CN115061380A - 设备控制方法、装置、电子设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种设备控制方法、装置、电子设备及可读存储介质,包括：获取针对目标空间下设备的控制指令，检测所述目标空间下目标对象的当前位置；若所述目标空间下具有多个与所述控制指令对应的设备，则基于所述目标对象的当前位置与各所述设备的位置，从多个所述设备中确定满足控制条件的目标设备；控制所述目标设备执行所述控制指令。本申请可以基于控制指令从多个设备中确定满足控制条件的目标设备，控制所述目标设备执行控制指令，优化了控制电子设备的方式，提高了用户体验。

Description

设备控制方法、装置、电子设备及可读存储介质

技术领域

本申请涉及控制技术领域，更具体地，涉及一种设备控制方法、装置、电子设备及可读存储介质。

背景技术

目前，随着电子信息技术的发展，越来越多的智能电子设备被应用于各种场所。一般的，用户可以指定某一智能电子设备，并发送控制指令控制智能电子设备执行相应的动作。然而，这种传统的控制方式需要用户主动控制操作指定的设备，操作较繁琐，且不够智能化。

发明内容

本申请提出了一种设备控制方法、装置、电子设备及可读存储介质，以改善上述缺陷。

第一方面，本申请实施例提供了一种设备控制方法，包括：获取针对目标空间下设备的控制指令，检测所述目标空间下目标对象的当前位置；若所述目标空间下具有多个与所述控制指令对应的设备，则基于所述目标对象的当前位置与各所述设备的位置，从多个所述设备中确定满足控制条件的目标设备；控制所述目标设备执行所述控制指令。

第二方面，本申请实施例还提供了一种设备控制装置，包括：检测模块，用于获取针对目标空间下设备的控制指令，检测所述目标空间下目标对象的当前位置；处理模块，用于若所述目标空间下具有多个与所述控制指令对应的设备，则基于所述目标对象的当前位置与各所述设备的位置，从多个所述设备中确定满足控制条件的目标设备；控制模块，用于控制所述目标设备执行所述控制指令。

结合第二方面，在一种可能的设计方案中，检测模块还用于获取所述目标空间下所述目标对象的点云信息；基于所述点云信息确定所述目标对象的当前位置。

结合第二方面，在一种可能的设计方案中，检测模块还用于采集所述目标空间下的图像信息；基于所述图像信息和场景标定信息，确认所述目标空间下所述目标对象的点云信息。

结合第二方面，在一种可能的设计方案中，检测模块还用于获取所述目标空间下多个图像采集设备采集的参数信息；基于多个所述参数信息，确认所述场景标定信息。

结合第二方面，在一种可能的设计方案中，检测模块还用于获取针对目标空间下设备的语音信息；基于所述语音信息解析得到所述控制指令，检测所述目标空间下目标对象的当前位置。

结合第二方面，在一种可能的设计方案中，处理模块还用于若所述目标空间下具有多个与所述控制指令对应的设备，则基于所述目标对象的当前位置与各所述设备的位置，确定所述目标对象分别与每个所述设备的距离；将最小的所述距离对应的所述设备，作为目标设备。

结合第二方面，在一种可能的设计方案中，处理模块还用于若所述目标空间下具有多个与所述控制指令对应的设备，则确定目标对象的指定部位的当前位置；基于所述指定部位的当前位置与各所述设备的位置，确定所述目标对象分别与每个所述设备的距离。

结合第二方面，在一种可能的设计方案中，处理模块还用于获取所述控制指令包括的指令类型；将能够执行所述指令类型的设备，作为所述控制指令对应的设备；若所述目标空间下具有多个与所述控制指令对应的设备，则基于所述目标对象的当前位置与各所述设备的位置，从多个所述设备中确定满足控制条件的目标设备。

结合第二方面，在一种可能的设计方案中，处理模块还用于获取目标对象的身份信息；若所述身份信息满足指定条件，则控制所述目标设备执行所述控制指令。

结合第二方面，在一种可能的设计方案中，设备控制装置还用于若所述目标对象的位置发生变化，且所述目标设备仍在执行所述控制指令，则重新检测所述目标空间下移动后的所述目标对象的当前位置，基于所述目标对象的当前位置与各所述设备的位置，从多个所述设备中确定满足控制条件的目标设备；若满足控制条件的目标设备发生变化，则确定更新的目标设备，并切换为控制所述更新的目标设备继续执行所述控制指令。

第三方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面和中所述的方法的步骤。

第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有处理器可执行的程序代码，所述程序代码被所述处理器执行时使所述处理器执行上述方法。

第五方面，本申请实施例还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，所述计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，所述计算机指令存储在计算机可读存储介质中；所述计算机设备的处理器从所述计算机可读存储介质读取所述计算机指令，所述处理器执行所述计算机指令时实现本申请各实施例的设备控制方法中的步骤。

本申请提供的设备控制方法、装置、电子设备及可读存储介质，该方法可以从目标空间下与控制指令对应的多个设备中确定满足控制条件的目标设备，然后控制所述目标设备执行所述控制指令，可以不需要用户主动控制目标设备，优化了用户的操作流程。本申请基于所述目标对象的当前位置与各所述设备的位置，从多个所述设备中确定满足控制条件的目标设备，实现了较为智能的设备控制，提高了用户的使用体验。

本申请实施例的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请实施例而了解。本申请实施例的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本申请所涉及的实施环境的示意图；

图2示出了本申请实施例提供的设备控制方法的应用场景图；

图3示出了本申请实施例提供的设备控制方法的另一应用场景图；

图4示出了本申请实施例提供的设备控制方法的方法流程图；

图5示出了本申请又一实施例提供的设备控制方法的方法流程图；

图6示出了图5中步骤S210的一种实施方式图；

图7示出了本申请实施例提供的获取标定图像的实施方式图；

图8示出了本申实施例提供的一种目标对象的指定部位的示意图；

图9示出了本申请另一实施例提供的设备控制方法的方法流程图；

图10示出了本申请还一实施例提供的设备控制方法的方法流程图；

图11示出了本申请实施例提供的设备控制方法的又一场景图；

图12示出了本申请实施例提供的设备控制装置的结构框图；

图13示出了本申请实施例提供的电子设备的结构框图；

图14示出了本申请实施例提供的计算机可读存储介质的结构框图；

图15示出了本申请实施例提供的计算机程序产品的结构框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

目前，随着电子信息技术的发展，越来越多的智能电子设备被应用于各种场所。一般的，用户可以指定某一智能电子设备，并发送控制指令控制智能电子设备执行相应的动作。然而，这种传统的控制方式需要用户主动控制操作指定的设备，操作较繁琐，且不够智能化。如何较为智能化的控制指定的设备，提高用户的使用体验，成为亟待解决的问题。

现有技术中，智能设备一般可以设置有传感器系统，可以基于该传感器系统触发智能设备执行相应的动作。一种示例性的，智能设备可以设置有红外传感器，当该红外传感器监测到指定区域中有目标物运动时，可以控制智能设备执行相应的动作，例如开机。智能设备还可以设置有远程控制交互系统，该远程控制交互系统使智能设备可以和用户的电子设备进行通信，从而用户可以通过电子设备对智能设备进行控制，例如控制智能设备开机等。

然而，发明人在研究中发现，上述基于传感器系统控制智能设备的方法中，可能出现多个设备同时触发，出现与用户的实际期望不符的情况；上述基于远程控制交互系统控制智能设备的方法中，操作较繁琐，且不够智能化。

因此，为了克服上述缺陷，本申请提供了一种设备控制方法、装置、电子设备及可读存储介质。

请参阅图1，图1为根据本申请所涉及的实施环境的示意图。该实施环境包括终端101、网络设备102、智能设备103以及服务器104。

终端101可以通过网络与服务器104进行通信。具体的，终端101可以通过蜂窝网络和服务器104进行通信，例如终端101可以通过长期演进(Long Term Evolution，LTE)与服务器104进行通信；终端101还可以通过新空口(New Radio，NR)与服务器104进行通信。终端设备101还可以通过无线通信技术Wi-Fi与服务器104进行通信。

其中，终端101可以是台式电脑、笔记本电脑、平板电脑、智能手机、智能音箱、智能控制面板或者其他可实施网络连接的电子设备，在此不进行限定。服务器104可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。

进一步的，网络设备102可以和服务器104进行通信。具体的，网络设备102可以通过光纤、网线等方式，与服务器104进行通信。其中，网络设备102可以包括网关、路由器等。在一些实施方式中，网关可以是具有控制能力的智能网关，也可直接通过智能网关对各个智能设备103进行控制。

智能设备103可以和网络设备102进行通信。具体的，智能设备103可以通过无线连接的方式，与网络设备102进行通信。例如，智能设备103可以配置有无线通信技术Wi-Fi，则该智能设备103可以通过无线通信技术Wi-Fi和网络设备102进行通信；智能设备103还可以配置有紫蜂网络(Zigbee)，则该智能设备103可以通过紫蜂网络和网络设备102进行通信；智能设备103还可以配置有蓝牙(Bluetooth)，则该智能设备103可以通过蓝牙和网络设备102进行通信。其中，智能设备103可以包括智能灯、智能空调、智能窗帘、智能控制面板等。

可选的，终端101可以通过网络设备102与智能设备103实现通信，从而实现对智能设备103的控制；终端101还可以通过连接服务器104，而服务器104可以和网络设备102通信，智能设备103可以和网络设备102通信，从而终端101可以通过服务器104和网络设备102实现和智能设备103的通信，进而控制智能设备103。

具体的，请参阅图2，图2示出了本申请实施例提供的设备控制方法的应用场景图，即设备控制场景100，其中，目标对象110位于该设备控制场景100，该设备控制场景100中还包括有灯121、灯122以及灯123。可以基于目标对象110的当前位置，以及灯121的位置、灯122的位置和灯123的位置，确定出满足控制条件的目标灯，然后对该目标灯进行控制。一种示例性的，若确定灯121为目标灯，则可以控制灯121，例如控制灯121打开、闪烁或关闭等。其中，目标对象可以为用户。

请参阅图3，图3示出了本申请实施例提供的设备控制方法的又一应用场景图，即设备控制场景200，其中，目标对象110位于该设备控制场景200，该设备控制场景200中还包括有视频设备221、视频设备222以及视频设备223。可以基于目标对象110的当前位置，以及视频设备221的位置、视频设备222的位置和视频设备223的位置，确定出满足控制条件的目标视频设备，然后对该目标视频设备进行控制。一种示例性的，若确定视频设备221为目标视频设备，则可以控制视频设备221，例如控制视频设备221打开或关闭等。

其中，图2中示出的设备控制场景100中，确定满足控制条件的目标灯的方法，以及图3中示出的设备控制场景200中，确定满足控制条件的目标视频设备的方法，可以参阅后续实施方式。

请参阅图4，图4示出了本申请实施例提供的一种设备控制方法,可以应用于具有控制能力的电子设备，该方法可以应用于前述实施例中的设备控制场景100或设备控制场景200。具体的，以该方法应用于电子设备为例进行说明，该电子设备具体可以是图1中终端、网络设备以及服务器等等。该方法包括以下步骤：

步骤S110：获取针对目标空间下设备的控制指令，检测所述目标空间下目标对象的当前位置。

对于一些实施方式，该控制指令可以用于控制对应的设备执行相应的操作。其中，对应的设备可以为该目标空间下的可以被控制的设备，例如，图2中设备控制场景100中示出的灯121、灯122或灯123；还可以为图3中设备控制场景200中示出的视频设备221、视频设备222或视频设备223。一种示例性的，该控制指令可以用于指示对应的设备打开或关闭，该控制指令也可以用于指示对应的设备进行调节，本申请对此不做限定。

可选的，该控制指令可以为目标对象主动触发的。例如，若该控制指令用于指示开打灯，则目标对象可以主动发出控制指令，以指示灯打开。具体的，目标对象可以通过电子设备触发控制指令，例如具体可以终端的输入模块发出控制指令。其中，电子设备预先和对应待控制的设备建立了连接，例如终端可以通过无线通信技术Wi-Fi接入互联网，对应待控制的设备可以通过无线通信技术Wi-Fi或紫蜂网络Zigbee等接入互联网，从而实现终端和对应的设备的连接。一种示例性的，目标对象可以通过终端上运行的对应的应用程序，发出控制指令，例如可以为点击该应用程序中对应控制指令的图标从而发出控制指令，也可以通过输入用于发出控制指令的代码，从而发出控制指令。

可选的，目标对象还可以通过语音发出控制指令，其中电子设备可以获取目标对象发出的语音，并将该语音转换为对应的控制指令，从而实现通过语音发出控制指令。一种示例性的，目标对象说出“打开电视”，电子设备可以接收目标对象说出语音，并将该语音转换为控制指令“打开电视”，即目标对象成功发出了控制指令。

其中，目标对象可以是指符合特定要求的人或物，在本申请提供的实施方式中，目标对象可以为用户，具体的，目标对象可以为处于目标空间下的用户。可选的，目标对象还可以为身份信息满足指定条件的用户。

可选的，该控制指令还可以为预先配置的自动指令，该自动化指令可以为大于或等于一个。其中，每个自动化指令可以对应有触发条件，当满足触发条件时，可以自动触发对应的控制指令。一种示例性的，该自动化指令可以包括“打开灯”或“使用电视进行通话”。其中，“打开灯”对应的触发条件可以为检测到目标对象与灯的距离小于预设距离。“使用电视进行通话”对应的触发条件可以为检测到预先和对应的设备建立了连接的终端处于通话状态，其中该终端可以为智能手机、平板电脑、笔记本电脑等，其中对应的设备可以为电视或音响等具有麦克风以及扬声器的设备。当目标对象与灯的距离小于预设距离时，可以触发“打开灯”的控制指令；当终端处于通话状态时，可以触发“使用电视或音响进行通话”。

可选的，该控制指令还可以在预先配置的自动化指令的基础上，基于不同的目标对象，进一步生成个性化的控制指令。例如，该目标对象可以通过身份信息进行区分，即对于不同身份信息的目标对象，可以生成不同的控制指令。

一种示例性的，若该自动化指令可以包括“打开灯”，其中，“打开灯”对应的触发条件可以为检测到目标对象与灯的距离小于预设距离，目标对象A对应的控制指令可以为“以方式A打开灯”，则当目标对象A与灯的举例小于预设距离时，可以触发“以方式A打开灯”。其中，以A方式可以为控制灯打开并以频率A1进行闪烁，或控制灯打开并显示颜色A2。

需要说明的是，上述目标对象对应的控制指令，仅为一种示例，并不对本申请构成限定，实际应用中可以根据需要灵活设置。

其中，目标空间可以是指真实的空间环境，具体可以是设定的空间范围，例如可以是目标对象所处的空间，如指定场所空间、用户的家居空间等。对于本申请提供的实施方式，目标空间可以为基于目标对象确定的空间范围。

一种示例性的，目标空间可以为以目标对象为中心点的范围空间，其中该范围空间可以为圆形、矩形等，在此不做限定。

一种示例性的，该目标空间可以为以目标对象为中心点，半径为3m的圆形范围空间；该目标空间也可以为以目标对象为中心点，长5m、宽为3m的矩形范围空间。该目标空间还可以为目标对象所处房间。

一种示例性的，若该目标对象处于客厅，则该目标空间可以包括客厅。另一种示例性的，该目标空间还可以为目标对象所处的全屋，一种示例性的，若该全屋包括客厅、书房、卧室以及厨房，则该目标空间可以为目标对象所在的包括客厅、书房、卧室以及厨房的全屋。

其中，目标对象可以为人体，即用户。在一些实施例中，目标对象还可以是指定的用户，例如可以是在终端预先授权的指定用户。

可选的，目标空间下可以设置有图像采集设备，可以通过该图像采集设备采集目标空间对应的空间图像，然后基于该空间图像，可以确定目标对象的当前位置。其中，获取当前位置的具体方法，可以参阅后续实施方式。

步骤S120：若所述目标空间下具有多个与所述控制指令对应的设备，则基于所述目标对象的当前位置与各所述设备的位置，从多个所述设备中确定满足控制条件的目标设备。

容易理解的是，目标空间下可以包括不同类型的设备，例如显示类型的设备、照明类型的设备、温度控制类型的设备等，其中每种类型的设备又可以包括多个数量，例如目标空间下可以包括多个照明类型的设备，如顶灯、台灯以及落地灯等。因此，该控制指令对应的设备也可以为多个，例如，若控制指令为“打开灯”，则该控制指令对应设备为灯，该目标空间下包括的顶灯、台灯以及落地灯等都为该控制指令对应的设备，即目标空间下具有多个与所述控制指令对应的设备。可以理解，与控制指令对应的设备，可以是电子设备待控制的设备，即能够被电子设备控制的受控设备。

进一步的，由上述步骤可知，电子设备可以基于图像采集设备采集到的目标空间对应的空间图像，确定目标对象的当前位置。进一步的，此时目标空间对应的空间图像也包括多个与所述控制指令对应的设备，因此电子设备也可以基于该空间图像确定各设备的位置。

容易理解的是，由于设备一般设置于某个位置后，不会轻易移动，即该设备的位置一般不会发生改变。因此，电子设备可以预先通过图像采集设备采集到的目标空间对应的空间图像，确定该空间图像中能够被控制指令控制的设备的位置，后续则可以直接使用每个设备的位置，而不需要每次通过图像采集设备采集到的目标空间对应的空间图像，都去重新获取设备的位置，节约了算力资源，优化了整体效率。

进一步的，电子设备可以基于获取到的目标对象的当前位置与各所述设备的位置，从多个所述设备中确定满足控制条件的目标设备。

对于一些实施方式，一般的目标对象对于距离目标对象较近的设备的关注度会大于距离目标对象较远的设备的关注度，因此该控制条件可以基于目标对象的当前位置与各所述设备的位置进行设置。

一种示例性的，该控制条件可以为与目标对象的当前位置最近的设备。则此时可以将与目标对象当前位置最相近的设备，作为目标设备。其中，具体的确定方法，可以参阅后续实施方式。

步骤S130：控制所述目标设备执行所述控制指令。

对于一些实施方式，基于前述步骤确定出控制指令对应的目标设备后，电子设备可以控制该目标设备执行控制指令。例如，该控制指令为“打开灯”，基于该控制指令确定出目标设备为台灯，则可以控制台灯打开。

可选的，为了防止目标对象之外的其他用户随意发出控制指令从而控制对应的设备，造成安全隐患，电子设备还可以在确定出控制指令对应的目标设备后，还可以检测目标对象的身份信息，仅在该身份信息满足指定条件时，才控制目标设备执行控制指令。详细的判定身份信息是否满足指定条件的方法，可以参阅后续实施方式。

本申请提供的设备控制方法，该方法可以从目标空间下与控制指令对应的多个设备中确定满足控制条件的目标设备，然后控制所述目标设备执行所述控制指令，可以不需要用户主动控制目标设备，优化了用户的操作流程。本申请基于所述目标对象的当前位置与各所述设备的位置，从多个所述设备中确定满足控制条件的目标设备，实现了较为智能的设备控制，提高了用户的使用体验。

请参阅图5，图5示出了本申请实施例提供的一种设备控制方法,该方法可以应用于前述实施例中的设备控制场景100或设备控制场景200。具体的，该方法包括步骤S210至步骤S240。

步骤S210：获取针对目标空间下设备的控制指令，获取所述目标空间下所述目标对象的点云信息。

对于一些实施方式，为了获取目标空间下目标对象的当前位置，可以在该目标空间设置图像采集设备，可以通过该图像采集设备采集目标空间对应的空间图像，然后基于该空间图像，可以确定目标对象的当前位置。具体的，该图像采集设备可以包括具备深度信息的相机，例如，深度相机、结构光相机、3D深度相机或双目相机等。其中，该图像采集设备应设置于能够使相机能够覆盖该目标空间的位置。

容易理解的是，由于相机的视场角(Field angel of view，FOV)的影响，以及距离该图像采集设备较远的目标空间处，图像采集设备获取到的图像精度问题，因此，可以采用在目标空间设置大于一个图像采集设备的方法，例如在目标空间中设置多个相机，从而实现对目标空间较好的覆盖，以及获取到较高精度的图像。

可选的，通过设置多个图像采集设备还可以避免目标对象的遮挡形成的盲区。需要说明的是，本申请对图像采集设备的数量以及设置方式并不做限定，可以根据需要灵活设置。

具体的，请参阅图6，图6示出了步骤S210的一种实施方式图，图6包括步骤S211至步骤S214。

步骤S211：采集所述目标空间下的图像信息。

步骤S212：获取所述目标空间下多个图像采集设备采集的参数信息。

步骤S213：基于多个所述参数信息，确认所述场景标定信息。

对于一些实施方式，可以采集目标空间下的图像信息。例如，可以通过图像采集设备采集该目标空间的图像信息，其中该图像信息可以为图片。若该图像采集设备仅为一个，则该图像采集设备采集到的图像，即为该目标空间的图像信息。若图像采集设备为多个，此时每个图像采集设备采集到的图像不同，因此需要对多个图像采集设备进行标定，然后基于标定后的每个图像采集设备，对每个图像采集设备采集的到的图像进行处理，从而确认该目标空间对应的图像信息。其中，可以通过每个图像采集设备的参数信息对多个图像采集设备进行标定。

具体的，电子设备可以获取所述目标空间下多个图像采集设备针对预先获取的标定板采集的参数信息，其中，标定板可以为预先制作的带有固定间距图案阵列的平板，参数信息即为图像采集设备采集的包括有标定板的图像。可选的，每个图像采集设备采集的参数信息可以为多个，即可以在图像采集设备采集完毕标定板的参数信息后，将标定板调整放置角度，然后通过图像采集设备再次采集该标定板的参数信息，再基于标定算法，确认出场景标定信息。

请参阅图7，图7示出了一种获取参数信息的实施方式图，可以预先对多个图像采集设备进行编号，即图7中包括图像采集设备301、图像采集设备302直至图像采集设备306，进一步的，图7中还包括标定板311、标定板312直至标定板315。其中，图像采集设备可以通过采集该标定板的图像，获取采集到的标定板上图案阵列的采集间距，再结合预先设定的固定间距，其中预先设定的固定距离可以作为标准距离，即可以对图像采集设备获取的图像进行修正，提高获取到的图像的精度。其中，图7的虚线用于表征每个图像采集设备的视场角FOV。

进一步的，可以将标定板设置于两个图像采集设备的视场角FOV所覆盖的范围中，使图像采集设备采集对应的标定板的参数信息，进而再根据标定算法，可以得到场景标定信息。具体的，请继续参阅图7，标定板311置于图像采集设备301的视场角FOV以及图像采集设备302的视场角FOV所覆盖的范围；标定板312置于图像采集设备302的视场角FOV以及图像采集设备303的视场角FOV所覆盖的范围；标定板313置于图像采集设备303的视场角FOV以及图像采集设备304的视场角FOV所覆盖的范围；标定板314置于图像采集设备304的视场角FOV以及图像采集设备305的视场角FOV所覆盖的范围；标定板315置于图像采集设备305的视场角FOV以及图像采集设备306的视场角FOV所覆盖的范围。

基于图7示出的示例可知，该例中每个标定板可以对应两个图像采集设备，即每个图像采集设备可以获取对应的标定板的参数信息。具体的，图像采集设备301可以获取针对标定板311的参数信息；图像采集设备302可以获取针对标定板311以及标定板312的参数信息；图像采集设备303可以获取针对标定板312以及标定板313的参数信息；图像采集设备304可以获取针对标定板313以及标定板314的参数信息；图像采集设备305可以获取针对标定板314以及标定板315的参数信息；图像采集设备306可以获取针对标定板314以及标定板315的参数信息。

进一步的，电子设备在获取到多个参数信息后，可以基于多个所述参数信息，确认所述场景标定信息。其中，该场景标定信息可以包括每个图像采集设备相对于其中一个图像采集设备的相机外参，如图7中示出的示例，可以为图像采集设备302至图像采集设备306相对于图像采集设备301的相机外参。其中，该相机外参可以为矩阵，可以用于对图像采集设备之间的位置或获取到图像进行转换。此时，可以将图像采集设备作为世界坐标的原点，例如将图像采集设备301的位置作为世界坐标系的原点，可以基于相机外参确定出其余每个图像采集设备位于该世界坐标系下的坐标信息。

具体的，电子设备可以利用获取到的参数信息，基于标定算法，确认出场景标定信息。如图7中示出的示例，可以基于图像采集设备301获取的针对标定板311的参数信息，以及图像采集设备302获取的针对标定板311的参数信息，确定出图像采集设备302相对于图像采集设备301的相机外参，即可以通过该相机外参将图像采集设备302的位置或获取到的图像进行转换。

类似的，还可以基于上述图像采集设备采集到的针对标定板的参数信息，确认图像采集设备303相对于图像采集设备302的相机外参；图像采集设备304相对于图像采集设备303的相机外参；图像采集设备305相对于图像采集设备304的相机外参；图像采集设备306相对于图像采集设备305的相机外参。进一步的，可以基于图像采集设备302相对于图像采集设备301的相机外参，以及图像采集设备303相对于图像采集设备302的相机外参，确认出图像采集设备303相对于图像采集设备301的相机外参。类似的，可以分别确认得到图像采集设备304、图像采集设备305以及图像采集设备306相对于图像采集设备301的相机外参。至此，每个除图像采集设备301之外的图像采集设备都建立了与图像采集设备301的对应相机外参，即获取到了场景标定信息。一种示例性的，其中上述标定算法可以为张正友标定法。

需要说明的是，本实施例中利用参数信息，基于标定算法确认场景标定信息的方法，仅为一种示例性说明，并不作为限定，实际中可以根据需要灵活设定。

步骤S214：基于所述图像信息和场景标定信息，确认所述目标空间下所述目标对象的点云信息。

对于一些实施方式，由前述可知，图像采集设备可以为具有深度信息的相机，因此通过多个图像采集设备获取的目标空间对应的图像信息，可以生成目标空间下目标对象的点云数据。又由于每个图像采集设备设置的位置并不相同，所以每个图像采集设备采集到的目标空间对应的点云数据并不相同，此时可以基于前步骤获取到的场景标定信息，将每个图像采集设备采集到的点云数据进行处理，统一转换为其中一个图像采集设备对应的点云数据。

一种示例性的，可以每个图像采集设备提供一帧的点云数据，然后将每个图像采集设备提供的点云数据基于场景标定信息转换后再进行融合，从而可以得到目标场景对应的点云数据，其中该融合可以为将每个代表相同含义的点云数据求取平均值，生成新的点云数据。然后再通过对该点云数据进行分析，可以确认该目标空间下目标对象对应的点云信息，相比于单个图像采集设备获取到的点云信息，提高了该点云信息的精度。

其中，该点云信息由许多点构成，可以包括世界坐标系下的三维坐标信息以及颜色、分类值、强度值、时间等信息，点云信息是用于描述目标空间下的目标对象的信息，而点云数据是基于图像采集设备获取到的图像信息生成的数据。

可选的，图像采集设备在获取到目标空间的图像信息后，可以先对图像信息进行预处理，从而可以去除图像信息中包括的无效的干扰数据。

一种示例性的，可以对图像信息进行补洞操作，具体的，可以针对闭合的空洞进行修补，采用基于邻域信息不断扩张边界的方法，包括：空洞边缘提取，计算空洞的区域大小；提取空洞周边像素一定范围的邻域像素，将所有周边像素进行加权平均；空洞面积超过阈值将黑色的像素大小填写成周边像素平均值。

另一种示例性的，还可以对图像信息进行滤波操作，具体的，可以采用中值滤波操作，主要去除一些椒盐噪声，几乎不会对原有的图像信息造成影响。

可选的，在获取到目标场景对应的点云数据后，可以通过深度学习方式，采用姿态估计算法得到目标对象的指定部位对应的坐标信息。

请参阅图8，图8示出了一种目标对象的指定部位的示意图，其中，目标对象的指定部位可以包括头部、肩部中心、右手、右手腕、右肘部、右肩、脊柱、髋部中心、右髋、右膝盖、右脚踝、右脚、左手、左手腕、左肘部、左肩、左髋、左膝盖、左脚踝以及左脚。其中，目标对象的点云信息，可以包括每个指定部位对应的位置坐标。由上述可知，不同的图像采集设备在基于场景信息标定后，将获取到的点云数据进行转换，生成的点云数据中包括的位置信息可能不相同，例如，图像采集设备A获取到目标对象的头部的点云数据中位置信息为A1，而图像采集设备B获取到目标对象的头部的点云数据中位置信息为B1，此时可以将A1与B1求取平均值，作为目标对象的头部的点云数据中的位置信息。其中，每个图像采集设备获取到的点云数据，可以上传至服务器进行点云数据处理，也可以在本地进行处理。

步骤S220：基于所述点云信息确定所述目标对象的当前位置。

对于一些实施方式，电子设备在获取到上述步骤中目标空间下目标对象的点云信息后，可以基于该点云信息，确定目标对象的当前位置。具体的，可以预先设定将目标对象的指定部位对应的坐标信息作为目标对象的当前位置，例如，可以以图8示出的实例中的头部指定部位对应的坐标信息作为目标对应的当前位置。此时可以将点云信息中包括的头部指定部位对应的坐标信息作为目标对应的当前位置。

需要说明的是，将头部指定部位作为目标对象当前位置仅为一种说明，并不构成基于点云信息确定目标对象当前位置的方法的限定。

步骤S230：若所述目标空间下具有多个与所述控制指令对应的设备，则基于所述目标对象的当前位置与各所述设备的位置，从多个所述设备中确定满足控制条件的目标设备。

步骤S240：控制所述目标设备执行所述控制指令。

其中，步骤S230和步骤S240在前述实施例中已经描述，此处就不再赘述。

本申请提供的设备控制方法、装置、电子设备及可读存储介质，该方法基于多个图像采集设备获取所述目标空间下所述目标对象的点云信息，基于所述点云信息确定所述目标对象的当前位置，基于所述目标对象的当前位置与各所述设备的位置，从多个所述设备中确定满足控制条件的目标设备，然后控制所述目标设备执行所述控制指令。通过获取多个图像采集设备之间的场景标定信息，将每个图像采集设备获取到的图像信息进行转换，提高了基于多个图像信息获取到的目标对象的点云信息的精确度。

请参阅图9，图9示出了本申请实施例提供的一种设备控制方法,该方法可以应用于前述实施例中的设备控制场景100或设备控制场景200。具体的，该方法包括步骤S310至步骤S340。

步骤S310：获取针对目标空间下设备的控制指令，检测所述目标空间下目标对象的当前位置。

其中，步骤S310在前述实施例中已经描述，此处就不再赘述。

步骤S320：若所述目标空间下具有多个与所述控制指令对应的设备，则基于所述目标对象的当前位置与各所述设备的位置，确定所述目标对象分别与每个所述设备的距离。

步骤S330：将最小的所述距离对应的所述设备，作为目标设备。

由前述实施例可知，控制指令可以对应目标空间下的多个设备，因此需要从多个设备中确定出目标设备，以执行该控制指令。

对于一些实施方式，电子设备可以通过人工标定的方式，预先在图像采集设备获取到的图像信息中进行标定。例如，图像采集设备将得到的图像信息显示在终端中，用户可以通过在终端中对显示的图像信息中的设备进行框选，从而在图像信息中标定设备。其中，可以以包围盒(Bounding Box)的方式，标定除图像信息中的每个设备。然后可以以该包围盒的中心点对应的坐标信息，作为该设备的位置，其中包围盒的中心点对应的坐标信息为世界坐标系下的坐标。其中该包围盒的中心点的坐标信息，可以基于图像信息生成的点云数据进行获取。

进一步的，目标对象的当前位置可以对应世界坐标系下的坐标信息，因此可以基于所述目标对象的当前位置与各所述设备的位置，确定所述目标对象分别与每个所述设备的距离，该距离可以为欧式距离。具体的，可以基于两坐标之间的距离公式，获取所述目标对象分别与每个所述设备的距离。

可选的，若所述目标空间下具有多个与所述控制指令对应的设备，则基于所述目标对象的当前位置与各所述设备的位置，确定所述目标对象分别与每个所述设备的距离，可以包括：若所述目标空间下具有多个与所述控制指令对应的设备，则确定目标对象的指定部位的当前位置；基于所述指定部位的当前位置与各所述设备的位置，确定所述目标对象分别与每个所述设备的距离。

一种示例性的，请继续参阅图8，可以以目标对象的头部作为指定部位，将头部的坐标信息，作为目标对象的当前位置。再基于该目标对象的当前位置，确定所述目标对象分别与每个所述设备的距离。具体方法上述已经介绍，此处就不再赘述。

进一步的，由于针对目标空间下设备的控制指令，有较大概率是为了控制目标对象附近能够执行控制指令的设备中，距离目标对象最近的设备。因此，可以将控制条件设定为距离目标对象最近的设备，此时可以将上述获取到的目标对象分别与每个所述设备的距离中，最小的距离对应的设备，作为目标设备，然后控制目标设备执行控制指令，即此时目标设备满足该控制条件。

步骤S340：控制所述目标设备执行所述控制指令。

其中，步骤S340在前述实施例中已经描述，此处就不再赘述。

本申请提供的设备控制方法、装置、电子设备及可读存储介质，该方法将所述目标对象分别与每个所述设备的距离中最小的所述距离对应的所述设备，作为目标设备，然后控制所述目标设备执行所述控制指令，可以避免信息多设备同时响应，造成干扰，同时也实现了控制指令对目标对象的跟踪，提高了用户的使用体验。

请参阅图10，图10示出了本申请实施例提供的一种设备控制方法,该方法可以应用于前述实施例中的设备控制场景100或设备控制场景200，可以应用于图1中示出的终端101。具体的，该方法包括步骤S410至步骤S490。

步骤S410：获取针对目标空间下设备的语音信息。

步骤S420：基于所述语音信息解析得到所述控制指令，检测所述目标空间下目标对象的当前位置。

对于一些实施方式，针对目标空间下设备的控制指令，可以包括语音信息。通过获取该语音信息，并对该语音信息进行解析，可以得到该语音信息对应的控制指令。一种示例性的，电子设备可以直接获取用户发出的语音信息。另一种示例性的，电子设备也可以获取其他具有语音采集功能的设备所采集的语音信息。

一种示例性的，电子设备可以接收目标对象说出的控制指令，例如待控制的设备可以为电视，目标对象说出“打开电视”，电子设备接收到“打开电视”的语音信息后，即为目标对象成功发出了控制指令。其中该电子设备可以为独立的具有麦克风等语音采集功能以及控制功能的设备。对于另一些实施方式，各种终端或待控制的设备中也可以具有语音采集功能，其中终端如智能手机、平板电脑、笔记本电脑、智能控制面板等，待控制的设如电视灯。对于这类设备则可以直接采集目标对象发出的语音信息。

另一种示例性的，电子设备也可以为不具有语音采集控制的设备，但可与具有语音采集功能的设备进行通信，以获取具有语音采集功能的设备所采集的语音信息。可选的，由于单个具有语音采集功能的设备的能力有限，因此还可以设置多个具有语音采集功能的设备，使具有语音采集功能的设备尽可能覆盖整个目标空间，以此保证目标对象在目标空间下发出语音信息时，可以被具有语音采集功能的设备有效采集。

进一步的，在获取到语音信息后，电子设备可以解析得到该语音信息对应的控制指令。一种示例性的，电子设备在获取到语音信息后，可以将该语音信息上传服务器，通过服务器基于语音识别技术从语音信息中提取出该语音信息对应的控制指令，再将该控制指令返回电子设备。对于另一种示例，电子设备还可以在获取到语音信息后，在本地对语音信息基于语音识别技术进行处理，从而获取到语音信息对应的控制指令。

进一步的，电子设备在获取到控制指令后，可以检测目标空间下目标对象的当前位置，在前述实施例中已经详细描述，此处就不再赘述。

步骤S430：获取所述控制指令包括的指令类型。

步骤S440：将能够执行所述指令类型的设备，作为所述控制指令对应的设备。

步骤S450：若所述目标空间下具有多个与所述控制指令对应的设备，则基于所述目标对象的当前位置与各所述设备的位置，从多个所述设备中确定满足控制条件的目标设备。

对于一些实施方式，由于目标空间下具有多个设备，并不是每个设备都能执行该控制指令，因此需要先从目标空间下的设备中确定出能够执行该控制指令的设备。具体的，电子设备可以获取控制指令包括的指令类型，然后从目标空间下的设备中确定出能够执行该指令类型的设备。

一种示例性的，该指令类型可以包括设备功能，例如设备功能为照明功能，此时可以将目标空间下的灯作为能够执行该指令类型的电子设备，作为所述控制指令对应的设备；若设备功能为显示功能，此时可以将目标空间下的电视、笔记本电脑、平板电脑等具有显示功能的设备，作为能够执行该指令类型的设备，作为所述控制指令对应的设备。

另一种示例性的，该指令类型还可以包括设备的名称，例如设备名称为灯，此时可以将目标空间下的灯作为能够执行该指令类型的电子设备，作为所述控制指令对应的设备；若设备名称为空调，可以将目标空间下的空调作为能够执行该指令类型的设备，作为所述控制指令对应的设备。

对于一些实施方式，目标空间下可能存在多个所述控制指令对应的设备，例如上述将目标空间下的灯作为所述控制指令对应的电子设备，而目标空间下的灯有多个，此时可以从多个控制指令对应的设备中确定满足控制条件的目标设备。

一种示例性的，可以将控制条件设定为距离目标对象最近的设备，此时可以将上述获取到的目标对象分别与每个所述设备的距离中，最小的距离对应的设备，作为目标设备，然后控制目标设备执行控制指令，即此时目标设备满足该控制条件。

步骤S460：获取目标对象的身份信息。

步骤S470：若所述身份信息满足指定条件，则控制所述目标设备执行所述控制指令。

对于一些实施方式，若任意目标对象都可以发出控制指令并控制目标设备执行该控制指令，可能会造成安全隐患。因此，在控制目标设备执行控制指令之前，还可以获取目标对象的身份信息，仅在该身份信息满足指定条件时，才继续控制目标设备执行控制指令。

可选的，指定条件可以为预先录入的标准身份信息，满足指定条件即为满足该预先录入的标准身份信息。一种示例性的，目标对象的身份信息可以为指纹信息，则此时该指定条件为预先录入的标准指纹信息。目标对象的身份信息还可以为人脸信息，则此时该指定条件为预先录入的标准人脸信息。需要说明的是，上述身份信息仅作为一种示例，并不构成对本申请的限制。

进一步的，预先录入的标准身份信息可能对应多个身份，此时当获取到目标对象的身份信息满足多个标准身份信息中的任意一个时，就可认为身份信息满足指定条件。具体的，目标对象的身份信息满足标准身份信息，可以为目标对象的身份信息和标准身份信息的匹配度大于指定阈值，例如90％。

步骤S480：若所述目标对象的位置发生变化，且所述目标设备仍在执行所述控制指令，则重新检测所述目标空间下移动后的所述目标对象的当前位置，基于所述目标对象的当前位置与各所述设备的位置，从多个所述设备中确定满足控制条件的目标设备。

步骤S490：若满足控制条件的目标设备发生变化，则确定更新的目标设备，并切换为控制所述更新的目标设备继续执行所述控制指令。

对于一些实施方式，由于目标空间下的目标设备在执行的控制指令期间，目标对象可能在目标空间内移动，此时基于目标对象的当前位置与各设备的位置确定出满足控制条件的目标设备可能发生改变。因此，在控制目标设备执行控制指令时，还可以持续获取目标对象的位置信息，当目标对象的位置信发生变化，且目标设备仍在执行所述控制指令，则可以重新检测所述目标空间下移动后的所述目标对象的当前位置，基于所述目标对象的当前位置与各所述设备的位置，从多个所述设备中确定满足控制条件的目标设备。其中，重新检测目标对象的当前位置，基于当前位置与各所述设备的位置，从多个所述设备中确定满足控制条件的目标设备的方法在前述实施例中已经详细描述，此处就不再赘述。

进一步的，若确定出新的目标设备发生了变换，即和之前的目标设备不为同一个目标设备，则可以切换控制更新的目标设备继续执行所述控制指令。一种示例性的，若目标空间下包括灯A、灯B以及灯C，当目标对象处于灯A附近时，发出“打开灯”的控制指令，此时基于目标对象的位置信息以及灯A、灯B、灯C的位置信息，确定出灯A距离目标对象最近，则可以将灯A作为目标设备，从而控制灯A打开。此时目标对象朝向灯B移动，则此时可以检测到目标对象的位置发生变化，因此重新检测所述目标空间下移动后的所述目标对象的当前位置，基于所述目标对象的当前位置与各所述设备的位置，从多个所述设备中确定满足控制条件的目标设备。当目标对象处于灯B附近时，满足控制条件的目标设备变为灯B，则确定灯B为更新的目标设备，并切换为控制所述更新的目标设备继续执行所述控制指令，即控制灯B打开。

具体的，对于本申请提供的一种实施方式，请继续参阅图3，若控制指令对应的设备为可以进行语音和/或视频通话的音视频设备，此时确定出目标空间下音视频设备221、音视频设备222以及音视频设备223都满足控制条件，然后基于上述方法确定出目标设备为距离目标对象110最近的音视频设备221，则此时目标对象110可以通过音视频设备221进行视频通话。此时请参阅图11，若目标对象110的位置发生变化，且音视频设备221仍在进行视频通话，则可以重新基于上述方法确定目标设备变化为音视频设备223，此时可以控制设备223执行控制指令，即目标对象110可以通过音视频设备223进行视频通话。

通过本申请实施例提供的设备控制方法，可以仅在目标对象的身份信息满足指定条件时，才控制所述目标设备执行所述控制指令。可以避免多个目标对象发生的误触发控制指令，也通过确定身份信息是否满足指定条件的方式，提高了控制设备的安全性。该方法还可以当目标对象在目标空间下移动时，使控制指令对应的设备跟随目标对象进行移动的功能，提高了目标对象的使用体验。

请参阅图12，其示出了本申请实施例提供的一种设备控制装置1000的结构框图，所述装置包括：检测模块1010、处理模块1020以及控制模块1030。

检测模块1010，用于获取针对目标空间下设备的控制指令，检测所述目标空间下目标对象的当前位置。

进一步的，检测模块1010还用于获取所述目标空间下所述目标对象的点云信息；基于所述点云信息确定所述目标对象的当前位置。

进一步的，检测模块1010还用于采集所述目标空间下的图像信息；基于所述图像信息和场景标定信息，确认所述目标空间下所述目标对象的点云信息。

进一步的，检测模块1010还用于获取所述目标空间下多个图像采集设备采集的参数信息；基于多个所述参数信息，确认所述场景标定信息。

进一步的，检测模块1010还用于获取针对目标空间下设备的语音信息；基于所述语音信息解析得到所述控制指令，检测所述目标空间下目标对象的当前位置。

处理模块1020，用于若所述目标空间下具有多个与所述控制指令对应的设备，则基于所述目标对象的当前位置与各所述设备的位置，从多个所述设备中确定满足控制条件的目标设备。

进一步的，处理模块1020还用于若所述目标空间下具有多个与所述控制指令对应的设备，则基于所述目标对象的当前位置与各所述设备的位置，确定所述目标对象分别与每个所述设备的距离；将最小的所述距离对应的所述设备，作为目标设备。

进一步的，处理模块1020还用于若所述目标空间下具有多个与所述控制指令对应的设备，则确定目标对象的指定部位的当前位置；基于所述指定部位的当前位置与各所述设备的位置，确定所述目标对象分别与每个所述设备的距离。

进一步的，处理模块1020还用于获取所述控制指令包括的指令类型；将能够执行所述指令类型的设备，作为所述控制指令对应的设备；若所述目标空间下具有多个与所述控制指令对应的设备，则基于所述目标对象的当前位置与各所述设备的位置，从多个所述设备中确定满足控制条件的目标设备。

控制模块1030，用于控制所述目标设备执行所述控制指令。

进一步的，处理模块1030还用于获取目标对象的身份信息；若所述身份信息满足指定条件，则控制所述目标设备执行所述控制指令。

进一步的，设备控制装置1000还用于若所述目标对象的位置发生变化，且所述目标设备仍在执行所述控制指令，则重新检测所述目标空间下移动后的所述目标对象的当前位置，基于所述目标对象的当前位置与各所述设备的位置，从多个所述设备中确定满足控制条件的目标设备；若满足控制条件的目标设备发生变化，则确定更新的目标设备，并切换为控制所述更新的目标设备继续执行所述控制指令。

本领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述装置和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，模块相互之间的耦合可以是电性，机械或其它形式的耦合。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

请参考图13，其示出了本申请实施例提供的一种电子设备1100的结构框图。该电子设备1100可以是智能手机、平板电脑等能够运行计算机程序的电子设备。本申请中的电子设备1100可以包括一个或多个如下部件：处理器1110、存储器1120，其中所述一个或多个处理器执行计算机程序时可以实现上述的方法。

处理器1110可以包括一个或者多个处理核。处理器1110利用各种接口和线路连接整个电子设备1100内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器1120内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器1120内的数据，执行电子设备1100的各种功能和处理数据。可选地，处理器1110可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable Logic Array，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器1110可集成中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、图像处理器(Graphics Processing Unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和计算机程序等；GPU用于负责显示内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器1110中，单独通过一块通信芯片进行实现。

存储器1120可以包括双倍速率同步动态随机存储器DDR以及静态随机存取存储器SRAM，可选的，存储器1120还可以包括外存，该外存可以为机械硬盘、固态硬盘、u盘、闪存卡等。存储器1120可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器1120可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于实现至少一个功能的指令、用于实现下述各个方法实施例的指令等。存储数据区还可以存储电子设备1100在使用中所创建的数据等。

请参考图14，其示出了本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质1200的结构框图。该计算机可读介质1200中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行上述方法实施例中所描述的方法。

计算机可读存储介质1200可以是诸如闪存、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、EPROM、硬盘或者ROM之类的电子存储器。可选地，计算机可读存储介质1200包括非易失性计算机可读介质(non-transitory computer-readable storage medium)。计算机可读存储介质1200具有执行上述方法中的任何方法步骤的程序代码1210的存储空间。这些程序代码可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。程序代码1210可以例如以适当形式进行压缩。

请参考图15，其示出了本申请实施例提供的一种计算机程序产品的结构框图1300。该计算机程序产品1300中包括计算机程序/指令1310，该计算机程序/指令1310被处理器执行时实现上述方法的步骤。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不驱使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (13)

1.一种设备控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取针对目标空间下设备的控制指令，检测所述目标空间下目标对象的当前位置；

若所述目标空间下具有多个与所述控制指令对应的设备，则基于所述目标对象的当前位置与各所述设备的位置，从多个所述设备中确定满足控制条件的目标设备；

控制所述目标设备执行所述控制指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述目标空间下目标对象的当前位置，包括：

获取所述目标空间下所述目标对象的点云信息；

基于所述点云信息确定所述目标对象的当前位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标空间下所述目标对象的点云信息，包括：

采集所述目标空间下的图像信息；

基于所述图像信息和场景标定信息，确认所述目标空间下所述目标对象的点云信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述图像信息和场景标定信息，确认所述目标空间下所述目标对象的点云信息之前，还包括：

获取所述目标空间下多个图像采集设备采集的参数信息；

基于多个所述参数信息，确认所述场景标定信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述目标空间下具有多个与所述控制指令对应的设备，则基于所述目标对象的当前位置与各所述设备的位置，从多个所述设备中确定满足控制条件的目标设备，包括：

若所述目标空间下具有多个与所述控制指令对应的设备，则基于所述目标对象的当前位置与各所述设备的位置，确定所述目标对象分别与每个所述设备的距离；

将最小的所述距离对应的所述设备，作为目标设备。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述若所述目标空间下具有多个与所述控制指令对应的设备，则基于所述目标对象的当前位置与各所述设备的位置，确定所述目标对象分别与每个所述设备的距离，包括：

若所述目标空间下具有多个与所述控制指令对应的设备，则确定目标对象的指定部位的当前位置；

基于所述指定部位的当前位置与各所述设备的位置，确定所述目标对象分别与每个所述设备的距离。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述目标空间下具有多个与所述控制指令对应的设备，则基于所述目标对象的当前位置与各所述设备的位置，从多个所述设备中确定满足控制条件的目标设备，包括：

获取所述控制指令包括的指令类型；

将能够执行所述指令类型的设备，作为所述控制指令对应的设备；

若所述目标空间下具有多个与所述控制指令对应的设备，则基于所述目标对象的当前位置与各所述设备的位置，从多个所述设备中确定满足控制条件的目标设备。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标设备执行所述控制指令，包括：

获取目标对象的身份信息；

若所述身份信息满足指定条件，则控制所述目标设备执行所述控制指令。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取针对目标空间下设备的控制指令，检测所述目标空间下目标对象的当前位置，包括：

获取针对目标空间下设备的语音信息；

基于所述语音信息解析得到所述控制指令，检测所述目标空间下目标对象的当前位置。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述目标对象的位置发生变化，且所述目标设备仍在执行所述控制指令，则重新检测所述目标空间下移动后的所述目标对象的当前位置，基于所述目标对象的当前位置与各所述设备的位置，从多个所述设备中确定满足控制条件的目标设备；

若满足控制条件的目标设备发生变化，则确定更新的目标设备，并切换为控制所述更新的目标设备继续执行所述控制指令。

11.一种设备控制装置，其特征在于，所述装置包括：

检测模块，用于获取针对目标空间下设备的控制指令，检测所述目标空间下目标对象的当前位置；

处理模块，用于若所述目标空间下具有多个与所述控制指令对应的设备，则基于所述目标对象的当前位置与各所述设备的位置，从多个所述设备中确定满足控制条件的目标设备；

控制模块，用于控制所述目标设备执行所述控制指令。

12.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至10中任一项所述的方法的步骤。

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读取存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行如权利要求1-10任一项所述的方法的步骤。

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