CN115054161A - 扫地机器人与基站通信方法、通信系统、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种扫地机器人与基站通信方法、装置及设备，通过建立专用于扫地机器人和基站之间的通信方式，满足扫地机器人与基站之间复杂的交互需求。一种扫地机器人与基站的通信方法，包括：服务方接收并响应请求方的服务请求，向所述请求方发送服务信息，以使所述请求方接收所述服务信息后，在所述服务信息中选择目标服务信息；所述服务方接收所述请求方发送的所述目标服务信息，根据所述目标服务信息构建二叉树，并基于所述二叉树执行目标服务；所述服务方为扫地机器人或基站，所述请求方为与所述服务方对应的基站或扫地机器人。
Description
技术领域
本申请属于扫地机器人技术领域，尤其涉及一种扫地机器人与基站通信方法、装置及设备。
背景技术
扫地机器人是一种能够对地面进行自主清洁的智能家居设备，目前已广泛应用在家居生活中。扫地机器人对应配置有充电基站，能够实现对扫地机器人充电、清洁、水箱加水等多种功能，但是目前的充电基站与扫地机器人之间仅可进行简单的指令传送，无法满足复杂的信息交互。
在对扫地机器人进行控制时，用户终端一般通过云端服务器直接对扫地机器人进行远程控制，大量的数据需要在云端服务器进行中转处理，严重存在隐私数据泄露风险。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例提供了一种扫地机器人与基站通信方法、装置及设备，以解决现有技术扫地机器人和基站的通信方式无法满足复杂、智能化的交互需求的问题。
本申请实施例的第一方面提供了一种扫地机器人与基站的通信方法，包括：
服务方接收并响应请求方的服务请求，向所述请求方发送服务信息，以使所述请求方接收所述服务信息后，在所述服务信息中选择目标服务信息；
所述服务方接收所述请求方发送的所述目标服务信息，根据所述目标服务信息构建二叉树，并基于所述二叉树执行目标服务；
所述服务方为扫地机器人或基站，所述请求方为与所述服务方对应的基站或扫地机器人。
通过服务方接收并响应请求方的服务请求，以及根据请求方选择的目标服务信息构建目标服务对应的二叉树来执行目标服务，建立扫地机器人与基站的私有通信方式，满足扫地机器人和基站之间复杂的信息交互需求；而且，扫地机器人和基站通过私有通信方式构成一个完整的通信系统，机器人或基站获取的数据在这个通信系统内处理，基站和扫地机器人可以实现相互的全部控制功能，有效防止重要隐私数据泄露。
结合第一方面，在第一方面的第一种可能实现方式中，所述目标服务信息包括目标服务名称和目标服务参数，所述根据所述目标服务信息构建二叉树，包括：
获取所述目标服务名称和所述目标服务参数对应的目标服务指令；
将所述目标服务指令存储为二叉树结构。
服务信息为包含扫地机器人和基站的全部服务的服务信息，目标服务指令用于扫地机器人和基站进行相互控制和信息交互。根据目标服务名称和目标服务参数可以快速获取到目标服务指令，进而根据获取到的目标服务指令快速生成目标服务的二叉树，极大地缩短了扫地机器人和基站之间通信建立时间和目标服务的执行时间。
结合第一方面，在第一方面的第二种可能实现方式中，所述基于所述二叉树执行目标服务，包括：
将所述二叉树当前子树的执行结果发送至所述请求方，以使所述请求方接收所述执行结果后，根据所述执行结果确定所述二叉树的下一执行子树。
服务方根据二叉树执行目标服务，从二叉树的根节点开始与请求方进行通信，并将当前子树的执行结果发送给请求方，请求方接收执行结果后确定下一执行子树，服务方根据请求方的反馈确定进入哪个子树，完成目标服务的执行。采用二叉树完成服务方和请求方的数据交互，克服传统扫地机器人和基站之间简单的指令控制的缺陷，实现扫地机器人和基站之间复杂的交互过程。
结合第一方面，在第一方面的第三种可能实现方式中，所述服务方接收并响应请求方的服务请求，包括：
服务方接收并响应请求方转发的由远端设备发起的服务请求；
所述基于所述二叉树执行目标服务，包括：
将所述二叉树当前子树的执行结果发送至所述请求方，以使所述请求方将所述执行结果转发至所述远端设备，所述远端设备根据所述执行结果确定所述二叉树的下一执行子树。
远端设备请求服务时，请求方转发远端设备发起的服务请求给服务方；服务方响应远端设备的服务请求和执行目标服务时，将目标服务的执行结果经请求方转发给远端设备，实现远端设备与服务方的远程交互通信。本发明服务方与远端设备之间的数据需经请求方处理，服务方不与远端设备直接交互通信，避免了服务方与远端设备信息交互时，需要在外网进行数据中转而出现的隐私数据泄露的问题。
结合第一方面，在第一方面的第四种可能实现方式中，所述服务方接收并响应请求方的服务请求，包括：
服务方接收一个或多个请求方发送的一个或多个服务请求，响应具有最高优先级的服务请求。
扫地机器人和基站的每一个服务具有优先级，相对应的服务请求具有优先级，当服务方同时接收到多个服务请求时，响应具有最高优先级的服务请求，优先执行最高优先级的目标服务。根据实际情况设定服务的优先级，优先执行更加重要的服务，提高扫地机器人和基站带来的家居生活体验度。
结合第一方面，在第一方面的第五种可能实现方式中，在所述基于所述二叉树执行目标服务之后，还包括：
在新目标服务的执行条件产生时，确定所述新目标服务的优先级是否高于当前执行的所述目标服务的优先级；
若是，则所述服务方暂停当前执行的所述目标服务，优先执行所述新目标服务。
扫地机器人和基站的每一个服务具有优先级，当服务方在执行当前目标服务时，产生了新目标服务的执行条件，需要先判断新目标服务的优先级是否高于当前目标服务的优先级；若否，则继续执行当前目标服务；若是，暂停当前目标服务的执行，(新目标服务的)请求方根据新目标服务的执行条件向(新目标服务的)服务方发出新服务请求，优先执行新目标服务。根据实际情况设定服务的优先级，优先执行更加重要的服务，确保扫地机器人和基站的顺利工作。
结合第一方面的第五种可能实现方式，在第一方面的第六种可能实现方式中，在所述优先执行所述新目标服务之后，还包括：
根据所述目标服务信息重新构建二叉树，基于重新构建二叉树恢复所述目标服务的执行。
在(新目标服务的)服务方优先执行完新目标服务后，(当前目标服务的)服务方重新构建二叉树，根据二叉树重新恢复当前目标服务的执行。保证当前目标服务在执行过程中被优先级更高的新目标服务中断后，可以自动恢复当前目标服务，顺利完成当前目标服务。
本申请实施例的第二方面提供了一种扫地机器人与基站的通信系统，包括：
响应模块，用于服务方接收并响应请求方的服务请求，向所述请求方发送服务信息，以使所述请求方接收所述服务信息后，在所述服务信息中选择目标服务信息；
执行模块，用于所述服务方接收所述请求方发送的所述目标服务信息，根据所述目标服务信息构建二叉树，并基于所述二叉树执行目标服务；
所述服务方为扫地机器人或基站，所述请求方为与所述服务方对应的基站或扫地机器人。
本申请实施例的第三方面提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任一项所述方法的步骤。
本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项所述方法的步骤。
本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过服务方接收并响应请求方的服务请求，以及根据请求方选择的目标服务信息构建目标服务对应的二叉树来执行目标服务，建立扫地机器人与基站的私有通信方式，满足扫地机器人和基站之间复杂的信息交互需求；而且，扫地机器人和基站通过私有通信方式构成一个完整的通信系统，机器人或基站获取的数据都在这个通信系统内处理，基站和扫地机器人不仅可以实现相互的全部控制功能，而且服务方与远端设备之间的数据需经请求方处理，服务方不与远端设备直接交互通信，避免了服务方与远端设备信息交互时，需要在外网进行数据中转而出现的隐私数据泄露的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种扫地机器人与基站通信方法的实现流程示意图；
图2是本申请实施例提供的扫地机器人执行清扫服务的二叉树的示意图；
图3是本申请实施例提供的基站与扫地机器人初次建立连接的流程示意图；
图4是本申请实施例提供的基站与扫地机器人建立socket连接的流程示意图；
图5是本申请实施例提供的基站与扫地机器人采用心跳包维持socket连接的示意图；
图6是本申请实施例提供的一种扫地机器人与基站通信系统的示意图；
图7是本申请实施例提供的一种电子设备的示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
本申请实施例所说的扫地机器人，是指一种用于环境清洁的自动化设备，包括但不限于扫地机器人、拖地机器人等；基站是指与扫地机器人配合使用的充电基站，能够实现对扫地机器人充电、或将扫地机器人的尘盒中的灰尘抽吸出来、或对扫地机器人的拖布进行清洁、或向扫地机器人的水箱加水等功能。
现在的扫地机器人和基站之间，一般采用无线串口通信协议实现简单的指令传送，无法进行复杂、通畅的信息交互，随着科技水平的不断发展，目前这种通信方式已无法满足未来高度智能化的扫地机器人和基站的交互需要。
另外，目前一般使用手机终端APP对扫地机器人进行远程控制，手机终端APP与扫地机器人之间的传输数据需要在云端进行中转，随着扫地机器人的计算机视觉技术的应用发展，这种数据中转的方式会导致重要隐私数据泄露。
基于现有技术存在的问题，本申请实施例提供一种扫地机器人与基站的通信方法，通过建立专用于扫地机器人与基站之间的私有通信方式，满足扫地机器人和基站之间复杂的信息交互需求；而且，扫地机器人和基站通过私有通信方式构成一个完整的通信系统，机器人或基站获取的数据都在这个通信系统内处理，基站和扫地机器人不仅可以实现相互的全部控制功能，而且当远端设备请求服务时，服务方不与远端设备直接交互通信，服务方与远端设备之间的数据经过请求方处理，避免了服务方与远端设备交互，需要在外网进行数据中转而出现重要隐私数据泄露的问题。
如图1所示，本申请实施例一种扫地机器人与基站的通信方法，包括以下步骤：
S101、服务方接收并响应请求方的服务请求，向所述请求方发送服务信息，以使所述请求方接收所述服务信息后，在所述服务信息中选择目标服务信息；
S102、所述服务方接收所述请求方发送的所述目标服务信息，根据所述目标服务信息构建二叉树，并基于所述二叉树执行目标服务；
所述服务方为扫地机器人或基站，所述请求方为与所述服务方对应的基站或扫地机器人。
可以理解的是，服务是指扫地机器人和基站具有的功能，比如充电功能、扫地功能等等，一个服务对应一个功能，本申请实施例中扫地机器人和基站自身的全部服务组成服务集，并以固件方式保存在扫地机器人或基站中。目标服务是指扫地机器人或基站根据服务请求需要执行的功能。
服务信息为包含扫地机器人和基站的全部服务信息，包括但不仅限于服务名称、服务参数等，服务名称用来表示服务，服务参数用来指示服务的执行，比如清扫服务中，用位置参数来指示扫地机器人前往指定的位置进行清扫，本申请实施例具体将服务信息以列表的形式进行展示和传输。目标服务信息包括但不仅限于目标服务名称和目标服务参数，服务方根据目标服务信息的内容可以快速获取目标服务。
请求方是指发起服务请求的一方，服务方是指接收服务请求并执行服务的一方，扫地机器人和基站的任一方均可以向对方请求服务，接收请求服务与对方建立通信连接进行交互。
对于本申请实施例的扫地机器人与基站通信方法可应用在多种交互场景中，比如本地设备(扫地机器人与基站)之间的交互场景、本地设备(扫地机器人与基站)与远端设备的交互场景等等。对此，本申请实施例提供两种交互场景进行具体说明，即本地设备(扫地机器人或基站)之间的交互场景、扫地机器人与远端设备之间的交互场景。
第一、在本地设备(扫地机器人或基站)之间的交互场景下，扫地机器人或基站的任一方向对方请求服务，扫地机器人或基站的任一方为请求方，与扫地机器人或基站对应的另一方为服务方，建立通信方法的步骤为：
A101、服务方接收并响应请求方的服务请求，向所述请求方发送服务信息，以使所述请求方接收所述服务信息后，在所述服务信息中选择目标服务信息；
在步骤A101中，请求方向服务方发起服务请求；服务方接收并响应服务请求后，向请求方发送服务信息，服务信息是包括有服务名称和服务参数的列表；请求方接收到服务信息后，在服务信息的列表选择目标服务对应的目标服务信息，也即是目标服务名称和目标服务参数，按照列表要求对目标服务名称和目标服务参数组装成数据包发送给服务方。
A102、所述服务方接收所述请求方发送的所述目标服务信息，根据所述目标服务信息构建二叉树，并基于所述二叉树执行目标服务。
具体地，目标服务信息包括目标服务名称和目标服务参数，所述根据所述目标服务信息构建二叉树，包括：获取所述目标服务名称和所述目标服务参数对应的目标服务指令；将所述目标服务指令存储为二叉树结构。
具体地，所述基于所述二叉树执行目标服务，包括：将所述二叉树当前子树的执行结果发送至所述请求方，以使所述请求方接收所述执行结果后，根据所述执行结果确定所述二叉树的下一执行子树。
在步骤A102中，服务方接收到请求方发送的包括有目标服务名称和目标服务参数的数据包后，根据目标服务名称和目标服务参数获取对应的目标服务指令，目标服务指令是目标服务的指令合集；然后将获取到的目标服务指令存储为二叉树结构，二叉树是每个结点最多有两个子树的有序树，可以根据服务方或请求方的要求增加或减少结点；最后服务方基于二叉树执行目标服务，在执行过程中，首先从二叉树的根节点开始，开始与请求方通信，执行二叉树的子树，并将当前子树的执行结果发送给请求方，请求方根据执行结果确定二叉树的下一执行子树，调整二叉树，服务方根据请求方反馈的数据确定进入哪个子树，当进入到空子树时，服务方完成目标服务流程，如图2所示举例提供了扫地机器人执行清扫服务的二叉树流程示意图。
不仅如此，为了确保扫地机器人和基站在完成清洁时顺利工作，应对通信交互时出现的多种情况，本申请为每个服务设定高低不同的优先级顺序，
具体地，在步骤A101中所述服务方接收并响应请求方的服务请求，包括：服务方接收并响应一个或多个请求方发送的一个或多个服务请求，响应具有最高优先级的服务请求。
具体地，在步骤A102中在所述基于所述二叉树执行目标服务之后，还包括：在新目标服务的执行条件产生时，确定所述新目标服务的优先级是否高于当前执行的所述目标服务的优先级；若是，则所述服务方暂停当前执行的所述目标服务，优先执行所述新目标服务。在所述优先执行所述新目标服务之后，还包括：根据所述目标服务信息重新构建二叉树，基于重新构建二叉树恢复所述目标服务的执行。
本申请实施例考虑到服务方接收到多个服务请求，如果服务方在同一时间内接收一个或多个请求方发送的一个或多个服务请求，可以理解的是，这里的服务方和请求方不是固定的一方，而是在不同的服务请求下，服务方和请求方可以是同一设备，比如在扫地服务请求下，服务方为扫地机器人，请求方是基站；在充电服务请求下，服务方为基站，请求方是扫地机器人。当服务方接收到多个服务请求时，根据设定的服务优先级，对应的服务请求也存在优先级，因此服务方会响应具有最高优先级的服务请求，执行具有最高优先级的服务。
本申请实施例还考虑到服务方在当前目标服务的执行过程中，会出现请求其他服务的情况，如果服务方在执行当前目标服务时，产生新目标服务的执行条件，首先要确定新目标服务的优先级是否高于当前目标服务的优先级；若不高于当前目标服务的优先级则服务方继续执行当前目标服务，若高于当前目标服务的优先级则(当前目标服务的)服务方暂停执行当前目标服务，(新目标服务的)服务方并接收新目标服务的服务请求，根据服务请求执行更高优先级的新目标服务。在(新目标服务的)服务方执行完更高优先级的新目标服务后，(当前目标服务的)服务方重新构建二叉树，根据二叉树恢复当前目标服务的执行，确保原来的目标服务顺利完成。
针对上述通信方法，为了更好的理解和说明，本申请实施例提供一个具体的例子：基站向扫地机器人请求清扫服务，在清扫服务过程中扫地机器人出现电量不足。
结合上述方法进行阐述，首先，基站(请求方)向扫地机器人(服务方)发起清扫的服务请求；扫地机器人接收到服务请求后，向基站发送服务信息；基站接收服务信息后，在服务信息中选择目标服务为清扫的目标服务名称和指定位置的目标服务参数，并发送给扫地机器人；扫地机器人根据目标服务名称和目标服务参数获取到清扫的目标服务指令，将目标服务指令存储为二叉树，根据二叉树开始执行清扫服务，并将当前子树的执行结果发送给基站，跟基站报告位姿等情况；再根据基站的反馈调整二叉树序列，控制扫地机器人到达指定位置进行清扫；
然后，在清扫过程中，扫地机器人出现电量不足，产生充电(新目标服务)的执行条件，确定充电(新目标服务)与清扫(当前目标服务)的优先级，因为确定充电(新目标服务)的优先级高于清扫(当前目标服务)的优先级，所以扫地机器人(当前目标服务的服务方)暂停清扫，扫地机器人(新目标服务的请求方)向基站(新目标服务的服务方)发起充电服务请求，基站(新目标服务的服务方)接收充电服务请求后，向扫地机器人(新目标服务的请求方)发送服务信息，扫地机器人在服务信息中选择目标服务为充电的目标服务名称和目标服务参数，并发送给基站；基站根据目标服务名称和目标服务参数获取到充电的目标服务指令，将目标服务指令存储为二叉树，根据二叉树开始执行充电服务，并将当前子树的执行结果发送给扫地机器人；
最后，当基站(新目标服务的服务方)完成充电后，扫地机器人(当前目标服务的服务方)重启清扫服务，重新构建二叉树，根据二叉树恢复清扫服务。
第二、在扫地机器人与远端设备之间的交互场景下，扫地机器人或远端设备的任一方向对方请求服务，扫地机器人或远端设备的任一方为请求方，与扫地机器人或远端设备对应的另一方为服务方，远端设备是指在云端与本地设备进行远程交互的设备，包括但不限于手机移动终端，本申请实施例远端设备向扫地机器人请求服务，建立通信方法的步骤为：
B101、服务方接收并响应请求方转发的由远端设备发起的服务请求，向所述请求方发送服务信息，以使所述请求方接收所述服务信息后，在所述服务信息中选择目标服务信息；
在步骤B101中，远端设备请求服务时，通过请求方向服务方发起服务请求，远端设备不直接与服务方通信；服务方接收并响应服务请求后，向请求方发送服务信息，服务信息是包括有服务名称和服务参数的列表；请求方接收到服务信息后，结合远端设备的服务请求在服务信息的列表选择目标服务对应的目标服务信息，也即是目标服务名称和目标服务参数，按照列表要求对目标服务名称和目标服务参数组装成数据包发送给服务方。
B102、所述服务方接收所述请求方发送的所述目标服务信息，根据所述目标服务信息构建二叉树，并基于所述二叉树执行目标服务。
具体地，目标服务信息包括目标服务名称和目标服务参数，所述根据所述目标服务信息构建二叉树，包括：获取所述目标服务名称和所述目标服务参数对应的目标服务指令；将所述目标服务指令存储为二叉树结构。
具体地，所述基于所述二叉树执行目标服务，包括：
将所述二叉树当前子树的执行结果发送至所述请求方，以使所述请求方将所述执行结果转发至所述远端设备，所述远端设备根据所述执行结果确定所述二叉树的下一执行子树。
在步骤A102中，服务方接收到请求方发送的包括有目标服务名称和目标服务参数的数据包后，根据目标服务名称和目标服务参数获取对应的目标服务指令，目标服务指令是目标服务的指令合集；然后将获取到的目标服务指令存储为二叉树结构，二叉树是每个结点最多有两个子树的有序树；最后服务方基于二叉树执行目标服务，在执行过程中，首先从二叉树的根节点开始，开始通过请求方与远端设备通信，执行二叉树的子树，并将当前子树的执行结果通过请求方发送给远端设备，远端设备根据执行结果确定二叉树的下一执行子树，调整二叉树，服务方根据远端设备反馈的数据确定进入哪个子树，当进入到空子树时，服务方完成目标服务流程。
可见，远端设备与本地设备(扫地机器人或基站)的通信交互跟本地设备之间的通信的交互区别仅在于，远端设备不直接与服务方通信，而是通过网络接口请求本地设备服务时，远端设备与本地设备交互的数据都需要先经过请求方进行数据处理，避免数据在云端中转时容易出现隐私数据泄露的问题。
下面对本申请实施例中的服务、服务集、指令进行具体说明：
本申请实施例中的每个服务都有一个服务描述文件，采用JSON格式来描述服务描述文件，其格式如下：
根据上述服务描述文件，最终会形成一个二叉树结构，根据执行结果确定进入哪个子树，直至进入空子树，则完成本次服务。
本申请实施例中的服务集由多个服务组合而成，采用JSON格式来描述服务集，其格式如下：
根据上述服务描述文件和服务集，当编辑新的服务描述文件并下载到本地时，自动将服务加入服务集中，即可完成服务的新增和注册，只有注册的服务才能被请求；通过对服务描述文件进行修改和更改，可以完成服务的更新，可以通过UI操作或是网络接口传输服务描述文件进行更新。
本申请实施例中的服务是采用JSON格式描述的指令集，指令由系统定义，提供给服务描述文件使用，采用JSON格式来描述指令，其格式如下：
进一步地，本申请实施例的基站与扫地机器人的通信交互通道是建立在家庭局域网内基于TCP/IP协议的，并基于Socket通信协议实现，如图3所示，基站与扫地机器人初次建立连接的过程为：基站会进入一个搜索附近设备的模式，这个模式会以固定的名字和密码开启一个热点；扫地机器人首次开机会以固定的名字和密码会进行搜索和连接；连接之后，基站会将外部的WiFi网络名字和密码打包发给扫地机器人，扫地机器人再次连接新的WiFi网络，并与基站建立Socket长连接。
由于基站WiFi信号覆盖范围有限，强制提高信号覆盖范围会极大增加基站功耗和成本，最终都要实现基站和机器人都接入家庭WiFi网络，并保持接入到同一个网络中；基站接入家庭WiFi网络，可以通过触摸屏输入密码来接入，但扫地机器人没有输入设备，所以扫地机器人只能先通过出厂前预设的基站的热点先行接入基站，然后从基站获取家庭WiFi网络的名称和密码，然后以获得信息再次接入家庭WiFi网络，并与基站建立基于家庭WiFi网络的Socket长连接。
如图4所示，基站与扫地机器人建立socket连接的过程为：扫地机器人在完成家庭WiFi网络接入后，会开启端口开始监听广播，收到基站广播的参数为基站IP地址和端口号的控制指令后，按指定的IP地址和端口号与基站建立Socket长连接。
如图5所示，基站与扫地机器人采用心跳包维持socket连接的过程为：当数据通信信道空闲时，扫地机器人会以一定时间间隔向基站发送心跳数据包，基站收到心跳数据包后，将心跳计数值取反，发回扫地机器人，扫地机器人收到后，再次对心跳计数值取反，并与原包比较，完成一次心跳过程。当二次心跳未收到回应，则启动重新建立Socket长连接。
在基于Socket连接构建的私有通信方式下，基站与扫地机器人之间的交互指令，主要有以下三种：
一种是无需要回复，只需要接收的消息：比如扫地机器人上报自身状态，按设定时间间隔，扫地机器人定时上报自身状态数据，包括电量、水量、工作模式、当前位置；这个交互不需要基站回复，收到后，用于更新基站相关显示内容。
第二种是需要确认收到的消息，比如，扫地机器人上报地图更新数据，基站收到后，需要在一个心跳周期内发送确认回执，表示收到。
第三种是需要回复执行结果的消息，比如基站发送开始清扫指令，扫地机器人收到后，机器人根据自身状态(水量、电量、以及目前其他状态)决定是否执行清扫指令，并将结果回复基站；
需要多次交互的才能完成的操作流程，应由上述三种指令构成的序列组成，我们采用二叉树来存储指令序列，上述三种指令分别对应的是二叉树中的叶结点、单分支节点、二分支节点。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
如图6所示，本申请实施例还提供了一种扫地机器人与基站的通信系统，包括：
响应模块601，用于服务方接收并响应请求方的服务请求，向所述请求方发送服务信息，以使所述请求方接收所述服务信息后，在所述服务信息中选择目标服务信息；
执行模块602，用于所述服务方接收所述请求方发送的所述目标服务信息，根据所述目标服务信息构建二叉树，并基于所述二叉树执行目标服务；
所述服务方为扫地机器人或基站，所述请求方为与所述服务方对应的基站或扫地机器人。
本申请实施例是上述实施例通信方法对应模块化的通信系统，其原理与实施过程与上述实施例通信方法相同，具体可参见通信方法的说明，在此不作重复说明。
如图7所示，是本申请实施例一种电子设备的示意图，包括存储器71、处理器70以及存储在所述存储器71中并可在所述处理器70上运行的计算机程序72，所述处理器70执行所述计算机程序72时实现如第一方面任一项所述方法的步骤。或者，所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项所述方法的步骤。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种扫地机器人与基站的通信方法，其特征在于，包括：
服务方接收并响应请求方的服务请求，向所述请求方发送服务信息，以使所述请求方接收所述服务信息后，在所述服务信息中选择目标服务信息；
所述服务方接收所述请求方发送的所述目标服务信息，根据所述目标服务信息构建二叉树，并基于所述二叉树执行目标服务；
所述服务方为扫地机器人或基站，所述请求方为与所述服务方对应的基站或扫地机器人。
2.根据权利要求1所述的一种扫地机器人与基站的通信方法，其特征在于，
所述目标服务信息包括目标服务名称和目标服务参数，
所述根据所述目标服务信息构建二叉树，包括：
获取所述目标服务名称和所述目标服务参数对应的目标服务指令；
将所述目标服务指令存储为二叉树结构。
3.根据权利要求1所述的一种扫地机器人与基站的通信方法，其特征在于，
所述基于所述二叉树执行目标服务，包括：
将所述二叉树当前子树的执行结果发送至所述请求方，以使所述请求方接收所述执行结果后，根据所述执行结果确定所述二叉树的下一执行子树。
4.根据权利要求1所述的一种扫地机器人与基站的通信方法，其特征在于，
所述服务方接收并响应请求方的服务请求，包括：
服务方接收并响应请求方转发的由远端设备发起的服务请求；
所述基于所述二叉树执行目标服务，包括：
将所述二叉树当前子树的执行结果发送至所述请求方，以使所述请求方将所述执行结果转发至所述远端设备，所述远端设备根据所述执行结果确定所述二叉树的下一执行子树。
5.根据权利要求1所述的一种扫地机器人与基站的通信方法，其特征在于，
所述服务方接收并响应请求方的服务请求，包括：
服务方接收一个或多个请求方发送的一个或多个服务请求，响应具有最高优先级的服务请求。
6.根据权利要求1所述的一种扫地机器人与基站的通信方法，其特征在于，
在所述基于所述二叉树执行目标服务之后，还包括：
在新目标服务的执行条件产生时，确定所述新目标服务的优先级是否高于当前执行的所述目标服务的优先级；
若是，则所述服务方暂停当前执行的所述目标服务，优先执行所述新目标服务。
7.根据权利要求6所述的一种扫地机器人与基站的通信方法，其特征在于，
在所述优先执行所述新目标服务之后，还包括：
根据所述目标服务信息重新构建二叉树，基于重新构建二叉树恢复所述目标服务的执行。
8.一种扫地机器人与基站的通信系统，其特征在于，包括：
响应模块，用于服务方接收并响应请求方的服务请求，向所述请求方发送服务信息，以使所述请求方接收所述服务信息后，在所述服务信息中选择目标服务信息；
执行模块，用于所述服务方接收所述请求方发送的所述目标服务信息，根据所述目标服务信息构建二叉树，并基于所述二叉树执行目标服务；
所述服务方为扫地机器人或基站，所述请求方为与所述服务方对应的基站或扫地机器人。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
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