CN111176277B - 移动电子设备自动对接方法、接驳装置、移动电子设备及存储介质 - Google Patents

移动电子设备自动对接方法、接驳装置、移动电子设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

一种移动电子设备自动对接方法、接驳装置、移动电子设备及存储介质，其中方法包括：采集至少两个信号接收装置检测到的对准检测信号，对其进行检波滤波处理得到至少两个电压幅值；对准检测信号由接驳装置在检测到移动电子设备时，触发至少两个信号发射装置发出；从至少两个电压幅值中选取两个不重复的元素，获取
Figure DDA0002346743180000011
个无重组合，计算每个无重组合中两个电压幅值间的差值，得到
Figure DDA0002346743180000012
个幅值差；判断
Figure DDA0002346743180000013
个幅值差是否均在预设阈值范围内，若是，则控制移动电子设备执行对接插入动作；反之，控制移动电子设备调整自身姿态直至
Figure DDA0002346743180000014
个幅值差均在预设阈值范围内，再控制其执行对接插入动作。本发明可以实现移动电子设备和接驳装置之间的快速对准，提高对准精度。

Description

移动电子设备自动对接方法、接驳装置、移动电子设备及存储 介质
技术领域
本发明实施例涉及自动对接技术领域，特别涉及一种移动电子设备自动对接方法、接驳装置、移动电子设备及存储介质。
背景技术
移动电子设备自动对接是指使移动电子设备自动完成与某一固定的接驳装置的对接，例如：移动机器人在电量较低时，需要自动完成与充电桩的对接。目前，移动电子设备自动对接方式一般包括以下几种：
第一种是，在接驳装置上设置红外装置及激光发射装置，在移动电子设备上设置激光接收装置，移动电子设备根据接驳装置上的红外装置发射的红外信号识别接驳装置所在位置，然后将自身导航至接驳装置附近，并通过自身的激光发射装置是否接收到接驳装置上的激光发射装置发射的信号来判断移动电子设备是否与接驳装置对准。这种对接方式使用到激光，会因为激光对人体有伤害而限制应用场所，且激光发射装置及激光接收装置体积较大，布局分散，导致产品体积较大，无法实现高密度集成。
第二种是，通过结构导向孔的方式实现移动电子设备的自动对接，这种方式需要对移动装置设备和接驳装置做特殊的外形，在对准过程中，移动电子设备和接驳装置间会有接触面的摩擦，当移动电子设备对接力度较大时，会对移动电子设备或接驳装置外观造成损坏。
第三种是，通过结构导向槽的方式，让移动电子设备的轮子沿着固定的槽位前进，最终与槽位终点处的接驳装置完成对接，这种方式需要占用大量的地面面积及环境空间。
第四种是，使用3D或2D的软件视觉算法做导向，然而由于视觉感知模组存在最小可视距离盲区的限制，且视觉感知算法在感知与执行的过程中存在视觉误差、动力执行距离误差等多种因素，所以这种方式存在有对准精度低、可靠性低等多方面的问题。
综上，现有的移动电子设备自动对接方式存在有应用场所受限，产品体积较大，无法实现高密度集成；需要对设备和接驳装置做特殊的外形，当对接力度较大时，会对设备或接驳装置外观造成损坏；需要占用大量的地面面积及环境空间；或者，对准精度低、可靠性低的问题。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种移动电子设备自动对接方法、接驳装置、移动电子设备及计算机可读存储介质，以解决上述有的移动电子设备自动对接方式存在有应用场所受限，产品体积较大，无法实现高密度集成；需要对设备和接驳装置做特殊的外形，当对接力度较大时，会对设备或接驳装置外观造成损坏；需要占用大量的地面面积及环境空间；或者，对准精度低、可靠性低的问题。
本发明实施例解决上述技术问题所采用的技术方案如下：
根据本发明实施例的第一方面，提供一种移动电子设备自动对接方法，应用于与所述移动电子设备对接的接驳装置，所述接驳装置上设置有至少两个信号发射装置，所述移动电子设备包括与所述至少两个信号发射装置对应设置的至少两个信号接收装置，所述移动电子设备自动对接方法包括：
监测是否检测到移动电子设备；
若检测到移动电子设备，则控制所述至少两个信号发射装置发出对准检测信号，使所述移动电子设备根据所述至少两个信号接收装置接收到的对准检测信号对应的电压幅值按照预设策略控制所述移动电子设备完成自动对接操作；
所述预设策略为：
从所述至少两个信号接收装置接收到的对准检测信号对应的电压幅值中选取两个不重复的元素，获取
Figure BDA0002346743160000021
个无重组合，分别计算每个无重组合中两个电压幅值之间的差值，得到
Figure BDA0002346743160000022
个幅值差；其中，n为大于或等于2的正整数，表示电压幅值的个数；
判断所述
Figure BDA0002346743160000023
个幅值差是否均在预设阈值范围内，若均在预设阈值范围内，则控制所述移动电子设备执行对接插入动作；反之，则控制所述移动电子设备调整自身姿态直至所述
Figure BDA0002346743160000031
个幅值差均在预设阈值范围内，再控制所述移动电子设备执行对接插入动作。
其中，所述至少两个信号发射装置发出的对准检测信号的频率及波长均不相同。
其中，所述移动电子设备上设置有第一短距离通信装置，所述接驳装置上设置有第二短距离通信装置，所述监测是否检测到移动电子设备包括：
监测所述第二短距离通信装置是否与所述第一短距离通信装置建立短距离通信连接；
若所述第二短距离通信装置与所述第一短距离通信装置建立了短距离通信连接，则说明所述接驳装置检测到所述移动电子设备。
其中，所述接驳装置上设置有距离传感器，所述距离传感器包括发射管和接收管，所述监测是否检测到移动电子设备包括：
控制所述距离传感器的发射管按照预设频率发射检测信号；
若检测到所述距离传感器的接收管接收到经所述移动电子设备反射回来的检测信号时，则说明检测到移动电子设备。
根据本发明实施例的第二方面，提供一种移动电子设备自动对接方法，应用于执行与接驳装置对接动作的移动电子设备，所述接驳装置上设置有至少两个信号发射装置，所述移动电子设备包括与所述至少两个信号发射装置对应设置的至少两个信号接收装置，所述移动电子设备自动对接方法包括：
采集所述至少两个信号接收装置检测到的至少两个对准检测信号，对所述至少两个对准检测信号进行检波滤波处理，对应得到至少两个电压幅值；其中，所述对准检测信号由所述接驳装置在检测到所述移动电子设备时，触发所述至少两个信号发射装置发出；
从所述至少两个电压幅值中选取两个不重复的元素，获取
Figure BDA0002346743160000032
个无重组合，分别计算每个无重组合中两个电压幅值之间的差值，得到
Figure BDA0002346743160000033
个幅值差；其中，n为大于或等于2的正整数，表示电压幅值的个数；
判断所述
Figure BDA0002346743160000034
个幅值差是否均在预设阈值范围内，若均在预设阈值范围内，则控制所述移动电子设备执行对接插入动作；反之，则控制所述移动电子设备调整自身姿态直至所述
Figure BDA0002346743160000041
个幅值差均在预设阈值范围内，再控制所述移动电子设备执行对接插入动作。
其中，所述至少两个对准检测信号的频率及波长均不相同。
其中，所述移动电子设备还包括第一短距离通信装置，所述接驳装置还包括第二短距离通信装置，所述采集所述至少两个信号接收装置检测到的至少两个对准检测信号，对所述至少两个对准检测信号进行检波滤波处理，对应得到至少两个电压幅值之前还包括：
控制所述第一短距离通信装置发射短距离通信信号，使所述接驳装置通过所述第二短距离通信装置是否接收到所述短距离通信信号来判断所述接驳装置是否检测到所述移动电子设备。
根据本发明实施例的第三方面，提供一种接驳装置，包括至少两个信号发射装置及与所述至少两个信号发射装置连接的处理器，还包括存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，该所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如上述第一方面中任一项所述的移动电子设备自动对接方法的步骤。
根据本发明实施例的第四方面，提供一种移动电子设备，包括至少两个信号接收装置及与所述至少两个信号接收装置连接的处理器，还包括存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，该所述计算机程序被所述处理器执行时，实现上述第二方面中任一项所述的移动电子设备自动对接方法的步骤。
根据本发明实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上述第一方面中任一项所述的移动电子设备自动对接方法的步骤；和/或实现如上述第二方面中任一项所述的移动电子设备自动对接方法的步骤。
本发明实施例提供的移动电子设备自动对接方法、接驳装置、移动电子设备及存储介质，由于采用接驳装置在检测到电子设备时，控制至少两个信号发射装置发出对准检测信号，通过移动电子设备上的至少两个信号接收装置接收所述对准检测信号，并对所述至少两个信号接收装置检测到的对准检测信号进行检波滤波处理，对应得到至少两个电压幅值；然后从所述至少两个电压幅值中选取两个不重复的元素，获取
Figure BDA0002346743160000051
个无重组合，分别计算每个无重组合中两个电压幅值之间的差值，得到
Figure BDA0002346743160000052
个幅值差；最后，判断所述
Figure BDA0002346743160000053
个幅值差是否均在预设阈值范围内，若均在预设阈值范围内，则控制所述移动电子设备执行对接插入动作；反之，则控制所述移动电子设备调整自身姿态直至所述
Figure BDA0002346743160000054
个幅值差均在预设阈值范围内，再控制所述移动电子设备执行对接插入动作，从而可以实现移动电子设备与接驳装置之间的高精度对准，且可以实现移动电子设备和接驳装置产品的高密度集成，无需对移动电子设备和接驳装置做特殊的外形，对接时不会损坏移动电子设备或接驳装置的外观，无需占用大量的地面面积和环境空间，对准精度及可靠性高。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的移动电子设备自动对接系统的结构示意图；
图2是本发明实施例一提供的移动电子设备自动对接方法的具体实现流程示意图；
图3是本发明实施例二提供的移动电子设备自动对接方法的具体实现流程示意图；
图4是本发明实施例三提供的接驳装置的结构示意图；
图5是本发明实施例四提供的移动电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚、明白，以下结合附图和实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅以解释本发明，并不用于限定本发明。
图1是本发明实施例提供的移动电子设备自动对接系统的结构示意图。为了便于说明仅仅示出了与本实施例相关的部分。
参见图1所示，本实施例提供的移动电子设备自动对接系统包括移动电子设备1及接驳装置2，所述接驳装置2上设置有至少两个信号发射装置21，所述移动电子设备1包括与所述至少两个信号发射装置21对应设置的至少两个信号接收装置22。
其中，所述信号发射装置21包括但不限于红外发射管、超声波发射装置；所述信号接收装置22包括但不限于红外接收管、超声波接收装置等。
优选的，所述移动电子设备1上与接驳装置2对接的一面设置有第一透光板12，所述接驳装置2与移动电子设备1对接的一面设置有第二透光板22，且所述接驳装置2上相邻的信号发射装置21之间还设置有隔光板23。
优选的，所述移动电子设备1包括但不限于移动机器人，所述接驳装置2包括但不限于充电桩。
基于上述系统结构，提出本发明的以下实施例。
实施例一
图2是本发明实施例一提供的移动电子设备自动对接方法的具体实现流程示意图，该方法的执行主体为图1所示系统中的接驳装置2。参见图2所示，本实施例提供的移动电子设备自动对接方法包括：
步骤S201，监测是否检测到移动电子设备1，若检测到移动电子设备1，则进入到步骤S202。
优选的，在一具体实现示例中，所述移动电子设备1上还包括第一短距离通信装置，所述接驳装置2上还包括与所述第一短距离通信装置对应的第二短距离通信装置，所述监测是否检测到移动电子设备1包括：
监测所述第二短距离通信装置是否与所述第一短距离通信装置建立短距离通信连接；
若所述第二短距离通信装置与所述第一短距离通信装置建立了短距离通信连接，则说明所述接驳装置2检测到所述移动电子设备1。
在本实施例中，所述接驳装置2在检测到所述第二短距离通信装置与所述移动电子设备1的第一短距离通信装置建立了短距离通信连接，则说明所述移动电子设备1移动到了所述接驳装置2附近，此时所述接驳装置2即判断为检测到了所述移动电子设备1，进入到步骤S202中；反之，若未检测到移动电子设备1，则继续执行步骤S201监测是否有移动电子设备1靠近。其中，所述第一短距离通信装置包括第一通信发射管和第一通信接收管，所述第二短距离通信装置包括第二通信发射管和第二通信接收管。所述第一通信发射管和所述第二通信发射管包括但不限于红外发射装置、超声波发射装置、蓝牙发射装置及WIFI发射装置；所述第一通信接收管和所述第二通信接收管包括但不限于红外接收装置、超声波接收装置、蓝牙接收装置及WIFI接收装置。所述短距离通信连接包括但不限于基于红外信号、超声波信号、蓝牙信号及wifi信号建立的短距离无线无线通信连接。
优选的，在另一实施例中，所述接驳装置2上设置有距离传感器，所述距离传感器包括发射管和接收管，所述监测是否检测到移动电子设备1包括：
控制所述距离传感器的发射管按照预设频率发射检测信号；
若检测到所述距离传感器的接收管接收到经所述移动电子设备1反射回来的检测信号时，则说明检测到移动电子设备1。
其中，所述距离传感器包括但不限于光学距离传感器、红外距离传感及超声波距离传感器。
需要说明的是，上述列举的两种接驳装置2检测是否有移动电子设备1的方案仅为本发明例举的较佳实现示例，并不用于限制本发明，在其他实现示例中，所述接驳装置2也通过其他方式检测是否有移动电子设备1靠近，例如可以通过磁感应检测装置检测是否有移动电子设备1靠近，均在本发明保护范围内。
步骤S202，控制所述至少两个信号发射装置21发出对准检测信号，使所述移动电子设备1根据所述至少两个信号接收装置22接收到的对准检测信号对应的电压幅值按照预设策略控制所述移动电子设备1完成自动对接操作；其中，所述预设策略为：
从所述至少两个信号接收装置22接收到的对准检测信号对应的电压幅值中选取两个不重复的元素，获取
Figure BDA0002346743160000071
个无重组合，分别计算每个无重组合中两个电压幅值之间的差值，得到
Figure BDA0002346743160000072
个幅值差；其中，n为大于或等于2的正整数，表示电压幅值的个数；
判断所述
Figure BDA0002346743160000081
个幅值差是否均在预设阈值范围内，若均在预设阈值范围内，则控制所述移动电子设备1执行对接插入动作；反之，则控制所述移动电子设备1调整自身姿态直至所述
Figure BDA0002346743160000082
个幅值差均在预设阈值范围内，再控制所述移动电子设备1执行对接插入动作。
其中，所述至少两个信号发射装置21发出的对准检测信号的信号频率、波长可以相同，也可以不同。优选的，在本实施例中，所述至少两个信号发射装置21发出的对准检测信号的信号及波长频率均不相同。这样便于移动电子设备1端的至少两个信号接收装置22区分不同的对准检测信号，防止不同信号发射装置21发出的对准检测信号之间的相互干扰，提高移动电子设备自动对接的可靠性。
优选的，在本实施例中，所述移动电子设备1的至少两个信号接收装置22在接收到对应的信号发射装置21发送的对准检测信号后，会对其进行检波滤波处理，然后对检波滤波处理后的对准检测信号进行放大后，得到分别与至少两个信号接收装置22接收到的对准检测信号对应的至少两个电压幅值。
由于当移动电子设备1与接驳装置2在对准角度有偏差时，不同信号接收装置22接收到的对准检测信号的强度会有偏差，导致其对应输出的电压幅值不同，而不同信号接收装置22接收到的对准检测信号对应的电压幅值之间的差值可以转化为关于偏转角度量的函数，因此，可预先通过训练学习得到当移动电子设备1与接驳装置2的对准偏差角度在允许误差范围内对应的所述差值的取值范围，然后将训练得到的所述差值的取值范围作为预设阈值范围存储至移动电子设备1中，后续所述移动电子设备1即可通过比较不同信号接收装置22接收到的对准检测信号对应的电压幅值是否在所述预设阈值范围内来判断其是否与接驳装置2对准，具体的：若所述至少两个信号接收装置22中任意两个不同信号接收装置22接收到的对准检测信号对应的电压幅值均在所述预设阈值范围内，则说明移动电子设备1与所述接驳装置2对接角度偏差在允许误差范围内，此时即可执行对接插入操作；否则，说明存在对接角度偏差，继续调整移动电子设备1的姿态，直至对接角度偏差调整到允许误差范围内，再控制移动电子设备1执行对接插入操作。
优选的，在一具体实现示例中，所述接驳装置2上设置有两个信号发射装置21，所述移动电子设备1上设置有两个信号接收装置22，那么当所述移动电子设备1获取到所述两个信号接收装置22接收到的对准检测信号对应的两个电压幅值后，只需要获取所述两个电压幅值之间的幅值差，然后判断所述幅值差是否在所述预设阈值范围内即可，当所述幅值差在所述预设阈值范围内，则说明移动电子设备1与接驳装置2对准了，此时控制所述移动电子设备1执行对接插入操作；反之，则继续调整所述移动电子设备1的姿态，直至使得所述幅值差落入所述预设阈值范围内时，再控制所述移动电子设备1执行对接插入操作。
以上可以看出，本实施例提供的移动电子设备1对接方法由于通过接驳装置2在检测到移动电子设备1后，控制接驳装置2上的至少两个信号发射装置21发出对准检测信号，使移动电子设备1通过至少两个信号接收装置22接收所述对准检测信号，然后根据不同信号接收装置22接收到的对准检测信号对应的电压幅值之间的幅值差来调整移动电子设备1和接驳装置2之间的对准角度，从而可以实现移动电子设备1和接驳装置2间的快速对准，而且由于信号发射装置21和信号接收装置22体积较小，因此可以实现移动电子设备1和接驳装置2产品的高密度集成；此外，其无需对移动电子设备1和接驳装置2做特殊的外形，对接时不会损坏移动电子设备1或接驳装置2的外观；而且，无需占用大量的地面面积和环境空间，对准精度及可靠性高。
实施例二
图3是本发明实施例二提供的移动电子设备自动对接方法的具体实现流程示意图，该方法的执行主体为图1所示系统中的移动电子设备1。参见图3所示，本实施例提供的移动电子设备自动对接方法包括：
步骤S301，采集所述至少两个信号接收装置22检测到的至少两个对准检测信号，对所述至少两个对准检测信号进行检波滤波处理，对应得到至少两个电压幅值；其中，所述对准检测信号由所述接驳装置2在检测到所述移动电子设备1时，触发所述至少两个信号发射装置21发出。
优选的，在一具体实现示例中，所述移动电子设备1还包括第一短距离通信装置，所述接驳装置2还包括第二短距离通信装置，所述采集所述至少两个信号接收装置22检测到的至少两个对准检测信号，对所述至少两个对准检测信号进行检波滤波处理，对应得到至少两个电压幅值之前还包括：
控制所述第一短距离通信装置发射短距离通信信号，使所述接驳装置2通过所述第二短距离通信装置是否接收到所述短距离通信信号来判断所述接驳装置2是否检测到所述移动电子设备1。
其中，所述第一短距离通信装置包括第一通信发射管和第一通信接收管，所述第二短距离通信装置包括第二通信发射管和第二通信接收管。所述第一通信发射管和所述第二通信发射管包括但不限于红外发射装置、超声波发射装置、蓝牙发射装置及WIFI发射装置；所述第一通信接收管和所述第二通信接收管包括但不限于红外接收装置、超声波接收装置、蓝牙接收装置及WIFI接收装置。
在本实施例中，所述移动电子设备1可在接收到所述接驳装置2发送的短距离通信连接请求后，控制所述第一短距离通信装置中的第一通信发射管向所述接驳装置2发送同意建立通信连接的应答信息，所述接驳装置2中第二短距离通信装置中的第二通信距离接收管在接收到应答信息后，所述接驳装置2即可根据所述应答信息建立与所述移动电子设备1的短距离通信连接，并在所述短距离通信连接建立成功后控制所述至少两个信号发射装置21发射对准检测信号。
需要说明的是，在其他实现示例中，所述移动电子设备1和接驳装置2上也可以不设置短距离通信装置，通过在接驳装置2上设置距离传感器的方式来使接驳装置2检测是否有移动电子设备1靠近，其具体实现方式与上一实施例中相同，在此不再赘述。
优选的，在本实施例中，所述移动电子设备1的至少两个信号接收装置22在接收到对应的信号发射装置21发送的对准检测信号后，会对其进行检波滤波处理，然后对检波滤波处理后的对准检测信号进行放大后，得到分别与至少两个信号接收装置22接收到的对准检测信号对应的至少两个电压幅值。
步骤S302，从所述至少两个电压幅值中选取两个不重复的元素，获取
Figure BDA0002346743160000101
个无重组合，分别计算每个无重组合中两个电压幅值之间的差值，得到
Figure BDA0002346743160000102
个幅值差；其中，n为大于或等于2的正整数，表示电压幅值的个数；
步骤S303，判断所述
Figure BDA0002346743160000103
个幅值差是否均在预设阈值范围内，若均在预设阈值范围内，则控制所述移动电子设备1执行对接插入动作；反之，则控制所述移动电子设备1调整自身姿态直至所述
Figure BDA0002346743160000104
个幅值差均在预设阈值范围内，再控制所述移动电子设备1执行对接插入动作。
由于当移动电子设备1与接驳装置2在对准角度有偏差时，不同信号接收装置22接收到的对准检测信号的强度会有偏差，导致其对应输出的电压幅值不同，而不同信号接收装置22接收到的对准检测信号对应的电压幅值之间的差值可以转化为关于偏转角度量的函数，因此，可预先通过训练学习得到当移动电子设备1与接驳装置2的对准偏差角度在允许误差范围内对应的所述差值的取值范围，然后将训练得到的所述差值的取值范围作为预设阈值范围存储至移动电子设备1中，后续所述移动电子设备1即可通过比较不同信号接收装置22接收到的对准检测信号对应的电压幅值是否在所述预设阈值范围内来判断其是否与接驳装置2对准，具体的：若所述至少两个信号接收装置22中任意两个不同信号接收装置22接收到的对准检测信号对应的电压幅值均在所述预设阈值范围内，则说明移动电子设备1与所述接驳装置2对接角度偏差在允许误差范围内，此时即可执行对接插入操作；否则，说明存在对接角度偏差，继续调整移动电子设备1的姿态，直至对接角度偏差调整到允许误差范围内，再控制移动电子设备1执行对接插入操作。
优选的，在一具体实现示例中，所述接驳装置2上设置有三个信号发射装置21(A1、B1、C1)，所述移动电子设备1上对应设置有三个信号接收装置22(A2、B2、C2)，那么当所述移动电子设备1获取到所述三个信号接收装置22接收到的对准检测信号对应的三个电压幅值(A、B、C)后，计算得到A、B之间的差值ΔVAB，A、C之间的差值ΔVAC以及B、C之间的差值ΔVBC，然后判断ΔVAB、ΔVAC及ΔVBC是否均在所述预设阈值范围内，若均在所述预设阈值范围内，则说明移动电子设备1与接驳装置2对准了，此时控制所述移动电子设备1执行对接插入操作；反之，则继续调整所述移动电子设备1的姿态，直至使得ΔVAB、ΔVAC及ΔVBC均落入所述预设阈值范围内时，再控制所述移动电子设备1执行对接插入操作。
以上可以看出，本实施例提供的移动电子设备1对接方法由于采用移动电子设备1通过至少两个信号接收装置22接收接驳装置2上对应的信号发射装置21发射的对准检测信号，然后根据不同信号接收装置22接收到的对准检测信号对应的电压幅值之间的幅值差来调整移动电子设备1和接驳装置2之间的对准角度，从而可以实现移动电子设备1和接驳装置2间的快速对准，而且由于信号发射装置21和信号接收装置22体积较小，因此可以实现移动电子设备1和接驳装置2产品的高密度集成；此外，其无需对移动电子设备1和接驳装置2做特殊的外形，对接时不会损坏移动电子设备1或接驳装置2的外观；而且，无需占用大量的地面面积和环境空间，对准精度及可靠性高。
实施例三
图4是本发明实施例三提供的接驳装置的结构示意图。为了便于说明，仅仅示出了与本实施例相关的部分。
参见图4所示，本实施例提供的接驳装置2包括至少两个信号发射装置21及与所述至少两个信号发射装置21连接的处理器24，还包括存储器25及存储在所述存储器25上并可在所述处理器24上运行的计算机程序26，该所述计算机程序26被所述处理器24执行时，实现如上述实施例一所述的移动电子设备自动对接方法的步骤。
可选的，虽然图中未示出，但所述接驳装置2还包括与所述处理器24连接的第二短距离通信装置。
可选的，虽然图中未示出，但所述接驳装置2还包括与所述处理器24连接的距离传感器。
本实施例提供的接驳装置2与上述实施例一提供的移动电子设备自动对接方法属于同一构思，其具体实现过程详细见对应的方法实施例，且方法实施例中的技术特征在本实施例中均对应适用，这里不再赘述。
实施例四
图5是本发明实施例四提供的移动电子设备1的结构示意图。为了便于说明，仅仅示出了与本实施例相关的部分。
参见图5所示，本实施例提供的移动电子设备1包括至少两个信号接收装置22及与所述至少两个信号接收装置22连接的处理器13，还包括存储器14及存储在所述存储器14上并可在所述处理器13上运行的计算机程序15，该所述计算机程序15被所述处理器13执行时，实现如上述实施例二所述的移动电子设备自动对接方法的步骤。
可选的，虽然图中未示出，但所述移动电子设备1还包括与所述处理器13连接的第一短距离通信装置。
本实施例提供的移动电子设备1与上述实施例二提供的移动电子设备自动对接方法属于同一构思，其具体实现过程详细见对应的方法实施例，且方法实施例中的技术特征在本实施例中均对应适用，这里不再赘述。
实施例五
本发明实施例五提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现上述实施例一或实施例二所述的移动电子设备自动对接方法的步骤。
本实施例提供的计算机可读存储介质与上述实施例一或实施例二提供的移动电子设备自动对接方法属于同一构思，其具体实现过程详细见对应的方法实施例，且方法实施例中的技术特征在本实施例中均对应适用，这里不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、接驳装置2、移动电子设备1及计算机可读存储介质中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。
在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。
以上参照附图说明了本发明的优选实施例，并非因此局限本发明的权利范围。本领域技术人员不脱离本发明的范围和实质内所作的任何修改、等同替换和改进，均应在本发明的权利范围之内。

Claims (10)

1.一种移动电子设备自动对接方法，应用于与所述移动电子设备对接的接驳装置，其特征在于，所述接驳装置上设置有至少两个信号发射装置，所述移动电子设备包括与所述至少两个信号发射装置对应设置的至少两个信号接收装置，所述移动电子设备自动对接方法包括：
监测是否检测到移动电子设备；
若检测到移动电子设备，则控制所述至少两个信号发射装置发出对准检测信号，使所述移动电子设备根据所述至少两个信号接收装置接收到的对准检测信号对应的电压幅值按照预设策略控制所述移动电子设备完成自动对接操作；
所述预设策略为：
从所述至少两个信号接收装置接收到的对准检测信号对应的电压幅值中选取两个不重复的元素，获取
Figure FDA0002346743150000011
个无重组合，分别计算每个无重组合中两个电压幅值之间的差值，得到
Figure FDA0002346743150000012
个幅值差；其中，n为大于或等于2的正整数，表示电压幅值的个数；
判断所述
Figure FDA0002346743150000013
个幅值差是否均在预设阈值范围内，若均在预设阈值范围内，则控制所述移动电子设备执行对接插入动作；反之，则控制所述移动电子设备调整自身姿态直至所述
Figure FDA0002346743150000014
个幅值差均在预设阈值范围内，再控制所述移动电子设备执行对接插入动作。
2.如权利要求1所述的移动电子设备自动对接方法，其特征在于，所述至少两个信号发射装置发出的对准检测信号的频率及波长均不相同。
3.如权利要求1所述的移动电子设备自动对接方法，其特征在于，所述移动电子设备上设置有第一短距离通信装置，所述接驳装置上设置有第二短距离通信装置，所述监测是否检测到移动电子设备包括：
监测所述第二短距离通信装置是否与所述第一短距离通信装置建立短距离通信连接；
若所述第二短距离通信装置与所述第一短距离通信装置建立了短距离通信连接，则说明所述接驳装置检测到所述移动电子设备。
4.如权利要求3所述的移动电子设备自动对接方法，其特征在于，所述接驳装置上设置有距离传感器，所述距离传感器包括发射管和接收管，所述监测是否检测到移动电子设备包括：
控制所述距离传感器的发射管按照预设频率发射检测信号；
若检测到所述距离传感器的接收管接收到经所述移动电子设备反射回来的检测信号时，则说明检测到移动电子设备。
5.一种移动电子设备自动对接方法，应用于执行与接驳装置对接动作的移动电子设备，其特征在于，所述接驳装置上设置有至少两个信号发射装置，所述移动电子设备包括与所述至少两个信号发射装置对应设置的至少两个信号接收装置，所述移动电子设备自动对接方法包括：
采集所述至少两个信号接收装置检测到的至少两个对准检测信号，对所述至少两个对准检测信号进行检波滤波处理，对应得到至少两个电压幅值；其中，所述对准检测信号由所述接驳装置在检测到所述移动电子设备时，触发所述至少两个信号发射装置发出；
从所述至少两个电压幅值中选取两个不重复的元素，获取
Figure FDA0002346743150000021
个无重组合，分别计算每个无重组合中两个电压幅值之间的差值，得到
Figure FDA0002346743150000022
个幅值差；其中，n为大于或等于2的正整数，表示电压幅值的个数；
判断所述
Figure FDA0002346743150000024
个幅值差是否均在预设阈值范围内，若均在预设阈值范围内，则控制所述移动电子设备执行对接插入动作；反之，则控制所述移动电子设备调整自身姿态直至所述
Figure FDA0002346743150000023
个幅值差均在预设阈值范围内，再控制所述移动电子设备执行对接插入动作。
6.如权利要求5所述的移动电子设备自动对接方法，其特征在于，所述至少两个对准检测信号的频率及波长均不相同。
7.如权利要求5所述的移动电子设备自动对接方法，其特征在于，所述移动电子设备还包括第一短距离通信装置，所述接驳装置还包括第二短距离通信装置，所述采集所述至少两个信号接收装置检测到的至少两个对准检测信号，对所述至少两个对准检测信号进行检波滤波处理，对应得到至少两个电压幅值之前还包括：
控制所述第一短距离通信装置发射短距离通信信号，使所述接驳装置通过所述第二短距离通信装置是否接收到所述短距离通信信号来判断所述接驳装置是否检测到所述移动电子设备。
8.一种接驳装置，其特征在于，包括至少两个信号发射装置及与所述至少两个信号发射装置连接的处理器，还包括存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，该所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至4中任一项所述的移动电子设备自动对接方法的步骤。
9.一种移动电子设备，其特征在于，包括至少两个信号接收装置及与所述至少两个信号接收装置连接的处理器，还包括存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，该所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求5至7中任一项所述的移动电子设备自动对接方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至4中任一项所述的移动电子设备自动对接方法的步骤；和/或实现如权利要求5至7中任一项所述的移动电子设备自动对接方法的步骤。
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