CN210156939U - 一种自移动设备充电座及自移动设备组件 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种自移动设备充电座，对接信号发射模块工作时在充电座基体外侧的第一区域形成对接信号区域；反射模块包括第一反射部，虚拟墙信号发射模块工作时发出的信号经所述反射模块的第一反射部反射后，在所述充电座基体外侧的第二区域形成虚拟墙信号区域；所述第一区域和第二区域至少部分交叠；其中，所述反射模块还包括第二反射部，所述第二反射部将所述虚拟墙信号发射模块工作时发射的信号反射至所述第一区域和第二区域至少部分交叠的区域，形成增强虚拟墙信号，进而减少交叠区域的两种信号强度差异。可避免自移动设备清扫过程中因为撞上自移动设备充电座而导致自移动设备充电座移位的情况。本实用新型还提供一种自移动设备组件。

Description

一种自移动设备充电座及自移动设备组件

技术领域

本实用新型涉及自移动设备技术领域，具体涉及一种自移动设备充电座及自移动设备组件。

背景技术

随着物质生活水平的提高，人民对家居环境的要求也越来越高，为满足人们日趋增长的生活需求，市面上出现了各种各样的智能家电产品。自移动设备因为操作简单，使用方便越来越多地走入了人们生活，和家庭、办公联系在了一起，成为了小家电中重要的一员，深受欢迎。自移动设备，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。

现有的自移动设备充电座包括虚拟墙信号发射模块、反射模块和对接信号发射模块。虚拟墙信号发射模块工作时发出的信号经反射模块反射形成虚拟墙信号，对接信号发射模块工作时发出与对自移动设备对接的对接信号。由于在虚拟墙信号和对接信号的重叠区域，对接信号的光强强度比虚拟墙信号的光强强度大很多。然而，自动增益放大(AGC)无法适应两种信号的强弱差异。因此，自移动设备清扫过程中靠近重叠区域的虚拟墙信号时，无法检测到虚拟墙信号，导致自移动设备无法识别虚拟墙信号，导致自移动设备可能会撞上自移动设备充电座，从而会引起自移动设备充电座移位。

实用新型内容

本实用新型提供一种自移动设备充电座，以解决现有技术中自移动设备靠近重叠区域的虚拟墙信号时无法识别虚拟墙信号而撞击自移动设备充电座影响用户使用感受的问题。本实用新型另外提供一种自移动设备组件。

本实用新型提供一种自移动设备充电座，包括：充电座基体、虚拟墙信号发射模块、反射模块和对接信号发射模块；虚拟墙信号发射模块、反射模块和对接信号发射模块均设置于所述充电座基体上；

对接信号发射模块工作时在充电座基体外侧的第一区域形成对接信号区域；

所述反射模块包括第一反射部，所述虚拟墙信号发射模块工作时发出的信号经所述反射模块的第一反射部反射后，在所述充电座基体外侧的第二区域形成虚拟墙信号区域；

所述第一区域和第二区域至少部分交叠；

其中，所述反射模块还包括第二反射部，所述第二反射部将所述虚拟墙信号发射模块工作时发射的信号反射至所述第一区域和第二区域至少部分交叠的区域，以增强所述交叠的区域的虚拟墙信号的强度。

可选的，所述虚拟墙信号发射模块与反射模块相对设置。

可选的，所述虚拟墙信号发射模块包括第一虚拟墙信号发射模块和第二虚拟墙信号发射模块；所述反射模块包括与所述第一虚拟墙信号发射模块相对应的第一反射模块，和与第二虚拟墙信号相对应的第二反射模块；所述对接信号发射模块包括第一对接信号发射模块和第二对接信号发射模块；

所述虚拟墙信号发射模块、反射模块和对接信号发射模块均设置于所述充电座基体上具体为：所述第一对接信号发射模块和第二对接信号发射模块在所述充电座基体上相邻设置，所述第一虚拟墙信号和第二虚拟墙信号对称设置于两个对接信号发射模块的两侧。

可选的，所述反射模块的第一反射部包含有反射所述虚拟墙信号发射模块发射的信号的第一反射面。

可选的，所述反射模块包括倒锥形结构，所述倒锥形结构的外侧面构成所述第一反射面，所述倒锥形结构具体为圆锥形。

可选的，所述圆锥形的锥形侧面为光滑面。

可选的，所述第二反射部包括凸出所述倒锥形结构的第一反射面的凸起结构，所述凸起结构至少包括将虚拟墙信号发射模块发出的信号反射至所述交叠的区域的第二反射面。

可选的，所述凸起结构包含的第二反射面为弧形面。

可选的，所述第二反射部为接近并且在第一方向不超过所述反射模块的倒锥形体的垂直中心线位置一侧的反光凸起；所述反光凸起至少包括第二反射面，其中，所述第二反射面接近并且在第一方向不超过所述反射模块的倒锥形体的垂直中心线位置一侧；所述第二反射面的形状使得虚拟墙信号发射模块发出的信号反射至所述交叠的区域；其中，所述第一方向为所述对接信号发射模块的信号出射方向。

可选的，所述第二反射部为凸出所述倒锥形结构的反光凸起，且所述第二反射部相对于所述垂直中线位置更为远离第二方向；所述反光凸起至少包括第二反射面；其中，所述第二方向为所述虚拟墙信号发射模块朝向对接信号发射模块的方向。

本实用新型还提供一种自移动设备组件，包括自移动设备和充电座，所述自移动设备接收并识别第一区域和第二区域的对接信号和虚拟墙信号；

所述充电座发射对接信号和反射虚拟墙信号给所述自移动设备，包括：充电座基体、虚拟墙信号发射模块、反射模块和对接信号发射模块；虚拟墙信号发射模块、反射模块和对接信号发射模块均设置于所述充电座基体上；

对接信号发射模块工作时在充电座基体外侧的第一区域形成对接信号区域；

所述反射模块包括第一反射部，所述虚拟墙信号发射模块工作时发出的信号经所述反射模块的第一反射部反射后，在所述充电座基体外侧的第二区域形成虚拟墙信号区域；

所述第一区域和第二区域至少部分交叠；

其中，所述反射模块还包括第二反射部，所述第二反射部将所述虚拟墙信号发射模块工作时发射的信号反射至所述第一区域和第二区域至少部分交叠的区域，以增强所述交叠的区域的虚拟墙信号的强度。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：

本实用新型提供一种自移动设备充电座，包括：充电座基体、虚拟墙信号发射模块、反射模块和对接信号发射模块；虚拟墙信号发射模块、反射模块和对接信号发射模块均设置于所述充电座基体上；对接信号发射模块工作时在充电座基体外侧的第一区域形成对接信号区域；所述反射模块包括第一反射部，所述虚拟墙信号发射模块工作时发出的信号经所述反射模块的第一反射部反射后，在所述充电座基体外侧的第二区域形成虚拟墙信号区域；所述第一区域和第二区域至少部分交叠；其中，所述反射模块还包括第二反射部，所述第二反射部将所述虚拟墙信号发射模块工作时发射的信号反射至所述第一区域和第二区域至少部分交叠的区域。

本实用新型中，所述第二反射部将所述虚拟墙信号发射模块工作时发射的信号反射至所述第一区域和第二区域至少部分交叠的区域，增强了该区域的虚拟墙信号，进而减少所述第一区域和第二区域的交叠区域的对接信号强度和虚拟墙信号强度差异。自动增益放大(AGC)能够同时适应交叠区域的对接信号和虚拟墙信号，因此，自移动设备清扫过程中靠近交叠区域时，能够同时识别对接信号和虚拟墙信号，避免自移动设备因为撞上自移动设备充电座而导致自移动设备充电座移位的情况。

附图说明

图1是本申请第一实施例提供的自移动设备充电座的结构示意图之一。

图2是本申请第一实施例提供的自移动设备充电座的反射模块的示意图。

图3是本申请第一实施例提供的自移动设备充电座的反射模块反射的虚拟墙信号区域的示意图。

图4是本申请第一实施例提供的自移动设备充电座的对接信号模块发射的对接信号区域的示意图。

图5是本申请第一实施例提供的自移动设备充电座的结构示意图之二。

图6是本申请第一实施例提供的自移动设备充电座的反射模块的示意图。

图7是本申请第一实施例提供的自移动设备充电座的反射模块反射的虚拟墙信号区域的示意图。

图8是本申请第一实施例提供的自移动设备充电座的对接信号模块发射的对接信号区域和反射模块反射的虚拟墙信号区域示意图。

图9和图10分别是本申请的另外的实施例提供的自移动设备充电座的反射模块的示意图；

其中，充电座基体1；虚拟墙信号发射模块2，第一虚拟墙信号发射模块2-1，第二虚拟墙信号发射模块2-2；反射模块3，第一反射模块3-1，第二反射模块3-2，第一反射面3-11，虚拟墙信号区域3-3，第一虚拟墙信号区域3-31，第二虚拟墙信号区域3-32，凸起结构(反光凸起)3-12，第二反射面(反射弧面)3-121，反射弧面左侧3-121-1，反射弧面右侧3-121-2，增强虚拟墙信号区域3-4；对接信号发射模块4，第一对接信号发射模块4-1，第二对接信号发射模块4-2，对接信号区域4-3，第一对接信号区域4-31，第二对接信号区域4-32。

具体实施方式

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似推广，因此本实用新型不受下面公开的具体实施的限制。

本实用新型提供一种自移动设备充电座，以解决现有技术中自移动设备靠近重叠区域的虚拟墙信号时无法识别虚拟墙信号而撞击自移动设备充电座影响用户使用感受的问题。本实用新型另外提供一种自移动设备组件。

本实用新型提供一种自移动设备充电座，包括：充电座基体1、虚拟墙信号发射模块2、反射模块3和对接信号发射模块4。其中，所述虚拟墙信号发射模块2、反射模块3和对接信号发射模块4均设置于所述充电座基体1上。对接信号发射模块4工作时在充电座基体1外侧的第一区域形成对接信号区域4-3；所述反射模块3包括第一反射部，所述虚拟墙信号发射模块2工作时发出的信号经所述反射模块3的第一反射部反射后，在所述充电座基体1外侧的第二区域形成虚拟墙信号区域3-3；所述第一区域和第二区域至少部分交叠；其中，所述反射模块3还包括第二反射部，所述第二反射部将所述虚拟墙信号发射模块2工作时发射的信号反射至所述第一区域和第二区域至少部分交叠的区域，以增强该交叠区域的虚拟墙信号的强度。

所述第一区域形成的对接信号区域4-3和第二区域形成的虚拟墙信号区域3-3相邻或者至少部分交叠，所述第二反射部将所述虚拟墙信号发射模块2工作时发射的信号反射至所述第一区域和第二区域至少部分交叠的区域，形成增强虚拟墙信号，进而减少所述第一区域和第二区域的交叠区域的对接信号强度和虚拟墙信号强度差异。自动增益放大(AGC)能够同时适应交叠区域的对接信号和虚拟墙信号，因此，自移动设备清扫过程中靠近交叠区域时，能够同时识别对接信号和虚拟墙信号，避免自移动设备因为撞上自移动设备充电座而导致自移动设备充电座移位的情况。

以下通过第一实施例对本实用新型提供的自移动设备充电座进行详细的介绍和说明。

如图1所示，本实施例中的所述自移动设备充电座包括：充电座基体1、虚拟墙信号发射模块2、反射模块3和对接信号发射模块4。

所述充电座基体1是所述自移动设备充电座的基体部分，所述虚拟墙信号发射模块2是为了发射经反射模块3的反射的虚拟墙信号，所述虚拟墙信号形成在虚拟墙信号区域3-3，所述反射模块3是为了反射所述虚拟墙信号发射模块2发射的信号，所述对接信号发射模块4是为了发射与自移动设备对接的对接信号，所述对接信号形成在对接信号区域4-3。以下分别予以介绍。所述充电座基体1是所述自移动设备充电座的基体部分，虚拟墙信号发射模块2、反射模块3和对接信号发射模块4均设置于所述充电座基体1上。

本实施例中，所述对接信号发射模块4为两个，包括第一对接信号发射模块4-1和第二对接信号发射模块4-2，相应的，所述对接信号形成在的对接信号区域4-3包括第一对接信号区域4-31和第二对接信号区域4-32，其中，第一对接信号区域4-31和第二对接信号区域4-32相邻接或者至少有部分交叠。

本实施例中，所述对接信号发射模块4采用红外灯，当然其也可以采用其它信号源。对接信号发射模块4工作时发射红外光源形成对接信号，所述对接信号形成在对接信号区域4-3。自移动设备在清扫过程中检测到对接信号交叠区域时，说明自移动设备充电座在其前方。因此，自移动设备通过在前行过程中进行不断的调整方向以保证能够同时检测到第一对接信号和第二对接信号，使得自移动设备和自移动设备充电座准确对位。

所述虚拟墙信号发射模块2是为了发射经反射模块3的反射的虚拟墙信号，所述虚拟墙信号形成在虚拟墙信号区域3-3。所述虚拟墙信号发射模块2与反射模块3相对设置，如图1和图2中所示，所述反射模块3设置于所述虚拟墙信号发射模块2的正上方，所述反射模块3包括第一反射部，所述虚拟墙信号发射模块2工作时发出的信号经所述反射模块3的第一反射部反射后，如图3所示，得到虚拟墙信号，所述虚拟墙信号在所述充电座基体1外侧的第二区域形成虚拟墙信号区域3-3。由于前述的所述虚拟墙信号发射模块2包括第一虚拟墙信号发射模块2-1和第二虚拟墙信号发射模块2-2，所述虚拟墙信号区域3-3也分别为两个，包括第一虚拟墙信号区域3-31和第二虚拟墙信号区域3-32，其中，第一虚拟墙信号区域3-31和第二虚拟墙信号区域3-32相邻接或存在至少部分交叠区域。

本实施例中，所述虚拟墙信号发射模块2采用红外灯，其也可以采用其他信号源，其工作时发出红外光源信号经所述反射模块3的第一反射部反射后，得到虚拟墙信号，所述虚拟墙信号在所述充电座基体1外侧的第二区域形成虚拟墙信号区域3-3。

本实施例中，所述反射模块3与虚拟墙信号发射模块2相对设置，如图2所示，所述反射模块3的第一反射部包含有反射所述虚拟墙信号发射模块2的信号的第一反射面3-11。所述虚拟墙信号发射模块2工作时发出红外光源信号，红外光源信号经过反射模块3的第一反射面3-11，形成虚拟墙信号，为了更好的反射虚拟墙信号发射模块2发射的红外光源信号，本实施例中，所述反射模块3可以包括倒圆锥形结构，所述倒圆锥形结构的外侧面构成所述第一反射面3-11。所述虚拟墙信号发射模块2发出的光源信号经所述第一反射面3-11反射之后，形成锥形结构的虚拟墙信号区域3-3，即如图2所示的3-3区域绕所述虚拟墙信号发射模块2和反射模块3的中心线一周后形成的区域。所述圆锥形的锥形侧面为光滑面，根据光滑面的弧度不同，可以形成不同面积及形状的虚拟墙信号区域3-3。

本实施例中，所述反射模块3的第一反射面3-11弧度为20°～40°，可以将虚拟墙信号发射模块2发射的红外光源信号进行反射得到较小范围的虚拟墙信号，同时又是自移动设备可以接收较大范围的虚拟墙信号的角度范围，避免自移动设备在充电座附近大范围不清扫。其中，所述反射模块3的第一反射面3-11弧度的较佳角度范围为27°～33°。

所述自移动设备的信号接收端(红外信号接收端)对自移动设备充电座发射的对接信号和虚拟墙信号的处理过程是：首先，自移动设备充电座发射出红外控制信号，包括对接信号发射模块4发射的对接信号和虚拟墙信号发射模块2发射并经反射模块3反射得到的虚拟墙信号；然后，自移动设备的信号接收端接收到上述两种信号和其他干扰信号，例如太阳光信号；自移动设备的信号接收端对接收的上述所有信号进行自动增益放大(AGC)，自移动设备的信号接收端对对接信号和虚拟墙信号进行解码，并将码值发给自移动设备的主机单片机，主机单片机判断该码值对应的信号是否为自移动设备充电座所发射的信号并进行处理。

所述第一区域的对接信号区域4-3和第二区域的虚拟墙信号区域3-3至少部分交叠；对接信号通常比虚拟墙信号的强度强，具体为：自移动设备充电座中对对接信号发射模块4的电流比虚拟墙信号发射模块2的电流大，因此，对接信号的电流比虚拟墙信号的电流要强，对接信号的强度比虚拟墙信号的强度要强，对接信号区域4-3比虚拟墙信号区域3-3大很多。因此，自移动设备在清扫过程中前进时，可以在较远的距离感应到对接信号。由于强度较强的对接信号会对强度较弱的虚拟墙信号被自移动设备的接收造成干扰，两种信号的强度差异太大导致虚拟墙信号可能被自移动设备的信号接收端过滤掉。

例如，如图8所示，对接信号区域4-3的范围比虚拟墙信号区域3-3远，说明对接信号的强度比虚拟墙信号的强度强，自移动设备在清扫过程中会先识别到对接信号。当自移动设备靠近虚拟墙信号时，自动增益放大(AGC)无法适应两种信号的强弱差异，因此将虚拟墙信号可能滤掉，导致自移动设备无法对虚拟墙信号进行解码。因此，自移动设备在第一区域的对接信号区域4-3和第二区域的虚拟墙信号区域3-3的交叠区域识别不了虚拟墙信号，导致自移动设备在对接信号和虚拟墙信号交叠区域可能撞上充电座。

为了避免自移动设备在第一区域的对接信号区域4-3和第二区域的虚拟墙信号区域3-3的交叠区域撞上自移动设备充电座，则需要实现自移动设备的信号接收端在信号交叠区域可以识别虚拟墙信号，因此，本实用新型实施例中通过增加虚拟墙信号区域的光强，保证自移动设备的信号接收端可以识别并处理虚拟墙信号。

本实用新型第一实施例中，采用在所述反射模块3增加第二反射部的方式增强虚拟墙信号区域的光强。本实施例中所述第二反射部包括凸出所述倒锥形结构的第一反射面的凸起结构3-12(也称为反光凸起)，所述凸起结构3-12至少包括将虚拟墙信号发射模块2发出的信号反射至所述交叠的区域的第二反射面3-121，如图5和图6中所示。本实施例中，所述第二反射面3-121为弧形面，也称为反射弧面。

所述第二反射部在所述反射模块3上可以有两种位置结构，均可以达到增强对接信号区域4-3和虚拟墙信号区域3-3的交叠区域的虚拟墙信号。以下先介绍所述第二反射部在所述反射模块3上的第一种位置结构。

具体的，所述第二反射部为接近并且在第一方向不超过所述反射模块3的倒锥形体的垂直中心线位置一侧的反光凸起；所述反光凸起至少包括第二反射面3-121，其中，所述第二反射面3-121接近并且在第一方向不超过所述反射模块3的倒锥形体的垂直中心线位置一侧；所述第二反射面3-121的形状使得虚拟墙信号发射模块2发出的信号反射至所述交叠的区域；其中，所述第一方向为所述对接信号发射模块4的信号出射方向。若以所述对接信号发射模块4的信号出射方向为Y方向(本文中也称为第一方向)，则所述第二反射面3-121在远离Y方向一侧，接近所述倒锥形体的中心线位置。其中，所述反射弧面3-121将所述虚拟墙信号发射模块2工作时发射的信号反射至所述第一区域和第二区域至少部分交叠的区域，从而增强了该交叠的区域(3-4)的虚拟墙信号。

本实用新型实施例中，所述反光凸起3-12的反射弧面3-121的弧度为11°～14°，宽度为1.5mm～3mm，其中，反射弧度越大，反射的信号区域越远越宽，反射的信号区域越大。

如图7和图8所示，所述虚拟墙信号发射模块2发射红外光源信号，一方面是经过反射模块3的第一反射部反射得到虚拟墙信号，所述虚拟墙信号形成虚拟墙信号区域3-3；另一方面，经过反光凸起3-12的第二反射面(反射弧面3-121)的反射，得到增强的虚拟墙信号，所述增强的虚拟墙信号形成增强虚拟墙信号区域3-4，如图7所示。增强虚拟墙信号区域3-4位于第一虚拟墙信号区域3-31和第二虚拟墙信号区域3-32的重叠区域，如图8所示。通过在反射模块3增加反光凸起3-12，增加第一区域的对接信号区域4-3和第二区域的虚拟墙信号区域3-3的重叠部分的虚拟墙信号强度，对接信号与虚拟墙信号的强度差异减小。自移动设备的自动增益放大(AGC)能够适应光源强度差异较小的对接信号与虚拟墙信号的重叠部分的信号。自移动设备在清扫过程中，能够接收到的虚拟墙信号的光源数量增多，可以识别并解码重叠部分的虚拟墙信号，避免碰撞自移动设备的充电座，提升用户体验。

以上先介绍所述第二反射部在所述反射模块3上的第一种位置结构。

以下介绍所述第二反射部在所述反射模块3上的第二种位置结构。

此外，所述第二反射部也可以为凸出于所述倒锥形结构的反光凸起3-12，且所述第二反射部相对于所述垂直中线位置更为远离第二方向；所述反光凸起至少包括第二反射面3-121；其中，所述第二方向为所述虚拟墙信号发射模块2朝向对接信号发射模块4的方向。若以所述虚拟墙信号发射模块2朝向对接信号发射模块4的方向为X方向(本申请中也称为第二方向)，则所述第二反射部设置相对于所述垂直中线位置更为远离所述X方向一侧；所述反光凸起至少包括第二反射面3-121，其中，所述第二反射面3-121设置于偏离所述反射模块3的倒锥形体的垂直中心线位置的右侧，即所述第二反射面3-121相对于所述中心线更远离所述X方向。

如图9和10中所示，所述反光凸起3-12至少包括第二反射面(反射弧面3-121)，所述第二反射面3-121的形状使得虚拟墙信号发射模块发出的信号反射至所述交叠的区域。其中，所述第二反射面3-121的右侧3-121-2比左侧3-121-1在Y方向更接近所述反射模块3的倒锥形体的垂直中心线位置，使得虚拟墙信号发射模块2发射红外光源经反光凸起的反射弧面反射的增强虚拟墙信号，所述增强的虚拟墙信号形成增强虚拟墙信号区域3-4，如图7所示。增强虚拟墙信号区域3-4位于第一虚拟墙信号区域3-31和第二虚拟墙信号区域3-32的重叠区域，如图8所示。通过在反射模块3增加反光凸起3-12，增加第一区域的对接信号区域4-3和第二区域的虚拟墙信号区域3-3的重叠部分的虚拟墙信号强度，对接信号与虚拟墙信号的强度差异减小。自移动设备的自动增益放大(AGC)能够适应光源强度差异较小的对接信号与虚拟墙信号的重叠部分的信号。自移动设备在清扫过程中，能够接收到的虚拟墙信号的光源数量增多，可以识别并解码重叠部分的虚拟墙信号，避免碰撞自移动设备的充电座，提升用户体验。

增加虚拟墙信号区域3-3的光强也可以采用增加虚拟墙信号源的功率的方式，但是该方式会增大虚拟墙信号区域3-3区域面积，可能会导致虚拟墙信号区域3-3最大边缘与对接信号区域4-3的边缘重合。此种方法虽然增大了虚拟墙信号的光强强度，使得其和对接信号的光强强度相近，自移动设备的自动增益放大(AGC)能够适应这种信号强度差异较小的信号，可以在交叠区域同时识别并解码虚拟墙信号与对接信号。但是，该方法也使得虚拟墙信号区域3-3整体增加，除了与对接信号区域4-3重叠部分的光源强度增强外，其在非重叠区域的光强度也会增强。导致自移动设备在远距离处也会识别并解码虚拟墙信号非重叠区域的光源信号，进而导致自移动设备与自移动设备充电座还有一段距离的情况下，停止继续清扫地面，造成自移动设备充电座周边大范围面积无法清扫。

本实用新型第二实施例提供一种自移动设备组件，包括自移动设备和充电座，所述自移动设备接收并识别所述自移动设备充电座发射的第一区域和第二区域的对接信号和虚拟墙信号；所述自移动设备充电座发射对接信号和反射虚拟墙信号给所述自移动设备，包括：充电座基体1、虚拟墙信号发射模块2、反射模块3和对接信号发射模块4；虚拟墙信号发射模块2、反射模块3和对接信号发射模块4均设置于所述充电座基体1上；对接信号发射模块4工作时在充电座基体1外侧的第一区域形成对接信号区域4-3；所述虚拟墙信号发射模块2与反射模块3相对设置，所述反射模块3包括第一反射部，所述虚拟墙信号发射模块2工作时发出的信号经所述反射模块3的第一反射部反射后，在所述充电座基体1外侧的第二区域形成虚拟墙信号区域3-3；所述第一区域和第二区域至少部分交叠；其中，所述反射模块3还包括第二反射部，所述第二反射部将所述虚拟墙信号发射模块2工作时发射的信号反射至所述第一区域和第二区域至少部分交叠的区域。

所述第二反射部的形状、结构以及设置方式可参看前述的有关自移动设备充电座的实施例，在此不再赘述。

上述自移动设备充电座的第一区域形成的对接信号区域4-3和第二区域形成的虚拟墙信号区域3-3至少部分交叠，所述第二反射部将所述虚拟墙信号发射模块2工作时发射的信号反射至所述第一区域和第二区域至少部分交叠的区域，形成增强虚拟墙信号，进而减少所述第一区域和第二区域的交叠区域的对接信号强度和虚拟墙信号强度差异。自动增益放大(AGC)能够同时适应交叠区域的对接信号和虚拟墙信号，因此，自移动设备清扫过程中靠近交叠区域时，能够同时识别对接信号和虚拟墙信号，避免自移动设备因为撞上自移动设备充电座而导致自移动设备充电座移位的情况，提升用户体验感受。

以所述自移动设备为扫地机器人为例，充电座包括两个对接信号发射单元，两个虚拟墙信号发射单元。其中，两个对接信号发射单元相邻设置，发射对接信号在充电座前方形成左右两个对接信号区域；两个虚拟墙信号发射单元对称设置于所述两个对接信号发射单元两侧，在充电座前方形成左右两个虚拟墙信号区域。扫地机器人在需要充电时会向充电座移动靠近，或者在工作移动过程中也会移动到充电座附近，在扫地机器人向充电座靠近过程中，若检测到左右两侧虚拟墙信号，则会通过控制处理避开，以免撞上充电座。在移动到虚拟墙信号和对接信号交叠的区域时，由于本实用新型的前述实施例的技术方案已增强交叠区域虚拟墙信号强度，使得该交叠区域虚拟墙信号的强度与对接信号的强度接近，扫地机器人可以很容易在交叠区域中检测并识别出虚拟墙信号。在扫地机器人检测到该区域虚拟墙信号时，若需要充电时，则通过不断调整其移动速度和角度，以合适的运动速度和角度与充电座对接，并进行充电；若无需充电，则可以通过控制处理避开该区域，从而可以避免撞击充电座，导致充电座移位。

本实用新型虽然以较佳实施例公开如上，但其并不是用来限定本实用新型，任何本领域技术人员在不脱离本实用新型的精神和范围内，都可以做出可能的变动和修改，因此本实用新型的保护范围应当以本实用新型权利要求所界定的范围为准。

Claims (11)

1.一种自移动设备充电座，其特征在于，包括：充电座基体、虚拟墙信号发射模块、反射模块和对接信号发射模块；虚拟墙信号发射模块、反射模块和对接信号发射模块均设置于所述充电座基体上；

对接信号发射模块工作时在充电座基体外侧的第一区域形成对接信号区域；

所述反射模块包括第一反射部，所述虚拟墙信号发射模块工作时发出的信号经所述反射模块的第一反射部反射后，在所述充电座基体外侧的第二区域形成虚拟墙信号区域；

所述第一区域和第二区域至少部分交叠；

其中，所述反射模块还包括第二反射部，所述第二反射部将所述虚拟墙信号发射模块工作时发射的信号反射至所述第一区域和第二区域至少部分交叠的区域，以增强所述交叠的区域的虚拟墙信号的强度。

2.根据权利要求1所述的自移动设备充电座，其特征在于，所述虚拟墙信号发射模块与反射模块相对设置。

3.根据权利要求1或2所述的自移动设备充电座，其特征在于，所述虚拟墙信号发射模块包括第一虚拟墙信号发射模块和第二虚拟墙信号发射模块；所述反射模块包括与所述第一虚拟墙信号发射模块相对应的第一反射模块，和与第二虚拟墙信号相对应的第二反射模块；所述对接信号发射模块包括第一对接信号发射模块和第二对接信号发射模块；

所述虚拟墙信号发射模块、反射模块和对接信号发射模块均设置于所述充电座基体上具体为：所述第一对接信号发射模块和第二对接信号发射模块在所述充电座基体上相邻设置，所述第一虚拟墙信号和第二虚拟墙信号对称设置于两个对接信号发射模块的两侧。

4.根据权利要求3所述的自移动设备充电座，其特征在于，所述反射模块的第一反射部包含有反射所述虚拟墙信号发射模块发射的信号的第一反射面。

5.根据权利要求4所述的自移动设备充电座，其特征在于，所述反射模块包括倒锥形结构，所述倒锥形结构的外侧面构成所述第一反射面，所述倒锥形结构具体为圆锥形。

6.根据权利要求5所述的自移动设备充电座，其特征在于，所述圆锥形的锥形侧面为光滑面。

7.根据权利要求5所述的自移动设备充电座，其特征在于，所述第二反射部包括凸出所述倒锥形结构的第一反射面的凸起结构，所述凸起结构至少包括将虚拟墙信号发射模块发出的信号反射至所述交叠的区域的第二反射面。

8.根据权利要求7所述的自移动设备充电座，其特征在于，所述凸起结构包含的第二反射面为弧形面。

9.根据权利要求7所述自移动设备充电座，其特征在于，所述第二反射部为接近并且在第一方向不超过所述反射模块的倒锥形体的垂直中心线位置一侧的反光凸起；所述反光凸起至少包括第二反射面，其中，所述第二反射面接近并且在第一方向不超过所述反射模块的倒锥形体的垂直中心线位置一侧；所述第二反射面的形状使得虚拟墙信号发射模块发出的信号反射至所述交叠的区域；其中，所述第一方向为所述对接信号发射模块的信号出射方向。

10.根据权利要求7所述自移动设备充电座，其特征在于，所述第二反射部为凸出所述倒锥形结构的反光凸起，且所述第二反射部相对于所述垂直中线位置更为远离第二方向；所述反光凸起至少包括第二反射面；其中，所述第二方向为所述虚拟墙信号发射模块朝向对接信号发射模块的方向。

11.一种自移动设备组件，包括自移动设备和充电座，其特征在于，所述自移动设备接收并识别第一区域和第二区域的对接信号和虚拟墙信号；

所述充电座发射对接信号和反射虚拟墙信号给所述自移动设备，包括：充电座基体、虚拟墙信号发射模块、反射模块和对接信号发射模块；虚拟墙信号发射模块、反射模块和对接信号发射模块均设置于所述充电座基体上；

对接信号发射模块工作时在充电座基体外侧的第一区域形成对接信号区域；

所述反射模块包括第一反射部，所述虚拟墙信号发射模块工作时发出的信号经所述反射模块的第一反射部反射后，在所述充电座基体外侧的第二区域形成虚拟墙信号区域；

所述第一区域和第二区域至少部分交叠；

其中，所述反射模块还包括第二反射部，所述第二反射部将所述虚拟墙信号发射模块工作时发射的信号反射至所述第一区域和第二区域至少部分交叠的区域，以增强所述交叠的区域的虚拟墙信号的强度。

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