CN115509218A - 一种自主移动设备自动回充方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提供一种自主移动设备自动回充方法及系统，该方法包括：自主移动设备朝向充电桩运行时，自主移动设备上设置的至少两个接收器接收充电桩上的至少三个发射器发射定向的引导信号，引导信号中的第二引导信号和第三引导信号分别设置于第一引导信号的两侧；至少两个接收器分别设置在所述自主移动设备的左右两侧；根据预设运行规则和每个接收器接收到的引导信号分别确定每个接收器对应的输出信号，预设运行规则包括每个接收器接收到不同引导信号时各自对应的输出信号；将接收器对应的输出信号进行矢量合成得到矢量和，通过矢量和控制自主移动设备运动。本实施例能够使自主移动设备精准回充。

Description

一种自主移动设备自动回充方法及系统
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种自主移动设备自动回充方法及系统。
背景技术
随着自主移动设备技术的不断发展，已出现多种用途的自主移动设备，比如自主移动设备(例如智能扫地机、智能擦地机、擦窗机器人)、陪伴型自主移动设备(例如智能电子宠物、保姆机器人)、服务型自主移动设备(例如酒店、旅馆、会晤场所的接待机器人)、工业巡检智能设备(例如电力巡检机器人、智能叉车等)、安防机器人(例如家用或商用智能警卫机器人)等。
目前大多自主移动设备都以电池为动力来源，且在电量较低时均需自动回到充电桩进行充电(简称回充)。在回充过程中，有时自主移动设备即使找到了充电桩但仍无法准确将其充电触片与充电桩上的电极精确对准导致充电失败。
发明内容
本发明实施例提供了一种自主移动设备自动回充方法及系统，使自主移动设备在检测到充电桩的引导信号时，能够准确移动到充电桩上使其充电触片与充电桩的电极精确对准(简称上桩)实现成功回充。
为了实现上述目的，本发明实施例采用如下技术方案：
本发明实施例的第一方面提供一种自主移动设备自动回充方法，包括：
充电桩上设置至少三个发射器，用以发射定向的引导信号，所述引导信号至少包括第一引导信号、第二引导信号和第三引导信号；其中，第一发射器、第二发射器、第三发射器分别发出所述第一引导信号、所述第二引导信号和所述第三引导信号；所述第二引导信号在水平面的投影和第三引导信号在水平面的投影分别位于所述第一引导信号在水平面的投影的两侧；所述自主移动设备上设置至少两个接收器，用以接收所述引导信号，所述至少两个接收器分别设置在所述自主移动设备的左右两侧，所述方法包括：
自主移动设备上的至少两个接收器接收所述引导信号；
根据预设运行规则和接收器接收到的引导信号，确定所述接收器对应的输出信号，所述预设运行规则包括每个接收器接收到不同引导信号时每个接收器各自对应的输出信号；
将所述接收器对应的输出信号进行矢量合成得到矢量和，通过所述矢量和控制所述自主移动设备运动。
本发明实施例的第二方面提供一种自主移动设备自动回充方法，包括：
充电桩上设置一个第一发射器，用以发射定向的引导信号，所述引导信号包括第一引导信号；所述自主移动设备上设置至少两个接收器，用以接收所述引导信号，所述至少两个接收器分别设置在所述自主移动设备的两侧；所述方法包括：
自主移动设备上设置的至少两个接收器接收引导信号；
根据预设运行规则和接收器接收到的引导信号，确定所述接收器对应的输出信号，所述预设运行规则包括每个接收器接收到不同引导信号时每个接收器各自对应的输出信号；
将所述接收器对应的输出信号进行矢量合成得到矢量和，通过所述矢量和控制所述自主移动设备运动。
本发明实施例的第三方面提供一种自主移动设备系统，包括：自主移动设备和充电桩；
所述充电桩上设置至少三个发射器，用以发射定向的引导信号；其中，所述引导信号包括第一引导信号、第二引导信号和第三引导信号，其中，第一发射器、第二发射器、第三发射器分别发出第一引导信号、第二引导信号和第三引导信号；所述第二引导信号在水平面的投影和第三引导信号在水平面的投影分别位于所述第一引导信号在水平面的投影的两侧；
所述自主移动设备上设置至少两个接收器，用以接收所述引导信号，所述至少两个接收器分别设置在所述自主移动设备的两侧。
本发明实施例的第四方面提供一种电子设备，包括：至少一个处理器和存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行本发明实施例第一方面或第二方面所述的自主移动设备自动回充方法。
本发明实施例的第五方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现本发明实施例第一方面或第二方面所述的自主移动设备自动回充方法。
本发明实施例提供一种自主移动设备自动回充方法及系统，在自主移动设备朝向充电桩运行时，通过自主移动设备上设置的至少两个接收器来接收充电桩上的发射器发射的定向的引导信号，且引导信号至少包括第一引导信号、第二引导信号和第三引导信号，其中，充电桩上设置的至少三个发射器第一发射器、第二发射器、第三发射器分别发出所述第一引导信号、所述第二引导信号和所述第三引导信号，且所述第二引导信号在水平面的投影和第三引导信号在水平面的投影分别位于所述第一引导信号在水平面的投影的两侧；其中，至少两个接收器设置在所述自主移动设备的左右两侧；便于自主移动设备的至少一个接收器接收到充电桩上的发射器发射的定向的引导信号，并在引导信号的指引下使自主移动设备与充电桩顺利对接。本发明实施例提供的自主移动设备自动回充方法，更进一步地，由于设置在自主移动设备上的不同接收器可以按照预设运行规则在接收到不同引导信号时对应不同的输出信号，因此，将所述接收器对应的输出信号进行矢量合成得到矢量和，通过所述矢量和控制所述自主移动设备向所述充电桩运动，可以更精准的控制自主移动设备姿态，使得自主移动设备能更加准确的与充电桩对接。
除了上面所描述的本发明解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本发明提供的自主移动设备所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对本发明实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一部分实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1是本发明一示例性实施例示出的自主移动设备自动回充方法的流程示意图；
图2a是本发明一示例性实施例示出的自主移动设备设置接收器的示意图一；
图2b是本发明一示例性实施例示出的自主移动设备设置接收器的示意图二；
图2c是本发明一示例性实施例示出的自主移动设备设置接收器的示意图三；
图2d是本发明一示例性实施例示出的自主移动设备设置接收器的示意图四；
图2e是本发明一示例性实施例示出的自主移动设备设置接收器的示意图五；
图2f是本发明一示例性实施例示出的自主移动设备设置接收器的示意图；
图3a是本发明一示例性实施例示出的充电桩发射引导信号的示意图一；
图3b是本发明一示例性实施例示出的充电桩发射引导信号的示意图二；
图3c是本发明一示例性实施例示出的充电桩发射引导信号的示意图三；
图4是本发明一示例性实施例示出的自主移动设备的方法的应用场景图一；
图5是本发明一示例性实施例示出的自主移动设备的方法的应用场景图二；
图6是本发明一示例性实施例示出的自主移动设备的方法的应用场景图三；
图7是本发明一示例性实施例示出的自主移动设备的方法的应用场景图四；
图8是本发明一示例性实施例示出的自主移动设备系统的结构示意图；
图9是本发明一示例性实施例示出的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，均属于本发明保护的范围。
本发明实施例提供的方法是以自主移动设备上设置的多个引导信号接收器(简称接收器，用以接收引导信号)接收充电桩上的引导信号发射器(简称发射器)发出的引导信号，不同接收器接收到相同或不同的引导信号，则依据预设运行规则(包括运行方向和运行角速度)控制自主移动设备转动及后续运行。具体地，自主移动设备上的每个接收器对应于接收到的引导信号都有一个对应的输出信号，该接收器对应的输出信号是指假设仅由该接收器接收引导信号，在该接收器接收到对应的引导信号时，指示自主移动设备运动的运行方向和运行角速度。相应的，预设运行规则规定了每个接收器在接收到各引导信号时每个接收器对应的输出信号，即表征运行方向和运行角速度的输出值。示例性的，输出信号为带正负号的输出值，其正负号代表指示自主移动设备运动的运行方向，也即旋转方向(例如，正号代表逆时针旋转、负号代表顺时针旋转；为描述方便，本发明中均以该设定进行解释说明，但本领域技术人员应当理解，也可以进行相反的定义，即也可以规定正号代表顺时针旋转、负号代表逆时针旋转)，输出值的大小即输出信号的绝对值与运行角速度成正比(比如：运行角速度＝k·输出值，其中k为常数；为描述方便，本发明中不对输出值增加单位；本发明中可以将输出值等价于运行角速度)。最后根据所有接收器在某个时刻各自接收到引导信号对应的输出信号计算出一个矢量和(类似于矢量的和运算，因此也简称矢量合成)，该矢量和的方向代表指示自主移动设备运动的总运行方向也即总旋转方向，矢量和的大小与指示自主移动设备下一步运动的总运行角速度成正比，比如矢量和乘一个系数k得到指示自主移动设备下一步运动的实际角速度，因此根据矢量和的方向和大小可以控制自主移动设备下一步的运动。
需要说明的是，本发明实施例中充电桩发射的引导信号数量大于等于1个，机器人上设置的接收器数量大于等于2个。
下面将结合具体实施例对本申请提供的自主移动设备自动回充方法在各种场景下的具体实现方式进行描述。
图1是本发明一示例性实施例示出的自主移动设备自动回充方法的流程示意图，本实施例提供的方法的执行主体可以是自主移动设备内的处理器或控制器，也可以是与自主移动设备进行交互的其他具有相关处理功能的设备，比如服务器等。
如图1所示，本实施例提供的方法可以包括以下步骤。
S101，自主移动设备上的至少一个接收器接收充电桩上的发射器发射的引导信号。
本步骤中，充电桩上设置至少三个发射器，用以发射定向的引导信号，所述引导信号至少包括第一引导信号、第二引导信号和第三引导信号；其中，第一发射器、第二发射器、第三发射器分别发出所述第一引导信号、所述第二引导信号和所述第三引导信号；且三个引导信号的位置关系为：所述第二引导信号在水平面的投影和第三引导信号在水平面的投影分别位于所述第一引导信号在水平面的投影的两侧。
需要说明的是，为了便于描述且上下文描述一致，对于第一引导信号、第二引导信号和第三引导信号的上述位置关系也可以等价描述为：所述第二引导信号和所述第三引导信号分别设置于所述第一引导信号的两侧。
本步骤中，自主移动设备上设置有至少两个接收器，且至少两个接收器分别设置在所述自主移动设备的左右两侧，以使所述自主移动设备在左右两侧至少各有一个接收器，比如，自主移动设备上设置有两个接收器，则两个接收器分别设置在自主移动设备的前方左侧和前方右侧，使得自主移动设备左右两侧均有一个接收器，再比如，自主移动设备上设置有三个接收器，其中一个接收器设置在自主移动设备的左侧，另外两个接收器设置在自主移动设备的右侧，使得自主移动设备的左右两侧至少各有一个接收器等。
需要说明的是，上述自主移动设备上设置的接收器的数量仅仅是作为示例进行说明，在实际情况中，接收器的数量还可能是4个、6个、8个等，也可以是单数，比如3个、5个等，本实施例中不做具体限定。
需要说明的是，本发明实施例中，自主移动设备的前方和后方分别是指自主移动设备以中轴线为界，朝向运行正向的一半为前方，背向运行正向的一半为后方。本发明中，自主移动设备的中轴线是指与自主移动设备的运行正向垂直、将自主移动设备分为前半部分和后半部分的虚拟线。示例性的，中轴线可以是按几何中心划分、或按质量中心划分的虚拟线，例如如图2a-2d中所示的虚线L即表示自主移动设备的中轴线。或者，也可以按该中轴线与自主移动设备最前部壳体的距离与该中轴线与自主移动设备最后部壳体的距离相等的原则划定该中轴线，示例性的，如图2e所示，为一种D型的设备，根据与自主移动设备最前部壳体的距离与该中轴线与自主移动设备最后部壳体的距离相等(距离均为m)的原则划定该中轴线为图2e中的虚线L所示。自主移动设备的运行正向如图2a-2d所示，为自主移动设备中的箭头方向，即自主移动设备在正常运行时的运动方向，所谓“正常运行”是指自主移动设备在执行任务时的移动，其区别于自主移动设备在脱困模式下的后退、摆动等非正常运行方式。则示例性的，自主移动设备的前方在图2a至图2e中为中轴线L的上半部分；自主移动设备的后方在图2a至图2e中为中轴线L的下半部分。
具体的，当自主移动设备由工作模式(比如自主移动设备的清洁模式)转入回充模式时，启动本发明实施例提供的方法，即自主移动设备上设置的至少两个接收器接收充电桩上的发射器发射的引导信号。在本实施例中，引导信号可以包括第一引导信号、第二引导信号和第三引导信号，其中，第二引导信号和第三引导信号分别在第一引导信号左右两侧，三个引导信号用来引导自主移动设备返回充电桩。
S102，根据预设运行规则和接收器接收到的引导信号，确定接收器对应的输出信号，所述预设运行规则包括每个接收器接收到不同引导信号时每个接收器各自对应的输出信号。
本步骤中，自主移动设备上设置的不同的接收器在接收到不同引导信号时，对应的输出信号可以是不同的。每个接收器在接收到引导信号时有各自对应的输出信号。接收器对应的输出信号用于指示自主移动设备在仅由该接收器接收引导信号的情况下、该接收器接收到对应的引导信号时，其运行方向和运行角速度。预设运行规则规定了每个接收器在接收到不同的引导信号时每个接收器对应的输出信号，即表征运行方向和运行角速度的输出值。
具体的，每个接收器在接收到不同引导信号时对应什么样的输出信号由预设运行规则来确定，比如，当设置在自主移动设备前方左侧的接收器接收到第一引导信号时对应的输出信号指示自主移动设备逆时针旋转运行、当设置在自主移动设备前方右侧的接收器接收到第一引导信号时对应的输出信号指示自主移动设备顺时针旋转运行等，以保证自主移动设备始终调整方向尽可能从正对充电桩的方向靠近充电桩。
需要说明的是，本步骤中仅是示例性的说明自主移动设备根据预设运行规则来确定接收器在接收到引导信号时对应的输出信号，在实际应用中，预设运行规则与自主移动设备上设置的接收器的数量、每个接收器位置以及充电桩发射的引导信号的数量均相关，各种应用场景下的具体实现方式将在后面实施例中详细描述。
S103，将接收器对应的输出信号进行矢量合成得到矢量和，通过所述矢量和控制所述自主移动设备运动。
具体的，自主移动设备在同一时刻某一位置有可能有多个接收器都接收到相同或不同的引导信号，则对该多个接收到引导信号的接收器，依据预设运行规则，将其各自对应于相应引导信号的输出信号进行矢量合成得到矢量和，根据该矢量和指示自主移动设备在该时刻的运行方向和角速度。当自主移动设备在下一时刻运行到下一位置时，再依据其在下一位置处各接收器接收到的相应引导信号基于预设运行规则得到的对应的输出信号，再进行矢量合成得到在该位置上的新矢量和，根据该新矢量和指示自主移动设备在该位置上的运行方向和角速度。以此类推，根据自主移动设备在不同位置上的不同位姿，由接收器接收引导信号并基于预设运行规则得到对应的输出信号，再由多个接收器的对应的输出信号经过矢量合成得到矢量和，可以指示自主移动设备按预设运行规则逐步返回充电桩。接收器相应的输出信号用于指示自主移动设备的运行方向和运行角速度，本实施例中输出信号为一个带正负号的输出值，正、负号代表运行旋转方向(比如，正号代表逆时针、负号代表顺时针)，输出值的大小可以与运行角速度成正比。自主移动设备在向充电桩运行的过程中，有可能多个接收器同时接收到相同或不同的引导信号，每个接收器在接收到相同或不同的引导信号时对应的输出信号所指示的方向和运行角速度有可能相同或不同，因此，自主移动设备在得到每个接收器各自对应的输出信号时，会对多个接收器各自对应的输出信号进行矢量合成，最后根据矢量和的方向和大小控制自主移动设备靠近充电桩。
需要说明的是，所述矢量合成是指，将同一时刻多个接收器接收到回充引导信号时每个接收器各自对应的输出信号进行矢量和运算；需要说明的是，在实际中也可能有这种情况发生，即在某个时刻自主移动设备上只有一个接收器接收到引导信号，则此时的矢量合成可以看作该接收器对应的输出信号与零矢量合成，根据数学中的矢量运算法则，矢量和即该接收器自身的输出信号。所述矢量和运算类似于数学中的矢量运算，是指，若两个接收器各自对应的输出信号所指示的运行方向相同，则其矢量和的运行方向与该输出信号所指示的运行方向相同，矢量和的数值为这两个接收器各自对应的输出信号的值的和；若两个接收器对应的输出信号所指示的运行方向相反，则其矢量和的运行方向与该两个输出信号中绝对值较大的输出信号的方向相同，矢量和的数值为这两个接收器对应的输出信号的绝对值的差。
可以理解的是，对于多于两个的接收器对应的输出信号进行矢量和运算，可按上述矢量和运算规则两两进行，得到所涉及的所有接收器各自对应的输出信号的矢量和。
本实施例中，通过根据预设运行规则确定每个接收器各自对应的输出信号，控制所述自主移动设备返回充电桩，可以控制自主移动设备按最佳路径返回充电桩，使得自主移动设备能更加高效、准确地与充电桩对接。
一些实施例中，自主移动设备上设置的接收器的数量可以但不限于是2个、3个、4个、5个、6个、7个或8个等，示例性的，为了保证自主移动设备能更准确的与充电桩对接，可以选择在自主移动设备上设置2个、4个、6个、8个等偶数个接收器，保证自主移动设备左右两侧的接收器数量相等且左右对称。
示例性的，如图2a～2e所示，分别示出了自主移动设备上分别设置2个接收器、4个接收器、6个接收器和8个接收器的情况，具体如下：
如图2a所示，自主移动设备上设置有第一接收器s1和第二接收器s2，第一接收器s1可以设置在自主移动设备的前方左侧，第二接收器s2可以设置在自主移动设备的前方右侧，在有的实施例中，第一接收器和第二接收器左右对称。
如图2b所示，自主移动设备上设置有第一接收器s1、第二接收器s2、第三接收器s3、第四接收器s4，其中，第一接收器s1可以设置在自主移动设备的前方左侧，第二接收器s2可以设置在自主移动设备的前方右侧，所述第三接收器s3设置在所述自主移动设备前方左侧并在所述第一接收器s1沿自主移动设备外周的后方，所述第四接收器s4设置在所述自主移动设备前方右侧并在所述第二接收器s2沿自主移动设备外周的后方。优选的，s1与s2左右对称，和/或s3与s4左右对称。
如图2c所示，自主移动设备上设置有第一接收器s1、第二接收器s2、第三接收器s3、第四接收器s4、第五接收器s5和第六接收器s6，其中，第一接收器s1可以设置在自主移动设备的前方左侧，第二接收器s2可以设置在自主移动设备的前方右侧，所述第三接收器s3设置在所述自主移动设备前方左侧并在所述第一接收器s1沿自主移动设备外周的后方，所述第四接收器s4设置在所述自主移动设备前方右侧并在所述第二接收器s2沿自主移动设备外周的后方；所述第五接收器s5设置在所述自主移动设备后方左侧因此必然也在所述第三接收器s3沿自主移动设备外周的后方，所述第六接收器s6设置在所述自主移动设备后方右侧因此必然也在所述第四接收器s4沿自主移动设备外周的后方。优选的，s1与s2左右对称，和/或s3与s4左右对称，和/或s5与s6左右对称。
需要说明的是，自主移动设备设置4个接收器还可以如图2f所示，第一接收器s1可以设置在自主移动设备的前方左侧，第二接收器s2可以设置在自主移动设备的前方右侧；所述第五接收器s5设置在所述自主移动设备后方左侧，所述第六接收器s6设置在所述自主移动设备后方右侧。优选的，s1与s2左右对称，和/或s5与s6左右对称。在本发明的描述中为避免混淆，将接收器的编号与接收器的设置位置相对应，因此在图2f中将设置在自主移动设备后方左侧和右侧的两个接收器分别命名为第五接收器s5和第六接收器s6。预设运行规则中，这四个接收器s1、s2、s5、s6在接收到各引导信号时对应的输出信号与图2c、图2d的实施例中相应的接收器在接收到相应的引导信号时对应的输出信号相同。
如图2d、2e所示，自主移动设备上设置有第一接收器s1、第二接收器s2、第三接收器s3、第四接收器s4、第五接收器s5、第六接收器s6、第七接收器s7和第八接收器s8，其中，第一接收器s1可以设置在自主移动设备的前方左侧，第二接收器s2可以设置在自主移动设备的前方右侧，所述第三接收器s3设置在所述自主移动设备前方左侧并在所述第一接收器s1沿自主移动设备外周的后方，所述第四接收器s4设置在所述自主移动设备前方右侧并在所述第二接收器s2沿自主移动设备外周的后方；所述第五接收器s5设置在所述自主移动设备后方左侧因此必然也在所述第三接收器s3沿自主移动设备外周的后方，所述第六接收器s6设置在所述自主移动设备后方右侧因此必然也在所述第四接收器s4沿自主移动设备外周的后方；所述第七接收器s7设置在所述自主移动设备的后方左侧并在所述第五接收器s5沿自主移动设备外周的后方，所述第八接收器s8设置在所述自主移动设备的后方右侧并在所述第六接收器s6沿自主移动设备外周的后方。优选的，s1与s2左右对称，和/或s3与s4左右对称，和/或s5与s6左右对称，和/或s7与s8左右对称。
需要说明的是，本发明实施例中，所涉及的自主移动设备的左侧或右侧，若无特别说明，是指在俯视自主移动设备时，以自主移动设备的运行正向为前方时自主移动设备的左侧和右侧，示例性的，如图2a-2e所示的自主移动设备中的箭头方向表示自主移动设备的运行前方，自主移动设备的左侧和右侧则是相对于自主移动设备运行正向为前方时的左侧和右侧，如图所示。
需要说明的是，上述示例仅列举了自主移动设备上设置接收器的四种可能的情况，但实际应用场景中并不仅限于上述四种情况，比如还可以在自主移动设备上设置第一接收器s1、第二接收器s2、第五接收器s5和第六接收器s6，其中，第一接收器s1可以设置在自主移动设备的前方左侧，第二接收器s2可以设置在自主移动设备的前方右侧；所述第五接收器s5设置在所述自主移动设备后方左侧，所述第六接收器s6设置在所述自主移动设备后方右侧。示例性的，s1与s2左右对称，和/或s5与s6左右对称。此处不再一一列举。
一些实施例中，充电桩上的发射器发射的引导信号的数量不仅可以是图1所示实施例中的三种(第一引导信号、第二引导信号和第三引导信号)，也可以是1种，或者，基于图1所示实施例中的三种引导信号的情况下，充电桩还设置至少两个发射器，其中，第四发射器和第五发射器分别发出的第四引导信号和第五引导信号分别位于所述第一引导信号、第二引导信号和第三引导信号的左右两侧。在较优情况下，为了保证自主移动设备能更精准的与充电桩对接充电，当充电桩发射一种定向的引导信号时，让引导信号的覆盖范围(即信号发射方向)为充电桩正前方的中央区域，当充电桩发射3种或5种等多种定向的引导信号时，可以控制其中中间的一个定向的引导信号(即上述第一引导信号)覆盖充电桩正前方的中央区域，除中央的第一引导信号外的其它2种或4种等定向的引导信号以第一引导信号为对称轴左右对称地覆盖中央区域的左右两侧区域。
示例性的，如图3a～3c所示，分别示出了充电桩上的发射器发射一种引导信号、3种引导信号以及5种引导信号的情况，具体如下：
如图3a所示，充电桩上设置一个发射器，为第一发射器，发射的定向的引导信号为第一引导信号，第一引导信号也称为Z信号，其覆盖范围即第一引导信号的信号发射方向，也可称为第一方向，如图3a中虚线之间的范围所示，也即充电桩正前方的中央区域。
如图3b所示，充电桩上设置三个发射器，第一发射器、第二发射器、第三发射器分别发出所述第一引导信号、所述第二引导信号和所述第三引导信号。其中，第一引导信号也称为Z信号，其覆盖范围即充电桩正前方的中央区域，所述第二引导信号也称为A信号，其覆盖区域位于Z信号覆盖区域的左侧，第三引导信号也称为B信号，其覆盖区域位于Z信号覆盖区域的右侧，如图所示，示例性的，A信号和B信号的覆盖区域左右对称。
如图3c所示，充电桩上设置五个发射器，第一发射器、第二发射器、第三发射器、第四发射器和第五发射器分别发出所述第一引导信号、所述第二引导信号、所述第三引导信号、第四引导信号和第五引导信号，所述第二引导信号设置于所述第一引导信号的左侧，所述第三引导信号设置于所述第一引导信号的右侧，所述第四引导信号设置在所述第二引导信号的左侧，所述第五引导信号设置在所述第三引导信号的右侧。其中，第一引导信号也称为Z信号，Z信号的覆盖区域是充电桩正前方的中央区域，第二引导信号也称为A信号、第三引导信号也称为B信号，A信号覆盖区域和B信号覆盖区域对称的位于Z信号覆盖区域的左右两侧，第四引导信号也称为C信号，C信号覆盖区域位于A信号覆盖区域左侧，第五引导信号也称为E信号，E信号覆盖区域位于B信号覆盖区域右侧，且C信号覆盖区域与E信号覆盖区域左右对称，如图3c所示。
需要说明的是，为了便于描述，本发明实施例中，直接以引导信号的设置代替发射引导信号的发射器的设置，比如，“发射第二引导信号的第二发射器设置于发射第一引导信号的第一发射器的左侧，且第二引导信号在第一引导信号的左侧”，可简单表述为“第二引导信号设置于所述第一引导信号的左侧”。并且，在描述引导信号的左侧或右侧时，提及的左侧或右侧是指在面对充电桩时看到的充电桩的左侧或右侧，示例性的，如图3a-3c所示的充电桩，描述引导信号的左侧或右侧是指面对充电桩时看到的充电桩的左侧或右侧，如图中“左”、“右”所示。
需要说明的是，上述示例仅列举了充电桩上的发射器发射引导信号的三种可能的情况，但实际应用场景中并不仅限于上述三种情况，此处不再一一列举。
可以理解的是，自主移动设备靠近充电桩依据的预设运行规则与自主移动设备上设置的接收器的数量、每个接收器位置以及充电桩发射的引导信号的数量均相关，下面将以多种应用场景下的具体实现方式分别进行描述。
图4是本发明一示例性实施例示出的自主移动设备的回充方法的应用场景图一，本应用场景以自主移动设备前方设置左右对称的第一接收器s1和第二接收器s2，以及充电桩设置的第一发射器发射的引导信号为第一引导信号为例进行说明。
本实施例中设置两个接收器的自主移动设备如图2a所示，充电桩发射的引导信号的覆盖范围如图3a所示。
具体的，充电桩上的发射器发射的引导信号为Z信号，Z信号覆盖区域为充电桩的第一方向(即Z信号的发射方向)的中央区域。
在本实施例中，充电桩设置第一发射器发射第一引导信号Z信号，可参见图3a及上述实施例；自主移动设备前方设置两个接收器s1和s2，其设置参见图2a及上述实施例，此处不再赘述)。预设运行规则可以为：若所述第一接收器s1接收到所述第一引导信号(即Z信号)，则第一接收器s1对应的输出信号所指示的运行方向为逆时针方向、运行角速度为第一值；若所述第二接收器s2接收到所述第一引导信号，则第二接收器对应的输出信号所指示的运行方向为顺时针方向、运行角速度为第二值。
需要说明的是，在优选实施例中，第一接收器s1和第二接收器s2位于自主移动设备头部且左右对称，Z信号为中央引导信号的覆盖区域，因此，为了进一步保证自主移动设备在根据预设运行规则向充电桩靠近时能更精准的实现对接，上述第一值和第二值可以相同。
在本实施例一种可能的情况下，预设运行规则可以如下表1所示，表1中用带正负号的输出值表示接收器对应的输出信号，其中，正号“+”表示运行方向为向逆时针旋转，负号“-”表示运行方向为向顺时针旋转，输出值为与角速度成正比的值，用以表示角速度的大小，比如角速度为ω＝k·N，其中，N表示接收器接收到引导信号时对应的输出值，k为一个常数(比如k＝0.1°/s)。如表1所示，接收器s1接收到Z信号时对应的输出信号为+100，则对应的运行角速度为ω＝+100k，即ω＝+10°/s，正号+表示运行方向为逆时针方向；接收器s2接收到Z信号时对应的输出信号为-100，则对应的运行角速度为ω＝-10°/s，负号-表示运行方向为顺时针方向。为描述方便，本发明中不对输出值增加单位；由上例可见，本发明中可以将输出值等价于运行角速度。
表1
接收器s1 接收器s2
第一引导信号Z信号 +100 -100
示例性的，自主移动设备按照表1所示的预设运行规则运行的过程如图4所示。假设自主移动设备运行至图4中的a所示的位置，此时前方左侧的第一接收器s1接收到中央的第一引导信号Z信号，而前方右侧的第二接收器s2被自主移动设备挡住而没有接收到第一引导信号Z信号(可简称为Z信号)。按照表1，则自主移动设备向逆时针方向以一定运行角速度旋转的同时前进靠近充电桩(其旋转的角速度与接收器s1的输出值100成正比，为100k)。当自主移动设备运行至图4中的b所示的位姿(包括位置和朝向)，此时两个接收器s1和s2均接收到Z信号，则按表1，接收器s1对应的输出信号指示逆时针旋转、接收器s2对应的输出信号指示顺时针旋转，且两个输出信号指示的运行角速度一样，均为100，则将两个输出信号进行矢量合成，二者大小相等方向相反，相互抵消，最终自主移动设备会沿着其当前正向(箭头方向)笔直前进靠近充电桩；如果自主移动设备运行至图4中的c所示的位姿，此时只有接收器s1接收到Z信号，则自主移动设备向逆时针方向以一定运行角速度(100k)旋转的同时前进继续靠近充电桩。当然，此时自主移动设备在旋转、直行过程中仍然有可能其某个接收器超出Z信号的覆盖范围，比如如图4中的d所示的自主移动设备的位姿，此时按照表1，接收器s1接收不到Z信号，而接收器s2对应的输出信号指示顺时针旋转，所以自主移动设备按顺时针方向以一定角速度旋转的同时前进继续靠近充电桩，直至自主移动设备的两个接收器均能接收到Z信号，如图4中的e所示，笔直朝向充电桩靠近。最终，自主移动设备在两个接收器各自对应的输出信号矢量合成得到的矢量和的控制下，向充电桩中心靠拢，最终使其充电触点与充电桩上的触片接触，从而实现充电。
图5是本发明一示例性实施例示出的自主移动设备的回充方法的应用场景图二，本实施例中，在充电桩上设置三个发射器，分别发射第一引导信号Z信号、第二引导信号A信号和第三引导信号B信号，如图3b以及上述实施例所述，此处不再赘述；在自主移动设备上设置两个接收器s1、s2，其设置参见图2a以及上述实施例所述，此处不再赘述；以下对图5所示实施例进行详细描述。
本实施例中，预设运行规则可以为：s1接收到Z信号时对应的输出信号所指示的运行方向为逆时针方向，运行角速度为第一值；s2接收到Z信号时对应的输出信号所指示的运行方向为顺时针方向，运行角速度为第二值；s1接收到A信号时对应的输出信号所指示的运行方向为顺时针方向，运行角速度为第三值；s2接收到A信号时对应的输出信号所指示的运行方向为顺时针方向，运行角速度为第四值；s1接收到B信号时对应的输出信号所指示的运行方向为逆时针方向，运行角速度为第五值；s2接收到B信号时对应的输出信号所指示的运行方向为逆时针方向，运行角速度为第六值。
示例性的，若第一接收器s1和第二接收器s2位于自主移动设备前方且左右对称，A信号和B信号与Z信号相邻且相对于Z信号左右对称，则上述第一值和第二值可以相同；第三值和第六值可以相同，第四值和第五值可以相同；又由于A信号和B信号覆盖区域分别在充电桩前方左右两侧，可以设置第四值和第五值大于第三值和第六值，使得自主移动设备朝向充电桩的第一方向靠近；和/或第三值和第六值大于第一值和第二值，使得自主移动设备在距离充电桩的第一方向越远的位置，其运行角速度越快，运动越迅速。
在本实施例一种可能的情况下，预设运行规则可以如下表2所示，表2中用带正负号的输出值表示接收器对应的输出信号，输出信号中的正负号以及输出值的意义与上述实施例相同，此处不再赘述。
表2
接收器s1 接收器s2
第一引导信号Z信号 +100 -100
第二引导信号A信号 -120 -150
第三引导信号B信号 +150 +120
示例性的，自主移动设备按照表2所示的预设运行规则运行的过程如图5中的a～d所示，假设自主移动设备运行到图5中的a所示的位置，此时左侧的接收器s1接收到左边的第二引导信号A信号，而接收器s2被自主移动设备挡住而没有接收到信号A，因此接收器s2的输出信号为0。按照表2，其矢量和为-120(即s1与s2的矢量和为-120+0＝-120)则自主移动设备如图5a中箭头所示方向按顺时针方向以120k的运行角速度旋转的同时前进，使其沿平行于以充电桩为圆心的同心圆的圆周方向偏转，并朝向Z信号覆盖区域运行。
若自主移动设备运行至图5中的b所示的位置，此时两个接收器s1和s2均接收到左侧A信号，则根据表2，两个接收器均要求自主移动设备按顺时针移动，将自主移动设备的两个接收器的输出信号进行矢量合成，其矢量和为-270(即s1与s2的矢量和为-120-150＝-270)，则自主移动设备如图5b中箭头所示方向按顺时针方向以270k的运行角速度旋转的同时前进，使其沿平行于以充电桩为圆心的同心圆的圆周方向偏转，并朝向Z信号覆盖区域运行。k。当自主移动设备移动到信号A覆盖范围内时，由于信号A覆盖范围偏离了中央位置，离充电桩的中央位置较远，因此两个接收器使自主移动设备以偏离充电桩较远且朝向中央第一引导信号Z信号覆盖区域的方向移动，使自主移动设备快速运行至充电桩的中央区域(即Z信号覆盖区域)。此种情况下的矢量和270k远大于比图2a中单个接收器s1接收到A信号的矢量和120k，也就是说，自主移动设备在图2b中的位姿(包括位置和朝向)相比于其在图2a中的位姿，若要移动到Z信号的覆盖范围，需要转动更大的角度，换言之，在相同时间内需要更大的角速度才能快速转到平行于以充电桩为圆心的同心圆的圆周方向并朝向Z信号，才能在后续运行中趋向于朝向Z信号覆盖范围运行，然后按上述图4所示实施例的方式趋近于充电桩。
若自主移动设备运行至图5中的c所示的位置，此时两个接收器s1、s2分别接收到A信号、Z信号，则按表2运行规则，接收器s1对应的输出信号为-120，接收器s2对应的输出信号为-100，两个输出信号都指示自主移动设备顺时针旋转，且自主移动设备按其两个接收器的输出值的矢量和的运行角速度旋转的同时前进(运行角速度与220成正比，例如为220k，大于图2a中仅接收器s1接收到A信号对应的输出信号-120)，则自主移动设备如图5c中箭头所示方向按顺时针方向以220k的运行角速度旋转的同时前进，使其朝向Z信号覆盖区域运行。直到两个接收器s1和s2均进入Z信号覆盖区域，然后按上述图4所示实施例的方式趋近于充电桩。
若自主移动设备在如图5中的d所示的位置，此时两个接收器s1、s2分别接收到Z信号、B信号，则按表2，接收器s1对应的输出信号为+100，接收器s2对应的输出值为+120，都指示自主移动设备逆时针旋转，且自主移动设备按其两个接收器s1、s2的输出信号的矢量和指示的运行角速度旋转的同时前进(运行角速度与220成正比，例如为220k，因此图2d与图2c的情况构成左右对称，即运行角速度大小相同、旋转方向相反)，则自主移动设备如图5d中箭头所示方向按逆时针方向以220k的运行角速度旋转的同时前进，使其朝向Z信号覆盖区域运行。直到两个接收器均进入Z信号覆盖区域，则按上述图4所示实施例的方式趋近于充电桩，使其充电触点与充电桩上的触片接触，从而实现充电。
可以理解的是，在图5中，由于A信号、B信号分别设置在中央的Z信号的两侧且左右对称设置，且自主移动设备上的接收器s1与s2也是左右对称设置在自主移动设备两侧，因此如图5c与图5d的情况，由接收器s1、s2对应的输出信号进行矢量合成得到的矢量和所控制的自主移动设备的运动行为在图5c中与在图5d中是对称的，因此后续对于对称情况(比如两个接收器s1、s2均接收到信号B的情况与图5b所示两个接收器s1、s2均接收到信号A的情况对称；两个接收器s1、s2分别接收到Z信号、B信号的情况与图5中的c所示的两个接收器s1、s2分别接收到A信号、Z信号的情况对称，等等)就不再赘述。
图6是本发明一示例性实施例示出的自主移动设备的回充方法的应用场景图三，本实施例中在图5所示实施例的基础上，充电桩上增加两个发射器，分别发射第四引导信号C信号和第五引导信号E信号；所述第四引导信号C信号设置在所述第二引导信号A信号的左侧，所述第五引导信号E信号设置在所述第三引导信号B信号的右侧，本实施例中，充电桩发射五个的引导信号的覆盖效果如图3c以及上述实施例所述，此处不再赘述；在自主移动设备上设置两个接收器s1、s2，其设置参见图2a以及上述实施例所述，此处不再赘述
在本实施例充电桩发射Z、A、B、C和E五个引导信号以及自主移动设备前方设置两个接收器s1和s2的情况下，预设运行规则如表3.1所示，每个接收器在接收到引导信号时对应的输出信号所指示的运行角速度的值可以为：若所述第一接收器s1接收到所述第一引导信号Z信号，则第一接收器s1对应的输出信号所指示的运行方向为逆时针方向、运行角速度为第一值；若所述第二接收器s2接收到所述第一引导信号Z信号，则第二接收器s2对应的输出信号所指示的运行方向为顺时针方向、运行角速度为第二值；若所述第一接收器s1接收到所述第二引导信号A信号，则所述第一接收器s1对应的输出信号所指示的运行方向为顺时针方向、运行角速度为第三值；若所述第二接收器s2接收到所述第二引导信号A信号，则所述第二接收器s2对应的输出信号所指示的运行方向为顺时针方向、运行角速度为第四值；若所述第一接收器s1接收到所述第三引导信号B信号，则所述第一接收器s1对应的输出信号所指示的运行方向为逆时针方向、运行角速度为第五值；若所述第二接收器s2接收到所述第三引导信号B信号，则所述第二接收器s2对应的输出信号所指示的运行方向为逆时针方向、运行角速度为第六值；若所述第一接收器s1接收到所述第四引导信号C信号，则所述第一接收器s1对应的输出信号所指示的运行方向为顺时针方向、运行角速度为第七值；若所述第二接收器s2接收到所述第四引导信号C信号，则所述第二接收器s2对应的输出信号所指示的运行方向为顺时针方向、运行角速度为第八值；若所述第一接收器s1接收到所述第五引导信号E信号，则所述第一接收器s1对应的输出信号所指示的运行方向为逆时针方向、运行角速度为第九值；若所述第二接收器s2接收到所述第五引导信号E信号，则所述第二接收器s2对应的输出信号所指示的运行方向为逆时针方向、运行角速度为第十值。
表3.1
s1 s2
第一引导信号Z 第一值 第二值
第二引导信号A 第三值 第四值
第三引导信号B 第五值 第六值
第四引导信号C 第七值 第八值
第五引导信号E 第九值 第十值
需要说明的是，本实施例中第一接收器s1和第二接收器s2分别设置在自主移动设备的前方左侧和前方右侧且左右对称，图中Z信号两侧虚线范围为中央引导信号(即第一引导信号)Z信号的覆盖区域，A信号和B信号与Z信号相邻且左右对称，C信号和E信号左右对称。因此，为了进一步保证自主移动设备在根据预设运行规则向充电桩靠近时能更精准的实现对接，上述第一值和第二值可以相同，第三值、第六值可以相同，第四值、第五值可以相同。由于C信号是A信号向充电桩左侧的拓展、E信号是B信号向充电桩右侧的拓展，因此示例性的，第三值与第七值可以相同、第四值与第八值可以相同；第五值与第九值可以相同、第六值与第十值可以相同。当然也可以设置为第七值大于第三值、第八值大于第四值，第九值大于第五值、第十值大于第六值，使得自主移动设备的任何接收器在C信号或E信号覆盖范围内的运行角速度大于这些接收器在A信号或B信号的运行角速度。
本实施例中，基于自主移动设备在接收到A、B、C、E信号时，按照预设运行规则平行于以充电桩为圆心的同心圆的圆周朝向Z信号区域运行，而在接收到Z信号时从充电桩正前方的中央区域沿充电桩的Z信号覆盖范围靠近充电桩。
在本实施例一种可能的情况下，预设运行规则可以如下表3.2所示，表中所示的输出信号中的正负号以及输出值的意义与上述实施例相同，此处不再赘述。
表3.2
接收器s1 接收器s2
第一引导信号Z信号 +100 -100
第二引导信号A信号 -120 -150
第三引导信号B信号 +150 +120
第四引导信号C信号 -120 -150
第五引导信号E信号 +150 +120
示例性的，自主移动设备按照表3.2所示的预设运行规则运行的过程如图6中的a～c所示，由于两个接收器s1、s2接收C信号各自对应的输出值与这两个接收器接收同侧的信号A对应输出值相同，因此自主移动设备处于如图6中的a中所示位姿(包括位置和朝向)时自主移动设备的运动行为与自主移动设备处于如图5中a所示位姿时的运动行为类似；自主移动设备处于如图6b中所示位姿(包括位置和朝向)时自主移动设备的运动行为与自主移动设备处于如图5b中所示位姿时的运动行为类似，因此此处不再赘述。
若自主移动设备在如图6中的c所示位姿，此时两个接收器s1、s2分别接收到C信号和A信号，则按表3.2，接收器s1对应的输出值为-120，接收器s2对应的输出值为-150，两个输出信号都指示自主移动设备顺时针旋转，且自主移动设备按其两个接收器s1、s2的输出值的矢量和为-120-150＝-270，则运行角速度与270成正比，例如为270k；则自主移动设备按顺时针方向以270k的运行角速度旋转的同时前进，使其沿平行于以充电桩为圆心的同心圆的圆周方向偏转，并朝向Z信号覆盖区域运行。直到两个接收器s1和s2均进入Z信号覆盖区域，则按上述图4所示实施例的方式趋近于充电桩。在第三值与第七值相同、第四值与第八值相同，以及第五值与第九值相同、第六值与第十值相同的情况下，如图6中c的自主移动设备的运动行为与图6中b以及图5中b的运动行为是类似的。
需要说明的是，自主移动设备的两个接收器s1、s2均接收到信号A的情况与自主移动设备位于图5中的b所示的位姿的情况类似，此处不再赘述。
需要说明的是，自主移动设备的两个接收器s1、s2分别接收到信号A、Z的情况与自主移动设备位于图5中的c所示位姿的情况类似，此处不再赘述。
需要说明的是，自主移动设备的两个接收器s1、s2均接收到Z信号的情况与图4所示实施例中自主移动设备位于图4中的b所示的情况相同，此处不再赘述。
本实施例中，自主移动设备处于非中央区域的A、B、C、E信号覆盖区域时，自主移动设备根据接收器s1、s2对应的输出信号的指示，按不靠近充电桩的方向且朝向Z信号覆盖区域移动，直到两个接收器s1、s2均进入Z信号覆盖区域，则按图4中的b所示的实施例趋近于充电桩并靠近充电桩并在充电桩上进行充电。
图7是本发明一示例性实施例示出的自主移动设备的回充方法的应用场景图四，本实施例在图4所示实施例的基础上，在自主移动设备上增加四个接收器，以六个接收器接收充电桩第一发射器发射的第一引导信号Z信号为例进行说明。
本实施例中，自主移动设备设置六个接收器的情况如图2c所示，充电桩发射第一引导信号Z信号的覆盖效果如图3a所示。
在本实施例的一种可能的情况下，预设运行规则除了包含图4所示实施例中描述的预设运行规则，还包括：所述第三接收器s3、第五接收器s5与所述第一接收器s1在接收到所述第一引导信号Z信号时，对应的输出信号所指示的运行方向均为逆时针方向；所述第四接收器s4、第六接收器s6与所述第二接收器s2在接收到所述第一引导信号Z信号时，对应的输出信号所指示的运行方向均为顺时针方向。
需要说明的是，由于自主移动设备上设置的第三接收器s3和第五接收器s5与所述第一接收器s1设置在所述自主移动设备左侧，所述第四接收器s4和第六接收器s6与所述第二接收器s2设置在所述自主移动设备右侧，其中，示例性的，所述第一接收器s1与所述第二接收器s2左右对称地设置于自主移动设备前方左右两侧，所述第三接收器s3与所述第四接收器s4左右对称地设置于所述自主移动设备前方左右两侧并分别在所述第一接收器s1和第二接收器s2沿自主移动设备外周的后方，第五接收器s5与所述第六接收器s6左右对称地设置在所述自主移动设备后方左右两侧。因此，示例性的，可以设置第一接收器s1与第二接收器s2接收到Z信号时各自对应的输出信号指示的运行角速度相同；第三接收器s3与第四接收器s4接收到Z信号时各自对应的输出信号指示的运行角速度相同且大于s1和s2对应的运行角速度；第五接收器s5和第六接收器s6接收到Z信号时各自对应的输出信号指示的运行角速度相同且大于第三接收器s3与第四接收器s4对应的运行角速度，使得越是位于自主移动设备后面的接收器在接收到第一引导信号Z信号时对应的输出信号越大，即相应的运行角速度越大，其意义在于，若自主移动设备的越靠后的部位朝向Z信号(因此后部的接收器能够接收到Z信号)，则其能更快地旋转使其前部能更快地朝向Z信号覆盖区域。而左右对称设置的接收器，其接收到Z信号时对应的输出信号指示的运行角速度相等，能够使自主移动设备保持运行行为的对称性。
在本实施例一种可能的情况下，预设运行规则可以如下表4所示，表中所示的输出信号中的正负号以及输出值的意义与上述实施例相同，此处不再赘述。
表4
接收器s1 接收器s2 接收器s3 接收器s4 接收器s5 接收器s6
第一引导信号Z信号 +100 -100 +120 -120 +150 -150
示例性的，自主移动设备按照表4所示的预设运行规则运行的过程如图7中的a～d所示。
具体的，若自主移动设备处于图7中a所示的位置，则此时其运动行为与图4中的d所示实施例类似，即接收器s1接收不到Z信号，而只有接收器s2能接收到Z信号(此时与接收器s2在同一侧的接收器s4和s6被自主移动设备自身遮挡，也无法接收到Z信号)，按照表4，其输出值-100指示自主移动设备按顺时针方向旋转的同时前进，运行角速度为100k，所以自主移动设备朝向Z信号覆盖区域前行。
当自主移动设备按顺时针旋转到处于图7中的b所示位置时，只有接收器s1接收到Z信号(此时接收器s2、s4、s6被自主移动设备自身遮挡；s3、s5在Z信号覆盖范围之外)，其运动行为类似于图4中的a，即接收器S1对应的输出值为+100，运行角速度为100k，自主移动设备会按逆时针方向旋转的同时前进，使其运行正向对准充电桩并靠近充电桩。
若自主移动设备的接收器s1、s2均接收到Z信号，此时接收器s3、s4、s5、s6均被自主移动设备自身遮挡而无法接收到Z信号，则自主移动设备的运动行为与图4中的b所示情况相同，此时接收器s1、s2的输出值大小相等、方向相反，则矢量和指示自主移动设备沿直线向充电桩运行。其后续运行行为与图4中b所示实施例相同或类似，此处不再赘述。
若自主移动设备处于图7中c所示位置，此时仅接收器s3接收到Z信号，则按表4，对应输出值为+120，即按逆时针方向旋转的同时前进，使自主移动设备的运行正向对准充电桩并朝向充电桩方向运行。
若自主移动设备处于图7中的d所示位置，此时仅接收器s5接收到Z信号，则按表4，输出值为+150，即自主移动设备按逆时针方向旋转的同时前进，由于输出值的大小与角速度成正比，则此时s5对应的输出值指示的运行角速度为150k，大于接收器s1、s3接收到Z信号时对应的输出值指示的运行角速度(分别为100k和120k)，因此，使自主移动设备能够以更快的角速度朝向充电桩转向。最终，自主移动设备在六个接收器各自接收到Z信号时对应的输出信号的矢量和的指示下，朝向充电桩中心旋转并靠近充电桩，从而实现自主移动设备的快速、准确地充电。
可以理解的时，由于两组接收器在自主移动设备上左右对称布置，所以自主移动设备运行至与上述描述的位置相对称的位置时，其运行方式不再赘述。
在有的实施例中，自主移动设备具有四个接收器，但其设置方式如图2f所示，该四个接收器分别为分别设置在自主移动设备前方左右侧的s1、s2和分别设置在自主移动设备后方左右侧的s5、s6。这四个接收器在接收到Z信号时的预设运行规则与上述实施例以及表4中相应的接收器的预设运行规则类似，此处不再赘述。
在一种或多种可能的实施例中，在图6所示实施例的基础上增加4个接收器，或者，在图7所示实施例的基础上增加4个回充引导信号，以自主移动设备上设置六个接收器s1、s2、s3、s4、s5、s6、以及充电桩上设置五个发射器发出五个回充引导信号Z、A、B、C、E信号为例进行说明。
本实施例中，自主移动设备上设置六个接收器s1、s2、s3、s4、s5、s6的结构如图2c所示，充电桩发射五个回充引导信号Z、A、B、C、E信号的覆盖效果如图3c所示。
在本实施例的一种可能的情况下，预设运行规则除了包含图6所示实施例中的预设运行规则，还包括以下规则中的至少一个：所述第一接收器s1、第三接收器s3在接收到相同引导信号时对应的输出信号所指示的运行方向均相同；所述第二接收器s2、第四接收器s4在接收到相同引导信号时对应的输出信号所指示的运行方向均相同；所述第一接收器s1、第二接收器s2、第三接收器s3或第四接收器s4在接收到第二引导信号A信号或第四引导信号C信号时，对应的输出信号所指示的运行方向均为顺时针方向；所述第一接收器s1、第二接收器s2、第三接收器s3或第四接收器s4在接收到第三引导信号B信号或第五引导信号E信号时，对应的输出信号所指示的运行方向均为逆时针方向；所述第五接收器s5在接收到任何引导信号时对应的输出信号所指示的运行方向均为逆时针；所述第六接收器s6在接收到任何引导信号时对应的输出信号所指示的运行方向均为顺时针。
本实施例中，位于自主移动设备前方的4个接收器(s1、s2、s3和s4)在接收第二、第四引导信号(A信号、C信号)时，均使自主移动设备向顺时针方向旋转，以转向从而朝向第一引导信号Z信号；类似的，4个接收器(s1、s2、s3和s4)在接收第三、第五引导信号(B信号、E信号)时，均使自主移动设备向逆时针方向旋转，也是为了转向从而朝向第一引导信号Z信号。进一步的，本实施例中设置接收器s5在接收到五个引导信号时对应的输出信号所指示的运行方向均为逆时针；s6在接收到五个引导信号时对应的输出信号所指示的运行方向均为顺时针的原因是：当位于自主移动设备后方的第五接收器s5、第六接收器s6接收到回充引导信号时，说明此时自主移动设备基本上是背对充电桩，与充电桩的Z信号方向偏离角度过大，因此需要快速调整其运行方向使其朝向充电桩。
进一步的，预设运行规则具体包括：所述第一接收器s1、第三接收器s3在接收到第一引导信号Z信号、第三引导信号B信号和第五引导信号E信号时对应的输出信号所指示的运行方向相同，均为逆时针方向；所述第一接收器s1和第三接收器s3在接收到第二引导信号A信号和第四引导信号C信号时对应的输出信号所指示的运行方向相同，均为顺时针方向；所述第二接收器s2、第四接收器s4在接收到第一引导信号Z信号、第二引导信号A信号和第四引导信号C信号时对应的输出信号所指示的运行方向相同，均为顺时针方向；所述第二接收器s2和第四接收器s4在接收到第三引导信号B信号和第五引导信号E信号时对应的输出信号所指示的运行方向相同，均为逆时针方向；第五接收器s5在接收到五个引导信号中任意一个时，对应的输出信号所指示的方向均为逆时针方向，第六接收器s6在接收到五个引导信号中任意一个时，对应的输出信号所指示的方向均为顺时针方向。
在本实施例一种可能的情况下，所述第五接收器s5和第六接收器s6左右对称设置；则所述预设运行规则还包括：所述第五接收器s5接收到所述第一引导信号Z信号时第五接收器s5对应的输出信号所指示的运行角速度等于所述第六接收器s6接收到所述第一引导信号Z信号时所述第六接收器s6对应的输出信号所指示的运行角速度；所述第五接收器s5接收到所述第二引导信号A信号时第五接收器s5对应的输出信号所指示的运行角速度等于所述第六接收器s6接收到所述第三引导信号B信号时所述第六接收器s6对应的输出信号所指示的运行角速度；所述第五接收器s5接收到所述第三引导信号B信号时第五接收器s5对应的输出信号所指示的运行角速度等于所述第六接收器s6接收到所述第二引导信号A信号时所述第六接收器s6对应的输出信号所指示的运行角速度。
示例性的，为了保证自主移动设备在六个接收器对应的输出信号的指示下能够快速靠近充电桩，每个接收器在接收到不同引导信号时对应的输出值的大小也需要满足一定规则。具体的，如表5.1所示的每个接收器在接收到引导信号时对应的输出信号，在图6所示实施例的基础上，接收器s1和接收器s2在接收到第一引导信号Z信号时各自对应的输出值分别为第一值和第二值，第一值可以等于第二值；接收器s3和接收器s4接收到第一引导信号Z信号时对应的输出值相同，可以均为上述实施例中的第三值，且大于第一值；接收器s5和接收器s6接收到第一引导信号Z信号时对应的输出值可以大小相同，均为上述实施例中的第四值，且第四值大于第三值。接收器s3和接收器s5接收到第二引导信号A和第四引导信号C与接收器s4和接收器s6接收到第三引导信号B和第五引导信号E时各自对应的输出值大小相同，均为第十一值，且第十一值小于所述第一值。接收器s3和接收器s5接收到第三引导信号B和第五引导信号E与接收器s4和接收器s6接收到第二引导信号A和第四引导信号C时各自对应的输出值相同，均为第十二值，且第十二值大于所述第四值。
表5.1
s1 s2 s3 s4 s5 s6
第一引导信号Z信号 第一值 第二值 第三值 第三值 第四值 第四值
第二引导信号A信号 第三值 第四值 第十一值 第十二值 第十一值 第十二值
第三引导信号B信号 第五值 第六值 第十二值 第十一值 第十二值 第十一值
第四引导信号C信号 第七值 第八值 第十一值 第十二值 第十一值 第十二值
第五引导信号E信号 第九值 第十值 第十二值 第十一值 第十二值 第十一值
在本实施例一种可能的情况下，预设运行规则可以如下表5.2所示，表中所示的输出信号中的正负号以及输出值的意义与上述实施例相同，此处不再赘述。
表5.2
接收器s1 接收器s2 接收器s3 接收器s4 接收器s5 接收器s6
第一引导信号Z信号 +100 -100 +120 -120 +150 -150
第二引导信号A信号 -120 -150 -80 -200 +80 -200
第三引导信号B信号 +150 +120 +200 +80 +200 -80
第四引导信号C信号 -120 -150 -80 -200 +80 -200
第五引导信号E信号 +150 +120 +200 +80 +200 -80
示例性的，如表5.2所示，对称的两组接收器中每两个对称的接收器(比如接收器s1与接收器s2，接收器s3与接收器s4，接收器s5与接收器s6)在接收到z信号时，对应输出值大小相等、方向相反。表5.2相对于表3.2、表4，增加了接收器s3、s4、s5、s6分别接收到引导信号A、B、C、E信号的输出值，且接收器s3、s5在接收到Z信号时对应的输出值方向与接收器s1接收到Z信号时对应的输出值方向相同，s1、s3、s5接收到Z信号时各自对应的输出值的大小逐渐增大；接收器s4、s6在接收到Z信号时对应的输出值方向与接收器s2接收Z信号时对应的输出值方向相同，且s2、s4、s6接收到Z信号时各自对应的输出值大小逐渐增大，如此能够保证在自主移动设备同一侧的接收器(比如接收器s1、s3和s5，或接收器s2、s4、s6)的运动行为相同(旋转同样的方向)，且越靠后的接收器对应的输出信号指示的运行角速度越大，使其更快地调整位姿以靠近中央Z信号覆盖的区域。
需要说明的是，自主移动设备在参照表5.2所示的预设运行规则运行时的各种情况可以参考图6和图7所示的两个实施例中的详细描述，此处不再赘述。
在一种或多种可能的实施例中，在上述实施例的基础上，在自主移动设备上再增加两个接收器，以自主移动设备上设置八个接收器、充电桩发射五个回充引导信号为例进行说明。
本实施例中，自主移动设备上设置八个接收器的情况如图2d所示，充电桩发射五个回充引导信号的覆盖效果如图3c所示。
在本实施例的一种可能的情况下，预设运行规则除了包含图8所示实施例中的预设运行规则外，还可以包括以下规则中的至少一个：所述第七接收器s7在接收到任何引导信号时对应的输出信号所指示的运行方向均为逆时针方向；所述第八接收器s8在接收到任何引导信号时对应的输出信号所指示的运行方向均为顺时针方向；和/或，所述第七接收器s7在接收到任何引导信号时对应的输出信号所指示的运行角速度均比所述第五接收器s5在接收到相同的引导信号时对应的输出信号所指示的运行角速度大；所述第八接收器s8在接收到任何引导信号时对应的输出信号所指示的运行角速度均比所述第六接收器s6在接收到相同的引导信号时对应的输出信号所指示的运行角速度大。
本实施例中，设置第七接收器s7和第八接收器s8的目的与上述实施例中设备第五接收器s5和第六接收器s6的目的相同，当位于自主移动设备后方的第七接收器s7、第八接收器s8接收到回充引导信号时，说明此时自主移动设备基本上背对，与充电桩的Z信号方向偏离角度过大，因此需要快速调整其运行方向使其朝向充电桩。
示例性的，为了保证自主移动设备在八个接收器对应的输出信号的指示下能够快速靠近充电桩，每个接收器在接收到不同引导信号时对应的输出值的大小也需要满足一定规则。具体的，如表6.1所示的每个接收器在接收到引导信号时对应的输出信号，在图8所示实施例的基础上，第七接收器s7和第八接收器s8接收到Z信号时各自对应的输出值相同，均为第十三值，且第十三值大于第五接收器s5和第六接收器s6在接受到Z信号时对应的输出值(即第四值)；第七接收器s7在接收到A信号和C信号与s8在接收到B信号和E信号时各自对应的输出值大小相同；s7在接收到B信号和E信号时各自对应的输出值大小相同均为第十四值，且第十四值大于第五接收器s5在接收到B信号和E信号时各自对应的输出值(即第十二值)；s8在接收到A信号和C信号时各自对应的输出值大小相同，也均为所述第十四值。从而保证自主移动设备左侧的所有接收器(s1、s3、s5和s7)在接收到Z信号、B信号和E信号时，s7对应的输出值最大；以及，保证自主移动设备右侧的所有接收器(s2、s4、s6和s8)在接收到Z信号、A信号和C信号时，s8对应的输出值最大。
表6.1
Figure BDA0003126294340000181
在本实施例一种可能的情况下，预设运行规则可以如下表6.2所示，表中所示的输出信号中的正负号以及输出值的意义与上述实施例相同，此处不再赘述。
表6.2
Figure BDA0003126294340000182
需要说明的是，自主移动设备在参照表6.2所示的预设运行规则运行时的各种情况上述有关实施例中的详细描述，此处不再赘述。
在一种或多种可能的实施例中，自主移动设备上也可以设置四个接收器，设置四个接收器的自主移动设备如图2b所示，四个接收器接收充电桩上的五个发射器发射的五个引导信号的情况下的运行规则，与上述表5.2或表6.2所示实施例中接收器s1、s2、s3和s4接收五个引导信号的运行规则相同，此处不再重复说明。
图8是本发明一示例性实施例示出的自主移动设备系统的结构示意图。
如图8所示，本实施例提供的系统包括：自主移动设备81和充电桩82，所述充电桩上设置至少三个发射器(分别为第一发射器821、第二发射器822和第三发射器823)，用以发射定向的回充引导信号；其中，第一发射器821、第二发射器822、第三发射器823分别发出第一引导信号Z信号、所述第二引导信号A信号和所述第三引导信号B信号；所述第二引导信号A信号在水平面的投影和第三引导信号B信号在水平面的投影分别位于所述第一引导信号Z信号在水平面的投影的两侧；所述自主移动设备上设置至少两个接收器，用以接收所述引导信号，所述至少两个接收器分别设置在所述自主移动设备的两侧，使所述自主移动设备两侧至少各有一个接收器。
在一种可能的实施例中，所述充电桩还设置第四发射器和第五发射器，所述第四发射器和第五发射器分别发出第四引导信号和第五引导信号，所述第四引导信号设置在所述第二引导信号的左侧，所述第五引导信号设置在所述第三引导信号的右侧。
在一种可能的实施例中，所述第二引导信号设置于所述第一引导信号的左侧，所述第三引导信号设置于所述第一引导信号的右侧；所述至少两个接收器包括第一接收器和第二接收器，分别设置在所述自主移动设备的前方左侧和前方右侧；
所述至少两个接收器还包括第三接收器、第四接收器，其中，所述第三接收器设置在所述自主移动设备前方左侧并在所述第一接收器沿自主移动设备外周的后方，所述第四接收器设置在所述自主移动设备前方右侧并在所述第二接收器沿自主移动设备外周的后方。
在一种可能的实施例中，所述至少两个接收器还包括第五接收器和第六接收器，其中，所述第五接收器设置在所述自主移动设备后方左侧，所述第六接收器设置在所述自主移动设备后方右侧。
在一种可能的实施例中，所述至少两个接收器还包括：第七接收器和第八接收器，其中，所述第七接收器设置在所述自主移动设备的后方左侧并在所述第五接收器沿自主移动设备外周的后方，所述第八接收器设置在所述自主移动设备的后方右侧并在所述第六接收器沿自主移动设备外周的后方。
需要说明的是，本实施例中的自主移动设备系统中各个设备的功能可以参考上述有关方法实施例中的描述，此处不再重复说明。
图9为本发明实施例提供的电子设备的硬件结构示意图。如图9所示，本实施例提供的电子设备90包括：至少一个处理器901和存储器902。其中，处理器901、存储器902通过总线903连接。
在具体实现过程中，至少一个处理器901执行所述存储器902存储的计算机执行指令，使得至少一个处理器901执行上述方法实施例中的自主移动设备自动回充方法。
处理器901的具体实现过程可参见上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
在上述的图9所示的实施例中，应理解，处理器可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application SpecificIntegrated Circuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器。
总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry Standard Architecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。
本申请的另一实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现上述方法实施例中的自主移动设备自动回充方法。
上述的计算机可读存储介质，上述可读存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。可读存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
一种示例性的可读存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该可读存储介质读取信息，且可向该可读存储介质写入信息。当然，可读存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和可读存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuits，简称：ASIC)中。当然，处理器和可读存储介质也可以作为分立组件存在于设备中。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (18)

1.一种自主移动设备自动回充方法，其特征在于，充电桩上设置至少三个发射器，用以发射定向的引导信号，所述引导信号至少包括第一引导信号、第二引导信号和第三引导信号；其中，第一发射器、第二发射器、第三发射器分别发出所述第一引导信号、所述第二引导信号和所述第三引导信号；所述第二引导信号在水平面的投影和第三引导信号在水平面的投影分别位于所述第一引导信号在水平面的投影的两侧；所述自主移动设备上设置至少两个接收器，用以接收所述引导信号，所述至少两个接收器分别设置在所述自主移动设备的左右两侧，所述方法包括：
自主移动设备上的至少两个接收器接收所述引导信号；
根据预设运行规则和接收器接收到的引导信号，确定所述接收器对应的输出信号，所述预设运行规则包括每个接收器接收到不同引导信号时每个接收器各自对应的输出信号；
将所述接收器对应的输出信号进行矢量合成得到矢量和，通过所述矢量和控制所述自主移动设备运动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二引导信号设置于所述第一引导信号的左侧，所述第三引导信号设置于所述第一引导信号的右侧；所述至少两个接收器包括第一接收器和第二接收器，分别设置在所述自主移动设备的前方左侧和前方右侧，所述预设运行规则包括：
若所述第一接收器接收到所述第一引导信号，则第一接收器对应的输出信号所指示的运行方向为逆时针方向、运行角速度为第一值；
若所述第二接收器接收到所述第一引导信号，则第二接收器对应的输出信号所指示的运行方向为顺时针方向、运行角速度为第二值；
若所述第一接收器接收到所述第二引导信号，则所述第一接收器对应的输出信号所指示的运行方向为顺时针方向、运行角速度为第三值；
若所述第二接收器接收到所述第二引导信号，则所述第二接收器对应的输出信号所指示的运行方向为顺时针方向、运行角速度为第四值；
若所述第一接收器接收到所述第三引导信号，则所述第一接收器对应的输出信号所指示的运行方向为逆时针方向、运行角速度为第五值；
若所述第二接收器接收到所述第三引导信号，则所述第二接收器对应的输出信号所指示的运行方向为逆时针方向、运行角速度为第六值。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一接收器和第二接收器左右对称设置；所述预设运行规则包括：
所述第一值等于所述第二值；所述第三值等于所述第六值；所述第四值等于所述第五值。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述充电桩还设置第四发射器和第五发射器，所述第四发射器和第五发射器分别发出第四引导信号和第五引导信号，所述第四引导信号设置在所述第二引导信号的左侧，所述第五引导信号设置在所述第三引导信号的右侧，则所述预设运行规则还包括：
若所述第一接收器接收到所述第四引导信号，则所述第一接收器对应的输出信号所指示的运行方向为顺时针方向、运行角速度为第七值；
若所述第二接收器接收到所述第四引导信号，则所述第二接收器对应的输出信号所指示的运行方向为顺时针方向、运行角速度为第八值；
若所述第一接收器接收到所述第五引导信号，则所述第一接收器对应的输出信号所指示的运行方向为逆时针方向、运行角速度为第九值；
若所述第二接收器接收到所述第五引导信号，则所述第二接收器对应的输出信号所指示的运行方向为逆时针方向、运行角速度为第十值。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述至少两个接收器还包括第三接收器、第四接收器，其中，所述第三接收器设置在所述自主移动设备前方左侧并在所述第一接收器沿自主移动设备外周的后方，所述第四接收器设置在所述自主移动设备前方右侧并在所述第二接收器沿自主移动设备外周的后方；
所述预设运行规则还包括：
所述第一接收器、第三接收器在接收到相同的引导信号时对应的输出信号所指示的运行方向均相同；所述第二接收器、第四接收器在接收到相同的引导信号时对应的输出信号所指示的运行方向均相同；和/或，
所述第一接收器、第二接收器、第三接收器或第四接收器在接收到第二引导信号或第四引导信号时，对应的输出信号所指示的运行方向均为顺时针方向；
所述第一接收器、第二接收器、第三接收器或第四接收器在接收到第三引导信号或第五引导信号时，对应的输出信号所指示的运行方向均为逆时针方向。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少两个接收器还包括第五接收器和第六接收器，其中，所述第五接收器设置在所述自主移动设备后方左侧，所述第六接收器设置在所述自主移动设备后方右侧；
所述预设运行规则还包括：
所述第五接收器在接收到任何引导信号时对应的输出信号所指示的运行方向均为逆时针；
所述第六接收器在接收到任何引导信号时对应的输出信号所指示的运行方向均为顺时针。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述至少两个接收器还包括：第七接收器和第八接收器，其中，所述第七接收器设置在所述自主移动设备的后方左侧并在所述第五接收器沿自主移动设备外周的后方，所述第八接收器设置在所述自主移动设备的后方右侧并在所述第六接收器沿自主移动设备外周的后方；
所述预设运行规则还包括：
所述第七接收器在接收到任何引导信号时对应的输出信号所指示的运行方向均为逆时针；
所述第八接收器在接收到任何引导信号时对应的输出信号所指示的运行方向均为顺时针；和/或，
所述第七接收器在接收到任何引导信号时对应的输出信号所指示的运行角速度均比所述第五接收器在接收到相同的引导信号时对应的输出信号所指示的运行角速度大；
所述第八接收器在接收到任何引导信号时对应的输出信号所指示的运行角速度均比所述第六接收器在接收到相同的引导信号时对应的输出信号所指示的运行角速度大。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第五接收器和第六接收器左右对称设置；所述预设运行规则包括：
所述第五接收器接收到所述第一引导信号时第五接收器对应的输出信号所指示的运行角速度等于所述第六接收器接收到所述第一引导信号时所述第六接收器对应的输出信号所指示的运行角速度；
所述第五接收器接收到所述第二引导信号时第五接收器对应的输出信号所指示的运行角速度等于所述第六接收器接收到所述第三引导信号时所述第六接收器对应的输出信号所指示的运行角速度；
所述第五接收器接收到所述第三引导信号时第五接收器对应的输出信号所指示的运行角速度等于所述第六接收器接收到所述第二引导信号时所述第六接收器对应的输出信号所指示的运行角速度。
9.一种自主移动设备自动回充方法，其特征在于，充电桩上设置一个第一发射器，用以发射定向的引导信号，所述引导信号包括第一引导信号；所述自主移动设备上设置至少两个接收器，用以接收所述引导信号，所述至少两个接收器分别设置在所述自主移动设备的两侧；所述方法包括：
自主移动设备上设置的至少两个接收器接收引导信号；
根据预设运行规则和接收器接收到的引导信号，确定所述接收器对应的输出信号，所述预设运行规则包括每个接收器接收到不同引导信号时每个接收器各自对应的输出信号；
将所述接收器对应的输出信号进行矢量合成得到矢量和，通过所述矢量和控制所述自主移动设备运动。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述至少两个接收器包括第一接收器和第二接收器，分别设置在所述自主移动设备的前方左侧和前方右侧，所述预设运行规则包括：
若所述第一接收器接收到所述第一引导信号，则第一接收器对应的输出信号所指示的运行方向为逆时针方向、运行角速度为第一值；
若所述第二接收器接收到所述第一引导信号，则第二接收器对应的输出信号所指示的运行方向为顺时针方向、运行角速度为第二值。
11.根据权利要求1至10之一所述的方法，其特征在于，
所述预设运行规则规定了每个接收器在接收到各引导信号时每个接收器对应的输出信号；
所述接收器对应的输出信号是指假设仅由该接收器接收引导信号，在该接收器接收到对应的引导信号时，指示自主移动设备运动的运行方向和运行角速度；
所述接收器对应的输出信号为带正负号的输出值，其正负号代表指示自主移动设备运动的运行方向，输出值的大小与运行角速度成正比；
所述矢量和的方向代表指示自主移动设备运动的总运行方向，矢量和的大小与指示自主移动设备下一步运动的总运行角速度成正比。
12.一种自主移动设备系统，其特征在于，包括：自主移动设备和充电桩；
所述充电桩上设置至少三个发射器，用以发射定向的引导信号；其中，所述引导信号包括第一引导信号、第二引导信号和第三引导信号，其中，第一发射器、第二发射器、第三发射器分别发出第一引导信号、第二引导信号和第三引导信号；所述第二引导信号在水平面的投影和第三引导信号在水平面的投影分别位于所述第一引导信号在水平面的投影的两侧；
所述自主移动设备上设置至少两个接收器，用以接收所述引导信号，所述至少两个接收器分别设置在所述自主移动设备的两侧。
13.根据权利要求12所述的自主移动设备系统，其特征在于，所述充电桩还设置第四发射器和第五发射器，所述第四发射器和第五发射器分别发出第四引导信号和第五引导信号，所述第四引导信号设置在所述第二引导信号的左侧，所述第五引导信号设置在所述第三引导信号的右侧。
14.根据权利要求12或13所述的自主移动设备系统，其特征在于，所述第二引导信号设置于所述第一引导信号的左侧，所述第三引导信号设置于所述第一引导信号的右侧；所述至少两个接收器包括第一接收器和第二接收器，分别设置在所述自主移动设备的前方左侧和前方右侧；
所述至少两个接收器还包括第三接收器、第四接收器，其中，所述第三接收器设置在所述自主移动设备前方左侧并在所述第一接收器沿自主移动设备外周的后方，所述第四接收器设置在所述自主移动设备前方右侧并在所述第二接收器沿自主移动设备外周的后方。
15.根据权利要求14所述的自主移动设备系统，其特征在于，所述至少两个接收器还包括第五接收器和第六接收器，其中，所述第五接收器设置在所述自主移动设备后方左侧，所述第六接收器设置在所述自主移动设备后方右侧。
16.根据权利要求15所述的自主移动设备系统，其特征在于，所述至少两个接收器还包括：第七接收器和第八接收器，其中，所述第七接收器设置在所述自主移动设备的后方左侧并在所述第五接收器沿自主移动设备外周的后方，所述第八接收器设置在所述自主移动设备的后方右侧并在所述第六接收器沿自主移动设备外周的后方。
17.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器和存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1-11中任一项所述的自主移动设备自动回充方法。
18.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1-11中任一项所述的自主移动设备自动回充方法。
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