JP5986794B2

JP5986794B2 - 自走式電子機器

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Publication number: JP5986794B2
Application number: JP2012104651A
Authority: JP
Inventors: 孝松原
Original assignee: Sharp Corp
Current assignee: Sharp Corp
Priority date: 2012-05-01
Filing date: 2012-05-01
Publication date: 2016-09-06
Anticipated expiration: 2032-05-01
Also published as: JP2013232156A

Description

この発明は、自走式掃除機および自走式イオン発生機を含む自走式電子機器に関する。さらに詳しくは、例えば温度センサや湿度センサ等の周囲環境を検知する環境センサを備えた自走式電子機器に関する。

近年、温度センサを有し、周囲の温度をモニタリングする機能を備えた自走式電子機器が知られている（例えば、特許文献１を参照）。特許文献１の自走式掃除機は、掃除機本体の上面前側に周囲温度を検知するサーミスタ等から成る温度センサを備え、障害物センサ（音波式センサ）を用いて対象物との距離を検知する際に、温度センサによって検知される周囲温度を用いて温度補正するようにしたものである。

特開２００７−１２２３２７号公報

しかしながら、特許文献１記載の自走式掃除機では、周囲速度を検知する温度センサを、筐体の外部に設けているので、自走式掃除機が室内を自走して、エアコンや温風機などの送風源に近づいた場合、筐体外部に設置された環境センサがこれらの送風源から来る風の影響を直に受けて、周囲環境の温度を正確に検知できないおそれがある。また、自走式電子機器がストーブやヒータなどの高熱源に近づいた場合、温度センサがこれら高熱源からの高熱による損傷を受けるおそれがあり、温度センサの誤動作が生じて正確な熱の検知ができなくなるおそれもある。

一方、筐体の外部ではなく、筐体の内部に例えば温度センサや湿度センサ等の環境センサを設置した場合、電源回路、駆動系回路を構成する基板部品またはモータなど、筐体内部の駆動部からの熱の影響を受けやすくなるため、例えば温度または湿度等の周囲環境を正確に検知できないおそれがある。特に、自走式電子機器の場合、一般の掃除機よりも内部のスペースが限られていることもあり、これらの熱が筐体内部にこもるため、環境センサの誤動作が生じる可能性が高い。また、ユーザの操作による一般の掃除機の動作と異なり、自走式電子機器は自らの判断に従って障害物との衝突を回避しながら動作するため、その動作には規則性がなく、動作状態によっては駆動部からの熱の影響が大きく変動することもあり、温度補正が容易でないという実情もある。

本願発明は、このような自走式電子機器特有の事情に鑑み、自走中の外部環境の変化および筐体内部の発熱源の影響によらず、例えば温度または湿度等の筐体の周囲環境を正確に検知することが可能な自走式電子機器を提供することにある。

この発明は、吸気口および排気口を有し、前記吸気口から空気を吸引して前記排気口から排出するための送風機を収容する筐体と、前記筐体を走行させるための駆動部と、前記筐体の周囲環境の状態を検出するための環境センサと、前記送風機、前記駆動部および前記環境センサを制御するための制御部と、前記筐体の内部に配置され、前記吸気口から吸引された空気を前記排気口に導く主通風路と、前記主通風路から分岐した副通風路とを備え、前記環境センサは、前記副通風路内に設けられる自走式電子機器を提供するものである。

この発明によれば、自走中の外部環境の変化および筐体内部の発熱源の影響によらず、例えば温度または湿度等の筐体の周囲環境を正確に検知可能な自走式電子機器が実現できる。

この発明の第１実施形態に係る自走式電子機器の構成を示す斜視図である。図１に示される自走式電子機器のＡ−Ａ矢視断面図である。図１に示される自走式電子機器の底面図である。筐体の蓋部が開放され集塵部が取り出された状態を示す図２対応図である。図１に示される自走式電子機器の筐体の天板および制御基板等を取り外した状態を示す斜視図である。図１に示される自走式電子機器の電気的な構成を示すブロック図である。回転ブラシの駆動モータをさらに取り外した分解状態を示す図５対応図である。図１に示される自走式掃除機における排気路用ダクトが取り付けられたモータユニットを示す斜視図である。図１に示される自走式掃除機のモータユニットを示す斜視図である。図１に示される自走式掃除機のモータユニットを示す平面図である。図１に示される自走式掃除機のモータユニットを示す正面図である。図１に示される自走式掃除機のモータユニットを示す右側面図である。図１に示される自走式電子機器における温度センサの実行処理のフローチャートである。この発明の第２実施形態に係る自走式電子機器の構成を示す斜視図である。図１４に示される自走式電子機器から上部カバーを取り外した状態を示す斜視図である。図１４に示される自走式電子機器のＢ−Ｂ矢視断面図である。図１４に示される自走式電子機器の電気的な構成を示すブロック図である。

この発明による自走式電子機器において「自走式」とは、駆動部を収容する筐体、筐体を走行させる駆動輪、駆動輪の回転、停止および回転方向等を制御する制御部などを備え、制御部が走行、停止および走行の方向を自ら判断して自立的に走行動作する電子機器を意味し、後述の図面を用いた実施形態によって一例が示される。
「環境センサ」とは、自走中に変化する自走式電子機器の周囲の状態を検知するセンサである。例えば、環境センサは、温度センサ、湿度センサまたは臭いセンサ等である。
「主通風路」とは、吸気口および排気口と連通し、送風機によって吸気口から吸引された空気が排気口に流れる経路である。
「副通風路」とは、主通風路から分岐した経路であり、送風機によって主通風路内に生じる空気の流れの影響を直接受けず、主通風路を流れる空気の流れに沿って間接的に空気の流れが生じる経路である。

この発明による自走式電子機器において、前記環境センサは、温度センサ、湿度センサおよび臭いセンサのうち少なくとも１つを含むものであってもよい。

このようにすれば、自走中の外部環境の変化および筐体内部の発熱源の影響によらず、筐体の周囲の温度、湿度、および／または臭いを正確に検知することができる。

この発明による自走式電子機器において、前記副通風路は、下流端が前記送風機よりも下流側で前記主通風路に合流するように分岐し、前記筐体は、前記副通風路内に空気を取り込むための取込口をさらに有し、前記取込口は、前記副通風路の上流端と連通するものであってもよい。

このようにすれば、前記副通風路は、下流端が前記送風機よりも下流側で前記主通風路に合流するように分岐し、前記筐体は、前記副通風路内に空気を取り込むための取込口をさらに有し、前記取込口は、前記副通風路の上流端と連通するため、副通風路内の空気は、主通風路の空気の流れに沿って流れ、取込口から筐体外部の空気が補充された空気を検知することにより、主通風路の空気の流れの影響を直接受けることなく、筐体の周囲環境の温度、および／または湿度を正確に検知可能な自走式電子機器が実現できる。
「取込口」とは、主通風路を流れる空気の流れに沿って副通風路内に間接的に空気の流れが生じたとき、副通風路内に筐体の外部から空気を補充するための開口部である。

この発明による自走式電子機器において、前記副通風路は、上流端が前記送風機よりも上流側で主通風路から分岐し、前記筐体は、前記副通風路内の空気を排出するための排出口をさらに有し、前記取込口は、前記副通風路の下流端と連通するものであってもよい。

このようにすれば、前記副通風路は、上流端が前記送風機よりも上流側で前記主通風路から分岐するため、主通風路の空気の流れの影響を直接受けることなく、主通風路の空気の流れに沿って流れる副通風路内の空気を検知することにより、筐体の周囲環境の温度、および／または湿度を正確に検知可能な自走式電子機器が実現できる。また、前記筐体は、前記副通風路内の空気を排出するための排出口をさらに有し、前記取込口は、前記副通風路の下流端と連通するため、排出口から筐体内部にこもった空気が排出されるため、筐体内部の駆動源の熱による影響を受けにくい。
「排出口」とは、主通風路を流れる空気の流れに沿って副通風路内に間接的に空気の流れが生じたとき、副通風路内にこもった空気を筐体の外部へ排出するための開口部である。

この発明による自走式電子機器において、前記制御部は、前記送風機が動作を開始してから予め定められた時間の経過後に前記環境センサに測定を開始させるものであってもよい。

このようにすれば、前記制御部は、前記送風機が動作を開始してから予め定められた時間の経過後に前記環境センサに測定を開始させるため、送風機が停止中であっても、送風機の動作開始後予め定められた時間の経過後に環境センサに測定を開始させるため、筐体内部にこもった熱の影響を受けにくく、筐体の周囲環境の温度、および／または湿度を正確に検知可能な自走式電子機器が実現できる。

この発明による自走式電子機器において、前記自走式電子機器は、掃除機またはイオン発生機であってもよい。

このようにすれば、前記自走式電子機器は、掃除機またはイオン発生機であるため、自走中の経路上に存在する発熱源の存在によらず、また筐体内部にこもった熱の影響を受けないで正確な温度検知が可能な掃除機またはイオン発生機を実現できる。

〔第１実施形態〕
＜自走式掃除機の構成＞
次に、この発明の第１実施形態に係る自走式電子機器として、以下に自走式掃除機１を例に説明する。この事例は、単なる一例であり、自走式電子機器としては、上述した概念を含むことはもちろんである。

以下、図面に基づき、この発明の第１実施形態に係る自走式掃除機１について説明する。
図１は、この発明の第１実施形態に係る自走式掃除機１の構成を示す斜視図である。図２は、図１に示される自走式掃除機１のＡ−Ａ矢視断面図である。図３は、図１に示される自走式掃除機１の底面図である。図４は、筐体の蓋部２が開放され集塵部が取り出された状態を示す図２対応図である。図５は、図１に示される自走式掃除機１の筐体２の天板２ｂおよび制御基板等を取り外した状態を示す斜視図である。図６は、図１に示される自走式掃除機１の電気的な構成を示すブロック図である。

この発明の第１実施形態に係る自走式掃除機１は、設置された場所の床面Ｆを自走しながら、床面Ｆ上の塵埃を含む空気を吸い込み、塵埃を除去した空気を排気することにより床面Ｆ上を掃除する自走式の掃除機である。

自走式掃除機１は、円盤形の筐体２を備え、この筐体２の内部または外部に、回転ブラシ９、サイドブラシ１０、集塵ボックス３０、電動送風機２２を有する送風部、一対の駆動輪２９、後輪２６および前輪２７、各種センサを含む制御部等の構成要素が設けられている。
この自走式掃除機１において、前輪２７が配置されている部分が前方部、後輪２６が配置されている部分が後方部、集塵ボックス３０が配置されている部分が中間部である。

第１実施形態において、この発明の駆動部は、電動送風機２２、イオン発生装置２８、走行モータ５１、駆動モータＭなどに相当する。この発明の走行部は、走行モータ５１、駆動輪２９、後輪２６および前輪２７によって実現される。また、この発明の環境センサは、湿度センサ５３、温度センサ５６、および／または臭いセンサ５２に相当する。この発明の吸気口は、吸込口６に相当し、この発明の排気口は、排気口７に相当する。また、この発明の主通風路は、矢印ＭＲ１，ＭＲ２およびＭＲ３（図２、図９および図１２）に示される経路（第１吸気路１１および第２吸気路１２、モータユニット２０内の一部の経路）に相当し、この発明の副通風路は、矢印ＳＲ１（図２および図１２）に示される経路（モータユニット２０内の一部の経路）に相当する。

筐体２は、前方部における中間部との境界付近の位置に形成された吸込口６を有する平面視円形の底板２ａと、筐体２に対して集塵ボックス３０を出し入れする際に開閉する蓋部３を中間部に有している天板２ｂと、底板２ａおよび天板２ｂの外周部に沿って設けられた平面視円環形の側板２ｃとを備えている。また、底板２ａには前輪２７、一対の駆動輪２９および後輪２６の下部を筐体２内から外部へ突出させる複数の孔部が形成され、天板２ｂにおける前方部と中間部との境界付近には排気口７が形成されている。なお、側板２ｃは、前後に二分割されており、側板２ｃの前部は前後に摺動可能なバンパー２ｄとして機能する。

また、図４に示されるように、筐体２の内部において、前方部に電動送風機２２を有するモータユニット（送風部）２０、イオン発生装置２８（図５参照）等を収納する前方収納室Ｒ１を有し、中間部に集塵ボックス３０を収納する中間収納室Ｒ２を有し、後方部に制御部の制御基板１５、バッテリー１４、充電端子４等を収納する後方収納室Ｒ３を有し、前方部と中間部との境界付近に第１吸気路１１および第２吸気路１２を有している。第１吸気路１１は吸込口６と中間収納室Ｒ２とを連通し、第２吸気路１２は中間収納室Ｒ２と前方収納室Ｒ１とを連通している。なお、これらの各収納室Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、第１吸気路１１および第２吸気路１２は、筐体２の内部に設けられてこれらの空間を構成する仕切り壁３９によって仕切られている。

一対の駆動輪２９は、平面視円形の筐体２の中心を通る中心線Ｃと直角に交わる一対の回転軸に固定されており、一対の駆動輪２９が同一方向に回転すると筐体２が進退し、それぞれの駆動輪２９が逆方向に回転すると筐体２が中心線Ｃの回りに回転する。
一対の回転軸は、図示しない一対のモータからそれぞれ個別に回転力が得られるように連結されており、各モータは筐体２の底板２ａに直接またはサスペンション機構を介して固定されている。

前輪２７はローラからなり、進路上に現れた段差に接地し、筐体２が段差を容易に乗り越えられるよう、駆動輪２９が接地する床面Ｆから少し浮き上がるよう筐体２の底板２ａの一部に回転可能に設けられている。
後輪２６は自在車輪からなり、駆動輪２９が接地する床面Ｆと接地するよう筐体２の底板２ａの一部に回転可能に設けられている。
このように、筐体２に対して前後方向中間に一対の駆動輪２９を配置し、前輪２７を床面Ｆから浮かせ、自走式掃除機１の重量を一対の駆動輪２９と後輪２６によって支持できるよう、筐体２に対して前後方向に重量が配分されている。これにより、進路前方の塵埃を前輪２７によって遮ることなく吸込口６に導くことができる。

吸込口６は、床面Ｆに対面するよう筐体２の底面（底板２ａの下面）に形成された凹部８の開放面である。この凹部８内には、筐体２の底面と平行な第１軸心廻りに回転する回転ブラシ９が設けられており、凹部８の左右両側には筐体２の底面と垂直な第２回転軸心廻りに回転するサイドブラシ１０が設けられている。回転ブラシ９は、回転軸であるローラの外周面に螺旋状にブラシを植設することにより形成されている。サイドブラシ１０は、回転軸の下端にブラシ束を放射状に設けることにより形成されている。回転ブラシ９の回転軸および一対のサイドブラシ１０の回転軸は、筐体２の底板２ａの一部に枢着されると共に、その付近に設けられた駆動モータＭ（図５参照）とプーリおよびベルト等を含む動力伝達機構を介して連結されている。

図３に示されるように、筐体２の底面と前輪２７との間には床面Ｆを検知する床面検知センサ１３が配置され、左右の駆動輪２９の側部前方には同様の床面検知センサ１９が配置されている。床面検知センサ１３によって下り階段を検知すると、その検知信号が制御部に送信され、一対の駆動輪２９が停止するように制御部が制御する。また、床面検知センサ１３が故障した場合、床面検知センサ１９が下り階段を検知して一対の駆動輪２９を停止することができるため、自走式掃除機１の下り階段への落下が防止されている。また、床面検知センサ１９が、下り階段を検知すると、その検知信号が制御部に送信され、制御部が駆動輪２９に下り階段を回避して走行するように制御してもよい。

制御基板１５には、自走式掃除機１における駆動輪２９、回転ブラシ９、サイドブラシ１０、電動送風機２２等の各要素を制御する制御回路が設けられている。
筐体２の側板２ｃの後端には、バッテリー１４の充電を行う充電端子４が設けられている。室内を自走しながら掃除する自走式掃除機１は、室内に設置されている充電台４０に帰還する。これにより、充電台４０に設けられた端子部４１に充電端子４が接触し、バッテリー１４の充電が行われる。商用電源（コンセント）に接続される充電台４０は、通常、室内の側壁Ｓに沿って設置される。
バッテリー１４は、充電端子４を介して充電台４０から充電され、制御基板１５、駆動輪２９、回転ブラシ９、サイドブラシ１０、電動送風機２２、各種センサ等の各要素に電力を供給する。

集塵ボックス３０は、通常、筐体２内における一対の駆動輪２９の回転軸の軸心よりも上方の中間収納室Ｒ２内に収納されており、集塵ボックス３０内に捕集された塵埃を廃棄する際は、図４に示されるように、筐体２の蓋部３を開いて集塵ボックス３０を出し入れすることができる。
集塵ボックス３０は、開口部を有する集塵容器３１と、集塵容器３１の開口部を覆うフィルタ部３３と、フィルタ部３３と集塵容器３１の開口部とを覆うカバー部３２とを備えている。カバー部３２およびフィルタ部３３は、集塵容器３１の前側の開口端縁に回動可能に軸支されている。
集塵容器３１の側壁前部には、集塵ボックス３０が筐体２の中間収納室Ｒ２内に収納された状態において、筐体２の第１吸気路１１と連通する流入路３４と、筐体２の第２吸気路１２と連通する排出路３５とが設けられている。

自走式掃除機１全体の動作制御を行う制御部は、図６に示されるように、ＣＰＵ１５ａおよびその他の図示しない電子部品で構成された制御回路を有する制御基板１５と、走行マップ１８ａを記憶する記憶部１８、電動送風機２２を駆動するためのモータドライバ２２ａ、駆動輪２９の走行モータ５１を駆動するためのモータドライバ５１ａ、筐体２内の排気口７付近に回動可能に設けられたルーバー１７およびそれを駆動するための制御ユニット１７ａ、臭いセンサ５２およびその制御ユニット５２ａ、湿度センサ５３およびその制御ユニット５３ａ、人感センサ５４およびその制御ユニット５４ａ、接触センサ５５およびその制御ユニット５５ａ、温度センサ５６およびその制御ユニット５６ａ等を備えて構成される。

ＣＰＵ１５ａは中央演算処理装置であり、記憶部１８に予め記憶されたプログラムデータに基づいて、モータドライバ２２ａ、５１ａおよび制御ユニット１７ａに個別に制御信号を送信し、電動送風機２２、走行モータ５１およびルーバー１７を駆動制御して、一連の掃除運転およびイオン放出運転を行う。
また、ＣＰＵ１５ａは、ユーザによる自走式掃除機１の動作に係る条件設定を操作パネル（図示省略）から受け付けて記憶部１８に記憶させる。この記憶部１８は、自走式掃除機１の設置場所周辺の走行マップ１８ａを記憶することができる。走行マップ１８ａは、自走式掃除機１の走行経路や走行速度などといった走行に係る情報であり、予めユーザによって記憶部１８に記憶させるか、あるいは自走式掃除機１自体が掃除運転中に自動的に記録することができる。

臭いセンサ５２は、筐体２の外部周辺の臭いを検知する。臭いセンサ５２としては、例えば、半導体式や接触燃焼式の臭いセンサを用いることができる。自走式掃除機１の外部周辺の臭いを検知するために、例えば、筐体２の側板２ｃまたは天板２ｂから外部へ露出した状態で臭いセンサ５２が配置される。ＣＰＵ１５ａは制御ユニット５２ａを介して臭いセンサ５２と接続されており、臭いセンサ５２からの出力信号に基づいて筐体２の外部周辺の臭い情報を得る。

湿度センサ５３は、筐体２の外部周辺の湿度を検知する。湿度センサ５３としては、例えば、高分子感湿材料を用いた静電容量式や電気抵抗式の湿度センサを用いることができる。自走式掃除機１の外部周辺の相対湿度を検知するために、例えば、筐体２の側板２ｃまたは天板２ｂから外部へ露出した状態で湿度センサ５３が配置される。ＣＰＵ１５ａは制御ユニット５３ａを介して湿度センサ５３と接続されており、湿度センサ５３からの出力信号に基づいて筐体２の外部周辺の湿度情報を得る。

なお、走行マップ１８ａには、自走式掃除機１が設置される設置場所における所定閾値以上の臭気が漂う箇所および所定閾値以上に湿気が高い箇所が特定箇所として予め記憶されていてもよい。このようにすれば、ＣＰＵ１５ａがこの特定箇所を筐体２の周辺環境に基づいて定めた箇所であると判断することができる。つまり、走行マップ１８ａが、臭いセンサ５２および湿度センサ５３と同様に、筐体２の周辺環境を検知する環境検知装置としての役割を果たすことになる。

人感センサ５４としては、例えば、赤外線、超音波、可視光等によって人の存在を検知する人感センサを用いることができる。自走式掃除機１の外部周辺の人の存在を検知するために、例えば、筐体２の側板２ｃまたは天板２ｂから外部へ露出した状態で人感センサ５４が配置される。ＣＰＵ１５ａは制御ユニット５４ａを介して人感センサ５４と接続されており、人感センサ５４からの出力信号に基づいて筐体２の外部周辺の人の存在情報を得る。

接触センサ５５は、自走式掃除機１が走行時に障害物と接触したことを検知するために、例えば、筐体２の側板２ｃの前部に配置される。ＣＰＵ１５ａは制御ユニット５５ａを介して接触センサ５５と接続されており、接触センサ５５からの出力信号に基づいて筐体２の外部周辺の障害物の存在情報を得る。

温度センサ５６は、筐体２の外部周辺の温度を検知する。温度センサ５６としては、例えば、熱電対やサーミスタなどの温度センサを用いることができる。第１実施形態においては、デジタル温度センサ、ＴＭＰ１７５またはＴＭＰ７５を用いる。ＣＰＵ１５ａは制御ユニット５６ａを介して温度センサ５６と接続されており、温度センサ５６からの出力信号に基づいて筐体２の外部周辺の温度情報を得る。

このように構成された自走式掃除機１において、掃除運転の指令により、電動送風機２２、イオン発生装置２８、駆動輪２９、回転ブラシ９およびサイドブラシ１０が駆動する。これにより、回転ブラシ９、サイドブラシ１０、駆動輪２９および後輪２６が床面Ｆに接地した状態で、筐体２は所定の範囲を自走しながら吸込口６から床面Ｆの塵埃を含む空気を吸い込む。このとき、回転ブラシ９の回転によって床面Ｆ上の塵埃は掻き上げられて吸込口６に導かれる。また、サイドブラシ１０の回転によって吸込口６の側方の塵埃が吸込口６に導かれる。

吸込口６から筐体２内に吸い込まれた塵埃を含む空気は、図２の矢印Ａ１に示されるように、筐体２の第１吸気路１１を通り、集塵ボックス３０の流入路３４を通って集塵容器３１内に流入する。集塵容器３１内に流入した気流は、フィルタ部３３を通過してフィルタ部３３とカバー部３２との間の空間に流入し、排出路３５を通って筐体２の第２吸気路１２へ排出される。この際、集塵容器３１内の気流に含まれる塵埃はフィルタ部３３によって捕獲されるため、集塵容器３１内に塵埃が堆積する。

集塵ボックス３０から筐体２の第２吸気路１２へ流入した気流は、図２の矢印Ａ２に示されるように前方収納室Ｒ１へ流入し、第１排気路２４ａおよび第２排気路２４ｂを流通する（図９参照）。後述するが、第２排気路２４ｂを流通する気流にはイオン発生装置２８が放出するイオンが含まれる。そして、筐体２の上面に設けた排気口７から、図２の矢印Ａ３に示されるように、後方の斜め上方にイオンを含む気流が排気される。これにより、床面Ｆ上の掃除が行われると共に、自走式掃除機１の排気に含まれるイオンによって室内の除菌および脱臭が行われる。このとき、排気口７から後方の斜め上方に向けて排気するので、床面Ｆの塵埃の巻き上げが防止され、室内の清浄度を向上することができる。なお、イオン発生装置２８から放出されるイオンは、負イオンと正イオンのどちらか一方、又はその両方でもよい。負イオンと正イオンの両方を放出する場合、特に優れた空気の浄化、殺菌あるいは消臭の効果がある。
また、後述するが、第２排気路２４ｂを流通する気流の一部は、凹部８に導かれてもよい。このようにすれば、吸込口６から第１吸気路１１に導かれる気流内にイオンが含まれるため、集塵ボックス３０の集塵容器３１内およびフィルタ部３３の除菌および脱臭を行うことができる。

また、自走式掃除機１は、左右の駆動輪２９が同一方向に正回転して前進し、同一方向に逆回転して後退し、互いに逆方向に回転することにより中心線Ｃを中心に旋回する。例えば、自走式掃除機１は、掃除領域の周縁に到達した場合および進路上の障害物に衝突した場合、駆動輪２９が停止し、左右の駆動輪２９を互いに逆方向に回転して向きを変える。これにより、自走式掃除機１は、設置場所全体あるいは所望範囲全体に障害物を避けながら自走することができる。

また、自走式掃除機１は、左右の駆動輪２９と後輪２６の３点で接地しており、前進時に急停止しても後輪２６が床面Ｆから浮き上がらないようなバランスで重量配分されている。そのため、自走式掃除機１が前進中に下り階段の手前で急停止し、それによって自走式掃除機１が前のめりに傾いて下り階段へ落下するということが防止されている。なお、駆動輪２９は、急停止してもスリップしないよう、溝を有するゴムタイヤをホイールに嵌め込んで形成されている。
また、集塵ボックス３０が駆動輪２９の回転軸の上方に配置されているため、集塵によって重量が増加しても自走式掃除機１の重量バランスが維持される。

自走式掃除機１は、臭いセンサ５２、湿度センサ５３、走行マップ１８ａおよび人感センサ５４から得られる情報に基づいて独特の動作を実行することができる。例えば、自走式掃除機１は、環境検知装置が検知した周辺環境に基づいて定めた特定箇所に一定時間留まり、排気口７からイオンを含む気流を放出することができる。
自走式掃除機１は、掃除が終了すると充電台４０に帰還する。これにより、充電端子４が端子部４１に接してバッテリー１４が充電される。

また、自走式掃除機１は、充電台４０に帰還した状態で電動送風機２２およびイオン発生装置２８を駆動することができる。これにより、排気口７から後方の斜め上方にイオンを含む気流が放出され、イオンを含む気流は側壁に沿って上昇し、室内の天井壁および対向する側壁に沿って流通する。この結果、イオンが室内全体に行き渡り、除菌効果や脱臭効果を向上させることができる。このように、自走式掃除機１は、イオン放出運転を単独で実行することも可能である。

自走式掃除機１の上面には操作部が設けられており、操作部によって掃除運転およびイオン放出運転を実行させることができる。また、筐体２内に受信部を設けると共に、受信部に指令信号を発信する送信機を設けてリモコン操作できるようにしてもよい。また、スマートフォンと呼ばれる携帯電話からインターネット回線および室内に設けたルーターを介して指令信号を自走式掃除機１に送信して遠隔操作できるようにしてもよい。

＜回転ブラシの駆動モータの冷却構造＞
筐体２の内部において、集塵ボックス３０が収納される中間収納室Ｒ２は、仕切り壁３９によって四方の周面および底面が覆われた隔離室であり、前壁を除く各壁面は閉塞されている。中間収納室Ｒ２の前壁には、凹部８に連通する第１吸気路１１と、凹部８の上方に配置されて後述するモータユニット２０に連通する第２吸気路１２が設けられている。

図７は、回転ブラシ９の駆動モータＭをさらに取り外した分解状態を示す図５対応図である。図８は、図１に示される自走式掃除機１における排気路用ダクトが取り付けられたモータユニット２０を示す斜視図である。図９は、図１に示される自走式掃除機１のモータユニット２０を示す斜視図である。図１０は、図１に示される自走式掃除機１のモータユニット２０を示す平面図である。図１１は、図１に示される自走式掃除機１のモータユニット２０を示す正面図である。図１２は、図１に示される自走式掃除機１のモータユニット２０を示す右側面図である。

送風部であるモータユニット２０は、樹脂成形品であるハウジング２１と、ハウジング２１内に収納される電動送風機２２とを備えている。
電動送風機２２は、ターボファン（不図示）と、ターボファンを覆うモータケース２２ｂとから構成されている。電動送風機２２のモータケース２２ｂは、その正面に吸気口（不図示）を有すると共に、周面における左右両側に排気口（不図示）を有している。なお、筐体２内にモータユニット２０が組み付けられた状態において、モータユニット２０の正面は筐体２の後方に面しているため、モータユニット２０の正面は組付け状態において後面となっている。よって、図９〜１２を用いたモータユニット２０の説明における「正面」とは、図１〜５においてはモータユニット２０の「後面」を意味する。

ハウジング２１は、その正面中央位置にモータケース２２ｂの吸気口に対向する開口部２３を有し、左右両側にモータケース２２ｂの各排気口にそれぞれ連通する第１排気路２４ａおよび第２排気路２４ｂを有し、さらに、正面の開口部２３の横（この場合、左横）に通風口２４ｃを有している。第１、第２排気路２４ａ、２４ｂは、筐体２の上面に設けられた排気口７（図２参照）に連通している。すなわち、ハウジング２１は、筐体２が前進する方向を前方とした前後左右上下方向に面する壁面を有し、後面の中央位置に開口部２３が配置され、後面における開口部２３の左側に通風口２４ｃが配置され、上面の左右両側に第１、第２排気路２４ａ、２４ｂが配置されている。

また、図８に示されるように、ハウジング２１の開口部２３には第２吸気路１２を構成する第２吸気路用ダクト１２Ａが取り付けられる。この第２吸気路用ダクト１２Ａが取り付けられたモータユニット２０において、通風口２４ｃは第２吸気路用ダクト１２Ａによって覆われていない。
図５と図７に示されるように、回転ブラシ９を回転させる駆動モータＭは、そのシャフトが水平軸心廻りに回転するよう第２吸気路用ダクト１２Ａの横（この場合、左横）に配置されている。これにより、モータユニット２０の通風口２４ｃは駆動モータＭと対向する。

このように、電動送風機２２を含む気流の流路が筐体２内の前方収納室Ｒ１に集約して配置されている。このため、制御基板１５およびバッテリー１４を後方収納室Ｒ３に集約して配置することができ、この結果、配線等が削減されて筐体２の小型化を図ることができる。また、気流の流路が制御基板１５から離れるため、流路から漏れた気流に含まれる塵埃が制御基板１５に付着することによって生じる故障を低減することができる。

第２排気路２４ｂには一対の電極２８ａを有したイオン発生装置２８が配置されている。電極２８ａには交流波形またはインパルス波形から成る電圧が印加され、電極２８ａのコロナ放電により生成されたイオンが第２排気路２４ｂに放出される。

また、第２排気路２４ｂの下部には正面を開口した戻り口２５が設けられている。戻り口２５はハウジング２１の正面に突出する突出部２５ａにより上方を覆われ、開口面を凹部８（図２参照）の壁面に沿った曲面に形成される。これにより、戻り口２５は凹部８の壁面に設けた孔部（不図示）を介して凹部８内に臨み、第２排気路２４ｂを流通するイオンを含む気流の一部が吸気側に導かれる。

上記構成の自走式掃除機１において、掃除運転が指示されると、電動送風機２２、イオン発生装置２８、駆動輪２９、回転ブラシ９およびサイドブラシ１０が駆動される。これにより、筐体２は回転ブラシ９、駆動輪２９および後輪２６が床面Ｆに接地して所定の範囲を自走し、吸込口６から床面Ｆの塵埃を含む気流が吸い込まれる。この時、回転ブラシ９の回転によって床面Ｆ上の塵埃が掻き上げられて凹部８内に導かれる。また、サイドブラシ１０の回転によって吸込口６の側方の塵埃が吸込口６に導かれる。

吸込口６から吸い込まれた気流は、図２中の矢印Ａ１に示されるように、後方の第１吸気路１１を通って集塵ボックス３０に流入する。集塵ボックス３０に流入した気流はフィルタ部３３により塵埃を捕集された後、集塵ボックス３０から流出する。これにより、集塵容器３１内に塵埃が集塵して堆積する。集塵ボックス３０から流出した気流は、図２中の矢印Ａ２に示すように、前方の第２吸気路１２を通って開口部２３からモータユニット２０の電動送風機２２に流入する。

電動送風機２２を通過した気流は、第１排気路２４ａおよび第２排気路２４ｂを流通し、第２排気路２４ｂを流通する気流にはイオンが含まれる。そして、図２中の矢印Ａ３に示されるように、筐体２の上面の排気口７から後方斜め上に向けてイオンを含む気流が排気される。これにより、室内の掃除が行われるとともに、自走する筐体２の排気に含まれるイオンが室内に行き渡って室内の除菌や脱臭が行われる。この時、排気口７から上方に向けて排気するので、床面Ｆの塵埃の巻き上げを防止して室内の清浄度を向上することができる。

第２排気路２４ｂを流通する気流の一部は、図１１中の矢印Ａ４に示されるように、戻り口２５を介して凹部８（図２参照）に導かれる。このため、吸込口６から第１吸気路１１に導かれる気流内にイオンが含まれる。これにより、集塵ボックス３０の集塵容器３１やフィルタ部３３の除菌および脱臭を行うことができる。

また、第１排気路２４ａを流通する気流の一部は、通風口２４ｃからハウジング２１の外部へ流出した直後に駆動モータＭに当たり、これにより駆動モータＭが冷却される（図５、図７参照）。なお、駆動モータＭを冷却した気流は、筐体２内の各部品の間をすり抜けて、筐体２内から前輪２７、一対の駆動輪２９および後輪２６を外部へ突出させるために底板２ａに形成された貫通孔や筐体２の隙間等から外部へ排出される。

このように、回転ブラシ９の回転駆動時に生じる駆動モータＭの熱を、排気される気流の一部を冷却風として利用して除去できるため、駆動モータＭの熱による故障を防止できると共に、駆動モータＭの耐久期間（寿命）を延ばすことができる。このような駆動モータＭの冷却効果は、回転ブラシ９を高速回転させる場合に特に有効である。また、この冷却風により筐体２内に熱がこもることが防止されるため、他のモータや電子部品にも好影響を与えることができると共に、冷却風を生じさせるための専用のファンや通風路を設ける必要がないため、筐体２の大型化とコストアップを回避することができる。

なお、本実施形態では、モータユニット２０のハウジング２１の正面左側に通風口２４ｃおよび回転ブラシ９の駆動モータＭを配置し、モータユニット２０の正面の右側に一対の電極２８ａを有したイオン発生装置２８と戻り口２５と突出部２５ａを配置した場合を例示したが、これらは左右逆の位置に配置されてもよい。また、通風口２４ｃはハウジング２１の正面における開口部２３の左右両側に設けられてもよい。この場合、一方の通風口を駆動モータＭの冷却に用い、他方の通風口から筐体２内に気流を積極的に流して筐体２内に熱気がこもらないようにすることができる。

＜温度センサの取り付け位置＞
次に、温度センサ５６の取り付け位置について説明する。なお、以下の説明においては、環境センサの一例として、温度センサ５６を取り付ける場合について説明するが、他の環境センサについても同様に取り付けることができるものである。
図２に示されるように、温度センサ５６は、図のＸ部に取り付けられる。電動送風機２２の吸引力により吸込口６より吸引された空気は、図２の矢印Ａ１およびＡ２に示されるように、筐体２の第１吸気路１１および第２吸気路１２を通って、筐体２の上面に設けた排気口７から、図２の矢印Ａ３に示されるように、後方の斜め上方にイオンを含む気流が排気される。

一方、上記の経路（主通風路）に分岐するように、モータユニット２０内において図２の矢印ＳＲ１の経路に沿って副通風路が設けられている。副通風路内の空気は、矢印ＭＲ３によって示される主通風路の空気の流れに沿って矢印ＳＲ１の向きに流れ、ハウジング２１の例えば下面に設けられた開口（不図示）からモータユニット２０内にモータユニット２０の外部の空気が補充される。ここで、図１２に示すように、副通風路ＳＲ１は、主通風路ＭＲ３がその途中で流路の断面を広げることによって形成されている。なお、副通風路ＳＲ１は、主通風路ＭＲ３から壁などで物理的に隔てられて形成されてもよい。この場合には、電動送風機２２から排気される空気が温度センサ５６に直接当たることをより効果的に防止することができる。
また、筐体２には外部の空気をモータユニット２０内の副通風路ＳＲ１に導くための取込口が設けられてもよい。当該取込口は、例えば筐体２の底板２ａに設けられてもよく、バンパー２ｄと底板２ａまたは天板２ｂとの間に隙間を設けるようにして構成されてもよい。

図９〜図１２に示されるように、モータユニット２０の第２排気路２４ｂ内のＸ部に温度センサ５６が設けられる。図１２において、矢印ＭＲ３で示される主通風路の空気の流れを受けて、矢印ＳＲ１で示されるように、筐体２の下部から副通風路内に空気が引き込まれる。

このように副通風路内に補充された空気を温度センサ５６により検知することで、電動送風機２２によって吸引される強い空気の流れを直接受けることなく、筐体２の周囲環境の温度を正確に検知できる。

＜温度センサの測定前処理＞
次に、図１３に基づき、温度センサ５６の測定前の処理について説明する。図１３は、図１に示される自走式掃除機１における温度センサ５６の実行処理のフローチャートである。なお、温度センサ５６は一例であり、以下に説明する測定前の処理はその他の環境センサについても適用可能である。
図１３に示されるように、ＣＰＵ１５ａは、温度測定の開始時に電動送風機２２が停止中か否かを判断する（ステップＳ１）。
電動送風機２２が停止中の場合（ステップＳ１の判定がＹｅｓの場合）、続くステップＳ２において、ＣＰＵ１５ａは、電動送風機２２を起動させ、時間計測を開始する（ステップＳ２）。
続いて、ＣＰＵ１５ａは、電動送風機２２の起動開始後６０秒を経過すると、温度センサ５６に温度測定を開始させる（ステップＳ４）。
一方、電動送風機２２が停止中でない（すなわち、電動送風機２２が動作中である）場合（ステップＳ１の判定がＮｏの場合）、ＣＰＵ１５ａは、ステップＳ４に進み、直ちに温度センサ５６に温度測定を開始させる。なお、電動送風機２２が動作を開始してから６０秒を経過した場合に温度センサ５６に温度測定を開始させてもよい。例えば、電動送風機２２が動作を開始してから６０秒以内は、温度センサ５６による温度測定を中止する処理を行うことが考えられる。

このように、温度測定開始時に電動送風機２２が停止中であったとしても、ＣＰＵ１５ａは、電動送風機２２の起動開始後、予め定められた時間の経過後に温度センサ５６に測定を開始させるため、筐体２の内部にこもった空気が排出され、筐体２の外部から取り込まれた周囲の空気の温度が測定の対象となり、筐体２の内部にこもった熱の影響を受けることなく、周囲環境の温度を正確に検知できる。
なお、電動送風機２２の起動開始後温度測定開始までの経過時間は、電動送風機２２の特性等に合わせて予め調整する。

〔第２実施形態〕
＜自走式イオン発生機の構成＞
次に、この発明の第２実施形態に係る自走式電子機器として、以下に自走式イオン発生機２０１を例に説明する。この事例は、単なる一例であり、自走式電子機器としては、上述した概念を含むことはもちろんである。

以下、図面に基づき、この発明の第２実施形態に係る自走式イオン発生機２０１について説明する。
なお、第１実施形態に係る自走式掃除機１に類似し、対応する部分については同一の参照符号を付して説明を省略する。
図１４は、この発明の第２実施形態に係る自走式イオン発生機２０１の構成を示す斜視図である。図１５は、図１４に示される自走式イオン発生機２０１の筐体２の天板２ｂおよび制御基板等を取り外した状態を示す斜視図である。図１６は、図１４に示される自走式イオン発生機２０１のＢ−Ｂ矢視断面図である。図１７は、図１４に示される自走式イオン発生機２０１の電気的な構成を示すブロック図である。

イオンを含む空気を放出する部屋の所定の位置に充電台４０が設置される。充電台４０と自走式イオン発生機２０１とを接続することにより、自走式イオン発生機２０１は充電台４０と接触した状態で充電台４０からの電力の供給を受け、自走式イオン発生機２０１のバッテリー２０６を充電する。また、自走式イオン発生機２０１は、充電台４０から離れ自動、走行しながらイオン発生機能を実行する。

この発明の自走式イオン発生機２０１は、設置された場所の床面Ｆを自走しながら、周囲の空気を吸い込み、生成されたイオンを含む空気を排気することにより除菌等を行うものである。この発明の自走式イオン発生機２０１は、充電池の容量が低下したり、所定の消臭等の処理が終了したりすると、自律的に充電台４０に帰還する機能を有する。

図１４に示されるように、自走式イオン発生機２０１は、円盤形の筐体２を備え、この筐体２の内部または外部に、イオン発生装置２８、制御部２１３、バッテリー２０６、モータドライバ２２ａ、複数の駆動輪２１５、後輪２１７および前輪２１６からなる車輪、排気口２４１、吸込口２４２、受信部２９２、吸込口２４２を開閉する吸込口用蓋２０９、吸込口用蓋２０９を駆動する吸込口用蓋駆動部２１０、排気口２４１を開閉する排気口用蓋２１１、排気口用蓋２１１を駆動する排気口用蓋駆動部２１２および各部を統合的に制御する制御部２１３が設けられている。その他の構成要素が設けられている。
図１４および図１６において、受信部２９２および前輪２１６が配置されている部分を前方部、後輪２１７が配置されている部分を後方部と呼ぶ。

第２実施形態において、この発明の駆動部は、電動送風機２２、イオン発生装置２８、走行モータ５１、駆動モータＭなどに相当する。この発明の走行部は、走行モータ５１、駆動輪２１５、後輪２１７および前輪２１６によって実現される。また、この発明の環境センサは、湿度センサ５３、温度センサ５６、および／または臭いセンサ５２に相当する。この発明の吸気口は、吸込口２４２に相当し、この発明の排気口は、排気口２４１に相当する。また、この発明の主通風路は、矢印ＭＲ１，ＭＲ２およびＭＲ３（図１５および図１６）に示される経路（第１吸気路１１および第２吸気路１２など）に相当し、この発明の副通風路は、矢印ＳＲ１（図１５および図１６）に示される経路に相当する。

筐体２は、図１に示される第１実施形態に係る自走式電子機器と同様に、シャシーを構成する平面視円形の底板２ａおよび側板２ｃと、バンパー２ｄと、側板２ｃおよびバンパー２ｄの上部を塞ぐ平面視円形の天板２ｂとから構成されている。
吸込口２４２は天板２ｂの中心よりもやや後方側に形成され、排気口２４１は天板２ｂの中心よりもやや前方側に形成されている。
吸込口２４２と排気口２４１は、充電等の非稼働時に、ほこりや異物が吸込口２４２や排気口２４１から侵入することを防止するために、可動式の吸込口用蓋２０９や排気口用蓋２１１によって開閉可能となっている。

また、自走式イオン発生機２０１は、一対の駆動輪２１５が同一方向に正回転して前進し、同一方向に逆回転して後退し、互いに逆方向に回転することにより静止した状態で旋回する。例えば、自走式イオン発生機２０１が、室内の周縁に到達した場合および進路上の障害物に衝突した場合、駆動輪２１５が停止し、一対の駆動輪２１５を互いに逆方向に回転して向きを変える。これにより、自走式イオン発生機２０１は、設置場所全体あるいは所望範囲全体に障害物を避けながら自走する。

また、自走式イオン発生機２０１は、受信部２９２によって、充電台４０の送信部２０２から出射される信号を検知して充電台４０のある方向を認識し、たとえば、バッテリー２０６の充電残量が少なくなった場合、あるいは設定された自動運転タイマーの設定時間が経過した場合に、自動的に、充電台４０のある方向にほぼ直線的に進行して、充電台４０まで帰還する。
さらに、この発明では、帰還しようとするときに、充電台４０からの信号が検知できない場合は、自走式イオン発生機２０１は、一旦静止して、その場で１回転（３６０°回転）し、充電台４０からの信号が検知されるか否かを確認し、充電台４０が存在する方向を検知するようにしてもよい。
信号が検知された場合、検知されたときの受信部２９２の前方方向に、充電台４０があると認識し、直線的に充電台４０の方向へ向かって走行する。ただし、障害物があれば、それを避けながら、充電台４０の方向へ移動する。

以下、図１７に示す各構成要素を説明する。
自走式イオン発生機２０１全体の動作制御を行う制御部２１３は、図１７に示されるように、制御部およびその他の図示しない電子部品で構成された制御回路を有する制御基板２１４と、走行マップ１８ａを記憶する記憶部１８、電動送風機２２を駆動するためのモータドライバ２２ａ、駆動輪２１５の走行モータ５１を駆動するためのモータドライバ５１ａ、吸込口２４２を開閉する吸込口用蓋２０９、吸込口用蓋２０９を駆動する吸込口用蓋駆動部２１０、排気口２４１を開閉する排気口用蓋２１１、排気口用蓋２１１を駆動する排気口用蓋駆動部２１２、臭いセンサ５２およびその制御ユニット５２ａ、湿度センサ５３およびその制御ユニット５３ａ、人感センサ５４およびその制御ユニット５４ａ、接触センサ５５およびその制御ユニット５５ａ、温度センサ５６およびその制御ユニット５６ａ等を備えて構成される。各構成要素の詳細は、第１実施形態に係る自走式掃除機１と同様である。

＜温度センサの取り付け位置＞
以下において、環境センサの一例として温度センサ５６の取り付け位置について説明する。
図１５および図１６に示されるように、温度センサ５６は、筐体２の内部のＸ部に取り付けられる。図１６に示されるように、電動送風機２２の吸引力により吸込口２４２より吸引された空気は、図２の矢印ＭＲ１およびＭＲ２に示されるように、筐体２の主通風路内を通って、筐体２の上面に設けた排気口２４１から、図１６の矢印ＭＲ３に示されるように、前方の斜め上方にイオンを含む気流が排気される。

一方、上記の経路（主通風路）に分岐するように、図１５および図１６の矢印ＳＲ１の経路に沿って副通風路ＳＲ１が設けられている。副通風路ＳＲ１内の空気は、主通風路（矢印ＭＲ１，ＭＲ２およびＭＲ３）の空気の流れに沿って矢印ＳＲ１の向きに流れ、副通風路ＳＲ１内に筐体２の外部の空気が補充される。また、副通風路ＳＲ１内に空気がこもらないよう、副通風路ＳＲ１の先には、空気が排出するための排出口（隙間など）を筐体２の内部に設ける。なお、本実施形態においても、副通風路ＳＲ１は、主通風路ＭＲ１から壁などで物理的に隔てられて形成されてもよい。

第２実施形態の自走式イオン発生機２０１においても、第１実施形態の自走式掃除機１と同様に、主通風路ＭＲ１を流れる空気の流れに沿って副通風路ＳＲ１内に補充された空気を温度センサ５６により検知することで、電動送風機２２によって吸引される強い空気の流れを直接受けることなく、筐体２の周囲環境の温度を正確に検知できる。また、図１３に示されるような処理に従って、電動送風機２２の起動開始後予め定められた時間の経過後に温度センサ５６の測定を開始する。

また、自走式掃除機１や自走式イオン発生機２０１の他、一般の自走式電子機器においても、同様の位置に環境センサを設置することにより、同じ効果が得られる。

１：自走式掃除機
２：筐体
２ａ：底板
２ｂ：天板
２ｃ：側板
２ｄ：バンパー
３：蓋部
４：充電端子
６：吸込口
７：排気口
８：凹部
９：回転ブラシ
１０：サイドブラシ
１１：第１吸気路
１２：第２吸気路
１２Ａ：第２吸気路用ダクト
１３：床面検知センサ
１４：バッテリー
１５：制御基板
１５ａ：ＣＰＵ
１７：ルーバー
１７ａ：制御ユニット
１８：記憶部
１８ａ：走行マップ
１９：床面検知センサ
２０：モータユニット
２１：ハウジング
２２：電動送風機
２２ａ：モータドライバ
２２ｂ：モータケース
２３：開口部
２４ａ：第１排気路
２４ｂ：第２排気路
２４ｃ：通風口
２５：戻り口
２５ａ：突出部
２６：後輪
２７：前輪
２８：イオン発生装置
２８ａ：電極
２９：駆動輪
３０：集塵ボックス
３１：集塵容器
３２：カバー部
３３：フィルタ部
３４：流入路
３５：排出路
３９：仕切り壁
４０：充電台
４１：端子部
５１：走行モータ
５１ａ：モータドライバ
５２：臭いセンサ
５２ａ：制御ユニット
５３：湿度センサ
５３ａ：制御ユニット
５４：人感センサ
５４ａ：制御ユニット
５５：接触センサ
５５ａ：制御ユニット
５６：温度センサ
５６ａ：制御ユニット
２０１：自走式イオン発生機
２０２：送信部
２０６：バッテリー
２０８：フィルタ
２０９：吸込口用蓋
２１０：吸込口用蓋駆動部
２１１：排気口用蓋
２１２：排気口用蓋駆動部
２１３：制御部
２１４：制御基板
２１５：駆動輪
２１６：前輪
２１７：後輪
２２０：充電端子
２４１：排気口
２４２：吸込口
２９２：受信部
Ｃ：中心線
Ｆ：床面
Ｍ：駆動モータ
ＭＲ１，ＭＲ２，ＭＲ３：主通風路
Ｒ１：前方収納室
Ｒ２：中間収納室
Ｒ３：後方収納室
Ｓ：側壁
ＳＲ１：副通風路

Claims

吸気口および排気口を有し、前記吸気口から空気を吸引して前記排気口から排出するための送風機を収容する筐体と、
前記筐体を走行させるための駆動部と、
前記筐体の周囲環境の状態を検出するための環境センサと、
前記送風機、前記駆動部および前記環境センサを制御するための制御部と、
前記筐体の内部に配置され、前記吸気口から吸引された空気を前記排気口に導く主通風路と、
前記主通風路から分岐した副通風路とを備え、
前記環境センサは、前記副通風路内に設けられ、
前記副通風路は、上流端が前記送風機よりも上流側で前記主通風路から分岐し、
前記筐体は、前記副通風路内に空気を取り込むための取込口および前記副通風路内の空気を排出するための排出口をさらに有し、
前記取込口は、前記副通風路の下流端と連通することを特徴とする自走式電子機器。
前記制御部は、前記送風機が動作を開始してから予め定められた時間の経過後に前記環境センサに測定を開始させる請求項１に記載の自走式電子機器。
前記環境センサは、温度センサ、湿度センサおよび臭いセンサのうち少なくとも１つを含む請求項１または２に記載の自走式電子機器。
前記副通風路は、下流端が前記送風機よりも下流側で前記主通風路に合流するように分岐し、
前記筐体は、前記副通風路内に空気を取り込むための取込口をさらに有する請求項１に記載の自走式電子機器。
前記自走式電子機器は、掃除機またはイオン発生機である請求項１ないし４のいずれか１つに記載の自走式電子機器。