CN115500753A - 一种对接方法、清洁机器人、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种对接方法、清洁机器人、装置、设备及存储介质，涉及生活电器技术领域，该方法包括：通过所述信号接收装置接收对准信号，根据所述对准信号确定所述基站的位置，控制所述驱动装置调整所述主机的位置，使得所述主机对准所述基站；判断是否接收到充电口发出的通电信号；若接收到充电口发出的通电信号，控制所述驱动装置驱动所述主机朝向所述基站运动第一预设距离；若接收到所述基站发送的停止指令，关闭所述驱动装置。取得提高主机与基站对接成功率的效果。
Description
技术领域
本发明涉及生活电器技术领域，尤其涉及一种对接方法、清洁机器人、装置、设备及存储介质。
背景技术
目前市场上的扫地机器人或扫拖一体机器人回充时基站对接主机失败几率较大，需对接2-3次或更多次数才能成功，无法准确对接。
发明内容
本发明实施例所要解决的技术问题是提高主机与基站对接成功率。
为了解决上述问题，本发明实施例公开一种对接方法、清洁机器人、装置、设备及存储介质。取得提高对接准确度的效果。
第一方面，本发明提供了一种对接方法，清洁机器人包括基站以及主机，主机包括控制器、驱动装置、充电口、水路接口以及信号接收装置；基站包括处理器、充电接头、水路接头、传感器以及信号发射装置，所述传感器设于所述水路接头上；所述方法应用于控制器，所述方法包括：
通过所述信号接收装置接收对准信号，根据所述对准信号确定所述基站的位置，控制所述驱动装置调整所述主机的位置，使得所述主机对准所述基站，其中，所述对准信号由所述信号发射装置发出；
控制所述驱动装置驱动所述主机朝向所述基站运动；
判断是否接收到充电口发出的通电信号；
若接收到充电口发出的通电信号，控制所述驱动装置驱动所述主机朝向所述基站运动第一预设距离；
若接收到所述基站发送的停止指令，关闭所述驱动装置，所述停止指令是所述基站在所述传感器检测到所述水路接头与所述水路接口对接成功后向所述主机发出的。
第二方面，本发明提供了一种对接方法，清洁机器人包括基站以及主机，主机包括控制器、驱动装置、充电口、水路接口以及信号接收装置；基站包括处理器、充电接头、水路接头、传感器以及信号发射装置，所述传感器设于所述水路接头上；所述方法应用于处理器，所述方法包括：
通过所述信号发射装置发出对准信号，其中，所述对准信号用于供所述主机确定所述基站的位置，控制所述驱动装置调整所述主机的位置，使得所述主机对准所述基站；所述主机控制所述驱动装置驱动所述主机朝向所述基站运动；判断是否接收到充电口发出的通电信号；若接收到充电口发出的通电信号，控制所述驱动装置驱动所述主机朝向所述基站运动第一预设距离；
接收传感器的感应信号，根据所述感应信号判断所述水路接头与所述水路接口是否对接成功；
若所述水路接头与所述水路接口对接成功，向所述主机发送停止指令，所述停止指令用于指示所述主机关闭所述驱动装置。
第三方面，本发明提供了一种清洁机器人，包括基站以及主机，所述主机可复位到所述基站中或与所述基站脱离；所述主机包括控制器、驱动装置、充电口、水路接口以及信号接收装置；基站包括处理器、充电接头、水路接头、传感器以及信号发射装置，所述传感器设于所述水路接头上；所述控制器分别与所述驱动装置、所述充电口以及所述信号接收装置连接，所述处理器分别与所述充电接头、所述传感器以及所述信号发射装置连接；所述控制器用于执行如第一方面任一项所述的方法，所述处理器用于执行如第二方面任一项所述的方法。
其进一步的技术方案为，所述基站还包括底座以及容纳仓，所述底座设于所述容纳仓下方，所述水路接头以及所述充电接头均设于所述容纳仓的内侧。
其进一步的技术方案为，还包括多个导向装置，多个所述导向装置设于所述容纳仓的内侧；所述主机包括前轮以及后轮，所述底座还包括前轮导向槽以及后轮导向槽，所述前轮以及所述后轮均与所述驱动装置连接；其中，所述主机可复位到所述基站中时，所述前轮嵌于所述前轮导向槽中，所述后轮嵌于所述后轮导向槽中。
其进一步的技术方案为，所述主机包括壳体，所述信号接收装置包括第一红外接收器以及第二红外接收器，所述信号发射装置包括第一红外发射器以及第二红外发射器，所述第一红外发射器设于所述容纳仓的内侧，所述第二红外发射器设于所述容纳仓的外侧，所述第一红外接收器设于所述壳体的正面，所述第二红外接收器设于所述壳体的侧面。
其进一步的技术方案为，所述底座的上表面包括过渡部以及对接部，所述过渡部与所述对接部连接，所述过渡部的高度自外向内逐渐增加到与所述对接部的高度相同，所述过渡部设有防滑纹。
第四方面，本发明提供了一种清洁装置，包括用于执行如第一方面所述的对接方法的单元；或用于执行如第二方面所述的对接方法的单元。
第五方面，本发明提供了一种处理设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现第一方面所述的对接方法的步骤；或实现第二方面所述的对接方法的步骤。
第六方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序当被处理器执行时可实现如第一方面所述的方法；或所述计算机程序当被处理器执行时可实现如第二方面所述的方法。
与现有技术相比，本发明实施例所能达到的技术效果包括：
主机与基站分别在处理器以及处理器的调控下，通过信号发射装置与信号接收装置判断主机与基站的位置、距离等信号，基于信号控制充电接头与充电口快速准确地对接，再进一步通过传感器判断水路接头与水路接口是否对接成功，若水路接头与水路接口未对接成功，则主机后退预设距离后重新对接，使充电接头与充电口准确地对接，且水路接头与水路接口也准确地对接，对接成功的概率大大提高。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例1提供的一种对接方法的流程示意图；
图2为本发明实施例2提供的一种对接方法的流程示意图；
图3为本发明实施例提供的一种清洁机器人的结构示意图；
图4为本发明实施例提供的基站结构示意图；
图5为本发明实施例提供的基站结构示意图；
图6为本发明实施例提供的主机结构示意图；
图7为本发明实施例提供的一种清洁机器人的剖视图；
图8为本发明实施例提供的一种清洁机器人的剖视图；
图9为本发明实施例1提供的一种自动对账装置的结构示意图；
图10为本发明实施例2提供的一种自动对账装置的结构示意图；
图11为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
附图标记
基站1、主机2、处理器11、充电接头12、信号发射装置13、控制器21、充电口22、信号接收装置23、底座14、容纳仓15、驱动装置24、对接部141、过渡部142、导向装置16、水路接头17、水路接口26、第一红外接收器231、第二红外接收器232、第一红外发射器131、第二红外发射器132、防滑纹1421、前轮导向槽18、后轮导向槽19、传感器3、前轮27、后轮28、壳体29。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，附图中类似的组件标号代表类似的组件。显然，以下将描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在此本发明实施例说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明实施例。如在本发明实施例说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
实施例1
图1为本发明实施例1提供的一种对接方法的流程示意图。本发明实施例提出了一种对接方法，具体地，清洁机器人包括基站以及主机，主机包括控制器、驱动装置、充电口、水路接口以及信号接收装置；基站包括处理器、充电接头、水路接头、传感器以及信号发射装置，所述传感器设于所述水路接头上；所述方法应用于控制器，包括如下步骤S101-S106。
S101，通过所述信号接收装置接收对准信号，根据所述对准信号确定所述基站的位置，控制所述驱动装置调整所述主机的位置，使得所述主机对准所述基站，其中，所述对准信号由所述信号发射装置发出。
具体实施中，主机的信号接收装置接收到基站的信号发射装置发出的对准信号后，控制驱动装置调整主机的朝向，使主机的正对基站。
S102，控制所述驱动装置驱动所述主机朝向所述基站运动。
具体实施中，控制驱动装置调整主机的朝向，且使主机的正对基站后，控制驱动装置驱动所述主机朝向所述基站运动。
S103，判断是否接收到充电口发出的通电信号。
具体实施中，主机朝向基站运动，直至主机的充电口接触到基站的充电接头，充电接头与充电口接触会发送通电信号到控制器，通电信号一方面可以使主机进行充电，另一方面可以确定主机与基站的相对位置。
S104，若接收到充电口发出的通电信号，控制所述驱动装置驱动所述主机朝向所述基站运动第一预设距离。
具体实施中，若接收到充电口发出的通电信号，则可以确定主机与基站的相对位置，该相对位置的距离为第一预设距离，指主机可继续前进的最大距离，控制驱动装置驱动所述主机朝向所述基站运动第一预设距离，使主机的水路接口与基站的水路接头连接。
S105，若接收到所述基站发送的停止指令，关闭所述驱动装置，所述停止指令是所述基站在所述传感器检测到所述水路接头与所述水路接口对接成功后向所述主机发出的。
具体实施中，控制驱动装置驱动所述主机朝向所述基站运动第一预设距离后，若控制器接收到基站发送的停止指令，则主机的水路接口与基站的水路接头对接成功。
在一实施例中，步骤S104之后还包括：若接收到所述基站发送的后退指令，控制所述驱动装置驱动所述主机背离所述基站运动第二预设距离后，返回所述控制所述驱动装置驱动所述主机朝向所述基站运动的步骤；所述后退指令是所述基站在所述传感器检测到所述水路接头与所述水路接口未对接成功后向所述主机发出的。
具体实施中，控制驱动装置驱动所述主机朝向所述基站运动第一预设距离后，若控制器接收到基站发送的后退指令，则主机的水路接口与基站的水路接头未对接成功，控制所述驱动装置驱动所述主机背离所述基站运动第二预设距离，第二预设距离大于第一预设距离，通常地，根据预设的时间控制主机后退的时间，预设的时间可使主机的最前端和基站最前端保持5-50cm范围距离内，完成后退指令后跳转到步骤S102并执行后续步骤。
实施例2
图2为本发明实施例2提供的一种对接方法的流程示意图。本发明实施例提出了一种对接方法，具体地，清洁机器人包括基站以及主机，主机包括控制器、驱动装置、充电口、水路接口以及信号接收装置；基站包括处理器、充电接头、水路接头、传感器以及信号发射装置，所述传感器设于所述水路接头上；所述方法应用于处理器，包括如下步骤S201-S203。
S201，通过所述信号发射装置发出对准信号，其中，所述对准信号用于供所述主机确定所述基站的位置，控制所述驱动装置调整所述主机的位置，使得所述主机对准所述基站；所述主机控制所述驱动装置驱动所述主机朝向所述基站运动；判断是否接收到充电口发出的通电信号；若接收到充电口发出的通电信号，控制所述驱动装置驱动所述主机朝向所述基站运动第一预设距离。
具体实施中，主机需要进行充电或换液时，基站通过信号发射装置发出对准信号，对准信号包括基站的位置信息，使主机的控制器可根据对准信号控制所述驱动装置调整所述主机的位置，控制驱动装置调整主机的朝向，使主机的正对基站，控制驱动装置驱动所述主机朝向所述基站运动，直至主机的充电口接触到基站的充电接头，充电接头与充电口接触会发送通电信号到控制器，通电信号一方面可以使主机进行充电，另一方面可以确定主机与基站的相对位置，若接收到充电口发出的通电信号，则可以确定主机与基站的相对位置，该相对位置的距离为第一预设距离，指主机可继续前进的最大距离，控制驱动装置驱动所述主机朝向所述基站运动第一预设距离，使主机的水路接口与基站的水路接头连接。
S202，接收传感器的感应信号，根据所述感应信号判断所述水路接头与所述水路接口是否对接成功。
S203，若所述水路接头与所述水路接口对接成功，向所述主机发送停止指令，所述停止指令用于指示所述主机关闭所述驱动装置。
在一实施例中，步骤S202还包括：若所述水路接头与所述水路接口未对接成功，向所述主机发送后退指令，所述后退指令用于指示所述主机控制所述驱动装置驱动所述主机背离所述基站运动第二预设距离后，返回所述控制所述驱动装置驱动所述主机朝向所述基站运动的步骤。
具体实施中，基站的水路接头上设有传感器，传感器监测水路接头与水路接口的连接情况，若所述水路接头与所述水路接口对接成功，传感器发出感应信号为对接成功，处理器接收传感器的感应信号为对接成功时，向所述主机发送停止指令；若所述水路接头与所述水路接口对接失败，传感器发出感应信号为对接失败，处理器接收传感器的感应信号为对接失败时，向所述主机发送后退指令。
在一实施例中，基站还包括多个水路接头，主机还包括与水路接头数量相等的水路接口，每个水路接头上均设有对应的传感器，若所有的传感器的感应信号均为对接成功时，处理器向所述主机发送停止指令，若存在一个以上的传感器的感应信号为对接失败时，处理器向所述主机发送后退指令。
实施例3
参见图3-8，本发明实施例提供了一种清洁机器人。该清洁机器人包括基站1以及主机2。各部件具体介绍如下：
在本实施例中，所述主机2可复位到所述基站1中或与所述基站1脱离；所述主机2包括控制器21、驱动装置24、充电口22、水路接口26以及信号接收装置23；基站1包括处理器11、充电接头12、水路接头17、传感器3以及信号发射装置13，所述传感器3设于所述水路接头17上；所述控制器21分别与所述驱动装置24、所述充电口22以及所述信号接收装置23连接，所述处理器11分别与所述充电接头12、所述传感器3以及所述信号发射装置13连接；所述控制器21用于执行前述任意一个方法实施例1提供的对接方法，所述处理器11用于执行前述任意一个方法实施例2提供的对接方法。
具体地，基站1指清洁机器人的充电基座，主机2指清洁机器人的清扫设备，主机2可与基站1对接进行充电，基站1包括处理器11、充电接头12以及信号发射装置13，充电接头12指供主机2连接的导电针，处理器11分别与充电接头12以及信号发射装置13连接，处理器11可接收充电接头12为连接/断开状态的信号，处理器11还可控制信号发射装置13工作发送信号，所述主机2包括控制器21、充电口22以及信号接收装置23，充电口22指与基站1的充电接头12连接的导电片，控制器21分别与所述充电口22以及所述信号接收装置23连接，控制器21可接收充电口22为连接/断开状态的信号，控制器21还可接收信号接收装置23所接收的信号。部分清洁机器人具备加清水及抽污水功能，通过主机2设有水路接口26，基站1设有水路接头17，主机2复位到基站1的同时水路接头17与水路接口26对接，从而实现液体通过水路接口26与水路接头17于主机2与基站1之间传输，在一实施例中，基站1包括两水路接头17，主机2包括两水路接口26，两水路接头17与两水路接口26分别对应连接，两水路接头17根部均设有弹簧，当主机2进入基站1时两水路接口26分别顶住两水路接头17继续移动预设的第一距离，压缩水路接头17根部的弹簧，弹簧的伸缩性起到主机2与基站1对接时缓冲的效果。
该清洁机器人的运用过程如下：
主机2以及基站1进行回充/换液作业时，基站1的处理器11使信号发射装置13发出信号，主机2进行寻找基站1，并通过信号接收装置23接收信号发射装置13发出的信号，当信号接收装置23接收信号发射装置13发出的信号时，获得了基站1的位置，同时主机2的控制器21调整主机2的充电口22对准基站1的充电接头12，且控制驱动装置24驱动主机2朝向基站1移动，直至充电接头12与充电口22连接，进一步接收传感器3的感应信号，根据所述感应信号判断所述水路接头17与所述水路接口26是否对接成功，若所述水路接头17与所述水路接口26对接成功，向所述主机2发送停止指令，所述停止指令用于指示所述主机2关闭所述驱动装置24；在一实施例中，若所述水路接头17与所述水路接口26未对接成功，向所述主机2发送后退指令，所述后退指令用于指示所述主机2控制所述驱动装置24驱动所述主机2背离所述基站1运动第二预设距离后，返回所述控制所述驱动装置24驱动所述主机2朝向所述基站1运动的步骤。
主机2与基站1对接过程中，首先，通过信号发射装置13以及信号发射装置13来确定位置，其次，通过信号发射装置13以及信号发射装置13来确保主机2移向基站1的过程中保持主机2的充电口22与基站1的充电接头12对准，充电口22与充电接头12对接后，最后，主机2根据传感器3的感应信号确定水路接头17与水路接口26是否对接成功，多环节针对性地检测对接是否成功，提高对接的成功概率，给用户带来更好的使用体验。
继续参见图3-8，在本实施例中，所述基站1包括底座14以及容纳仓15，所述底座14设于所述容纳仓15下方，所述水路接头17以及所述充电接头12均设于所述容纳仓15的内侧。
具体地，基站1包括底座14以及容纳仓15，主机2复位到基站1中时，容纳仓15用于容纳主机2，主机2通过底座14进入到容纳仓15中。
进一步地，还包括多个导向装置16，多个所述导向装置16设于所述容纳仓15的内侧；所述主机包括前轮27以及后轮28，所述底座14还包括前轮导向槽18以及后轮导向槽19，所述前轮27以及所述后轮28均与所述驱动装置24连接；其中，所述主机2可复位到所述基站1中时，所述前轮27嵌于所述前轮导向槽18中，所述后轮28嵌于所述后轮导向槽19中。
具体地，导向装置16指辅助引导主机2于基站1中移动方向的结构，在一实施例中，导向装置16为一轮状的导向轮，设于容纳仓15的内侧，增加导向装置16确保主机2于基站1顺利行进，防止左右晃动以及主机2的侧面与基站1发生刮蹭。主机2设有驱动装置24可驱动滚动、转向的前轮27以及后轮28，底座14设有与主机2的前轮27对应的前轮导向槽18以及主机2的后轮28对应的后轮导向槽19，使主机2对接成功时主机2的前轮27陷入前轮导向槽18，主机2的后轮28陷入后轮导向槽19，在一实施例中，前轮导向槽18包括槽体前段以及槽体后段，槽体前段呈梯形，槽体后段呈矩形，槽体前段与槽体后段连通，且深度均为5mm；后轮导向槽19的截面呈直径φ70圆弧状。通过底座14的导向槽进行精准导向定位，确保主机2与基站1顺利对接。
进一步地，所述主机2包括壳体29，所述信号接收装置23包括第一红外接收器231以及第二红外接收器232，所述信号发射装置13包括第一红外发射器131以及第二红外发射器132，所述第一红外发射器131设于所述容纳仓15的内侧，所述第二红外发射器132设于所述容纳仓15的外侧，所述第一红外接收器231设于所述壳体29的正面，所述第二红外接收器232设于所述壳体29的侧面。
具体地，壳体29的正面指主机前进方向的对接面，壳体29的侧面指主机2的前进方向所垂直的左右两侧的表面，信号接收装置23包括第一红外接收器231以及第二红外接收器232，信号发射装置13包括第一红外发射器131以及第二红外发射器132，容纳仓15的内侧布置第一红外发射器131，容纳仓15的外侧布置第二红外发射器132，对应地，主机2的壳体29正前方布置第一红外接收器231，在主机2的两侧布置第二红外接收器232，通过第二红外发射器132与第二红外接收器232无线连接，主机2可获得基站1的位置，再根据第一红外接收器231以及第一红外发射器131无线连接，主机2纠正方向并移向基站1。
进一步地，所述底座14的上表面包括过渡部142以及对接部141，所述过渡部142与所述对接部141连接，所述过渡部142的高度自外向内逐渐增加到与所述对接部141的高度相同，所述过渡部142设有防滑纹1421。
具体地，底座14包括对接部141以及过渡部142，过渡部142设有防滑纹1421，防止主机2与基站1对接完成后出现往后滑动的现象，对接部141指底座14嵌入容纳仓15中的部分，导向槽设于对接部141中，过渡部142具有预设的坡度，高度由远离对接所述区域端向靠近所述对接部141端逐渐增加，过渡部142的最大高度等于对接部141的高度。设有坡度的过渡部142有利于主机2从地面移动至底座14上，同时避免因坡度使主机2后溜，过渡部142设有防滑纹1421增大后溜时的摩擦系数，取得防止主机2后溜的效果，对接部141用于精准导向定位主机2与基站1对接时的位置。
实施例4
参见图9本发明实施例还提供了一种清洁装置300，该清洁装置300包括调整单元301、第一驱动单元302、第一判断单元303、第二驱动单元304、停止单元305以及第三驱动单元306。
调整单元301,用于通过所述信号接收装置接收对准信号，根据所述对准信号确定所述基站的位置，控制所述驱动装置调整所述主机的位置，使得所述主机对准所述基站，其中，所述对准信号由所述信号发射装置发出。
第一驱动单元302,用于控制所述驱动装置驱动所述主机朝向所述基站运动。
第一判断单元303,用于判断是否接收到充电口发出的通电信号。
第二驱动单元304,用于若接收到充电口发出的通电信号，控制所述驱动装置驱动所述主机朝向所述基站运动第一预设距离。
在一实施例中,所述第二驱动单元304还包括：若接收到所述基站发送的后退指令，控制所述驱动装置驱动所述主机背离所述基站运动第二预设距离后，返回所述第一驱动单元302；所述后退指令是所述基站在所述传感器检测到所述水路接头与所述水路接口未对接成功后向所述主机发出的。
停止单元305,用于若接收到所述基站发送的停止指令，关闭所述驱动装置，所述停止指令是所述基站在所述传感器检测到所述水路接头与所述水路接口对接成功后向所述主机发出的。
实施例5
参见图10本发明实施例还提供了一种清洁装置400，该清洁装置400包括发出单元401、第二判断单元402、第一发送单元403以及第二发送单元404。
发出单元401,用于通过所述信号发射装置发出对准信号，其中，所述对准信号用于供所述主机确定所述基站的位置，控制所述驱动装置调整所述主机的位置，使得所述主机对准所述基站；所述主机控制所述驱动装置驱动所述主机朝向所述基站运动；判断是否接收到充电口发出的通电信号；若接收到充电口发出的通电信号，控制所述驱动装置驱动所述主机朝向所述基站运动第一预设距离。
第二判断单元402,用于接收传感器的感应信号，根据所述感应信号判断所述水路接头与所述水路接口是否对接成功。
在一实施例中，所述第二判断单元402还包括：若所述水路接头与所述水路接口未对接成功，向所述主机发送后退指令，所述后退指令用于指示所述主机控制所述驱动装置驱动所述主机背离所述基站运动第二预设距离后，返回所述发出单元401。
第一发送单元403,用于若所述水路接头与所述水路接口对接成功，向所述主机发送停止指令，所述停止指令用于指示所述主机关闭所述驱动装置。
如图11所示，本发明实施例提供了一种电子设备，包括处理器111、通信接口112、存储器113和通信总线114，其中，处理器111，通信接口112，存储器113通过通信总线114完成相互间的通信，
存储器113，用于存放计算机程序；
在本发明一个实施例中，处理器111，用于执行存储器113上所存放的程序时，实现前述任意一个方法实施例1提供的对接方法；或实现前述任意一个方法实施例2提供的对接方法。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述任意一个方法实施例1提供的对接方法的步骤；或所述计算机程序被处理器执行时实现如前述任意一个方法实施例2提供的对接方法的步骤。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不应理解为必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例进行结合和组合。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，尚且本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
以上所述，为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种对接方法，其特征在于，清洁机器人包括基站以及主机，主机包括控制器、驱动装置、充电口、水路接口以及信号接收装置；基站包括处理器、充电接头、水路接头、传感器以及信号发射装置，所述传感器设于所述水路接头上；所述方法应用于控制器，所述方法包括：
通过所述信号接收装置接收对准信号，根据所述对准信号确定所述基站的位置，控制所述驱动装置调整所述主机的位置，使得所述主机对准所述基站，其中，所述对准信号由所述信号发射装置发出；
控制所述驱动装置驱动所述主机朝向所述基站运动；
判断是否接收到充电口发出的通电信号；
若接收到充电口发出的通电信号，控制所述驱动装置驱动所述主机朝向所述基站运动第一预设距离；
若接收到所述基站发送的停止指令，关闭所述驱动装置，所述停止指令是所述基站在所述传感器检测到所述水路接头与所述水路接口对接成功后向所述主机发出的。
2.一种对接方法，其特征在于，清洁机器人包括基站以及主机，主机包括控制器、驱动装置、充电口、水路接口以及信号接收装置；基站包括处理器、充电接头、水路接头、传感器以及信号发射装置，所述传感器设于所述水路接头上；所述方法应用于处理器，所述方法包括：
通过所述信号发射装置发出对准信号，其中，所述对准信号用于供所述主机确定所述基站的位置，控制所述驱动装置调整所述主机的位置，使得所述主机对准所述基站；所述主机控制所述驱动装置驱动所述主机朝向所述基站运动；判断是否接收到充电口发出的通电信号；若接收到充电口发出的通电信号，控制所述驱动装置驱动所述主机朝向所述基站运动第一预设距离；
接收传感器的感应信号，根据所述感应信号判断所述水路接头与所述水路接口是否对接成功；
若所述水路接头与所述水路接口对接成功，向所述主机发送停止指令，所述停止指令用于指示所述主机关闭所述驱动装置。
3.一种清洁机器人，其特征在于，包括基站以及主机，所述主机可复位到所述基站中或与所述基站脱离；所述主机包括控制器、驱动装置、充电口、水路接口以及信号接收装置；基站包括处理器、充电接头、水路接头、传感器以及信号发射装置，所述传感器设于所述水路接头上；所述控制器分别与所述驱动装置、所述充电口以及所述信号接收装置连接，所述处理器分别与所述充电接头、所述传感器以及所述信号发射装置连接；所述控制器用于执行如权利要求1任一项所述的方法，所述处理器用于执行如权利要求2任一项所述的方法。
4.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述基站还包括底座以及容纳仓，所述底座设于所述容纳仓下方，所述水路接头以及所述充电接头均设于所述容纳仓的内侧。
5.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，还包括多个导向装置，多个所述导向装置设于所述容纳仓的内侧；所述主机包括前轮以及后轮，所述底座还包括前轮导向槽以及后轮导向槽，所述前轮以及所述后轮均与所述驱动装置连接；其中，所述主机可复位到所述基站中时，所述前轮嵌于所述前轮导向槽中，所述后轮嵌于所述后轮导向槽中。
6.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述主机包括壳体，所述信号接收装置包括第一红外接收器以及第二红外接收器，所述信号发射装置包括第一红外发射器以及第二红外发射器，所述第一红外发射器设于所述容纳仓的内侧，所述第二红外发射器设于所述容纳仓的外侧，所述第一红外接收器设于所述壳体的正面，所述第二红外接收器设于所述壳体的侧面。
7.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述底座的上表面包括过渡部以及对接部，所述过渡部与所述对接部连接，所述过渡部的高度自外向内逐渐增加到与所述对接部的高度相同，所述过渡部设有防滑纹。
8.一种清洁装置，其特征在于，包括用于执行如权利要求1所述的对接方法的单元；或用于执行如权利要求2所述的对接方法的单元。
9.一种处理设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1所述的对接方法的步骤；或实现权利要求2所述的对接方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序当被处理器执行时可实现如权利要求1所述的方法；或所述计算机程序当被处理器执行时可实现如权利要求2所述的方法。
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