CN114711693A - 路径优化方法、非易失性存储介质以及清扫系统 - Google Patents

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宋德超
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Abstract

本发明提供了一种路径优化方法、非易失性存储介质以及清扫系统，路径优化方法用于对扫地机器人的路径进行优化，路径优化方法包括：获取需要清扫的目标位置区域信息；对与目标位置区域信息对应的目标位置区域进行检测，以获取目标位置区域内是否有用户存在的信息；根据目标位置区域内是否有用户存在的信息判定是否对目标位置区域进行清扫。通过本发明提供的技术方案，能够解决现有技术中的扫地机器人在清扫时会给用户的自由活动造成干扰的技术问题。

Description

路径优化方法、非易失性存储介质以及清扫系统
技术领域
本发明涉及清扫路径规划技术领域，具体而言，涉及一种路径优化方法、非易失性存储介质以及清扫系统。
背景技术
目前，现有技术中的很多扫地机器人已经有了防冲撞、障碍物检测等功能，扫地机器人在清扫过程中一般按照预先规划的地图进行清扫，当在清扫过程中遇到障碍物或用户时，扫地机器人将绕开障碍物或用户进行清扫工作。
然而，由于扫地机的清扫工作会影响人的活动情况，不仅会使得用户的活动范围缩小，甚至会在清扫过程中与用户因发生碰撞给用户带来损伤的情况，对用户的自由活动造成了一定的干扰。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种路径优化方法、非易失性存储介质以及清扫系统，以解决现有技术中的扫地机器人在清扫时会给用户的自由活动造成干扰的技术问题。
为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种路径优化方法，路径优化方法用于对扫地机器人的路径进行优化，路径优化方法包括：获取需要清扫的目标位置区域信息；对与目标位置区域信息对应的目标位置区域进行检测，以获取目标位置区域内是否有用户存在的信息；根据目标位置区域内是否有用户存在的信息判定是否对目标位置区域进行清扫。
进一步地，根据目标位置区域内是否有用户存在的信息判定是否对目标位置区域进行清扫的方法，包括：当目标位置区域内有用户存在时，对用户的活动情况进行判定，并根据用户的活动情况判定是否对目标位置区域进行清扫；当目标位置区域内没有用户存在时，按照预定的路径对目标位置区域进行清扫。
进一步地，用户的活动情况包括站立状态、坐下状态和躺下状态；根据用户的活动状态判定是否对目标位置区域进行清扫的方法，包括：当判定用户的活动状态为站立状态时，放弃对目标位置区域的清扫，并寻找下一目标位置区域进行清扫规划；当判定用户的活动状态为坐下状态或躺下状态时，获取目标位置区域对应的房间型号信息，并根据目标位置区域对应的房间型号信息判定是否对目标位置区域进行清扫。
进一步地，根据目标位置区域对应的房间型号信息判定是否对目标位置区域进行清扫的方法，包括：当获取房间型号为卧室或书房时，放弃对目标位置区域的清扫，并寻找下一目标位置区域进行清扫规划；当获取房间型号为客厅、或阳台、或厨房、或洗手间时，获取用户保持在坐下状态或躺下状态的持续时间信息，并根据用户保持在坐下状态或躺下状态的持续时间信息判定是否对目标位置区域进行清扫。
进一步地，根据用户保持在坐下状态或躺下状态的持续时间信息判定是否对目标位置区域进行清扫的方法，包括：获取用户保持在坐下状态或躺下状态的持续时间信息对应的时间为T1，获取预设时间T0；当T1＞T0时，按照预定的路径对目标位置区域进行清扫，并将用户作为固定障碍物进行避障规划；当T1≤T0时，放弃对目标位置区域的清扫，并寻找下一目标位置区域进行清扫规划。
进一步地，判定用户处于站立状态、或坐下状态、或躺下状态的方法包括：获取用户在目标位置区域内的身形轮廓信息，并将用户在目标位置区域内的身形轮廓信息与预存的第一身形轮廓信息、预存的第二身形轮廓信息和预存的第三身形轮廓信息进行比对；其中，第一身形轮廓信息对应站立状态的身形轮廓信息，第二身形轮廓信息对应坐立状态的身形轮廓信息，第三身形轮廓信息对应躺下状态的身形轮廓信息；获取与用户在目标位置区域内的身形轮廓信息相似度最大的身形轮廓信息对应的活动情况为用户在目标位置区域内的活动情况。
进一步地，对与目标位置区域信息对应的目标位置区域进行检测的方法，包括：利用检测件检测目标位置区域进行检测，并将对目标位置区域内是否有用户存在的检测结果上传至云端；利用扫地机器人将对目标位置区域的清扫路径规划上传至云端，以在云端根据清扫路径规划以及目标位置区域内是否有用户存在的检测结构判定清扫路径规划是否与检测到的是否有用户存在的信息存在冲突，并根据判定冲突的结果判定是否对目标位置区域进行检测。
进一步地，当目标位置区域内有用户存在时，判定清扫路径规划与检测到的是否有用户存在的信息存在冲突；路径优化方法还包括：当接受到用户强制执行对目标位置区域的清扫指令时，按照预定的路径对目标位置区域进行清扫，并清扫遇到障碍时实现避障路径规划；当没有接受到用户强制执行对目标位置区域的清扫指令时，放弃对目标位置区域的清扫，并寻找下一目标位置区域进行清扫规划。
根据本发明的另一方面，提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质包括程序，程序采用上述提供的路径优化方法。
根据本发明的另一方面，提供了一种清扫系统，清扫系统包括：获取模块，获取需要清扫的目标位置区域信息；检测模块，对与目标位置区域信息对应的目标位置区域进行检测，以获取目标位置区域内是否有用户存在的信息；判定模块，根据对目标位置区域内是否有用户存在的信息判定是否对目标位置区域进行清扫；清扫模块，根据判定模块的判定结果执行清扫指令。
应用本发明的技术方案，通过将需要清扫的目标位置区域信息与该目标位置区域信息对应的目标位置区域内是否有用户进行结合，这样能够便于更好的根据该目标位置区域内是否有用户存在的信息判定是否对该目标位置区域进行清扫，以更好地避免清扫行为对用户的自由活动的干扰，降低扫地机器人工作时间的存在感，满足用户扫地需求的同时避免对用户的活动产生过高的影响。借助微波雷达地形监测与人物动态监测实现扫地机清扫路线及时间动态规划，提高用户使用体验，使之更加贴合用户真实需求。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1示出了根据本发明的实施例的路径优化的流程示意图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
如图1所示，根据本发明的实施例一提供了一种路径优化方法，路径优化方法用于对扫地机器人的路径进行优化，路径优化方法包括：获取需要清扫的目标位置区域信息；对与目标位置区域信息对应的目标位置区域进行检测，以获取目标位置区域内是否有用户存在的信息；根据目标位置区域内是否有用户存在的信息判定是否对目标位置区域进行清扫。具体地，本实施例中的目标位置区域可以对应到具体地房间区域。
采用本实施例提供的路径优化方法，通过将需要清扫的目标位置区域信息与该目标位置区域信息对应的目标位置区域内是否有用户进行结合，这样能够便于更好的根据该目标位置区域内是否有用户存在的信息判定是否对该目标位置区域进行清扫，以更好地避免清扫行为对用户的自由活动的干扰，降低扫地机工作时间的存在感，满足用户扫地需求的同时避免对用户的活动产生过高的影响。因此，通过本实施例提供的路径优化方法，能够解决现有技术中的扫地机器人在清扫时会给用户的自由活动造成干扰的技术问题。
在本实施例中，根据目标位置区域内是否有用户存在的信息判定是否对目标位置区域进行清扫的方法，包括：当目标位置区域内有用户存在时，对用户的活动情况进行判定，并根据用户的活动情况判定是否对目标位置区域进行清扫；当目标位置区域内没有用户存在时，按照预定的路径对目标位置区域进行清扫。采用这样的方法，能够便于准确根据用户的活动情况判定是否清扫，以更好地避免清扫行为对用户活动的干扰影响，以保证用户的正常活动范围不受限。
具体地，用户的活动情况包括站立状态、坐下状态和躺下状态；根据用户的活动状态判定是否对目标位置区域进行清扫的方法，包括：当判定用户的活动状态为站立状态时，放弃对目标位置区域的清扫，并寻找下一目标位置区域进行清扫规划；当判定用户的活动状态为坐下状态或躺下状态时，获取目标位置区域对应的房间型号信息，并根据目标位置区域对应的房间型号信息判定是否对目标位置区域进行清扫。采用这样的方法，能够便于将用户的具体活动情况与是否清扫进行结合，并根据用户的站立状态、坐下状态和躺下状态判定是否对目标位置区域进行清扫，从而既能够保证清扫需求，又能够更好地避免对用户正常活动的干扰。
在本实施中，当用户处于站立状态时，可以采取第一次触发该场景时咨询用户是否继续清扫，后续则默认使用用户第一次自选策略执行。具体地，可以采用清扫指令入口设备进行提示，一般为app或语音入口设备进行提示。
具体地，当用户处于站立状态时，意味着用户具有一定的活动倾向，因此，需要放弃对该目标位置区域的清扫，以避免对用户的活动的干扰。当用户处于坐下状态或躺下状态时，需要结合用户在坐下状态或躺下状态时对应的房间型号判定用户是否具有活动倾向，并在判定活动倾向后结合该活动倾向确定是否执行清扫。
在本实施例中，根据目标位置区域对应的房间型号信息判定是否对目标位置区域进行清扫的方法，包括：当获取房间型号为卧室或书房时，放弃对目标位置区域的清扫，并寻找下一目标位置区域进行清扫规划；当获取房间型号为客厅、或阳台、或厨房、或洗手间时，获取用户保持在坐下状态或躺下状态的持续时间信息，并根据用户保持在坐下状态或躺下状态的持续时间信息判定是否对目标位置区域进行清扫。当房间型号为卧室或书房时，判定用户在卧室内具有睡觉的倾向、用户在书房内有学习或工作倾向，此时为了避免清扫行为的噪音给用户带来的影响，应放弃对该目标位置区域的清扫行为。当房间型号为客厅、或阳台、或厨房、或洗手间时，此时需要根据用户保持在坐下状态或躺下状态时的时长来判定用户的活动倾向，并根据用户的活动倾向判定是否执行清扫指令。采用这样的方法，能够便于进一步提高清扫行为的智能化，也更好地减小清扫行为对用户的活动行为的干扰。
具体地，根据用户保持在坐下状态或躺下状态的持续时间信息判定是否对目标位置区域进行清扫的方法，包括：获取用户保持在坐下状态或躺下状态的持续时间信息对应的时间为T1，获取预设时间T0；当T1＞T0时，按照预定的路径对目标位置区域进行清扫；当T1≤T0时，放弃对目标位置区域的清扫，并寻找下一目标位置区域进行清扫规划。采用这样的方法，当T1＞T0时，用户持续保持在坐下状态或躺下状态，此时可以将用户作为固定障碍物进行避障规划，以优化清扫路径，避免对用户的碰撞。当T1≤T0时，判定用户具有一定的活动倾向，为了避免清扫行为对用户活动的干扰，放弃对该目标位置区域的清扫，并寻找下一目标位置区域进行清扫路径规划。
在本实施例中，判定用户处于站立状态、或坐下状态、或躺下状态的方法包括：获取用户在目标位置区域内的身形轮廓信息，并将用户在目标位置区域内的身形轮廓信息与预存的第一身形轮廓信息、预存的第二身形轮廓信息和预存的第三身形轮廓信息进行比对；其中，第一身形轮廓信息对应站立状态的身形轮廓信息，第二身形轮廓信息对应坐立状态的身形轮廓信息，第三身形轮廓信息对应躺下状态的身形轮廓信息；获取与用户在目标位置区域内的身形轮廓信息相似度最大的身形轮廓信息对应的活动情况为用户在目标位置区域内的活动情况。采用这样的方法，能够便于根据用户的身形轮廓信息快速准确获取用户是处于站立状态、或坐下状态、或躺下状态，以便于根据用户所处的具体活动情况判定是否进行清扫行为。
具体地，对与目标位置区域信息对应的目标位置区域进行检测的方法，包括：利用检测件检测目标位置区域进行检测，并将对目标位置区域内是否有用户存在的检测结果上传至云端；利用扫地机将对目标位置区域的清扫路径规划上传至云端，以在云端根据清扫路径规划以及目标位置区域内是否有用户存在的检测结构判定清扫路径规划是否与检测到的是否有用户存在的信息存在冲突，并根据判定冲突的结果判定是否对目标位置区域进行检测。采用这样的方法，能够实现扫地机与云端的交互，以便于在云端的数据计算支持下判定清扫路线规划是否存在冲突，并将冲突告知给扫地机，以确认是否执行清扫指令。
在本实施例中，当目标位置区域内有用户存在时，判定清扫路径规划与检测到的是否有用户存在的信息存在冲突；路径优化方法还包括：当接受到用户强制执行对目标位置区域的清扫指令时，按照预定的路径对目标位置区域进行清扫，并清扫遇到障碍时实现避障路径规划；当没有接受到用户强制执行对目标位置区域的清扫指令时，放弃对目标位置区域的清扫，并寻找下一目标位置区域进行清扫规划。采用这样的方法，能够便于根据用户的具体需求实现清扫，满足用户的实际清扫需求。具体地，用户可以利用语音下发清扫指令。
在扫地机清扫执行过程中，定时传入当前位置，同时云端定时获取环境信息，实时监测路线冲突，判断冲突则触发重新规划路线。若用户指定清扫位置A并且始终停留位置A(冲突持续存在)，则判断用户需求清扫当前位置/中断清扫任务，验收处理(两个选项由属于家庭下配置，首次遇见时触发语音询问用户使其选择/app弹窗选择，后续可由用户主动app修改)
为优化用户体验，针对不同用户行为习惯，设置时间限制(默认5min，可由用户自定义改变)，当扫地机清扫过程中微波雷达发现当前位置附近存在用户，并停留一定时间(设置时间)，判断用户停留当前位置活动，触发扫地机重新进行位置规划，避开用户活动范围
本发明的实施例二提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质包括程序，程序采用上述提供的路径优化方法。
本发明的实施例三提供了一种清扫系统，清扫系统包括：获取模块，获取需要清扫的目标位置区域信息；检测模块，对与目标位置区域信息对应的目标位置区域进行检测，以获取目标位置区域内是否有用户存在的信息；判定模块，根据对目标位置区域内是否有用户存在的信息判定是否对目标位置区域进行清扫；清扫模块，根据判定模块的判定结果执行清扫指令。
具体地，本实施中的获取模块和清扫模块均属于扫地机。检测模块可以为微波雷达或红外检测件；其中，在智能家居设备联动场景中，微波雷达具备相对准确的人物动态监测和地形监测功能，可以实时勘测当前环境中的家具摆放以及人物位置动作指向。判定模块具体为云端，云端具有存储数据功能以及数据计算功能。
在本实施中，清扫系统还可以包括智能语音设备，以通过智能语音设备获取用户的语音指令。
在本实施中，云端具备云端服务器数据计算支持，使扫地机与云端交互，每次清扫时首先上传路线规划到云端，云端将主动向对应家庭下微波雷达设备获取人物位置信息、地形位置信息，通过对路径及以上环境信息分析，智能判断是否存在冲突，若存在，则当前路径不合理，结合环境信息重新规划路径。此外，借助微波雷达功能，用户可指定扫地机位置，呼叫扫地机立即清扫某一区域/用户所处位置。
从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：降低扫地机工作时间存在感，满足用户扫地需要的同时避免对用户产生过高的影响；结合扫地机与微波雷达功能，借助微波雷达地形监测与人物动态监测实现扫地机清扫路线及时间动态规划，提高用户使用体验，使之更加贴合用户真实需求。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本申请的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
在本申请的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。
为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种路径优化方法，其特征在于，所述路径优化方法用于对扫地机器人的路径进行优化，所述路径优化方法包括：
获取需要清扫的目标位置区域信息；
对与所述目标位置区域信息对应的目标位置区域进行检测，以获取所述目标位置区域内是否有用户存在的信息；
根据所述目标位置区域内是否有用户存在的信息判定是否对所述目标位置区域进行清扫。
2.根据权利要求1所述的路径优化方法，其特征在于，根据所述目标位置区域内是否有用户存在的信息判定是否对所述目标位置区域进行清扫的方法，包括：
当所述目标位置区域内有用户存在时，对所述用户的活动情况进行判定，并根据所述用户的活动情况判定是否对所述目标位置区域进行清扫；
当所述目标位置区域内没有用户存在时，按照预定的路径对所述目标位置区域进行清扫。
3.根据权利要求2所述的路径优化方法，其特征在于，所述用户的活动情况包括站立状态、坐下状态和躺下状态；根据所述用户的活动状态判定是否对所述目标位置区域进行清扫的方法，包括：
当判定所述用户的活动状态为站立状态时，放弃对所述目标位置区域的清扫，并寻找下一目标位置区域进行清扫规划；
当判定所述用户的活动状态为坐下状态或躺下状态时，获取所述目标位置区域对应的房间型号信息，并根据所述目标位置区域对应的房间型号信息判定是否对所述目标位置区域进行清扫。
4.根据权利要求3所述的路径优化方法，其特征在于，根据所述目标位置区域对应的房间型号信息判定是否对所述目标位置区域进行清扫的方法，包括：
当获取所述房间型号为卧室或书房时，放弃对所述目标位置区域的清扫，并寻找下一目标位置区域进行清扫规划；
当获取所述房间型号为客厅、或阳台、或厨房、或洗手间时，获取所述用户保持在所述坐下状态或所述躺下状态的持续时间信息，并根据所述用户保持在所述坐下状态或所述躺下状态的持续时间信息判定是否对所述目标位置区域进行清扫。
5.根据权利要求4所述的路径优化方法，其特征在于，根据所述用户保持在所述坐下状态或所述躺下状态的持续时间信息判定是否对所述目标位置区域进行清扫的方法，包括：
获取所述用户保持在所述坐下状态或所述躺下状态的持续时间信息对应的时间为T1，获取预设时间T0；
当T1＞T0时，按照预定的路径对所述目标位置区域进行清扫，并将所述用户作为固定障碍物进行避障规划；
当T1≤T0时，放弃对所述目标位置区域的清扫，并寻找下一目标位置区域进行清扫规划。
6.根据权利要求3所述的路径优化方法，其特征在于，判定所述用户处于所述站立状态、或坐下状态、或躺下状态的方法包括：
获取所述用户在所述目标位置区域内的身形轮廓信息，并将所述用户在所述目标位置区域内的身形轮廓信息与预存的第一身形轮廓信息、预存的第二身形轮廓信息和预存的第三身形轮廓信息进行比对；其中，第一身形轮廓信息对应站立状态的身形轮廓信息，第二身形轮廓信息对应坐立状态的身形轮廓信息，第三身形轮廓信息对应躺下状态的身形轮廓信息；
获取与所述用户在所述目标位置区域内的身形轮廓信息相似度最大的所述身形轮廓信息对应的活动情况为所述用户在所述目标位置区域内的活动情况。
7.根据权利要求1所述的路径优化方法，其特征在于，对与所述目标位置区域信息对应的目标位置区域进行检测的方法，包括：
利用检测件检测所述目标位置区域进行检测，并将对所述目标位置区域内是否有用户存在的检测结果上传至云端；
利用所述扫地机器人将对所述目标位置区域的清扫路径规划上传至所述云端，以在所述云端根据所述清扫路径规划以及所述目标位置区域内是否有用户存在的检测结构判定所述清扫路径规划是否与检测到的是否有用户存在的信息存在冲突，并根据判定冲突的结果判定是否对所述目标位置区域进行检测。
8.根据权利要求7所述的路径优化方法，其特征在于，当所述目标位置区域内有用户存在时，判定所述清扫路径规划与检测到的是否有用户存在的信息存在冲突；所述路径优化方法还包括：
当接受到用户强制执行对所述目标位置区域的清扫指令时，按照预定的路径对所述目标位置区域进行清扫，并清扫遇到障碍时实现避障路径规划；
当没有接受到用户强制执行对所述目标位置区域的清扫指令时，放弃对所述目标位置区域的清扫，并寻找下一目标位置区域进行清扫规划。
9.一种非易失性存储介质，其特征在于，所述非易失性存储介质包括程序，所述程序采用权利要求1至8中任一项所述的路径优化方法。
10.一种清扫系统，其特征在于，所述清扫系统包括：
获取模块，获取需要清扫的目标位置区域信息；
检测模块，对与所述目标位置区域信息对应的目标位置区域进行检测，以获取所述目标位置区域内是否有用户存在的信息；
判定模块，根据对所述目标位置区域内是否有用户存在的信息判定是否对所述目标位置区域进行清扫；
清扫模块，根据所述判定模块的判定结果执行清扫指令。
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