CN201600573U - 一种风管系统清洗机器人控制装置 - Google Patents

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Abstract

本实用新型公开了一种风管系统清洗机器人控制装置，包括电源，该电源通过线缆为小车上的小车左电机、小车右电机、抬臂电机、刷头电机、照明装置和监控装置供电，还包括CPU、抬臂控制装置、刷头控制装置和小车行走控制装置、照明控制装置、监控显示装置和监控控制装置，CPU连接抬臂控制装置、刷头控制装置和小车行走控制装置，CPU通过继电器分别控制小车左电机、小车右电机、抬臂电机和刷头电机，照明控制装置连接照明装置，监控显示装置与监控装置的视频信号输出端通过线缆连接，监控控制装置与监控装置的控制输入端通过线缆连接。本技术方案可以实现对风管系统清洗机器人的监控和实时控制，具有结构合理、使用可靠、操作方便、性价比高等优点。

Description

一种风管系统清洗机器人控制装置
技术领域
本实用新型属于管道清洗技术领域，特别是涉及一种风管系统清洗机器人控制装置。
背景技术
中央空调风管系统的由于风管狭小与安全的原因，严禁操作人员进入风管内进行人工清洗，必须采用机械方式分段、分区域进行。进入空调通风管道的只能是风管系统清洗机器人，即一辆移动的小车，在小车上装一个滚刷，利用滚刷扬尘，通过在风管进口接一个高于4000m3/h的集尘器，一方面把灰尘吸出来，另一方面，要形成负压环境，防止灰尘在风管中搬家。为了观察或记录，要在小车上装摄像头和照明装置。小车可以前进、后退及转弯，考虑到长时间工作及工作场所的狭小，小车无法自带电源，电源应外接。风管一般是用金属制成，有电磁屏蔽作用，控制也只能是通过控制电缆线控完成。因此，风管清洗机器人是一个集控制、照明、摄像、图像信号处理、控制各种机械运动于一体的机电一体化的产品，其控制装置需要提供以下功能：①提供电源；②控制小车的运动状态；③控制抬臂机构的升起、降落、停止；④控制清扫刷头的正转与反转；⑤控制照明；⑥监控小车在风管内的工作状态。
发明内容
为了解决上述的技术问题，本实用新型的目的是一种风管系统清洗机器人控制装置，可以实现对风管系统清洗机器人的监控和实时控制，从而保证清洗工作高效完成。
为了达到上述的目的，本实用新型采用了以下的技术方案：
一种风管系统清洗机器人控制装置，包括电源，该电源通过线缆为与小车左侧行走轮传动连接的小车左电机、与小车右侧行走轮传动连接的小车右电机、驱动抬臂机构升降的抬臂电机、驱动清扫刷头的正转反转的刷头电机、小车上的照明装置和小车上的监控装置供电，还包括CPU、抬臂控制装置、刷头控制装置和小车行走控制装置、照明控制装置、监控显示装置和监控控制装置，所述CPU的信号输入端连接抬臂控制装置、刷头控制装置和小车行走控制装置，所述CPU的信号输出端通过继电器分别控制小车左电机、小车右电机、抬臂电机和刷头电机，所述照明控制装置连接在电源和小车上的照明装置之间，所述监控显示装置与小车上的监控装置的视频信号输出端通过线缆连接，所述监控控制装置与小车上的监控装置的控制输入端通过线缆连接。
作为优选，上述电源提供24V、5V、12V共三路直流电压输出；其中，24V直流电压输出端连接小车上的小车左电机、小车右电机、抬臂电机和刷头电机，5V直流电压输出端连接CPU，12V直流电压输出端连接小车上的监控装置。
作为优选，上述监控显示装置包括显示屏和可与计算机连接的图像数据采集卡。
上述小车行走控制装置为分别控制小车前进、后退、左转、右转的4个按键；所述抬臂控制装置为分别控制抬臂机构的升起、降落、停止三档开关；所述刷头控制装置为分别控制清扫刷头的正转、反转、停止三档开关。
上述小车上的监控装置包括前摄像头和云台摄像，所述监控控制装置连接云台摄像中的云台转动电机。
上述照明装置包括前照明灯和后照明灯，所述照明控制装置包括切换开关K和亮度调节旋钮。
本实用新型由于采用了以上的技术方案，可以实现对风管系统清洗机器人的监控和实时控制，具有结构合理、使用可靠、操作方便、性价比高等优点。
附图说明
图1是本实用新型的控制原理示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做一个详细的说明。
实施例1：
如图1所示的一种风管系统清洗机器人控制装置1，包括电源，该电源通过线缆为与小车2左侧行走轮传动连接的小车左电机23、与小车右侧行走轮传动连接的小车右电机24、驱动抬臂机构升降的抬臂电机25、驱动清扫刷头的正转反转的刷头电机26、小车2上的照明装置和小车2上的监控装置供电，还包括CPU、抬臂控制装置11、刷头控制装置12和小车行走控制装置13、照明控制装置、监控显示装置14和监控控制装置，所述CPU的信号输入端连接抬臂控制装置11、刷头控制装置12和小车行走控制装置13，所述CPU的信号输出端通过继电器分别控制小车左电机23、小车右电机24、抬臂电机25和刷头电机26，所述照明控制装置连接在电源和小车上的照明装置之间，所述监控显示装置14与小车上的监控装置的视频信号输出端通过线缆连接，所述监控控制装置与小车上的监控装置的控制输入端通过线缆连接。
本实施例中，所述电源提供24V、5V、12V共三路直流电压输出；其中，24V直流电压输出端连接小车上的小车左电机23、小车右电机24、抬臂电机25和刷头电机26，5V直流电压输出端连接CPU，12V直流电压输出端连接小车上的监控装置；所述监控显示装置14包括显示屏和可与计算机连接的图像数据采集卡；所述小车行走控制装置13为分别控制小车前进、后退、左转、右转的4个按键；所述抬臂控制装置11为分别控制抬臂机构的升起、降落、停止的三档开关；所述刷头控制装置12为分别控制清扫刷头的正转、反转、停止的三档开关；所述小车上的监控装置包括前摄像头21和云台摄像22，所述监控控制装置连接云台摄像22中的云台转动电机，所述监控控制装置为云台控制装置15即分别控制云台摄像实现左视、右视、俯视、仰视的4个按键；所述照明装置包括前照明灯27和后照明灯28，所述照明控制装置包括切换开关K和亮度调节旋钮16。上述显示屏、各开关和各按键均设置在同一个面板上。
具体过程说明如下：24V、5V、12V三路电源分别采用开关电源模块来完成，特别是24V电源因为要驱动10个电机(小车左电机4个、小车右电机4个、抬臂电机1个和刷头电机1个)，电流容量要达到10A，输出要加过流保护电路，防止电机堵转；主控电路CPU负责检测面板上的按键，把按键的功能对应控制继电器动作，分别控制小车前进、后退、左转、右转、停止(按键全不按下，表示停止)；清扫刷头的正转、反转、停止；抬臂机构的升起、降落、停止；此外，图像数据采集卡通过USB口与计算机相连后，可以把通过屏蔽线传过来的图像用MPEG格式存储在硬盘中，作为清洗效果评定依据之一，也可以通过面板上的显示屏观察风管中的积尘与清洗过程；小车上的云台摄像，视场范围左右有各180°转向，上下90°转向，可以有选择观察风管中情况；在面板上还有照明亮度调节选钮，根据风管中金属板的反射情况，调节亮度，这样更好地观测风管。

Claims (6)

1.一种风管系统清洗机器人控制装置，包括电源，该电源通过线缆为与小车左侧行走轮传动连接的小车左电机(23)、与小车右侧行走轮传动连接的小车右电机(24)、驱动抬臂机构升降的抬臂电机(25)、驱动清扫刷头的正转反转的刷头电机(26)、小车上的照明装置和小车上的监控装置供电，其特征在于，还包括CPU、抬臂控制装置(11)、刷头控制装置(12)和小车行走控制装置(13)、照明控制装置、监控显示装置(14)和监控控制装置，所述CPU的信号输入端连接抬臂控制装置(11)、刷头控制装置(12)和小车行走控制装置(13)，所述CPU的信号输出端通过继电器分别控制小车左电机(23)、小车右电机(24)、抬臂电机(25)和刷头电机(26)，所述照明控制装置连接在电源和小车上的照明装置之间，所述监控显示装置(14)与小车上的监控装置的视频信号输出端通过线缆连接，所述监控控制装置与小车上的监控装置的控制输入端通过线缆连接。
2.根据权利要求1所述的一种风管系统清洗机器人控制装置，其特征在于，所述电源提供24V、5V、12V共三路直流电压输出；其中，24V直流电压输出端连接小车上的小车左电机(23)、小车右电机(24)、抬臂电机(25)和刷头电机(26)，5V直流电压输出端连接CPU，12V直流电压输出端连接小车上的监控装置。
3.根据权利要求2所述的一种风管系统清洗机器人控制装置，其特征在于，所述监控显示装置(14)包括显示屏和可与计算机连接的图像数据采集卡。
4.根据权利要求3所述的一种风管系统清洗机器人控制装置，其特征在于，所述小车行走控制装置(13)为分别控制小车前进、后退、左转、右转的4个按键；所述抬臂控制装置(11)为分别控制抬臂机构的升起、降落、停止三档开关；所述刷头控制装置(12)为分别控制清扫刷头的正转、反转、停止三档开关。
5.根据权利要求4所述的一种风管系统清洗机器人控制装置，其特征在于，所述小车上的监控装置包括前摄像头(21)和云台摄像(22)，所述监控控制装置连接云台摄像(22)中的云台转动电机。
6.根据权利要求4所述的一种风管系统清洗机器人控制装置，其特征在于，所述照明装置包括前照明灯(27)和后照明灯(28)，所述照明控制装置包括切换开关K和亮度调节旋钮(16)。
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