备，请参照图9，该控制机器人充电的设备900可以实现前文论述的机器人120的功能或充电桩130的功能，该设备900包括处理器901和存储器902，其中：

存储器902，用于存储指令；

处理器901，用于执行存储器902中存储的执行实现前文论述的机器人充电方法。

作为一种实施例，处理器901和存储器902可以通过总线903连接，图9中是以粗线表示总线903，实际上不限制总线903的数量和类型。

作为一种实施例，处理器901的数量可以是一个或多个。

基于同一发明构思，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，当计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行前文论述的机器人充电方法。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (11)

1.一种机器人充电方法，其特征在于，应用于机器人中，所述机器人包括行走机构和充电接口，所述方法包括：

获取所述机器人在各种行走方式下的行走距离，其中，行走距离是指在上一次充电完成之后，所述机器人在各种行走方式下对应的行走距离；

根据各种行走方式下关联的所述行走机构的磨损系数，对在各种行走方式下对应的行走距离进行加权，获得所述行走机构的磨损厚度，其中，所述磨损厚度用于表示所述行走机构的磨损程度；

若所述磨损厚度大于预设阈值，向充电桩发送所述磨损厚度，以使所述充电桩根据所述磨损厚度，调节所述充电桩中充电桩触头的高度，降低所述充电桩触头与所述充电接口之间的高度差。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在向充电桩发送所述磨损厚度之后，包括：

若接收到所述充电桩发送的高度调节成功信息，则将所述充电桩触头对接所述充电桩的充电桩触头，并接收所述充电桩的充电电力；

若确定充电完成，则将所述机器人在各种行走方式下的行走距离清零，重新检测所述机器人在各种行走方式下的行走距离。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在向充电桩发送所述磨损厚度之后，包括：

若接收到所述充电桩发送的高度调节失败信息，则提示更换所述行走机构；

若检测到所述行走机构被更换，则将所述机器人在各种行走方式下的行走距离清零，重新检测所述机器人在各种行走方式下的行走距离。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在向充电桩发送所述磨损厚度之后，包括：

若接收到所述充电桩发送的高度差，则判断所述高度差是否在所述机器人的可调节范围内；其中，所述高度差用于表示在所述充电桩调节所述充电桩触头的高度之后，调整高度后的所述充电桩触头与所述机器人的充电接口之间的高度之差；

若确定所述高度差在所述机器人的可调节范围内，则根据所述高度差，调节所述机器人中充电接口的高度，直到所述机器人的充电接口与所述充电中充电桩触头接触。

5.一种机器人充电方法，其特征在于，应用于充电桩中，所述充电桩包括充电桩触头，所述方法包括：

接收机器人发送的磨损厚度；其中，所述磨损厚度用于表示所述机器人中的行走机构的磨损程度，所述磨损厚度是所述机器人获取所述机器人在各种行走方式下的行走距离，以及根据各种行走方式下关联的所述行走机构的磨损系数，对在各种行走方式下对应的行走距离进行加权获得的，其中，行走距离是指在上一次充电完成之后，所述机器人在各种行走方式下对应的行走距离；

若所述磨损厚度在所述充电桩的可调节范围内，则根据所述磨损厚度，调节所述充电桩触头的高度，直到所述充电桩触头与所述机器人中的充电接口接触。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，在根据所述磨损厚度，调节所述充电桩触头的高度之前，包括：

若确定所述磨损厚度属于所述充电桩的可调节范围，则向所述机器人发送高度调节成功信息。

7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，在根据所述磨损厚度，调节所述充电桩触头的高度之前，包括：

若确定所述磨损厚度不属于所述充电桩的可调节范围，则向所述充电桩发送高度调节失败信息；或，

若确定所述磨损厚度不属于所述充电桩的可调节范围，则向所述机器人发送高度差；其中，所述高度差表示在所述充电桩调节所述充电桩触头的高度之后，调整高度后的所述充电桩触头与所述机器人的充电接口之间的高度之差。

8.一种机器人，其特征在于，包括：

处理模块，用于获取所述机器人在各种行走方式下的行走距离，以及根据各种行走方式下关联的行走机构的磨损系数，对在各种行走方式下对应的行走距离进行加权，获得所述行走机构的磨损厚度，其中，行走距离是指在上一次充电完成之后，所述机器人在各种行走方式下对应的行走距离，所述磨损厚度用于表示所述行走机构的磨损程度；

收发模块，用于若所述磨损厚度大于预设阈值，向充电桩发送所述磨损厚度，以使所述充电桩根据所述磨损厚度，调节所述充电桩中充电桩触头的高度，降低所述充电桩触头与所述机器人中的充电接口之间的高度差。

9.一种充电桩，其特征在于，包括：

收发模块，用于接收机器人发送的磨损厚度；其中，所述磨损厚度用于表示所述机器人中的行走机构的磨损程度，所述磨损厚度是所述机器人获取所述机器人在各种行走方式下的行走距离，以及根据各种行走方式下关联的所述行走机构的磨损系数，对在各种行走方式下对应的行走距离进行加权获得的，行走距离是指在上一次充电完成之后，所述机器人在各种行走方式下对应的行走距离；

处理模块，用于若所述磨损厚度在所述充电桩的可调节范围内，则根据所述磨损厚度，调节所述充电桩触头的高度，直到所述充电桩中的充电桩触头与所述机器人中的充电接口接触。

10.一种控制机器人充电的设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器，以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述至少一个处理器通过执行所述存储器存储的指令实现如权利要求1-4或5-7中任一项所述的方法。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1-4或5-7中任一项所述的方法。

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